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Revista Brasileira de Ensino de Fsica, v. 36, n.

2, 2306 (2014)
www.sbsica.org.br

As forcas de atrito e os freios ABS


(Frictional forces and ABS brakes)

L. Abeid1 , A.C. Tort2


1
Centro Federal de Educaca
o Tecnologica, Nova Iguacu, RJ, Brasil
2
Instituto de Fsica, Universidade Federal do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, RJ, Brasil
Recebido em 19/8/2013; Aceito em 19/9/2013; Publicado em 11/5/2014

Neste trabalho n
os revisamos a dinamica dos freios ABS e propomos um modo simples de discuti-la no ensino
medio.
Palavras-chave: din amica, forcas de atrito, freios ABS.

In the present article we review the dynamics of the ABS breaking system and discuss a simple way of intro-
ducing this topic at the high school level.
Keywords: dynamics, frictional forces, ABS brakes.

1. Introduc
ao

Para entender a dinamica da frenagem, precisamos es-


tudar a interacao entre os pneus do automovel e a pista.
O coeciente de atrito, entre eles, depende da veloci-
dade do veculo em relac ao ao solo, u, e da velocidade
angular do pneu, , portanto escrevemos (u, ) [1].
Segundo Denny [1] nao depende separadamente de u
e , mas dos dois juntos. O coeciente de atrito e uma
funcao do coeciente de deslizamento, s, dado por

uw
s= , 0 s 1, (1)
u
onde w = R, sendo R o raio efetivo da roda, ou seja Figura 1 - Em vermelho na vers ao digital, vemos marcardo o
e o raio do conjunto pneu e roda, a distancia entre um raio efetivo da roda, R (adaptado de http://pt.wikipedia.org/
wiki/Pneu).
ponto na superfcie do pneu e seu eixo de rotacao, como
mostra a Fig. (1). Veja tambem o diagrama mostrado
na Fig. 2. Percebendo isso e procurando um modelo que pu-
Portanto quando as rodas rolam sem deslizar desse ser discutido com universitarios alunos de cursos
(u = w), s = 0, e quando as rodas estao travadas de fsica introdutorios, Tavares [2] propos fazer a apro-
(w = 0) s = 1. ximacao para o modelo de atrito estatico e cinetico,
tomando o para e o valor maximo obtido para (s),
Entretanto, (s) e um funcao complicada, e este
e para c o valor mnimo, uma vez que e > c . As
modelo so pode ser resolvido numericamente [2], o que
distancias de frenagem, com o uso de freios ABS, encon-
esta fora do nosso interesse. Contudo, de acordo com
tradas por ele usando este modelo simplicado sao bas-
o modelo proposto por Denny [1], (s) atinge um valor
tante proximas `as encontradas usando o modelo mais
maximo quando o valor de s est a proximo de zero, e
complexo, o que mostra que a aproximacao e valida [2].
comeca a cair, enquanto o valor de s se aproxima de 1.
Ou seja, (s) tem seu valor maximo, aproximadamente, Assim, partiremos deste modelo, descrevendo nas
quando as rodas rolam sem deslizar (s 0), e seu valor proximas secoes a dinamica da frenagem e, por m, pro-
mnimo quando as rodas estao travadas (s = 1). pondo um modelo para ser aplicado no Ensino Medio.
1 E-mail: tort@if.ufrj.br.

Copyright by the Sociedade Brasileira de Fsica. Printed in Brazil.


2306-2 Abeid e Tort

Figura 3 - roda do veculo que trafega com velocidade inicial v0 ,


e velocidade angular inicial 0
onde G e o torque feito na roda pelo sistema de freio e
esta diretamente relacionado com a pressao que o mo-
Figura 2 - a roda gira com velocidade angular , seu centro tem torista aplica no pedal do freio, R e o raio efetivo das
velocidade u e o ponto onde ela toca o solo tem velocidade uR. rodas do automovel, que, novamente por simplicidade,
supomos sejam iguais em todas elas, dessa forma RFat
2. A din
amica da frenagem e o torque devido `a forca de atrito.

