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Introduo Teoria de Controle

2. Lista de Exerccios Conceitos, Modelagem e Resposta Dinmica.

01) Na figura 1 abaixo temos um dnamo cuja tenso de sada Va deve permanecer constante (controlada). Observe
que a tenso de sada pode ser ajustada por meio da variao da corrente de campo atravs do reostato
(resistncia). Atente que, medida que cargas (lmpadas, motores e etc...) so conectadas ao terminal do
dnamo, haver circulao de uma corrente no circuito de armadura fazendo com que a tenso Va diminua. A
figura 2 apresenta o mesmo sistema, contudo foi colocado nos terminais de sada do dnamo um voltmetro, que
mostra o valor da tenso. Pede-se:

a) Identificar as variveis de entrada, e a sada do sistema. Qual a entrada de referencia e seu valor? Quem o
controlador? Qual o atuador?
b) Identifique em cada uma das figuras a forma como o sistema est configurado (se em malha aberta ou em malha
fechada e por que).
c) Desenhe diagramas de blocos que represente os dois sistemas.

02) A figura 03 apresenta o mesmo sistema das figuras 1 e 2, contudo sem o operador humano.

Figura 3

a) Explique como a tenso de sada mantida no valor de referncia mesmo sem a ao do operador humano.
b) Explique como o controlador automtico funciona neste sistema.
c) Desenhe um diagrama de blocos representativo deste sistema.
03) A figura 4 mostra um sistema de controle de velocidade de um motor de corrente contnua alimentado por meio de
um amplificador de potncia. Por sua vez, o motor aciona um rotor cuja velocidade se deseja controlar (em malha
aberta). Represente o sistema por meio de um diagrama de blocos.

Figura 4

04) A figura 5 mostra um sistema de controle de velocidade de um motor de corrente contnua alimentado por meio
de um amplificador de potncia. O motor, por sua vez, aciona um rotor cuja velocidade se deseja controlar
em malha fechada. No mesmo eixo do rotor est acoplado um tacogerador (um pequeno gerador que fornece
tenso proporcional velocidade de rotao). A figura mostra com detalhes o modelo fsico do sistema em
malha fechada. Represente o sistema por meio de um diagrama de blocos descritivo.

Figura 5

05) Obtenha o modelo matemtico em FT para o sistema mecnico da figura 6 abaixo. K a constante da mola, B o
coeficiente de atrito viscoso e M a massa do bloco.

Figura 6

06) Obtenha o modelo matemtico em FT para o sistema mecnico da figura 7 abaixo.

Figura 7
07) Um caminho de massa M1=2500 Kg carrega um bloco de massa M2=2000 Kg, como indica a figura 8. Para
simplificar o modelo considere desprezvel a resistncia do ar e a dos rolamentos. So dados ainda, K=1000 N/m
e B=500 N/(m/s).
a) Desenhe separadamente os dois blocos mveis e indique com clareza as foras que agem em cada um deles.
b) Determine o modelo matemtico em FT (Funo de Transferncia) do sistema.

Figura 8

08) No circuito da figura 9 determine:


a) A FT, relacionando as variveis v(t) e v1(t).
b) A FT, relacionando as variveis v2(t) e v(t).
c) O modelo matemtico do sistema relacionando as variveis v2(t) e v1(t).
d) Desenhe um diagrama de blocos representativo do sistema.

C1 = 10 F , C2 = 4 F , R = 250k , R1 = 80k , R2 = 100k

Figura 9

09) Obtenha o modelo matemtico em funo de transferncia para o circuito com amplificadores operacionais da
figura 10. C1 = 10 F , C2 = 4 F , R = 250k , R1 = 80k , R2 = 100k , R3 = 10k .

Figura 10

10) O sistema de suspenso de uma das rodas de uma camionete clssica est ilustrado na figura 11. As
irregularidades da estrada imprimem solavancos ao veculo e o sistema de suspenso auxilia no amortecimento
do impacto. O sistema de suspenso pode ser representado simplificadamente pela figura ao lado. A camionete
representada pela plataforma mvel, o pneu pelo bloco de massa M e pelas molas de constante K1 e K2. Os
amortecedores pelos coeficientes de atrito viscoso B e B1. Considere u como a entrada do sistema.
Figura 11

a) Escreva as equaes de movimento do bloco.


b) Determine a funo de transferncia G ( s ) = Y ( s ) / U ( s ) .
c) Considerando que os parmetros do sistema so
M = 1,5 kg, B = 2,0 N / (m / s), B1 = 1,0N / (m / s), K = 1 N / m, K1 = 2 N / m

obtenha a funo de transferncia com coeficientes numricos.

d) Determine os plos e zeros do sistema e plote-os no plano s.


e) Diga se o sistema estvel e por que.

11) Qual a funo de transferncia de um sistema que tem os plos e os zeros indicados na figura 12 abaixo e cujo
ganho K 4?

Figura 12

12) Qual a funo de transferncia de um sistema que tem os plos e zeros indicados na figura 13 e cujo ganho
K=1?
Figura 13

13) Qual a funo de transferncia de um sistema que tem os plos e zeros indicados na figura 14 e cujo ganho
K=4?

Figura 14

14) Um sistema de controle em malha aberta est mostrado na figura 15.

Figura 15

a) Determinar a FT T ( s ) = Y ( s ) / R( s ) .
b) Determinar os plos e zeros de T(s).
c) Obter a resposta do sistema para uma entrada degrau unitrio.
d) Prever o valor da resposta em regime permanente aplicando o teorema do valor final.
15) Um sistema de controle em malha fechada est mostrado na figura 16.

Figura 16

a) Determinar a FT T ( s ) = Y ( s ) / R( s ) .
b) Determinar os plos e zeros de T(s).
c) Obter a resposta do sistema para uma entrada degrau unitrio.
d) Prever o valor da resposta em regime permanente aplicando o teorema do valor final.

16) Reduza o diagrama de blocos da figura 17 e determine a funo de transferncia T(s).

Figura 17

17) A equao caracterstica de um sistema a( s) = s 5 + s 4 + 4 s3 + 24s 2 + 3s + 63 = 0 . Diga se o sistema referente


a esta equao estvel.

5 4 3 2
18) A equao caracterstica de um sistema a( s) = s + s + 2s + 2s + s + 1 = 0 . Diga se o sistema referente a
esta equao estvel.

19) Dado o sistema da figura 18, determinar a faixa de valores de K e a para a qual o sistema estvel.

Figura 18
20) Dado o sistema da figura 19 abaixo, determinar K e a de modo que o sistema seja estvel e o erro de regime
permanente, para uma entrada em rampa, seja nulo.

Figura 19

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