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UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC

CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS

PROJETO FINAL

CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS

CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTOR CC ACOPLADO A UM


TACO-GERADOR

EQUIPE: MATHEUS DE PAULA CHAVES MAT.: 364034

TITO LIVIO DE MIRANDA MAT.: 370068

MATHEUS ALBUQUERQUE MELO MAT.: 389272

PROFESSOR: BISMARK CLAURE TORRICO

TURMA: 01C QUI: 08:00 - 10:00

FORTALEZA
30/11/2016
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SUMRIO

1. INTRODUO TERICA ........................................................................................................................1

1.1 Controlador PID ..........................................................................................................................................2

2. MODELAGEM ...........................................................................................................................................3

2.1 Modelo dinmico do motor CC ...................................................................................................................3

2.2 Aquisio da funo de transferncia do sistema ........................................................................................5

3. ANLISE DO SISTEMA ...........................................................................................................................6

4. PROJETO DOS CONTROLADORES .......................................................................................................9

5. SISTEMA FINAL .....................................................................................................................................12

6. IMPLEMENTAO ................................................................................................................................12

7. TESTES DO SISTEMA IMPLEMENTADO ...........................................................................................15

8. CONCLUSO ..........................................................................................................................................16

9. ANEXOS..................................................................................................................................................16

10. BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................................17


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1. INTRODUO TERICA

Na maioria dos processos industriais, a velocidade uma das principais variveis a ser
controlada. Torna-se ento extremamente necessrio a medio desta varivel de maneira
eficiente e precisa, uma vez que uma variao mesmo que mnima na velocidade pode acarretar
em uma disformidade no produto final do processo.
Uma das formas de se medir a velocidade utilizar algum dispositivo que transforme
diretamente esta grandeza mecnica em uma grandeza eltrica. Este dispositivo conhecido
como tacogerador. Outra forma atravs da medio das grandezas necessrias para se calcular
a velocidade, ou seja, o deslocamento (seja linear ou angular) e o tempo como descrito
anteriormente. O Encoder, dispositivo largamente utilizado na indstria, consegue medir com
preciso o deslocamento. O Tacogerador e o Encoder so sem dvida os dois principais mtodos
de medio de velocidade existentes na indstria.
O motor de corrente contnua (CC) o objeto fsico que desejamos controlar neste
trabalho, pode ser resumido como uma mquina eltrica que transforma energia eltrica em
energia mecnica.
O controle de velocidade dos motores CC de certa forma simples, principalmente
quando comparado ao motor de corrente alterenada, pois a velocidade diretamente
proporcional tenso eltrica aplicada no enrolamento de armadura.
Outras caractersticas importantes para o controle de velocidade da mquina CC o
fato de possuir valores constantes de tenso, torque e velocidade em regime permanente
apresentando caractersticas lineares.
Um controlador PI o mais amplamente utilizado para resolver o problema de controle
de velocidade apresentado, neste trabalho proposto um controlador PID, a adio do termo
derivativo permite um ajuste mais fino da reao do sistema de controle a mudanas no
parmetro erro, aumentando a velocidade global do sistema.

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1.1 Controlador PID


Figura 03 Sistema PID bsico.

Fonte: [2]
Equao para o sistema PID:

Resposta Proporcional
A componente proporcional depende apenas da diferena entre o ponto de ajuste e a
varivel de processo. Esta diferena referida como o termo de erro. O ganho proporcional
(Kc) determina a taxa de resposta de sada para o sinal de erro. Por exemplo, se o termo de erro
tem uma magnitude de 10, um ganho proporcional de 5 produziria uma resposta proporcional
de 50. Em geral, aumentando o ganho proporcional ir aumentar a velocidade da resposta do
sistema de controle. No entanto, se o ganho proporcional muito grande, a varivel de processo
comear a oscilar. Se Kc aumentado ainda mais, as oscilaes ficaro maior e o sistema
ficar instvel e poder oscilar at mesmo fora de controle.

