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Disciplina: TEQ102 - CONTROLE DE PROCESSOS

INTRODUO AO CONTROLE
DE PROCESSOS

Profa Ninoska Bojorge

Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Sumrio
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Introduo
Evoluo do Controle de Processo
Controlador Pneumtico
Instrumentao eletrnica
Conceitos e Definies Bsicas
Fluxograma Feedback
Otimizao x Controle

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 Controle de Processos: Definio
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Consiste num ciclo no qual instrumentos de medio so

ligados a um sistema de controle, o qual analisa a
medio enviada pelo instrumento, compara e gera uma
resposta de controle, a qual vai atuar nos dispositivos de
controle inseridos no processo.

Este ciclo de atualizao dos valores das variveis

manipuladas, medida dos valores das variveis
controladas para se gerar a resposta desejada
(setpoint) a forma mais simples de descrever os
conceitos associados ao controle de processos.

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Controle de Processos
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O controle do processo envolve atingir e manter valores de

referncias para variveis importantes (variveis controladas)
s metas de desempenho. Estas metas de desempenho so
referidas como objetivos de controle.
Estes objetivos so normalmente provenientes de especificaes
de produto, limites de segurana da planta e regulamentaes
ambientais. Via de regra, controles mais convencionais, do tipo
prateleira, funcionam em processos pouco interagentes e com
no-linearidades no muito intensas.
O comportamento do sistema fsico pode ser alterado atravs das
variveis manipuladas geradas por um controlador
controlador..

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 Controle de que?
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Para um determinado sistema, deseja-se determinar o
desenvolvimento de uma determinada varivel

Por exemplo:
O nvel de lquido em um tanque
A temperatura em um ambiente, um forno, no reator, etc.
Vazo (de combustvel) para um motor ou um tanque.
Velocidade de um carro, avio, embarcao ou similares.
A posio do tren em um torno mecnico.
Posio e velocidade do brao do rob.

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Controle de que?
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 Evoluo do Controle Automtico
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Evoluo do Controle Automtico

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Os engenheiros encontraram trabalhos

na indstria de processo, e na mesma
poca a fabricao de instrumentos
tambm deu seus primeiros passos.

Em 1950, tendncias de desenvolvi-

mento focadas em eletromecnica, a
difuso de sinais padro, trazendo
instrumentos de campo mais prximo do
processo, e leitura e monitoramento de
dados de processo perto do processo.

Instrumentos pneumticos analgicos

Estado da arte do controle na indstria qumica em 1950 foram introduzidos na Europa, e tambm
diferentes dispositivos de medio para
http://herkules.oulu.fi/isbn9514257855 P, T, e F.

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 Evoluo do Controle Automtico
Estado da arte do controle na indstria qumica na
dcada dos 60s
http://herkules.oulu.fi/isbn9514257855
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Evoluo do Controle Automtico
Estado da arte do controle na indstria qumica na
dcada dos 70s
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O desenvolvimento tcnico teve lugar em
particular nos domnios da tecnologia
digital e eletrnica.
Sistemas de instrumentao pneumtica e
eltrica dependem de sinais analgicos
espalhados nas fbricas.
Computadores de processo foram
introduzidos na indstria, estruturas de
instrumentao foi padronizada e sala
centralizadas de controle foram
implementadas.
A tecnologia digital foi usada pela primeira
vez em dispositivos para automao de
dados de registro e processamento. Os
dispositivos tambm ficaram menor em
tamanho.
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A tendncia foi o desenvolvimento de
circuitos integrados e controle lgico
programvel (CLP).
O desenvolvimento de sistemas analgicos
atinge seu pico, e os sistemas de controle
distribudo ganham campo. As salas de
controle comeam ser mais complexas. O
sistema de controle centralizados
incorporam monitoramento, comunicao e
processamento de informao.
Tecnologias de microprocessadores e
Digital foram aplicadas em dispositivos
eletrnicos e estaes de controle. Esta
dcada tb. conhecida como controle
distribudo inteligente: monitoramento
centralizado e sistema de controle
distribudos foram introduzidos. Grficos de
curvas foram introduzidas para a seleo
de vlvulas. A comunicao Analgica deu
lugar sinal digital.
 Evoluo do Controle Automtico
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Nos anos 80s a tecnologia de

microprocessadores atingiu seu
pico de desenvolvimento.
Inicia-se a era de vdeo cmeras
e sistemas integrados. A
superviso do processo foi
centralizada, as operaes
hierarquicamente distribudas.
Sistemas de gesto foram
caracterizados por operaes em
sala de controle, estaes de
processo, e por funes de
controle distribudo.
Estado da arte do controle na indstria qumica na
dcada dos 80s
http://herkules.oulu.fi/isbn9514257855

