ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

ECBTI
ROBOTICA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ROBOTICA

MOMENTO 1

PRESENTADO A:

ING. JOSE IGNACIO CARDONA

PRESENTADO POR:

JHOSER QUINTANA PULIDO.

1.079.180.536

GRUPO: 299011_16

CEAD NEIVA

15 DE MARZO DEL 2017

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INTRODUCCIN

Este documento se podr encontrar una breve descripcin de la morfologa del robot y los tipos de
configuraciones morfolgicas de los mismos, tambin una descripcin de que es un actuador y los
diferentes tipos de ellos, lo que le permitir tener una idea ms clara acerca de dichos temas y de
esta manera poder abordar los temas referentes a la robtica de una forma ms sencilla.

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1. MORFOLOGA DE UN ROBOT

Un robot est conformado bsicamente por seis partes fundamentales que son:

1. LA ESTRUCTURA MECNICA:

La conformacin de un robot est basada en la unin de diferentes tipos de eslabones de forma

consecutivas, la mayora o una gran parte de los robots industriales tiene una gran similitud a los
brazos humanos, por este motivo en ocasiones se escucha hablar de brazos, codos muecas,
cuando se est hablando de un robot.

2. TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Las transmisiones son las encargadas de llevar el movimiento hasta las articulaciones, pues por lo
general los actuadores son muy pesados y estticamente inviables de ir cerca de las articulaciones,
por este motivo casi siempre se ubican en la base del robot, lo que obliga a disear un sistema de
transmisin que permita realizar el trabajo de forma efectiva y con el menor desgaste posible, existen
diferentes tipos de sistemas de transmisin como los sistemas circulares que utilizan; engranajes,
correas dentadas , paralegramos y cables. Sistema circular-lineal estos sistemas estn normalmente
conformados por tornillos sin fin y cremalleras que permiten el cambio de movimiento y el ltimo
sistema que es lineal Circular que lo conforma los parales articulados y las cremalleras.

Los reductores son los encargados de optimizar la velocidad y adaptar el par de salida de los
actuadores, para un mejor desempeo de los elementos del robot, en cuanto a los reductores se
utilizan algunos sistemas de manera preferente, regularmente se pretenden obtener de estos que
tengan bajo peso, de tamao pequeo, de bajo rozamiento y que tengan la capacidad de reducir altas
velocidades en un solo paso.

3. SISTEMA DE ACCIONAMIENTO O ACTUADORES:

Estos sistemas o equipos tienen por funcin generar el movimiento del robot dependiendo de las
ordenes que reciba de la unidad de control, existen tres tipos de actuadores utilizados en robtica
como son los hidrulicos, neumticos y elctricos, la seleccin de alguno de estos tipos de
actuadores depende de la exigencia o las caractersticas que se quiera tener en el robot en el que se
pretenden utilizar.

4. SISTEMA SENSORIAL

Todo robot para que funcione de forma ptima tiene que tener conocimiento de su entorno como de si
mismo, para esto podemos dividir en dos partes el sistema sensorial, los sensores internos; que son
los encargados de controlar la velocidad, la presin y hasta la posicin del robot, los sensores
externos son los encargados de evaluar las condiciones del entorno que rodea al robot.
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5. SISTEMA DE CONTROL

Es la unidad que combina cierta cantidad de componentes que permiten realizar el control de los
equipos, en este caso los robots tienen un sistema de control que el que les enva las ordenes a los
diferentes actuadores para que realicen su tarea, bsicamente es el encargo de controlar las distintas
funciones y evaluar por medio de la informacin que le llega si se puede realizar una o varias tareas
especficas.

6. ELEMENTOS TERMINALES:

Son los encargados de interactuar directamente con el entorno, en muchas ocasiones los elementos
terminales son diseados especficamente para una tarea, lo que quiere decir que son bsicamente
herramientas, como pinzas de soldadura por punto, soplete de soldadura por arco, pisto de pintura,
atornillador, etc.

TIPOS DE CONFIGURACIONES MORFOLGICAS

Al emplear diferentes tipos de combinaciones de las articulaciones permite tener distintos tipos de
configuraciones, esto se debe tener en cuenta a la hora de disear, construir he implementar un
robot, las combinaciones de articulaciones ms frecuentes estn conformadas por 3 partes. El brazo
robtico o manipulador puede presentar 4 tipos de configuraciones clasificas y una no clsica las
cuales son:

CARTESIANAS O RECTILNEAS: esta combinacin se utiliza cuando los espacios de trabajo son
grandes y deben cubrirse, tiene tres grados de libertad los cuales corresponden a los ejes X, Y, Z, los
movimientos de este tipo de robots se realiza en interpolacin lineal; lo que significa que se mueve en
lnea recta.
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CILNDRICA: El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulacin prismtica
para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo
redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados
de libertad. Este robot tiene interpolacin lineal e interpolacin por articulacin.

