GENERACIN DE TRAYECTORA

En generacin de trayectoria, un punto de un eslabn traza una trayectoria

definida respecto al marco fijo de referencia. Si los puntos de la
trayectoria estn correlacionados con el tiempo posiciones del eslabn de
entrada, esta tarea es denominada generacin de trayectoria con tiempos
prescritos.
TRES POSICIONES DE PRESICIN
En este tipo de sntesis, se desea disear un mecanismo de cuatro
eslabones de forma que un punto P sobre el eslabn acoplador pueda pasar
por tres posiciones seleccionadas, P1, P2, P3, (ver figura 4.7.a). En el diseo
para tres posiciones prescritas, las posiciones de los apoyos fijos -A y D- son
de libre escogencia. Tambin la longitud de la manivela y la distancia entre
los puntos B y P son arbitrarias. Si se incrementa el nmero de posiciones
para el diseo, se imponen restricciones sobre estas variables. La
construccin es descrita a continuacin:
1. Despus de seleccionar los puntos de precisin P1, P2, P3, seleccionamos
la ubicacin de los pivotes fijos, se ubican los apoyos fijos en un sitio
adecuado.
2. Escogimos una longitud para la manivela. Seleccionamos la primera
posicin del eslabn 1, con esto se obtiene la posicin del punto B1. Trace la
trayectoria del punto B, recuerde que el punto B gira alrededor de A.
3. Con la longitud BP establecida, determine las posiciones de los puntos B2,
B3, trace un arco con centro en P2 y P3 y radio BP. Los puntos B, P y C son
puntos del acoplador y la distancia entre ellos permanece constante.
4. La posicin de C es encontrada por medio de una inversin cinemtica.
Est se obtiene fijando el acoplador en la posicin 1. La posicin relativa de
D es obtenida por la siguiente construccin, figura 4.7.c:
1- Graficamos una circunferencia de la trayectoria del punto A en el
mecanismo inverso: el punto A gira alrededor del punto B1 del
acoplador, que ahora es el eslabn fijo.
2- Encontramos el punto A2 trazando un arco con radio P2A, distancia
relativa entre los puntos A y P del mecanismo original, y con centro
en P1, posicin del punto P en el mecanismo inverso. De esta forma
se conserva las distancias relativas entre los dos puntos.
3- Dibujamos un arco con radio AD y con centro en A2, la distancia
entre los puntos A y D es constante.
4- Dibujamos un arco con centro en P1 con radio P2D, distancia
relativa entre los puntos P y D en el mecanismo original.
5- El punto D2, posicin del punto D en el mecanismo inverso, se encuentra
en la interseccin de los dos arcos trazados en los tems 3 y 4.
6- La construccin de A3 y D3 se obtiene repitiendo los pasos 2 a 5.