Resposta Integral
A componente integral soma o termo de erro ao longo do tempo. O resultado que
mesmo um pequeno erro far com que a componente integral aumente lentamente. A resposta
integral ir aumentando ao longo do tempo a menos que o erro seja zero, portanto, o efeito o
de conduzir o erro de estado estacionrio para zero. O Steady-State de erro a diferena final

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entre as variveis do processo e do set point. Um fenmeno chamado windup integral ocorre
quando a ao integral satura um controlador, sem que o controlador ajuste o sinal de erro para
zero.

Derivada de Resposta
A componente derivada faz com que a sada diminua se a varivel de processo est
aumentando rapidamente. A derivada de resposta proporcional taxa de variao da varivel
de processo. Aumentar o parmetro do tempo derivativo (Td) far com que o sistema de controle
reaja mais fortemente a mudanas no parmetro de erro aumentando a velocidade da resposta
global de controle do sistema. Na prtica, a maioria dos sistemas de controle utilizam o tempo
derivativo (Td) muito pequeno, pois a derivada de resposta muito sensvel ao rudo no sinal
da varivel de processo. Se o sinal de feedback do sensor ruidoso ou se a taxa de malha de
controle muito lenta, a derivada de resposta pode tornar o sistema de controle instvel.

2. MODELAGEM

2.1 Modelo dinmico do motor CC

Figura 04 Modelo de um motor de corrente continua excitado separadamente.

Fonte: [3]

Os componentes significativos de um motor de corrente contnua excitado


separadamente so modelados como mostra a figura. A armadura modelada como tendo uma

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resistncia constante Ra em srie com uma indutncia constante La, representando a indutncia
do enrolamento de armadura, e uma fonte de tenso Vg representando a tenso gerada na
armadura. O enrolamento de campo representado por uma resistncia constante Rf e uma
indutncia constante Lf, com o fluxo de campo lquido de entreferro sendo designado por . A
velocidade do eixo de armadura representada por e o torque gerado, torque de atrito do
motor, torque de inrcia do motor, e o torque de carga (no eixo do motor) indicado por Tg, Tf,
TJ e TL, respectivamente.
A primeira equao, obtida pela malha de tenso:
()
() = () + + () [1]

O termo de tenso Vg(t) na equao 1, uma tenso gerada, que resulta quando os
condutores da armadura se movem atravs do fluxo de campo estabelecido pela corrente de
campo If. De acordo com Faraday, uma tenso induzida nos terminais de uma espira condutora
que gira imersa num campo magntico constante. Essa tenso dada por:
()
() = [2]

Onde () representa o fluxo magntico concatenado pela espira e t, o tempo. Em uma mquina
rotativa com comutador, cada trajeto fechado de condutor do rotor tem, nos seus terminais, uma
tenso dada pela Eq. 2, onde a tenso induzida proporcional ao fluxo magntico no entreferro
de ar e a velocidade angular (t), equacionando:
() = ()() [3]
Supondo uma corrente de campo constante e ignorando as no-idealidades do fluxo de
campo, o fluxo se torna constante, ento a Eq. 3 torna-se:
() = () [4]
Aqui em diante podemos prosseguir com os clculos envolvendo torque e definio de
potncia, no entanto, para o presente trabalho, esses clculos so desnecessrios, visto que a
planta foi obtida por meio da resposta ao degrau do sistema, portanto, o desenvolvimento acima
foi mostrado para provarmos que a tenso induzida diretamente proporcional a velocidade
angular do rotor.

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2.2 Aquisio da funo de transferncia do sistema

Como mostrado no tpico 2.1 Modelo dinmico do motor CC possvel modelar


matematicamente o motor CC em funo de seus parmetros construtivos e assim poderamos
adquirir a funo de transferncia do sistema por meio desta modelagem do motor e do taco-
gerador (sensor), e assim projetar o controlador. No entanto, precisaramos medir uma gama de
parmetros tais como indutncia, resistncia das bobinas do motor, e alm disso, alguns outros
no seriam possveis obter, ou seja, certamente, deveria ser estimado, o que traz incertezas ao
projeto.
Desta forma, procurou-se obter a resposta do sistema completo por meio da resposta ao
degrau do sistema utilizando o osciloscpio e um gerador de funo. A bancada experimental
mostrada na figura 05.
Figura 05 Bancada experimental.