ESFRICA /POLAR: Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot apuntar en muchas
direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Este robot utiliza la interpolacin por
articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la
extensin y retraccin
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DE BRAZO ARTICULADO: Este tipo de robot tiene mucha similitud al humano, pues cuenta con una
cintura, un hombro, un brazo, un codo y una mueca, tiene un movimiento rotacional y dos angulares,
los movimientos naturales del robot son interpolacin por articulacin tanto angular como rotacional,
tambin puede realizar el movimiento de interpolacin lineal.

SCARA: Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por uno o dos
eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento
lineal (mediante su tercera articulacin).
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2. SISTEMAS DE LOCOMOCION DE UN ROBOT

Es todo aquello que permite darle movimiento a un robot en un entorno, actualmente los robots son
utilizados en diversos ambientes y dependiendo de la movilidad del robot se puede evaluar el
desempeo en el rea de aplicacin.

Los mtodos de locomocin terrestres son habitualmente utilizados, pues la mayora de estos se
basan en el manejo de patas, ya sea bpedos, cuadrpedos, hexpodos y octpodos.

BIPEDOS

Estos robots en su mayora estn basados en la forma de caminar de los seres humanos, as como
los seres humanos adquieren la habilidad de caminar en dos apoyos, al robot es posible disearlos
para que realicen desplazamientos en las dos patas o apoyos inferiores, aunque suena algo sencillo
si se profundiza en el tema se puede encontrar que es mucho ms complejo de lo que parece, pues
existen factores que se deben tener en cuenta a la hora de disear un robot bpedo , como la
cantidad de articulacin con la que se desea que cuente el robot, la estabilidad y la velocidad.
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CUADRUPEDOS

Este tipo de robot nos garantiza una mayor velocidad, pero nos incrementa la complejidad mecnica
lgicamente la de control tambin, pero este tipo de robot mantienen una estabilidad y dinmica que
les permite una adecuada adaptacin a los terrenos.

HEXAPODOS

Estos robots son de 6 patas y dependiendo de su configuracin pueden tener hasta 12 motores, sea
un total de 2 motores por patas la configuracin del robot depender del nmero de motores por
patas y los grados de libertad de se le quieran aplicar o se necesiten.
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MEDIANTE RUEDAS

MOTRICES O DE TRACCION

Se componen de 2 ruedas en un eje comn, cada rueda se controla independientemente, puede

realizar movimientos en lnea recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento, requiere
de una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad. Sencillo mecnicamente, puede
presentar problemas de estabilidad y su cinemtica es sencilla (La cinemtica de un robot se refiere a
la manera en que se mueve), para lograr el movimiento en lnea recta requiere que las dos ruedas de
traccin giren a la misma velocidad.

RUEDAS MOTRICES DIRECCIONABLES

Este diseo es implementado en robot que necesitan llegar a lugares con terrenos poco estables, ya
que esta permite una mayor adherencia a la superficie por donde se pretende pasar, pero una de las
principales desventajas de este diseo es el consumo de energa; pues al tener que mover cada una
de las ruedas, de forma independiente.
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MEDIANTE ORUGAS

Las orugas estn conformadas por la unin de las llantas traseras y delanteras mediante una cadena,
el cual tiene como objetivo tener un mayor rozamiento con el suelo mediante una superficie ms
grande, lo que le permite tener el doble de la traccin que una llanta normal, su principal desventaja
es el consumo de energa en especial en los giros, donde las cadenas deben rotar en sentido opuesto
entre ellas, para que con la fuerza inversa producida pueda realizar dicho giro el robot.

3. MAPA CONCEPTUAL SOBRE LAS DIVERSAS APLICACIONES DE LA ROBTICA.

CONCLUSIN
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Podemos decir que la informacin que se ha desglosado en este documento hace referencia a una
seria de interrogantes los cuales se pretende resolver a lo largo del mismo con conocimientos
recolectados de diferentes fuentes de informacin, pretenden satisfacer las necesidades de
conocimientos que tienen los lectores.

BIBLIOGRAFIA

Bravo. A. (2011).Robtica al descubierto. Recuperado de

http://solorobotica.blogspot.com.co/2011/08/actuadores-en-robotica.html
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