Vamos analisar o movimento de um automovel durante 2.1. Rodas rolando sem deslizar
a frenagem. Por simplicidade vamos considerar o peso
Primeiro vejamos a situacao em que as rodas ro-
do veculo igualmente distribudo nas quatro rodas,
lam sem deslizar. Neste caso o atrito entre elas e a pista
dessa forma a forca normal, N, e a mesma em todas
e o atrito estatico, e motorista deve controlar a pressao
elas. Tambem para simplicar vamos supor que o carro
no freio, consequentemente controlando G, de tal forma
esteja se locomovendo apenas na direc ao horizontal, as-
que entre a e valha a relacao
sim a soma de todas as forcas que atuam no corpo na
direcao vertical e nula. Pela 2a lei de Newton, para o a = R. (5)
movimento do centro de massa do carro, temos [2]
Como estamos interessados em calcular a distancia
M a = nFat , (2) de frenagem precisamos determinar a aceleracao do au-
tomovel, que deve obedecer `a condicao imposta pela Eq.
onde M e a massa, e n e o n umero de rodas do veculo
(5). Substituindo Fat , obtido na Eq. (2), na Eq. (4),
e a e a acelerac
ao do centro de massa do veculo e Fat
obtemos
e a forca de atrito em cada roda. a RM a
Apenas com essa equac ao podemos calcular a I = G . (6)
R n
distancia mnima necessaria para parar o veculo, no
Neste momento e interessante denir duas grande-
entanto, como vamos analisar a inuencia dos freios
zas adimensionais, o torque reduzido, , e o momento
ABS, que tem por nalidade impedir o travamento das
de inercia reduzido, , dados por [2]
rodas, e interesante resolve-la em func
ao da pressao que
o motorista exerce no pedal do freio no momento da fre- GR
, (7)
ada. Ig
Isto pode ser feito, olhando-se para as rodas do au-
tomovel. De acordo com a dinamica dos corpos rgidos M R2
, (8)
vale a seguinte Eq. [3] In
onde g e a aceleracao da gravidade.
ext = I, (3) Como podemos observar por suas denicoes esta
onde ext e o torque das forcas externas, I e o momento relacionado ao torque feito nas rodas pelo sistema de
de inercia da roda e e a sua acelerac
ao angular. freio, e portanto e controlado pelo motorista, enquanto
Observando a Fig. (3) vemos que, em cada roda, caracteriza o veculo.
devemos considerar o torque feito feito pela forca de Substituindo as Eqs. (7) e (8) na Eq. (6) temos
atrito entre os pneus e o solo e o torque feito pelo sis-
tema de freio (G). Aplicando a Eq. (3) para cada roda a = g a. (9)
obtemos [2] Finalmente rearranjando a Eq. (9) encontramos a
I = G + RFat , (4) aceleracao do veculo como funcao de e que se le
As forcas de atrito e os freios ABS 2306-3