Fonte: O prprio autor.

Aplicou-se uma onda quadrada cuja tenso pico-a-pico foi de 11 V, portanto, a tenso de pico
foi de 5,5 V, que pouco menor que a tenso nominal do motor (5,9 V). A resposta obtida no
osciloscpio mostrada na figura 06.

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Figura 06 Sinal de resposta do osciloscpio.

Fonte: O prprio autor.


Pode-se ver que a funo de transferncia completa do sistema de 1 ordem, mediu-se
os tempos de pico e de subida. O tempo para a funo atingir 63,3% do seu valor final definida
como a constante de tempo do sistema, o valor medido foi de 210 ms o que corresponde a
2,69025 V, visto que o valor final de 4,025 V. O ganho calculado pela relao entre a tenso
de sada e a tenso aplicada, ou seja, 4,025/5,5 resultando em 0,732.
Portanto, a funo caracterstica de um sistema de 1 ordem dada por:
0,732
() = =
+ 1 210 103 + 1
Normalizando, temos:
3,485
() =
+ 4,76

3. ANLISE DO SISTEMA

Como a planta do sistema de primeira ordem no se fez necessrio uma simplificao


do sistema para se obter um controlador para o mesmo. Nesse caso utilizou-se a equao obtida
do degrau aplicado ao motor acoplado ao gerador para determinar o controlador.
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A planta G(s) do sistema, possui a seguinte funo de transferncia:

3,485
() =
+ 4,76
Como se pode ver da planta acima, o sistema estvel por si s. O que se deseja ter
controle da velocidade do mesmo.

Figura 7 Lugar Geomtrico das Razes da planta G

Fonte: Prpria

A partir da posio das razes da planta G(s) realizou-se o projeto de um controlador


PID de modo a realizar o controle de velocidade do sistema, como dito anteriormente o
controlador poderia ser apenas um PI, porm para se ter um controle mais preciso da velocidade
de reao do sistema de controle. O controlador ser melhor detalhado na seo de projeto dos
controladores.

A resposta ao degrau da planta mostrada na figura 10, onde possvel confirmar a


estabilidade do sistema.

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Figura 8 Resposta ao degrau de G

Fonte: Prpria

Aps a adio do controlador de velocidade verificou-se novamente a posio das razes


do controlador e da planta.

Figura 9 Lugar Geomtrico da planta e do controlador.

Fonte: Prpria

Como o sistema j era estvel, a adio do controlador permite apenas controlar a


resposta do mesmo, alm disso, o sistema de controle em malha fechada, permite que o motor
acelere (aumento de corrente), sempre que certa carga adicionada ao eixo, de modo que a

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tenso gerada esteja sempre prxima a referncia adotada, o que procura deixar o sistema em
condio estvel de velocidade.

4. PROJETO DOS CONTROLADORES

O processo de projeto se deu incio no PID utilizado para controle de velocidade, para
tal partindo do lugar das razes visto para a planta G(s) na figura 7 e utilizando a ferramenta
sisotool do Matlab deslocou-se os zeros do controlador de modo a deslocar as razes para um
local onde a resposta do sistema fosse estvel e tivesse uma boa resposta ao degrau, alm disso
o controlador contm tambm um integrador que permite que ele siga referncias do tipo degrau
unitrio. Obteve-se o lugar geomtrico mostrado na figura 9.
Para o lugar das razes mostrado na figura 9, o controlador PID ficou como mostrado na
equao abaixo:

( + 5) ( + 30)
1 = 0.011675

A resposta ao degrau do sistema de controle de ngulo mostrada na figura 10, pode se


notar que a estabilidade foi atingida e a resposta ficou dentro do esperado, apesar de a resposta
estar relativamente lenta, o resultado final foi satisfatrio j que o sistema respondia as
mudanas de referncia bem.

