07/01/17

Preguntas de entrada N1

1. Cules son los elementos que intervienen en sistema de control?

Sensor, transmisor
Controlador
Actuador
Planta o proceso

2. Qu representa el set point?

El valor deseado de la variable del proceso

3. Cules son los parmetros de un proceso?

Ganancia (kp)
Contante de tiempo ( )
Tiempo muerto ( D )

4. Cules son los parmetros de un controlador?

Ganancia (Kc)
Tiempo integrativo (Ti)
Tiempo derivativo (Td)

5. Hacer el diagrama de bloque de bloques de un sistema de control

automtico realimentado

6. En qu consiste el control ON-OFF?

7.
Controlar una variable del proceso considerando que la salida
del controlador solo tiene dos estados.

8. Cul es el algoritmo de PID (ley de control)?

~1~
 de
edt + td
dt
1
e+
Ti

Out=Kc

Control en cascada

Objetivo: minimizar el efecto de las perturbaciones en la variable

manipulada, sobre las variables del proceso.

Diagrama P&ID

Ejercicios:

1. Temperatura de agua caliente es de 50C, Cul es el valor de PV1?

Solucin

10C 4mA
50C x
100C 20mA

x4 5010
=
204 10010

100
x= 11.11 mA
9

2. Si la presin del gas es 8psi Cul es el valor de PV2 en mA?

~2~
 1psi 4mA
8psi x
10psi 20mA

x4 81
=
204 101

148
x= 16.44 mA
9

Clculos para PID

SECOUT1 35
SECOUT2 50
SECOUT=SECOUT2-SECOUT1 15
SECPV1 28
SECPV2 40
SECPV=SECPV2-SECPV1 12
T0 1.95
SECPV28.3%=SECPV1+0.283*
SECPV 31.396
T1 2.35

~3~
SECPV63.2%=SECPV1+0.632*
SECPV 35.584
T2 2.7
T28.3%=T1-T0 0.4
T63.2%=T2-T0 0.75
Kp=SECPV/SECOUT 0.8
T=1.5*(T63.2%-T28.3%) 0.525
TD=T63.2%-T 0.225

MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)
2.92
PI 0.9*T/(KP*TD) 3.33*TD
2.63 0.75
0.5*T
PID 1.2*T/(KP*TD) 2*TD D
3.5 0.45 0.11

PRIOUT1 20
PRIOUT2 40
PRIOUT=PRIOUT2-PRIOUT1 20
PRIPV1 37.5
PRIPV2 75
PRIPV=PRIPV2-PRIPV1 37.5
T0 2.45
PRIPV28.3%=PRIPV1+0.283*
PRIPV 48.1125
T1 6.55
~4~
PRIPV63.2%=PRIPV1+0.632*
PRIPV 61.2
T2 10.95
T28.3%=T1-T0 4.1
T63.2%=T2-T0 8.5
Kp=PRIPV/PRIOUT 1.875
T=1.5*(T63.2%-T28.3%) 6.6
TD=T63.2%-T 1.9

MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)
1.85
PI 0.9*T/(KP*TD) 3.33*TD
1.67 6.33
PID 1.2*T/(KP*TD) 2*TD 0.5*TD
2.22 3.8 0.95

~5~
Condicione necesarias para aplicar el control cascada:

o La perturbacin debe ocurrir en la MV.

o La variable secundaria (PV2) debe ser ms rpida que la variable
(PV1)

~6~
 14/01/17
Preguntas de entrada N2

1. En qu consiste el control cascada?

Consiste en minimizar o reducir el efecto de la perturbacin de

MV, sobre la variable controlada.

2. Indicar los dispositivos de instrumentacin necesarios para

implementar el control cascada

2 controladores
2 transmisores o sensores, o transductor
1 actuador

3. Realizar el diagrama de bloques de un sistema de control en cascada

4. Indicar el significado de los siguientes smbolos

~7~
 Estrategia de control de razn

Objetivo: controlar la relacin o razn (ratio) entre dos o ms flujos.

Set point de la razn

PV 2 ( )
(
SP razn= )
PV 1 ( ) DESEADO

Ejemplo 1:

PV1= 4 l/min
PV2= 4 l/min
SP Razn=?