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Evoluo do Controle Automtico

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Na dcada de 1990 a integrao

de componentes eletrnicos e
microcomputadores na gesto de
processos continuou crescendo, e
tb. o desenvolvimento de
sistemas distribudo para
dispositivos de tecnologia de
campo.
Iniciam os projetos de desenvol-
vimento de instrumentos de
campo e de sistemas de protocolo
de comunicao Fieldbus. O
protocolo HART (Highway
Addressable Remote Transducer)
Estado da arte do controle na indstria qumica na dcada
para comunicao entre sistemas
dos 90
http://herkules.oulu.fi/isbn9514257855 de tempo real j so utilizados,
por exemplo, na medio de T, P,
e Nvel.

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 Evoluo da Instrumentao e Controle de Processos

Digital: Fieldbus

Digital/Analgico: HART 4 20 mA
Analgica: 4 20 mA
Pneumatica:3 15 PSI

1940 1950 1960 1970 1980 1990 2000 2010

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Controle Processo: Temperatura, vazo, concentrao, etc.

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Controle Manual
Desvantagens:
Simplicidade dos processos. Difcil evoluo devido ao difcil
controle.
Pouca repetitividade dos produtos finais.
Perdas energticas.
Necessidade de muitos operadores.

Devido s necessidades de melhoria contnua, os processos vm

desenvolvendo-se progressivamente, o que tem exigido que o grau de
automatizao das instalaes vir evoluindo em consequncia.

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 Controle Processo: Temperatura, vazo, concentrao, etc.
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Controle Manual

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Transmisso Pneumtica
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Consistem em instrumentos que traduzem as variveis de processo, vazo,
presso, etc. em sinais pneumticas.
Este passo permitiu a transmisso de sinais relativas de variveis de processos a
distancia, possibilitando a concentrao de controladores num nico local (Sala de
Controle).
No prprio processo, o instrumento com transmisso pneumtica converte a sinal
de processo em sinal pneumtica.
Exemplo: a converso de uma sinal de temperatura a sinal de controle seria da
forma:
0 -100 C 3 -15 psi

Desvantagens:
Consumo elevado de ar comprimido.
Limitao de distancia entre o processo e o painel de controle (100 -150 m)
Pouca repetitividade dos produtos finais.
Perdas energticas.

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 Controlador Pneumtico
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Controle Pneumtico Automtico

O controlador pneumtico deu uma
independncia ao processo que antes
no existia.
A principal misso do controlador
tomar a varivel de processo,
compar-la com uma referncia
estabelecida e em funo da
diferena, atuar sobre a varivel
manipulada. Todo isso utilizando sinais
pneumticas, tanto para as entradas do
processo como para as sadas aos
elementos finais de controle.

Pneumtico

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Controlador
Controladorpneumtico
Pneumtico
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Vantagens
Reduo de operadores
Maior preciso.
Poupana Energtica.
Melhor produto final.

Desvantagens
Consumo elevado de ar comprimido.
Limitao de distancia entre o processo
e o painel de controle (150 m)

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 Instrumentao eletrnica
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Controle Automtico
Os transmissores passam a converter o sinal de processo a sinal elctrica. Por ex.:
0-100 C 4 20 mA

o processo do controle
tornasse automtico e
localizado fora da rea de
processo.

Aparecem os primeiros
paneis eletrnicos,
sinpticos, registradores de
sinais, indicadores
eletrnicos, etc.

Sistema Eletrnico
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Importncia do Controle de Processos para as

Indstrias
Vendo um pouco da historia e evoluo, a instrumentao e o
controle de processo nasceu da necessidade de:
Otimizar os recursos humanos, matrias primas, e produtos
finais.
Produzir produtos competitivos com um alto rendimento
Produzir produtos com caractersticas repetitivas.
Promover a Poupana Energtica.
Fomentar a Conservao do Mdio Ambiente
Melhorar a qualidade do produto.
Mais rpido e menos custoso o processo de validao.
etc.

