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Tecsup Sistemas Industriales

UNIDAD I
INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

INTRODUCCIN

El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la


ingeniera y la ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de
vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos y similares; el control
automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos
industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automtico es esencial en el
control numrico de las mquinas-herramienta de las industrias de manufactura,
en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial, y en
el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es
esencial en las operaciones industriales como el control de presin, temperatura,
humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso.
Debido a que los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan
los medios para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar
la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y
rutinarias, as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos
deben tener un buen conocimiento de este campo.

Panorama histrico

El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad


centrifugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor,
en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron
trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control.
En 1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos para dirigir
embarcaciones, y mostro que la estabilidad puede determinarse a partir de las
ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un
procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en
lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la
entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino
servomecanismos para los sistemas de control de posicin, analiz el diseo de los
servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con precisin una entrada
cambiante.
Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia
hicieron posible que los ingenieros disearan sistemas de control lineales en lazo
cerrado que cumplieran con los requerimientos de desempeo. A finales de los
aos cuarenta y principios de los cincuenta, se desarroll por completo el mtodo
del lugar geomtrico de las races propuesto por Evans.

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Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las races, que
forman el ncleo de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que
satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario de requerimientos de desempeo.
En general, estos sistemas son aceptables pero no ptimos en forma significativa.
Desde el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo
de control se ha movido del diseo de uno de muchos sistemas que trabajen
apropiadamente al diseo de un sistema ptimo de algn modo significativo.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y
ms complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere de una
gran cantidad de ecuaciones. La teora del control clsica, que trata de los
sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con
entradas y salidas mltiples Desde alrededor de 1960, debido a que la
disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el anlisis en el dominio
del tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna, basada en el
anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se
ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y
los requerimientos limitativos respecto de la precisin, el peso y el costo en
aplicaciones militares, espaciales e industriales. Durante los aos comprendidos
entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control optimo tanto de sistemas
deterministicos como estocsticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje
de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teora de
control moderna se centraron en el control robusto, el control de H, y temas
asociados.

Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms compactas,


se usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes
de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los
biolgicos, biomdicos, econmicos y socioeconmicos.

1. TIPOS DE CONTROL

Al hablar de control automtico es necesario indicar que podemos referirnos a


alguna de las siguientes posibilidades:

Control por mandos


Control regulador:
o Regulador propiamente dicho.
o Regulador servo o servocontrol.

En el primer caso, se trata del control por acciones discretas, por ello es que
tambin se le conoce como control discreto. Esto es tpico de procesos tipo
manufactura, en donde no solamente las seales de entrada al sistema de
control son del tipo discreto, sino tambin lo son las seales de control hacia los
actuadores (encendido/ apagado, arranque/ parada). Las acciones de control
obedecen aqu a una secuencia o programa pre-establecidos y se dan en una

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forma de paso a paso en donde cada paso empieza solamente si el previo ha


finalizado.

En algunos procesos la variable controlada se desva del punto de control por


causa de la existencia de perturbaciones. El trmino control regulador
propiamente dicho se refiere a los sistemas diseados para compensar las
perturbaciones. A veces la perturbacin ms importante es el punto de control
mismo, esto es, el punto de control puede cambiar en funcin del tiempo y en
consecuencia la variable controlada debe ajustarse al punto de control. El trmino
servocontrol se refiere a los sistemas de control diseados con este propsito.

1.1. LAZO DE CONTROL AUTOMTICO

Un lazo de control es la esencia de la automatizacin. Midiendo alguna actividad en


un proceso automatizado, un controlador decide que se requiere hacer a
continuacin y ejecuta las operaciones necesarias a travs de uno o ms actuadores.
Luego el controlador mide nuevamente el proceso para determinar si la accin de
estos ltimos han tenido el efecto deseado. Toda esta rutina es luego repetida en un
lazo continuo (medir, decidir, actuar y repetir).

Los controladores industriales ms comunes incluyen los PLC, controladores de


procesos, sistemas de control distribuido (DCS) y ms recientemente las
computadoras personales (PCs). Vlvulas, resistencias calefactoras, brazos de robot,
bombas, motores y fajas transportadoras son algunos de los actuadores que un
controlador puede usar para operar un proceso en forma automtica.

1.1. DEFINICIONES IMPORTANTES

Definiremos algunos trminos que se usan en el campo del control de procesos.


El primer trmino es la variable controlada, variable que se debe mantener o
controlar dentro de algn valor deseado. En el ejemplo anterior del
calentamiento de agua, la variable controlada es la temperatura de salida del
proceso. El segundo trmino es el punto de control o set - point, el valor que
se desea tenga la variable controlada.

