TABLE DES MATIERES

AVANT PROPOS 13

CH. 1. NOTIONS DE SYSTEME ASSERVI 15

1.1. Rgulation et asservissement 15
1.1.1. Rgulation 15
1.1.2. Asservissement 15
1.2. Structure de la commande en boucle ferme 16
1.2.1. Constituants 18
1.2.2. Informations 19
1.2.3. Fonctionnement 20
1.3. Un exemple industriel: rgulation de vitesse 20
1.4. Les principaux concepts d'asservissement et de rgulation 21
1.4.1. La prcision 21
1.4.1.1. La prcision permanente 21
1.4.1.2. La prcision dynamique 23
1.4.2. La stabilit 23
1.4.3. Le comportement transitoire 24
1.4.3.1. Le dpassement 24
1.4.3.2. La rapidit 25

CH. 2. SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS

DEFINITIONS ET TERMINOLOGIES 27
2.1. Notions de systme 27
2.1.1. Dfinitions 27
2.2. Systme linaire continu et invariant 30
2.2.1. Systme linaire 31
2.2.1.1. Principe de proportionnalit 31
2.2.1.2. Principe d'additivit 31
2.2.1.3. Caractristique statique d'un systme linaire 32
2.2.1.4. Rponse permanente d'un systme linaire 33
2.2.2. Systmes continus 33
2.2.3. Systme invariant 33
2.3. Rappel de la transforme de Laplace 35
2.3.1. Dfinition 35
2.3.2. Transformes de Laplace des fonctions usuelles 36
2.3.3. Quelques proprits de la transforme de Laplace 37
2.3.4. Transforme de Laplace inverse 38
 2.3.4.1. Dfinition 38
2.3.4.2. Quelques proprits de la transforme inverse 40
2.3.4.3. Exemples de transformes de Laplace inverse 40
2.3.5. Table de la transforme de Laplace 41
2.3.6. Applications de la transformation de Laplace 41
2.3.6.1. Rsolution des quations diffrentielles 41
2.3.6.2. Application l'tude des circuits lectriques Linaires 43
2.4. Reprsentation des systmes 46
2.4.1. Reprsentation par schma physique 47
2.4.2. Reprsentation selon la norme lSA 47
2.4.3. Reprsentation par les quations diffrentielles 49
2.4.4. Reprsentation par fonction de transfert partir d'une quation
diffrentielle 52
2.4.5. Reprsentation par le schma fonctionnel 54
2.4.5.1. Reprsentation par le schma fonctionnel 54
2.4.5.2. Manipulations sur les schmas blocs 55
2.4.5.3. Schma canonique d'un systme asservi 58
2.4.5.4. Exemples de transformation des schmas fonctionnels 58
2.5. Etude des systmes dynamiques - signaux canoniques d'entre 64
2.5.1. Signal chelon 64
2.5.2. Signal rampe 65
2.5.3. Signal impulsion de Dirac 65
2.5.4. Signal sinusodal 65
2.6. Exercices non rsolus 66
2.6.1. Exercices relatifs la transforme de Laplace et ses applications 66
2.6.2. Exercices relatifs aux schmas fonctionnels 67
Exercice 1: Rduction de schma fonctionnel 67
Exercice 2 : Rgulation de niveau 68
Exercice 3 : Etude d'un servomcanisme 69
Exercice 4 : Rgulation de temprature 70
Exercice 5 : Comparaison entre commande en boucle ouverte
et commande en boucle ferme 73