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 Conceitos e Definies Bsicas
Processo: Desde o ponto de vista de operao um lugar onde matria e
energia, so tratados para dar como resultado um produto desejado ou
estabelecido. Desde o ponto de vista de controle um bloco com uma ou mais
variveis de sada que ha de ser controladas atuando sobre as variveis de
entrada manipuladas.
Sensor: Converte uma varivel fsica (presso, temperatura, vazo, etc.), em
outra sinal compatvel com o sistema de medida ou controle.
Sinal de Sada: Sinal produzida por um instrumento que funo da varivel
medida.
Transmissor: Capta a varivel de processo a travs do elemento primrio e a
converte a uma sinal de transmisso padro.
Varivel Controlada: Dentro do malha de controle a varivel que se capta a
travs do transmissor e que origina uma sinal de realimentao.
Varivel Manipulada: quantidade ou condio do processo variada pelo
elemento ou elementos finais de controle.

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Conceitos e Definies Bsicas

Elemento Final de Controle: Recebe a sinal do controlador e modifica a vazo do

fluido ou agente de controle. A vlvula de controle o elemento final tpico.
Automatizao: Ao pela qual se executa um processo de produo sem a
interveno do operador de forma permanente.
Controlador: Instrumento ou funo de software que compara a varivel controlada
com um valor desejado e exerce automaticamente uma ao de correo de acordo
com o desvio.

Controle Avanado: Tcnicas que se apartam do controle convencional PID e que

se aplicam em processos mais complexos, no lineais, com retardos importantes e
acoplamento entre as variveis. Se empregam em geral para melhorar o
rendimento econmico do processo.
Controle Distribudo: Controle digital realizado distribuindo o risco do controle
nico por computador em vrios controladores ou cartes de controle de tipo
universal com algoritmos de controle selecionveis por software. Os transmissores
eletrnicos de campo, os cartes e controle e a estao de operador esto unidos
mediante uma rede de comunicaes e cada componente se localiza no lugar mais
idneo da planta.
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 Controle Automtico de Processo
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Representao do Sistema (Processos):

Variveis de
Entrada perturbao
varivel varivel
manipulada controlada
VM VC
Processo

Varivel de sada ou
varivel de processo

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Exemplo de Controle: Controle Temperatura no

trocador de calor
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 Exemplo de Controle: Controle Temperatura no
trocador de calor
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Variveis significativas:
Varivel controlada : temperatura sada da corrente do
produto
Varivel Manipulada : vazo de vapor
Atuador : Vlvula de Controle
Sensor : Termopar na corrente do produto
Perturbao : Mudana na temperatura entrada

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Controle OD num Bioreator

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Setpoint

AC AT

Ar

Compressor de ar
Velocidade varivel

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 Controle OD num Bioreator
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Variveis significativas:
Varivel controlada: a medida da concentrao de O2 dissolvido
Varivel manipulada: vazo na linha de ar para o biorreator
Atuador: Compressor de ar de velocidade varivel
Sensor: Eletrodo on-especfico em contato com o meio no biorreator
Perturbao: Alteraes no metabolismo dos microrganismos no reator
biolgico.

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Dirigir um carro: um exemplo dirio de controle

de processo
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Objetivo do controle (setpoint): Manuteno apropriada do carro na pista.

Varivel controlada: posio na estrada

Varivel manipulada: orientao das rodas dianteiras
Atuador: braos do motorista / volante
Sensor: Olhos- motorista
Controlador: Motorista
Perturbao: Curva na estrada

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Comparao entre a direo de um carro e o Controle de
um trocador de calor
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Atuator:
Brao do condutor/volante vs. vlvula de controle.
Controlador:
o motorista vs. um controlador eletrnico
Sensor:
os olhos do condutor vs. termopar
Varivel controlada:
a posio do carro na estrada vs. temperatura da
corrente de sada.

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Malha de Realimentao (Feedback)

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Terminologia Malha fechada

Feedback = interligao mtua de

dois (ou mais) sistemas.
Sistema 1
Sistema 1 afeta o sistema 2
Sistema 2 afeta o sistema 1
Relao de Causa e Efeito Sistema 2
complicada, os sistemas so
mutuamente dependentes.

Feedback onipresente em
Sistema 1 Sistema 2
sistemas naturais e artificiais

Malha aberta

Sistema 1 Sistema 2

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 Diagrama de Blocos da malha de Controle
Feedback
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Perturbao
Sinal de Varivel
Comparao controle manipulada
Var. Sada
Setpoint e c u
+- Controlador Atuator Processo CV
Resposta Varivel
desejada controlada

Sensor
Transmissor

Dispositivo de medidas

Sistema de Controle a Malha Fechada Realimentada

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Diagrama da malha de Controle Feedback

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A principal caracterstica de todas as

malhas de controle realimentada
(feedback) que o valor medido da
varivel controlada comparado com o
setpoint, e essa diferena usada para
determinar a ao de controle a ser
tomada.