Assim, se cr as rodas rolam sem deslizar, atu-


ando, portanto, o atrito estatico, e se > cr ocorre
a = g . (10)
1+ o travamento das rodas, que passam a deslizar, e dessa
A Eq. (10) mostra que a acelerac ao, e portanto forma o atrito passa a ser cinetico.
a distancia percorrida durante a frenagem, depende,
por meio de , da forca que o motorista faz ao acio- 2.2. Rodas rolando com deslizamento ou tra-
nar os freios. Se o torque exercido na roda pelo sistema vadas
de freios, G, for constante, a acelerac
ao, a, do veculo
tambem o sera e, segundo a equac ao de Torricelli a Agora vejamos a situacao onde > c . Neste
distancia, d, necessaria para parar o automovel, que caso |a| < ||R, sendo assim a roda comeca a rolar com
viaja com uma velocidade inicial v0 e deslizamento, e trava antes do carro parar. O atrito e
cinetico, e a sua intensidade, que e constante,como o
v0 2 carro esta se movendo horizontalmente, a intensidade
d= . (11) da forca normal em cada roda e dada pelo seu peso
2|a|
(M g) dividido pelo numero de rodas (n). Assim a forca
Substituindo a Eq. (10) na Eq. (11) obtemos a de atrito em cada roda e
distancia de frenagem, de , quando o atrito e o estatico
c M g
v0 2 1 + Fat = (18)
de = . (12) n
2g
Substituindo a Eq. (18) na Eq. (2) podemos calcu-
E preciso ressaltar que a Eq. (12) so vale quando as lar a aceleracao do veculo
rodas rolam sem deslizar, portanto e interessante cal-
cular o torque maximo que o sistema de freios pode a = c g. (19)
exercer na roda sem trav a-la. Vamos faze-lo por meio
A distancia de frenagem e obtida substituindo a
do parametro , ou seja, vejamos qual deve ser o seu
Eq. (19) na Eq.(11)
valor maximo, a m de que continue valendo a Eq. (5),
o que deve acontecer quando a forca de atrito tiver seu 1 v0 2
valor maximo. dc = . (20)
c 2g
Podemos determinar e em func ao de e . Como
no modelo que estamos utilizando o peso esta igual-
2.3. A transfer
encia de peso
mente distribudo pelas quatro rodas, a forca normal
em cada uma e Mng , assim temos Nas secoes anteriores, para simplicar, considera-
mos o peso igualmente distribudo nas quatro rodas,
Mg
Fat e . (13) no entanto, de acordo com Whitmire e Alleman [4] du-
n rante a frenagem ocorre uma transferencia de peso, da
A forca de atrito em cada roda, Fat , e obtida subs- traseira para a frente do veculo, assim a forca normal,
tituindo a acelerac
ao encontrada, Eq. (10), na Eq. (2) que supomos iguais nas quatro rodas, seria maior nas
dianteiras e menor nas traseiras.
Mg Na secao (2.1.) calculamos o valor maximo que
Fat = . (14)
n 1+ poderia assumir sem provocar o travamento da rodas.
Substituindo a Eq. (14), na Eq. (13), obtemos No entanto e preciso ressaltar que esse calculo foi feito
sem levar em conta a transferencia de peso, sendo as-
sim se c as quatro rodas rolam sem deslizar, e
e . (15)
1+ se > c elas comecam a deslizar. Sendo a forca
Como estamos interessados no valor maximo de , normal nas rodas traseiras menor que nas dianteiras,
no qual as rodas rolam sem deslizar, rearranjando a pode acontecer das traseiras comecarem a deslizar, en-
Eq. (15) quanto as dianteiras permanecem rolando sem deslizar.
Assim precisamos refazer alguns calculos, para obter a
cr = e (1 + ), (16) distancia mnima para frenagem com as quatro rodas
rolando sem deslizar. Se FD e FT a forca de atrito nas
onde cr e o crtico, ou seja, e o valor maximo que rodas dianteiras e traseiras, respectivamente, precisa-
ele pode assumir sem provocar o travamento das rodas. mos reescrever a Eq. (4), trocando Fat por FD e FT ,
Nessa situacao a distancia de frenagem sera a menor obtendo
possvel, e pode ser calculada substituindo a Eq. (16)
na Eq.(12). O resultado e ID D = GD + RD FD , (21)
1 v0 2
de = . (17) IT T = GT + RT FT . (22)
e 2g
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Se supusermos que as quatro rodas sejam identicas, Vamos comparar essa distancia detrans com a obtida
as aceleracoes angulares, D e T tambem devem ser sem levar em consideracao a transferencia de peso, de ,
iguais, e admitindo que o torque exercido pelo sistema dividindo a Eq. (27) pela (17)
de freios seja o mesmo em todas as rodas, ou seja
detrans 2 + e
GD = GT , podemos concluir que a forca de atrito sera = . (28)
de 2
a mesma em todas elas, FD = FT .
Assim a forca de atrito maxima nas rodas, para Como e e positivo, podemos concluir que detrans >
que todas continuem rolando sem deslizar, seria a forca de .
de atrito maxima nas rodas traseiras, dada por e NT , Outra hipotese que devemos considerar e a possi-
onde NT e a forca normal nas rodas traseiras. Para bilidade, quando se leva em conta a transferencia de
determina-la vamos supor que o centro de massa do peso, das rodas traseiras travarem, enquanto as diantei-
veculo seja equidistante dos eixos traseiros e dianteiros, ras continuam rolando sem deslizar. Como a forca nor-
e que sua altura seja a metade dessa distancia, como na mal e menor no eixo traseiro, a forca de atrito estatico
Fig. (4). maxima tambem o e. Sendo assim o torque feito pelo
sistema de freios, nas rodas traseiras, pode ser maior
que o feito pela forca de atrito, provocando o trava-
mento das mesmas, e menor do que o da forca de atrito
nas rodas dianteiras, permitindo que elas continuem ro-
lando sem deslizar.
Nessa situacao, segundo Whitmire e Alleman [4], a
forca normal nos eixos, dianteiro e traseiro, admitindo-
se as aproximacoes feitas anteriormente em relacao `a
posicao do centro de massa, seriam dadas por
Figura 4 - A altura do centro de massa, h,
e a metade da dist
ancia 2 + c
dos eixos at
e o centro de massa, L. ND = M g, (29)
4 + c e
Essa suposic
ao foi feita por Whitmire e Alleman [4], e
resultando que 2 e
NT = M g. (30)
4 + c e
Mg O atrito nas rodas traseiras seria cinetico, dado por
NT = . (23)
2(2 + e ) c NT , e nas rodas dianteiras seria estatico. Para cal-
cularmos a distancia mnima necessaria para frenagem,
Dessa forma a forca de atrito estatico maxima nas
devemos considerar esse atrito como tendo seu valor
rodas traseiras seria
maximo, dado por e ND . Dessa forma a forca de atrito
e total nas quatro rodas seria c NT + e ND . A 2a lei de
FT (M AX) = M g. (24)
2(2 + e ) Newton, seria assim escrita
e
Assim, se FD = FT = 2(2+e ) M g, a forca total nas M a = c NT + e ND . (31)
2e
quatro rodas sera 2+e M g, e a forca de atrito em cada Substituindo os valores de ND e NT , Eqs. (29) e
uma (30), na Eq. (31), podemos calcular a aceleracao do
veculo
2e M g
Fat = . (25)
2 + e n 2(c + e )
a= g. (32)
4 + c e
Substituindo o valor de Fat obtido na Eq. (25), na
Eq. (2), podemos calcular a acelerac
ao do automovel, Para calcular a distancia de frenagem, com as ro-
que sera das traseiras travadas e as dianteiras rolando sem
deslizar(dctrans ), basta substituir a aceleracao encon-
2e trada na equacao de Torricelli, obtendo
a= g. (26)
2 + e 4 + c e v0 2
dctrans = . (33)
Agora podemos determinar a distancia mnima para 2(c + e ) 2g
parar o veculo(detrans ), com as quatro rodas rolando Agora podemos comparar essa distancia com a me-
e levando-se em conta a transferencia de peso. Substi- nor distacia necessaria para parar o veculo com as qua-
ao encontrada na Eq. (26), na equacao
tuindo a acelerac tro rodas rolando, sem considerar a a tranferencia de
de Torricelli, obtemos peso, obtida na Eq. (17), onde temos
2 + e v0 2 dctrans 4 + c e
detrans = . (27) = e . (34)
2e 2g de 2(c + e )
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Observando a Eq. (34) vemos que determinar qual