Solucin

42 1
PV 1 ( )= = 33,33
82 3

41 3
PV 2 ( )= = =60
61 5

PV 2 ( )
(
SP razn= )
PV 1 ( )
=
60
33.33
1,8

~8~
Ejemplo 2:

SP razn=1,8

PV1= 5 l/min

PV2=? l/min SP2=? %

Solucin

SP 2=SP Razon xPV 1( )

52 3
PV 1 ( )= = =50
82 6

SP 2=1,8 x 50 =90 Rpta

Considerando que el flujo 2 est controlado

X 1
PV 2=SP 2=90 =
61

X 1
0,9=
5

X=5,5 l/min=PV2

Razn instantnea

PV razn= ( PV 2
PV 1 )

Objetivo en un sistema de control de razn

PV Razn=SP Razn

Ejemplo 3

SP Razn=1,6

~9~
PV1= 4,8 l/min
PV2= 5,2 l/min
Cul es la diferencia entre PV Razn y SP Razn ?

Solucin

4,82 2,8
PV 1= = =0,47
82 6

5,21 4,2
PV 2= = =0,84
61 5

PV razn=( PV 2 0,84
PV 1 ) 0,47
= =1,79

error razn=PV razn SP Razn=1,791,6=0,19

Diagrama de bloques control ratio

~ 10 ~
Sistema de control de un proceso de combustible:

~ 11 ~
 SINTONIA DEL SECUNDARIO
SECOUT1 35
SECOUT2 55
SECOUT=SECOUT2-
SECOUT1 20
SECPV1 28
SECPV2 44
SECPV=SECPV2-SECPV1 16
T0 1.75
SECPV28.3%=SECPV1+0.28
3*SECPV 32.528
T1 2.15
SECPV63.2%=SECPV1+0.63
2*SECPV 38.112
T2 2.5
T28.3%=T1-T0 0.4
T63.2%=T2-T0 0.75
Kp=SECPV/OUT 0.8
T=1.5(T63.2%-T28.3%) 0.525
TD=T63.2%-T 0.225

MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)
1.85
PI 0.9*T/(KP*TD) 3.33*TD
1.67 6.33
0.5*T
PID 1.2*T/(KP*TD) 2*TD D
2.22 3.8 0.95

~ 12 ~
 SINTONIA DEL PRIMARIO
PRIOUT1 15
PRIOUT2 30
PRIOUT=PRIOUT2-
PRIOUT1 15
PRIPV1 42.19
PRIPV2 84.37
PRIPV=PRIPV2-PRIPV1 42.18
T0 2.3
PRIPV28.3%=PRIPV1+0.283
*PRIPV 54.12694
T1 6.65
PRIPV63.2%=PRIPV1+0.632
*PRIPV 68.84776
T2 11.05
T28.3%=T1-T0 4.35
T63.2%=T2-T0 8.75
Kp=PRIPV/OUT 2.812
T=1.5(T63.2%-T28.3%) 6.6
TD=T63.2%-T 2.15

MODO Kc Ti Td

P T/(Kp*TD)
1.09
0.9T/ 3.33*T
PI (Kp*TD) D
0.98 7.16
1.2T/
PID (Kp*TD) 2*TD 0.5*TD

~ 13 ~
 1.31 4.3 1.08

PV1 PV2
PRI PRIPV(% PRILO SECP PVraz RATI PRIO SPraz
SP O2) AD V on O UT on
60 60 70 28 0.40 0.4 20 0.4
37.2 0.49
70 70 75 7 0.497 8 24.9 0.498
50.6 0.59
80 80 85 7 0.596 6 29.8 0.596

~ 14 ~
 21/01/17
Preguntas de entrada N1

1. En qu consiste el control de razn?

Consiste en controlar la relacin de 2 o ms flujos.

2. Indique dos ejemplos para el control de razn

Mescla de aire y combustible

Mescla de agua con jarabe

3. Realizar el diagrama P&ID del control de razn

~ 15 ~
 4. Flujo controlado (PV2); 2 a 8 gpm, 4 a 20 mA

Flujo no controlado (PV1); 1 a 7 gpm, 4 a 20 mA

Cul es el valor de la razn?

Solucin

3,82
PV 2 ( )= =0.3
82

4,51
PV 1 ( )= =0,58
71

PV 2 ( )
Razn= ( ) =
0,3
PV 1 ( ) 0,58
=0,51

5. Indicar el significado de:

~ 16 ~
 Estrategia de control Override

Es una estrategia que consiste de dos lazos de control, un lazo primario y

un lazo auxiliar. En condiciones normales de funcionamiento solamente el
lazo primario est controlado.
El lazo auxiliar controla solamente cuando se llega a un evento especial el
cual ha sido previamente estipulado.