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 Tipos de controladores Feedback
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Controle On-Off: Ex. o termostato em sistemas de Ar cond.

Controle Manual: Usada pelos operadores e com base nas
respostas circuito mais ou menos aberto
Controle Automtico (PID): controlador mais utilizados. A
ao de controle baseada em erro do SP.
PID Avanado: Melhoramentos do PID. Ex.: Razo,
Cascata, feedforward.
Controle Preditivo baseado em Modelos: uso de modelos
dinmicos do processo (na maioria das vezes modelos
lineais, empricos obtidos pelo Sistema de Identificao)
diretamente para seu controle.

.
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Deveres do Engenheiro de Controle de

Processos
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Ajustar a performance dos controladores e

confiabilidade.
Selecionar o modo PID adequado e/ou opes de PID
avanado.
Solucionar malhas de controle.
Projeto de unidades Multicontrolador
Documentao de mudanas de controle de processo

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 Caractersticas do Engenheiro de Controle de
Processos
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Usar o seu conhecimento do processo para guiar suas

aplicaes de controle de processo. Eles so
engenheiros de controle processo.
Ter ideias fundamentalmente slidas das dinmicas do
processo e de sistema de controle feedback.
Trabalhar eficazmente com os operadores.

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Caractersticas do Engenheiro de Controle de

Processos
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Um bom relacionamento com os operadores uma

condio NECESSRIA para o sucesso de um
engenheiro qumico de controle.
Construir um relacionamento com os operadores com
base no respeito mtuo.
Os operadores so uma valiosa fonte de experincia
da planta.
Um projeto de controle bem sucedido deve fazer o
trabalho de operadores mais fcil, e no mais difcil.

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 Controle e Otimizao de Processo
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Controle e Otimizao so termos que so muitas

vezes erroneamente trocados:
Controle tem que ver com o ajuste da varivel
manipulada (usualmente uma vazo de um fluido)
para manter as variveis do processo controladas no
setpoint especificado.
Otimizao escolhe os valores chaves de setpoints,
para que o processo opere com as "melhores
condies econmicas.

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Otimizao e Controle de um CSTR

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Otimizador
RSP

TC
RSP
Alim.
FV
FC
CA0
FT

A B C
Vapor TT

Produto
CA,CB, CC

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 Exemplo de Otimizao
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ABC
Balano molar sobre A :
Q C A0 Q C A k1 exp[ E1 / RT ] C A Vr
resolvendo para C A
C A0
CA =
k1 exp[ E1 / RT ]Vr
1+
Q
Do mesmo modo,C B e CC so calculados do balano molar.

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Funo Objetivo
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= Q C A VA + Q C B VB + Q CC VC Q C A0 VAF

VB > VC, VA, ou VAF

A T baixa, pouca formao de B
A T alta, muito de B reagem para formar C

Portanto, existe uma temperatura tima no reator, T*

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 Algoritmo Otimizao
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1) Selecionar uma estimativa inicial da temperatura do

reator
2) Avaliar CA, CB, e CC
3) Avaliar
4) Selecionar nova temperatura do reator e retornar
2 at T* seja identificada.

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Soluo Grfica da Temperatura tima do Reator, T*

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2
Funo Objetivo,

1,5

0,5 T*

0
250 275 300 325 350
-0,5
Temperatura do Reator (K)

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 Otimizao de Processos
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Otimizao tpica da funo objetivo, :

= valor do produto custo MP/utilitrio.
A soluo do modelo em estado estacionrio do processo
normalmente usado para determinar as condies de
operacionais do processo que produz maior rendimento
de produtos, alimentao e utilitrios.
Os custos unitrios da alimentao e preo de venda dos
produtos so combinados com os rendimentos
Variveis de otimizao so ajustadas at que seja
maximizado (soluo de otimizao).

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Procedimento Geral da Otimizao

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 Otimizao e Controle de um CSTR
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Otimizador

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Concluso
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Todas as malhas de controle feedback tem um controlador,

um atuador, um processo e um sensor onde o controlador
escolhe a ao de controle baseado no erro do setpoint.

Controle tem a ver com o ajuste das variveis manipuladas

(vazo) para manter as variveis controladas no SP,
enquanto a otimizao dos setpoints de certos
controladores so ajustados para otimizar o desempenho
econmico da planta.

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