distancia e a maior nao e trivial, e uma opcao que te- a = g kg a, (40)
mos e substituir nela os valores de e e c . No entanto, onde k = R x
.
segundo arma Tavares [2], esses valores sao difceis de Finalmente, rearranjando a Eq. (40) encontramos a
ser encontrados. Sendo assim utilizaremos aqui valores aceleracao
medios, que encontramos em alguns artigos, e na inter-
net. Em geral [47] o coeciente de atrito estatico entre + k
a = g . (41)
os pneus e a pista, tem valores proximos de 1, equanto 1+
o coeciente de atrito cinetico tem valores menores que A distancia necessaria para a frenagem e dada por
um, considerando o asfalto seco. Sendo assim usaremos
v0 2 1 +
e = 1, e c = 0, 8, obtendo d= . (42)
2g + k
dctrans Assim o valor maximo, cr , que o parametro ,
= 1, 05. (35)
de pode assumir sem provocar o travamento das rodas,
seria dado por
Como podemos ver, neste tipo de frenagem com as
quatro rodas rolando, supondo o peso igualmente dis- cr = e (1 + ) k, (43)
tribudo nas quatro rodas, seria mais eciente do que
com as rodas traseiras travadas e as dianteiras rolando Observando as Eqs. (42) e (43), percebemos que
sem deslizar, considerando a transferencia de peso. a distancia mnima de frenagem seria a mesma, consi-
Outra situacao que pode ocorrer e o travamento derando, ou nao, o torque normal, uma vez, que nos
tanto das rodas dianteiras, quanto das traseiras. Neste dois casos, a forca maxima na direcao horizontal que
caso acreditamos que a transferencia de peso nao teria pode atuar no veculo e e N . No entanto, o torque
efeito sobre a distancia de frenagem, pois nos dois eixos maximo que pode ser feito nas rodas sem trava-las e
o atrito seria cinetico, resultanto que menor quando levamos em conta o torque da forca nor-
mal.
FD = c ND , (36)
e
3. Os freios ABS
FT = c NT . (37) 3.1. A frenagem mais eficiente
Sendo assim a forca de atrito total sobre o veculo Nas secoes anteriores calculamos as distancias
e FD + FT = c (ND + NT ). Como ND + NT = M g, de frenagem de um automovel nos regimes de atrito
reobtemos a Eq. (18). estatico e cinetico, e considerando e > c . Pelas
Eqs. (17) e (20) a distancia de frenagem com as rodas
2.4. O torque da for
ca normal travadas e maior que a menor distancia de frenagem
Outro ponto que devemos destacar e a deformacao possvel com as rodas rolando sem deslizar, quando a
dos pneus na regiao em contato com a pista. De acordo forca de atrito for maxima. Isto pode nos levar a con-
com Silveira [8], essa deformac
ao faz com que a pressao cluir que quando as rodas estiverem rolando sem desli-
na regiao de contato com o solo nao seja uniforme, mas zar, a frenagem sera mais eciente, entretanto, como a
cresca no sentido do movimento, fazendo com que a forca de atrito estatico nao tem um valor xo, podemos
forca normal seja deslocada para frente em relacao ao deduzir que
1 v0 2
centro da regiao de contato de uma distancia x. de , (44)
Sendo assim o torque da forca normal, em relacao e 2g
ao eixo de rotacao da roda, nao e nulo, sendo dado ou seja, so e possvel armar que a distancia de fre-
por x Mng , uma vez que a forca normal em cada roda nagem com as rodas rolando e menor dos que com as
e Mng . Esse torque deve ser considerado, dessa forma rodas travadas, quando elas estiverem na iminencia de
devemos acrescentar um termo relativo `a forca normal comecar a deslizar.
na Eq. (4), obtendo Na Eq. (17) determinamos a distancia mnima ne-
cessaria para parar o carro uma vez que utilizamos a
Mg forca de atrito maxima. Portanto, podemos concluir
I = G x + RFat . (38) que
n
Repetindo o processo utilizado para obter a Eq. (6) v0 2 1 + v0 2 1 +
temos de , (45)
2g cr 2g
a x M Rg RM a ou
I = G . (39)
R R n n v0 2 1 +
Substituindo na Eq. (39), obtemos: de < , (46)
2g cr
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se 0. freios, por meio de sensores, monitora o veculo, com-