La variable manipulada es la variable que se utiliza para mantener a la


variable controlada en el punto de control, que en nuestro ejemplo es el flujo de
vapor.

Cualquier variable que ocasiona que la variable de control se desve del punto de
control se define como perturbacin. En la mayora de los procesos existe una
cierta cantidad de perturbaciones diferentes, por ejemplo, en el sistema de
calentamiento de agua las variaciones de presin del vapor constituyen una
perturbacin en la carga. Es importante comprender que estas perturbaciones

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son la causa ms comn de que se requiera de un controlador automtico de


procesos.

Como se puede ver, la variable controlada requiere ser conocida, lo que se


realiza generalmente con instrumentos de medicin y que son ubicados cerca de
los procesos cuyas variables se quiere conocer. Sin embargo, estas mediciones
pueden ser distorsionadas debido a fenmenos de ruido. Estos pueden ser
ruidos de medicin provocados por interferencia electromagntica en los medios
de transmisin de seales. Otro tipo de ruido es el originado en tuberas que
transportan algn fluido provocando vibracin, o el ruido hidrodinmicos que
provoca en el fenmeno de cavitacin. En todo caso, estos dos ltimos son
particularmente perjudiciales para vlvulas de control automticos, consideradas
como elementos finales del lazo de control.

Al trabajarse con sistemas de control automtico es bastante comn asumirlos


como sistemas lineales, es decir, sistemas que van a tener una respuesta
igualmente proporcional a la magnitud de cambio de sus entradas. Esto permite
simplificar el grado de complejidad del sistema a controlar, siendo la funcin del
controlador compensar las diferencias en la simplificacin del proceso
(incertezas). Por otro lado, sistemas de control con varias variables manipuladas
y controladas experimentan diferentes grados de dependencia entre ellas,
denominado interaccin o acoplamiento entre variables. Para un proyecto
eficiente de control se aconseja establecer que variables manipuladas tienen
mayor grado de dependencia con sus relacionadas variables controladas.

1.1.1. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

A continuacin compararemos un sistema de control de lazo


abierto con uno de lazo cerrado:

Cambios de
Salida del carga
controlador
Set Point +

Controlador Proceso
Variable
de proceso
Figura 1.1 Sistema de control en lazo abierto

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Cambios de
Salida del carga
controlador
Set Point Error
+

Controlador Proceso
+ _- +
Variable
de proceso

Figura 1.2 Sistema de control en lazo cerrado

Un control de lazo cerrado como es evidente, se basa en la


realimentacin de la informacin de la variable de inters hacia el
controlador. ste, utiliza entonces una determinada estrategia
para cumplir su misin, pero siempre basado en ese ciclo medir,
decidir y actuar en forma repetida.

Los controladores de lazo abierto por el contrario, no usan


realimentacin. Ellos aplican un simple esfuerzo correctivo
cuando se requiere y asumen que se han logrado los resultados
deseados. Un horno podra tener por separado un controlador de
lazo abierto que abre y cierra las puertas del horno sin
verificacin. El sistema de suministro de vapor podra tener un
controlador de emergencia que automticamente corte la energa
y ventee las lneas cuando se detecte un sobre-presin peligroso.
An un controlador realimentado podra operar ocasionalmente
en el modo de lazo abierto. Se requiere generalmente la
intervencin de un operador cuando un controlador tal, es
incapaz de mantener estable un proceso.

Hay muchas aplicaciones en las cuales la experiencia del


operador puede permitir hacer correcciones ms rpidamente
que un controlador de lazo cerrado, el cual debe esperar los
efectos de su ltima accin de control antes que decida la
siguiente accin. Procesos predecibles con constantes de tiempo
largas y excesivos tiempos muertos son particularmente
adecuados para un control de lazo abierto.

La principal desventaja de un control de lazo abierto es la prdida


de exactitud. Sin realimentacin, no hay garanta que las seales

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de control aplicadas a un proceso realmente tendrn el efecto


deseado. Si se requiere tanto velocidad como exactitud, un
control de lazo cerrado se puede aplicar simultneamente con
uno de lazo abierto en una estrategia de control llamado pre-
alimentado. Un controlador tal utiliza un modelo matemtico del
proceso para hacer que su control inicialmente se comporte como
lo hara un operador experimentado. Luego mide los resultados
de sus esfuerzos en lazo abierto y realiza las correcciones
adicionales necesarias tal como un controlador realimentado
tradicional.

