Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
PROJETO FINAL
FORTALEZA
30/11/2016
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
SUMRIO
2. MODELAGEM ...........................................................................................................................................3
6. IMPLEMENTAO ................................................................................................................................12
8. CONCLUSO ..........................................................................................................................................16
9. ANEXOS..................................................................................................................................................16
1. INTRODUO TERICA
Na maioria dos processos industriais, a velocidade uma das principais variveis a ser
controlada. Torna-se ento extremamente necessrio a medio desta varivel de maneira
eficiente e precisa, uma vez que uma variao mesmo que mnima na velocidade pode acarretar
em uma disformidade no produto final do processo.
Uma das formas de se medir a velocidade utilizar algum dispositivo que transforme
diretamente esta grandeza mecnica em uma grandeza eltrica. Este dispositivo conhecido
como tacogerador. Outra forma atravs da medio das grandezas necessrias para se calcular
a velocidade, ou seja, o deslocamento (seja linear ou angular) e o tempo como descrito
anteriormente. O Encoder, dispositivo largamente utilizado na indstria, consegue medir com
preciso o deslocamento. O Tacogerador e o Encoder so sem dvida os dois principais mtodos
de medio de velocidade existentes na indstria.
O motor de corrente contnua (CC) o objeto fsico que desejamos controlar neste
trabalho, pode ser resumido como uma mquina eltrica que transforma energia eltrica em
energia mecnica.
O controle de velocidade dos motores CC de certa forma simples, principalmente
quando comparado ao motor de corrente alterenada, pois a velocidade diretamente
proporcional tenso eltrica aplicada no enrolamento de armadura.
Outras caractersticas importantes para o controle de velocidade da mquina CC o
fato de possuir valores constantes de tenso, torque e velocidade em regime permanente
apresentando caractersticas lineares.
Um controlador PI o mais amplamente utilizado para resolver o problema de controle
de velocidade apresentado, neste trabalho proposto um controlador PID, a adio do termo
derivativo permite um ajuste mais fino da reao do sistema de controle a mudanas no
parmetro erro, aumentando a velocidade global do sistema.
1
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
Fonte: [2]
Equao para o sistema PID:
Resposta Proporcional
A componente proporcional depende apenas da diferena entre o ponto de ajuste e a
varivel de processo. Esta diferena referida como o termo de erro. O ganho proporcional
(Kc) determina a taxa de resposta de sada para o sinal de erro. Por exemplo, se o termo de erro
tem uma magnitude de 10, um ganho proporcional de 5 produziria uma resposta proporcional
de 50. Em geral, aumentando o ganho proporcional ir aumentar a velocidade da resposta do
sistema de controle. No entanto, se o ganho proporcional muito grande, a varivel de processo
comear a oscilar. Se Kc aumentado ainda mais, as oscilaes ficaro maior e o sistema
ficar instvel e poder oscilar at mesmo fora de controle.
Resposta Integral
A componente integral soma o termo de erro ao longo do tempo. O resultado que
mesmo um pequeno erro far com que a componente integral aumente lentamente. A resposta
integral ir aumentando ao longo do tempo a menos que o erro seja zero, portanto, o efeito o
de conduzir o erro de estado estacionrio para zero. O Steady-State de erro a diferena final
2
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
entre as variveis do processo e do set point. Um fenmeno chamado windup integral ocorre
quando a ao integral satura um controlador, sem que o controlador ajuste o sinal de erro para
zero.
Derivada de Resposta
A componente derivada faz com que a sada diminua se a varivel de processo est
aumentando rapidamente. A derivada de resposta proporcional taxa de variao da varivel
de processo. Aumentar o parmetro do tempo derivativo (Td) far com que o sistema de controle
reaja mais fortemente a mudanas no parmetro de erro aumentando a velocidade da resposta
global de controle do sistema. Na prtica, a maioria dos sistemas de controle utilizam o tempo
derivativo (Td) muito pequeno, pois a derivada de resposta muito sensvel ao rudo no sinal
da varivel de processo. Se o sinal de feedback do sensor ruidoso ou se a taxa de malha de
controle muito lenta, a derivada de resposta pode tornar o sistema de controle instvel.
2. MODELAGEM
Fonte: [3]
3
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
resistncia constante Ra em srie com uma indutncia constante La, representando a indutncia
do enrolamento de armadura, e uma fonte de tenso Vg representando a tenso gerada na
armadura. O enrolamento de campo representado por uma resistncia constante Rf e uma
indutncia constante Lf, com o fluxo de campo lquido de entreferro sendo designado por . A
velocidade do eixo de armadura representada por e o torque gerado, torque de atrito do
motor, torque de inrcia do motor, e o torque de carga (no eixo do motor) indicado por Tg, Tf,
TJ e TL, respectivamente.
A primeira equao, obtida pela malha de tenso:
()
() = () + + () [1]
O termo de tenso Vg(t) na equao 1, uma tenso gerada, que resulta quando os
condutores da armadura se movem atravs do fluxo de campo estabelecido pela corrente de
campo If. De acordo com Faraday, uma tenso induzida nos terminais de uma espira condutora
que gira imersa num campo magntico constante. Essa tenso dada por:
()
() = [2]
Onde () representa o fluxo magntico concatenado pela espira e t, o tempo. Em uma mquina
rotativa com comutador, cada trajeto fechado de condutor do rotor tem, nos seus terminais, uma
tenso dada pela Eq. 2, onde a tenso induzida proporcional ao fluxo magntico no entreferro
de ar e a velocidade angular (t), equacionando:
() = ()() [3]
Supondo uma corrente de campo constante e ignorando as no-idealidades do fluxo de
campo, o fluxo se torna constante, ento a Eq. 3 torna-se:
() = () [4]
Aqui em diante podemos prosseguir com os clculos envolvendo torque e definio de
potncia, no entanto, para o presente trabalho, esses clculos so desnecessrios, visto que a
planta foi obtida por meio da resposta ao degrau do sistema, portanto, o desenvolvimento acima
foi mostrado para provarmos que a tenso induzida diretamente proporcional a velocidade
angular do rotor.