Assim, deve haver um certo valor para , para o parando a velocidade de cada roda com a velocidade do
qual as distancias de frenagem, nos regimes de atrito carro. Quando a velocidade da roda cai em relacao `a
cinetico e estatico, tem o mesmo valor, ou seja onde do carro e que o sistema entra em acao , diminuindo,
de = dc . Podemos obte-lo igualando as Eqs. (20) e ou amentando a pressao no freio de cada roda, a m
(12) de manter para cada uma a relacao a = R. Esta
operacao se repete 15 vezes, ou mais, por segundo, an-
tes que o pneu possa mudar de aceleracao angular de
1 v0 2 v0 2 1 + forma signicativa, assim o sistema mantem os pneus
= ,
c 2g 2g muito proximos do ponto onde eles comecam a deslizar,
1 1+ oferecendo ao sistema o maximo poder de frenagem.
= ,
c
3.2. A din
amica da frenagem com os freios
ABS
= c (1 + ), (47)
Como dissemos, o sistema ABS possui sensores
onde e o torque reduzido para o qual de = dc . nas rodas que detectam quando = cr , e diminuem
importante lembrar que a esta relacionado `a
E seu valor, durante um certo intervalo de tempo t, de
forca que o sistema de freios faz na roda do carro, por- um fator , ou seja, ate que = cr cr . Em
tanto quando pisamos no pedal, a m de parar o veculo, seguida o torque aplicado e aumentado ate atingir no-
o que desejamos ter e que < < cr ,uma vez que vante cr . Este ciclo e repetido continuamente ate que
para < as rodas rolam sem deslizar e, embora o o veculo pare, assim o torque medio aplicado nas rodas
atrito seja estatico, pisamos tao leve que a frenagem e e dado por
menos eciente do que com as rodas travadas, e com
> cr as rodas travam, entrando no regime de atrito
cinetico. cr + (cr cr )
ABS = ,
Numa situac ao ideal teramos = cr ,ou seja, 2
1 v0 2 1 v0 2
c 2g d e 2g (Fig. 5) no entanto e difcil para o
cr
motorisrta, usando apenas sua sensibilidade ao volante, ABS = cr . (48)
consegruir controlar a forca aplicada a m de nao ul- 2
trapassar cr . Nesta situacao as rodas rolam sem deslizar, valendo
portanto o regime de atrito estatico. Substituindo a
Eq. (48) na (10) temos a aceleracao para veculos que
dispoem do sistema ABS
( )
g cr
aABS = cr . (49)
1+ 2
Tambem podemos determinar a distancia de frena-
gem, no entanto temos de fazer algumas consideracoes.
Quando calculamos a distancia de frenagem para o re-
gime de atrito estatico supusemos que G, e portanto
, era constante. Agora, no entanto, temos variando
entre cr e cr cr . Contudo, se considerarmos t
sucientemente pequeno, podemos considerar como
sendo constante e dado pela Eq. (48), assim pode-
mos determinar a distancia de frenagem substituindo
a Eq. (48) na (12)