CH. 3. ANALYSE TEMPORELLE ET FREQUENTIELLE

DES SYSTEMES LINEAIRES 77
3.1. Introduction 77
3.2. Analyse temporelle des systmes linaires 77
3.2.1. Le rgime transitoire et le rgime permanent 78
3.2.2. Le rgime libre et le rgime forc 79
3.2.3. Application aux systmes du premier ordre 79
3.2.3.1. Dfinition d'un systme du premier ordre 79
3.2.3.2. Fonction de transfert 79
3.2.3.3. Schma bloc 79
3.2.3.4. Rponse indicielle 80
3.2.3.5. Etude de la rponse indicielle 80
3.2.3.6. Temps de rponse 81
3.2.3.7. Exemples de systme du premier ordre 82
3.2.4. Application aux systmes du second ordre 84
3.2.4.1. Dfinition d'un systme du second ordre 84
3.2.4.2. Fonction de transfert 85
 3.2.4.3. Schma bloc 85
3.2.4.4. Rponse indicielle 86
3.2.4.5. Temps de rponse 91
3.2.4.6. Exemple de systme du deuxime ordre 94
3.2.5. Applications aux systmes d'ordre suprieur deux 95
3.2.5.1. Cas de ples rels 96
3.2.5.2. Cas de ples complexes 97
3.2.6. Application aux systmes retard 99
3.2.6.1. Rponse d'un retard pur 100
3.2.6.2. Rponse d'un systme retard 101
3.3. Analyse frquentielle des systmes linaires 101
3.3.1. Rponse frquentielle 101
3.3.2. Fonction de transfert complexe 102
3.3.3. Lieux de transfert 102
3.3.3.1. Diagramme de Bode 102
3.3.3.2. Diagramme de Nyquist 103
3.3.3.3. Diagramme de Black 104
3.3.4. Application aux systmes du premier ordre 104
3.3.4.1. Fonction de transfert complexe 104
3.3.4.2. Diagrammes de Bode 105
3.3.4.3. Diagramme de Nyquist 107
3.3.4.4. Diagramme de Black 108
3.3.4.5. Exemple de systme du premier ordre 109
3.3.5. Application aux systmes du second ordre 110
3.3.5.1. Fonction de transfert complexe 110
3.3.5.2. Diagramme de Bode 111
3.3.5.3. Diagramme de Nyquist 114
3.3.5.4. Diagramme de Black 115
3.3.5.5. Synthse des rsultats 116
3.3.5.6. Exemple de systme du deuxime ordre 116
3.3.6. Application aux systmes intgrateurs 117
3.3.6.1. Diagramme de Bode 117
3.3.6.2. Diagramme de Nyquist 118
3.3.6.3. Diagramme de Black 118
3.3.7. Applications aux systmes retard 118
3.3.7.1. Cas d'un retard pur 118
3.3.7.2. Cas d'un systme retard 119
3.3.8. Applications aux systmes d'ordre suprieur deux 121
3.4 Relation temps-frquence 124
3.5 Applications aux systmes asservis 124
3.6 Introduction a l'identification 127
3.6.1. Application aux systmes d'ordre 1 128
3.6.1.1. Identification partir de la rponse indicielle 128
3.6.1.2. Identification partir de la rponse Frquentielle 130
3.6.2. Application aux systmes d'ordre 2 131
3.6.2.1. Identification partir de la rponse indicielle 131
3.6.2.2. Identification partir de la rponse Frquentielle 133
3.7 Exercices non rsolus 133
Exercice 1 : Analyse frquentielle et temporelle d'un Systme Electrique 133
Exercice 2 : Trac des lieux de transfert 136
 Exercice 3 : Etude d'un systme d'ordre 1 136
Exercice 4 : Analyse statique et transitoire d'une rgulation De niveau 138
Exercice 5 : Analyse temporelle et frquentielle d'un Servomcanisme 141

CH. 4. ST ABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS 143

4.1. Position du problme et dfinitions 143
4.1.1. Dfinitions 143
4.1.2. Fonction de transfert et stabilit 144
4.1.3. Condition de stabilit 145
4.1.4. Application aux systmes boucls 146
4.2. Critres de stabilit 147
4.2.1. Critre algbrique de Routb 147
4.2.1.1. Condition ncessaire 147
4.2.1.2. Enonc du critre de Routb 148
4.2.1.3. Exemples 149
4.2.2. Critre algbrique de Hurwitz 150
4.2.3. Critre graphique de Nyquist 152
4.2.3.1. Intrt des critres graphiques 152
4.2.3.2. Contour d'exclusion de Nyquist 152
4.2.3.3. Diagramme de stabilit de Nyquist 154
4.2.3.4. Application aux systmes asservis 159
4.2.3.5. Exemples d'application 160
4.2.4. Critre graphique de Revers 161
4.2.4.1. Critre de Revers partir du diagramme de Nyquist 162
4.2.4.2. Critre de Revers partir du diagramme de Bode 163
4.2.4.3. Critre de Revers partir du diagramme de Black 164
4.3. Marges de stabilit 165
4.3.1. Intrt des marges de stabilit 165
4.3.2. Dfinition des marges de stabilit 166
4.3.3. Dtermination des marges de stabilit 166
4.3.3.1. Dtermination partir de la fonction de Transfert 166
4.3.3.2. Dtermination graphique partir des Diagrammes de Nyquist 167
4.3.3.3. Dtermination graphique partir du Diagramme de Bode 167
4.3.3.4. Dtermination graphique partir du Diagramme Black 168
4.3.4. Autre indicateur du degr de stabilit 169
4.4. Exemple d'application 170
4.5. Stabilit et comportement transitoire 174
4.6. Exercices non rsolus 178
Exercice 1 : Etude de la stabilit d'un asservissement de position
angulaire 178
Exercice 2 : Analyse de la stabilit d'une boucle de rgulation de niveau 180
Exercice 3 : Stabilit dans le plan de Bode et Black 181
Exercice 4 : Rgulation de dbit massique 183