4
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
Aplicou-se uma onda quadrada cuja tenso pico-a-pico foi de 11 V, portanto, a tenso de pico
foi de 5,5 V, que pouco menor que a tenso nominal do motor (5,9 V). A resposta obtida no
osciloscpio mostrada na figura 06.
5
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
3. ANLISE DO SISTEMA
3,485
() =
+ 4,76
Como se pode ver da planta acima, o sistema estvel por si s. O que se deseja ter
controle da velocidade do mesmo.
Fonte: Prpria
7
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
Fonte: Prpria
Fonte: Prpria
8
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
tenso gerada esteja sempre prxima a referncia adotada, o que procura deixar o sistema em
condio estvel de velocidade.
O processo de projeto se deu incio no PID utilizado para controle de velocidade, para
tal partindo do lugar das razes visto para a planta G(s) na figura 7 e utilizando a ferramenta
sisotool do Matlab deslocou-se os zeros do controlador de modo a deslocar as razes para um
local onde a resposta do sistema fosse estvel e tivesse uma boa resposta ao degrau, alm disso
o controlador contm tambm um integrador que permite que ele siga referncias do tipo degrau
unitrio. Obteve-se o lugar geomtrico mostrado na figura 9.
Para o lugar das razes mostrado na figura 9, o controlador PID ficou como mostrado na
equao abaixo:
( + 5) ( + 30)
1 = 0.011675
Fonte: Prpria
9
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
Pode se ver na figura 10 no ponto marcado prximo de zero que a reposta do sistema se
inicia em 0.08, essa variao instantnea foi uma das razes para se atrasar a reposta final do
sistema, j que essa variao instantnea na amplitude causava um grande pulso de tenso no
controlador, com essa reduo para 0.08 conseguiu-se que esse valor fosse pequeno para o
tempo de durao do pulso, o pulso mencionado mostrado nas figuras 11 e 12, em ambas as
figuras os eixos so vertical e horizontal respectivamente tenso (V) e tempo (s).
Fonte: Prpria
10
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
Fonte: Prpria
Fonte: Prpria
5. SISTEMA FINAL
Fonte: Prpria
Nos scopes do simulink obteve-se a resposta esperada, mostradas nas figura 12, alm
disso o sistema fsico foi implementado e funcionou como esperado, os testes no sistema fsico
esto apresentados no item referente a implementao.
Por fim foi possvel controlar a velocidade do sistema de motor e tacogerador com a
adio de cargas ao sistema, de modo que caso isso ocorra o sistema acelerado de modo a no
haver reduo na velocidade final do sistema.
6. IMPLEMENTAO
( + 1 )( + 2 )
2 =
1 2
2 (1 + 2 )(1 + +
1 + 2 (1 + 2 )
12
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
Temos que:
2 (1 + 2 ) = 0,40863
Ento:
6 4,09
= =
5 10
Aps a realizao dos clculos o sistema foi montado como mostrado como a figura 14.
Fonte: Prpria
13
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
Fonte: Prpria
14
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
Ref Erro Vp Vi Vd Vs Vg
3 0,16 80 m 4,2 1,2 m 4,23 2,82
2,5 38 m 19 m 3,81 1,2 m 3,78 2,43
2 10 m 3,6 m 3,33 1,2 m 3,29 1,99
1,5 6m 1,2 m 2,78 1,1 m 2,75 1,49
1 2,6 m 2m 2,23 0,8 m 2,21 0,99
0,5 1,3m 0,9 m 1,73 0,8 m 1,71 0,5
Fonte: O prprio autor
Legenda:
Ref.: Referncia
15
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
8. CONCLUSO
9. ANEXOS
s=tf ('s');
G=3.4857/(s+4.76);
[numG,denG]=tfdata(G,'v');
C1=(0.011675*(s+5)*(s+30))/s;
[numC1,denC1]=tfdata(C1,'v');
denC1(1)=0.001;
[z,p,k]=tf2zpk(numC1,denC1);
k = k/1000; z = -z;
K = k*(z(1)+z(2));
Ti = K/(k*z(1)*z(2));
Td = k/K;
16
UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR UFC
CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS
10. BIBLIOGRAFIA
[1] OGATA, K.: Engenharia de Controle Moderno, 4 Edio, Prentice Hall, 2003.
[2] https://arduinobymyself.blogspot.com.br/2013/03/linusbot-line-follower-robot-
controle.html - Acesso em 30 de Novembro de 2016.
[3] http://professorcesarcosta.com.br/upload/imagens_upload/Modelagem%20de%20um%20
motor%20de%20corrente%20continua.pdf - Acesso em 30 de Novembro de 2016.
[4] http://cursos.chapeco.ifsc.edu.br/engenharia/wp-content/uploads/sites/2/2013/10/Motor-
CC-Artigo..pdf - Acesso em 30 de Novembro de 2016.
17