Figura 10 Resposta ao degrau do sistema de controle

Fonte: Prpria

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Pode se ver na figura 10 no ponto marcado prximo de zero que a reposta do sistema se
inicia em 0.08, essa variao instantnea foi uma das razes para se atrasar a reposta final do
sistema, j que essa variao instantnea na amplitude causava um grande pulso de tenso no
controlador, com essa reduo para 0.08 conseguiu-se que esse valor fosse pequeno para o
tempo de durao do pulso, o pulso mencionado mostrado nas figuras 11 e 12, em ambas as
figuras os eixos so vertical e horizontal respectivamente tenso (V) e tempo (s).

Figura 11 Resposta completa de C1

Fonte: Prpria

Como se pode ver um pulso de aproximadamente 12 V em milsimos de segundo no


momento em que o degrau aplicado, porm o sistema estabiliza logo em seguida, um zoom
da resposta dado na figura 11 para melhor visualizao.

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Figura 11 Zoom resposta C1

Fonte: Prpria

Com a adio do controlador de velocidade, a resposta final do sistema mostrada na


figura 12.

Figura 12 Resposta ao degrau do sistema final

Fonte: Prpria

Observa-se que a resposta do sistema apesar de ligeiramente demorada estvel como


esperado.
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5. SISTEMA FINAL

Aps o projeto do controlador, utilizou-se o simulink para realizar os testes no modelo


completo do sistema mostrado na figura 13.
Figura 13 Sistema completo no simulink

Fonte: Prpria

Nos scopes do simulink obteve-se a resposta esperada, mostradas nas figura 12, alm
disso o sistema fsico foi implementado e funcionou como esperado, os testes no sistema fsico
esto apresentados no item referente a implementao.

Por fim foi possvel controlar a velocidade do sistema de motor e tacogerador com a
adio de cargas ao sistema, de modo que caso isso ocorra o sistema acelerado de modo a no
haver reduo na velocidade final do sistema.

6. IMPLEMENTAO

O sistema projetado foi implementado em uma protoboard de testes utilizando


amplificadores operacionais, os clculos realizados para determinao dos resistores e
capacitores referentes so mostrados abaixo:
1
= (1 + + )

( + 1 )( + 2 )
2 =

1 2
2 (1 + 2 )(1 + +
1 + 2 (1 + 2 )

Como a planta e o controlador so:

3,4857 0,011675( + 5)( + 30)


= =
+ 4,76

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Temos que:
2 (1 + 2 ) = 0,40863

Ento:
6 4,09
= =
5 10

Para o ganho integral:


1
2 (1 2 ) = = 1,75
3 1
De onde:
1 = 470 3 = 1,21

Para o ganho diferencial:


2 2 = 2
De onde temos:
2 = 100 2 = 116,75

Aps a realizao dos clculos o sistema foi montado como mostrado como a figura 14.

Figura 14 Sistema a ser implementado

Fonte: Prpria

Para os resistores R2, R3 e R5 utilizou-se potencimetros na implementao, de modo


a tornar possvel um ajuste fino de valores dos controladores proporcional, integral e derivativo.

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Alm disso na referncia utilizado um potencimetro para fazer um controle da tenso de


referncia a ser seguida. Alm disso de modo a alimentar o motor atravs de um sinal dos
amplificadores operacionais se faz necessrio o uso de um transistor que possa fornecer a
corrente necessria para o motor, nesse caso utilizou-se um TIP 41.

O TIP 41 um transistor de potncia amplamente utilizado como amplificador de sinais.


Os amplificadores operacionais utilizados foram os CIs LM741 que so amplificadores bem
simples e com taxa de slew rate considervel, porm como estamos operando com sinais
contnuos e constantes o uso do mesmo no apresenta problemas.