CH. 5. PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS 185

5.1. Introduction 185
5.1.1. Prsentation du problme de la prcision 185
5.1.2. Illustrations 186
5.1.3. Structures des fonctions de transfert 188
5.2. Analyse de la prcision - fonctionnement en asservissement 189
 5.2.1. Dfinition 189
5.2.2. Erreur statique 189
5.2.3. Erreur de tranage 190
5.2.4. Erreur en acclration 191
5.3. Analyse de la prcision - fonctionnement en rgulation 191
5.3.1. Prsentation du problme 191
5.3.2. Erreur statique 192
5.3.3. Erreur de tranage et gnralisation 193
5.4. Dilemme stabilit - prcision 194
5.5. Exemple de synthse 194
5.6. Exercices non rsolus 196
Exercice 1 : Rgulation de niveau 196
Exercice 2 : Prcision d'un enregistreur graphique 197

CH. 6. CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS 201

6.1. Position du problme de la correction 201

6.2. Elments constitutifs d'une boucle de rgulation 202
6.3. Les diffrents blocs et fonctions des rgulateurs pid industriels 204
6.3.1. Aspect matriel 204
6.3.2. Principales fonctions des rgulateurs industriels 206
6.3.3. Classification des rgulateurs 206
6.4. Etude des actions PlD 207
6.4.1. Rgulateur proportionnel (P) 207
6.4. 1.1 Prsentation 207
6.4.1.2. Caractristique frquentielle 208
6.4.1.3. Analyse de l'action P 208
6.4.2. Rgulateur intgrateur pur ( 1 ) 209
6.4.2.1. Prsentation 209
6.4.2.2. Caractristique frquentielle 210
6.4.2.3. Analyse de l'action 1 211
6.4.3. Analyse de l'action 1 212
6.4.3.1. Prsentation 212
6.4.3.2. Caractristique frquentielle 212
6.4.3.3. Analyse de l'action D 215
6.4.4. Rgulateur Proportionnel Intgrateur Driv PID 216
6.4.4.1. Prsentation 216
6.4.4.2. Caractristique frquentielle 216
6.4.4.3. Synthse sur les actions PlD 217
6.4.5. Structure des rgulateurs lectroniques 218
6.4.6. Passage d'une structure une autre 220
6.5. Ralisation matrielle des rgulateurs 224
6.5.1. Ralisation base de montages contre-raction 224
6.5.1.1. Principe 224
6.5.1.2. Exemple de ralisation 224
6.5.2. Ralisation base des amplificateurs oprationnels 225
6.5.2.1. Principe 225
6.5.2.2. Exemples de ralisation 225
6.6. Mthodes de rglages des paramtres du rgulateur PlD 226
6.6.1. Mthodes empiriques de Ziegler & Nichols 227
 6.6.1.1. Mthode de Ziegler & Nichols en boucle ouverte 228
6.6.1.2.Mthode de Ziegler & Nichols en boucle Ferme 232
6.6.2. Mthode empirique: Mthode de Cohen-Coon 235
6.6.3. Mthode empirique: Mthode de la rglabilit 235
6.6.4. Mthode empirique: mthode de rglage en ligne 237
6.6.5. Exemple de synthse sur les mthodes empiriques 239
6.6.6. Bilan sur les diverses mthodes empiriques 242
6.7. Mthodes directes de rglage des PID 241
6.7.1. Mthode du modle: Orientation boucle ferme 245
6.7.1.1. Principe 245
6.7.1.2. Exemples 245
6.7.2. Mthode du modle: Orientation boucle ouverte 248
6.7.2.1. Rgulation idale 248
6.7.2.2. Rgulation parfaite 249
6.7.3. Le point sur la mthode du modle 251
6.8. Mthode frquentielle 254
6.9. Schmas de la rgulation avance 261
6.9.1. Rgulation cascade 261
6.9.1.1. Principe 261
6.9.1.2. Exemple: Procd de schage des solides en Continu 263
6.9.2. Rgulation prdictive 265
6.9.2.1. Principe 265
6.9.2.2. Exemple: Procd de schage des solides en Continu 266
6.9.3. Rgulation de rapport (ratio control) 269
6.9.3.1. Le principe 269
6.9.3.2. Exemple 270
6.10. Exercices non rsolus 271
Exercice 1 : Rgulation de temprature d'un dgazeur Thermique 271
Exercice 2 : Etude d'une boucle d'asservissement de vitesse 273
Exercice 3 : Etude d'un systme de chauffage domestique 277
Exercice 4 : Etude d'une boucle de rgulation de dbit 280
Exercice 5 : Rgulation de la concentration lors de la Fabrication
du srum 283

Annexes 287
Annexe1 : Table de transformes de Laplace 287
Annexe 2 : Caractristiques temporelles et frquentielles des systmes d'ordre 2 290
Annexe 3 : Abaque de Caldwell 293
Bibliographie 295