~ 17 ~
-SP1 Valor deseado de PV1
- SP2 Valor deseado mximo o mnimo de PV2
-En condiciones normales el selector seleccionara Out1

1) Cada de presin en la lnea de vapor

~ 18 ~
2) Evitar el sobrecalentamiento de la tubera

~ 19 ~
 En condiciones normales

PV1=SP1
PV2<1P2

El selector selecciona a out1

Si PV2=SP2 entonces el selector selecciona a OUT2.

~ 20 ~
 1) Proteccin contra obstruccin de la tubera

En Condiciones normal

PV1=SP1
PV2<SP2

El flujo est controlado

Si SP2=9V2

El selector elige a OUT2

El flujo est controlando

~ 21 ~
 2) Proteccin contra nivel bajo

Simulacin

3) Primero sintonizar el controlador primario

Poner OUT2 en 100

4) En 2do lugar sintonizar el controlador auxiliar en 100

Sintonizacin del controlador primario

~ 22 ~
PRIOUT1 35
PRIOUT2 55
PRIOUT=PRIOUT2-PRIOUT1 20
PRIPV1 52.5
PRIPV2 82.5
PRIPV=PRIPV2-PRIPV1 30
T0 9.85
PRIPV28.3%=PRIPV1+0.283* 60.9
PRIPV 9
T1 14.6
PRIPV63.2%=PRIPV1+0.632* 71.4
PRIPV 6
T2 19
T28.3%=T1-T0 4.75
T63.2%=T2-T0 9.15
Kp=PRIPV/PRIOUT 1.5
T=1.5*(T63.2%-T28.3%) 6.6
TD=T63.2%-T 2.55

~ 23 ~
MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)
1.73
0.9*T/
PI (KP*TD) 3.33*TD
1.55 8.49
1.2*T/ 0.5*T
PID (KP*TD) 2*TD D
2.07 5.1 1.28

Sintonizacin del controlador de secundario

~ 24 ~
SECOUT1 30
SECOUT2 50
SECOUT=SECOUT2-
SECOUT1 20
SECPV1 55
SECPV2 75
SECPV=SECPV2-SECPV1 20
T0 11.1
SECPV28.3%=SECPV1+0.283*
SECPV 60.66
T1 14.35
SECPV63.2%=SECPV1+0.632*
SECPV 67.64
T2 15.15
T28.3%=T1-T0 3.25
T63.2%=T2-T0 4.05
Kp=SECPV/SECOUT 1
T=1.5*(T63.2%-T28.3%) 1.2
TD=T63.2%-T 2.85

MOD
O Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)
0.42
0.9*T/ 3.33*T
PI (KP*TD) D
0.38 9.49
1.2*T/ 0.5*T
PID (KP*TD) 2*TD D
0.5052631 5.7 1.43

~ 25 ~
58

~ 26 ~
Sistema de control de una caldera

~ 27 ~
 28/01/17
Preguntas de entrada N4
1. Hacer el diagrama de bloques de la estrategia de control Override.

2. Hacer el diagrama P&ID de un sistema de control override para

proteccin de sobrecalentamiento de tubera

~ 28 ~
3. Describir los siguientes smbolos

~ 29 ~
 Estrategia de control selector

Diagrama de bloques

Un selector elige a la menor o mayor seal proviene de los sistemas

de medicin (transmisores).

Aplicacin: Control de temperatura en un deposito

~ 30 ~
 Estrategia de control de rango partido (Split range)

Diagrama bloques

Aplicacin

1) Control de presin en un deposito

~ 31 ~
2) Control de presin en una lnea de vapor

Objetivo: Mantener una presin constante de vapor en la lnea

secundaria.

3) Control: Neutralizar un producto

~ 32 ~
 Objetivo: Neutralizar un producto

Control Ramp Soak

Ramp = Rampa
Soak = Sostenido

Diagrama de bloques

Self tunning:

Acta cuando el proceso no

es lineal

Aplicaciones:

~ 33 ~
 1- Proceso de pasteurizacin
2- Horno para fabricar ladrillos
3- Control de velocidad de un motor

Perfil de SP

tr1, tr2, tr3 . Tiempo de rampa

ts1, ts2, ts3 . Tiempo de soak
SP1, SP2, SP3 . Set point

Control feed forward-feed back

(prealimtado- realimentado)

Objetivo: Reducir o eliminar el efecto de la perturbacin en la alimentacin

del sistema, sobre la variable manipulada del proceso PV.

o El controlador feed forward, solamente acta (enva un out ff)

cuando seda una perturbacin en la alimentacin.
o El controlador feed forward no tiene set point.

~ 34 ~
Diagrama de bloques

~ 35 ~