Aps a realizao da montagem os testes foram realizados e esto descritos no tpico


seguinte.

Figura 15 Sistema implementado

Fonte: Prpria

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7. TESTES DO SISTEMA IMPLEMENTADO

Aps a montagem do sistema projetado, os testes foram realizados utilizando um


osciloscpio e um multmetro variando-se a tenso de referncia de 0 a 3 V e anotando-se os
valores caractersticos do sistema de controle. importante notar que acima de 3 V o erro passa
a ser considervel, quando testando sob tenso nominal de 5 V, o erro de referncia cerca de
1 V. Os resultados esto mostrados na Tabela 1.

Tabela 1 Valores experimentais obtidos em teste de bancada

Ref Erro Vp Vi Vd Vs Vg
3 0,16 80 m 4,2 1,2 m 4,23 2,82
2,5 38 m 19 m 3,81 1,2 m 3,78 2,43
2 10 m 3,6 m 3,33 1,2 m 3,29 1,99
1,5 6m 1,2 m 2,78 1,1 m 2,75 1,49
1 2,6 m 2m 2,23 0,8 m 2,21 0,99
0,5 1,3m 0,9 m 1,73 0,8 m 1,71 0,5
Fonte: O prprio autor

Legenda:

Ref.: Referncia

Vp.: Tenso na sada do proporcional

Vi.: Tenso na sada do integrador

Vd.: Tenso na sada do derivador

Vs.: Tenso na sada do somador

Vg.: Tenso na sada do gerador

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8. CONCLUSO

Conclui-se que a modelagem, a metodologia e o projeto dos controladores foram


eficientes. A dificuldade inicial foi relacionada a aquisio da funo de transferncia do
sistema, a modelagem matemtica apresentava complicaes que poderiam gerar incertezas no
projeto, esta dificuldade foi superada por meio da obteno da funo atravs da resposta ao
degrau do sistema.
Notou-se na montagem experimental que o sistema quando submetido a perturbaes,
tipo degrau e tipo rampa, fez o controlador atuar aumentando a corrente de maneira a opor essa
perturbao.
A implementao de sistemas sempre diferente das simulaes, devido a no
idealidades fsicas dos sistemas, nesse caso o controlador se mostrou robusto suficiente para
tratar as incertezas e permitir a estabilizao do sistema fsico.
O projeto foi bem-sucedido, sendo possvel atingir o que havia sido proposto a princpio
que era o controle de velocidade do sistema de motor e taco-gerador atravs de um PID.

9. ANEXOS

s=tf ('s');
G=3.4857/(s+4.76);

[numG,denG]=tfdata(G,'v');

C1=(0.011675*(s+5)*(s+30))/s;

[numC1,denC1]=tfdata(C1,'v');
denC1(1)=0.001;

[z,p,k]=tf2zpk(numC1,denC1);

k = k/1000; z = -z;
K = k*(z(1)+z(2));
Ti = K/(k*z(1)*z(2));
Td = k/K;

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10. BIBLIOGRAFIA

[1] OGATA, K.: Engenharia de Controle Moderno, 4 Edio, Prentice Hall, 2003.

[2] https://arduinobymyself.blogspot.com.br/2013/03/linusbot-line-follower-robot-
controle.html - Acesso em 30 de Novembro de 2016.

[3] http://professorcesarcosta.com.br/upload/imagens_upload/Modelagem%20de%20um%20
motor%20de%20corrente%20continua.pdf - Acesso em 30 de Novembro de 2016.

[4] http://cursos.chapeco.ifsc.edu.br/engenharia/wp-content/uploads/sites/2/2013/10/Motor-
CC-Artigo..pdf - Acesso em 30 de Novembro de 2016.

[5] http://www.abenge.org.br/CobengeAnteriores/2001/trabalhos/NTM032.pdf- Acesso em 30


de Novembro de 2016.

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