v0 2 1+
Figura 5 - A distancia de frenagem diminui com o aumento da dABS = ( ). (50)
2g cr 2cr
pressao que o motorista aplica no freio (atrito est
atico). A par-
tir de uma certa pressao as rodas do veculo s ao travadas e a
dist
ancia de frenagem se mant em constante (atrito cin etico). A
Se dividirmos a Eq. (50) pela Eq. (12), podemos
1 v0 2 1 v0 2 comparar a distancia de frenagem com o uso do ABS,
frenagem mais eficiente ocorre quando c 2g
d e 2g
.
com a distancia mnima de frenagem com as quatro ro-
Por isso foi desenvolvido o sistema de freios ABS, das rolando sem deslizar( = cr ). O resultado e
que nao so evita o travamento das rodas, como procura
fazer com que a forca de atrito, entre os pneus e o solo, dABS
=( ). (51)
que o mais proximo possvel de e N . Este sistema de de cr 2cr
As forcas de atrito e os freios ABS 2306-7

A Eq. (51) nos mostra que quanto menor for o va- De acordo com Toresan Jr. [9], perito criminal, esse
lor de cr , mais a distancia de frenagem se aproxima modelo e utilizado para calcular a velocidade de veculos
do menor valor possvel, no entanto seria interessante equipados com ABS.
calcula-la em func
ao do coeciente de atrito, como -
zemos, nas secoes anteriores, quando nao consideramos
o uso do ABS. Substituindo cr , Eq. (16), podemos Refer
encias
calcular cr
[1] M. Denny, European Journal of Physics 26, 1007
cr = [e (1 + )], (52) (2005).
Considerando constante temos [2] J.M. Tavares, European Journal of Physics 30, 697
(2009).
c = (1 + )e , (53)
[3] H. Moyses Nussenzveig, Curso de Fsica B
asica 1
Assim, substituindo as Eq. (16) e (53) em (48), po- Mec
anica (Editora Edgard Bl
ucher, S
ao Paulo, 1997).
demos calcular ABS
[4] D.P. Whitmire and T.J. Alleman, American Journal of
e Physics 47, 89, (1979).
ABS = e (1 + ) (1 + ). (54)
2
[5] F.L. Silveira, Fsica na Escola 8:2, 16 (2007).
Substituindo a Eq. (54) em (50) obtemos
[6] A.A. Kleer, M.R. Thielo, A.C.K. Santos, Caderno Ca-
v0 2 1+ tarinense de Ensino de Fsica 14, 160 (1997).
dABS = . (55)
2g e (1 + )
2 (1 + )
e

[7] http://www.dem.ist.utl.pt/acidentes/para/
E nalmente segur_texp.html, acessado em 15/9/2010.
1 v0 2 [8] F.L. Silveira, Revista Brasileira de Ensino de Fsica 33,
dABS = , (56)
ABS 2g 1304 (2011).

onde ABS = e 2 .
e
[9] W. Toresan Jr., C alculo de Velocidade para
Com o uso do ABS, a forca de atrito entre os pneus Veculos Equipados com Sistemas de Freios ABS,
e a pista nao e constante, mas podemos calcular uma Disponvel em http://www.estradas.com.br/
media, que seria dada por sosestradas/articulistas/wilson_t_jr/calculo_
de_velocidade_veiculos_equip_abs.pdf, acessa em
Fat = ABS N, (57) 4/10/2010.