1.1.2. ESTRUCTURA BSICA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL:

Un sistema de control est compuesto por variados equipos, los cuales se pueden
agrupar en los siguientes grupos: controladores, actuadores y sensores. Dichos
equipos se comunican entre ellos mediante seales fsicas (corriente, voltaje,
presin, etc.) y/o protocolos de comunicacin almbrica o inalmbrica. Como se
muestra en la siguiente figura, los equipos se disponen formando un lazo de
control retroalimentado.

Figura 1.3 Diagrama de Bloques de un Sistema de Control en Lazo Cerrado:


Componentes y Seales Involucradas.

1.1.3. Componentes de un sistema de control de procesos:

A continuacin, describimos los principales componentes que intervienen en


los sistemas de control de procesos:

Proceso:

Operacin o secuencia de operaciones que involucra un fenmeno fsico o


qumico (cambio de energa, estado, composicin, dimensin, etc.). Ejemplo:
Proceso de calentamiento de un fluido.

Sensor (Elemento Primario):

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Es el elemento que captura una seal fsica del proceso y la convierte en una
seal estndar (elctrica, neumtica, o segn algn protocolo de
comunicacin). Ejemplos: Sensor de Presin, Sensor de Flujo, Termocupla.

Controlador:

Es el elemento que determina la accin que debe ser tomada sobre el


proceso. Utilizando la seal recibida del sensor y basndose en algoritmos de
control, determina la accin que debe ejecutar el actuador. Ejemplo:
Controlador Industrial con Algoritmo Proporcional Integral Derivativo (PID).

Actuador (Elemento Final):

Es el elemento que recibe la seal generada por el controlador e interacta


con el medio fsico del proceso. Ejemplos: Vlvulas proporcionales,
resistencias elctricas, motores.

1.1.4. Seales involucradas en el control de procesos:

A continuacin, definimos las principales seales involucradas en los sistemas


de control de procesos:

Variable de Proceso (PV):

Representa la variable ms importante del proceso y es la propiedad fsica


que se desea controlar. Esta seal es generada por el sensor. Ejemplo:
Presin, nivel, temperatura, flujo. En Ingls: PROCESS VARIABLE.

Punto de Ajuste (SP):

Es el valor deseado de la variable de proceso. El controlador utiliza este valor


como referencia y la compara con el valor de la variable de proceso para
generar la seal de control. En Ingls: SET POINT.

Variable Seal de Control (O):

Es la seal de salida del controlador. Esta seal va hacia el actuador para que
este interacte con el proceso. Ejemplo: Apertura de una vlvula
proporcional. En Ingls: OUTPUT.

Perturbaciones:

Son todas las variables externas que pueden afectar la variable del proceso.
Ejemplos: Condiciones ambientales, variaciones de la presin de suministro
de aire, obstrucciones en el flujo, etc.

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1.2. Como trabaja un Sistema de Control en Lazo Cerrado:

La Variable de Proceso (PV) es continuamente medida a travs de un Sensor. El


controlador recibe esta seal del sensor y la compara con el Punto de Ajuste (SP).
Dependiendo de la diferencia existente entre estas dos seales (SP-PV), el
controlador determina una accin de control, generando la Seal de Control (O).
Para esto se basa en un algoritmo (usualmente PID). El actuador recibe la seal O
del controlador y segn el valor de esta, interacciona con el Proceso. El ciclo se
repite continuamente.

El tipo de proceso elegido para un determinado producto final depender de sus


requerimientos de produccin y cantidades. En cualquier caso, para el control del
mismo es necesario tener un conocimiento acerca de la instrumentacin utilizada y
en general de los aspectos mecnicos relacionados al proceso. El control de alto
desempeo sin embargo, no solamente est en funcin de los dispositivos, equipos y
sistemas a emplear, sino fundamentalmente del conocimiento del proceso que se
desee controlar.

1.3. TIPOS DE PROCESOS

En trminos generales existen dos tipos de procesos en la industria: los


denominados procesos continuos y procesos discontinuos.

1.3.1. PROCESOS CONTNUOS

Tienen ese nombre debido a que en ellos se trabaja con


materiales cuyo flujo es continuo. Las materias primas ingresan a
cierta velocidad y pasan a travs de un nmero de operaciones
de transformacin, realizadas en piezas sucesivas de
equipamiento hasta que el producto surge en la ltima operacin.
Los materiales no permanecen estacionarios en ninguna unidad
de procesamiento que no sean tanques de almacenamiento
intermedios o finales. Cada pieza de equipo tiene una tarea
especfica y debido a la gran cantidad de pasos de procesamiento
y unidades fsicas, los equipos de transporte tales como bombas,
sopladores y fajas transportadoras cumplen un rol muy
importante.

Los controladores necesarios deben asegurar que el proceso


opere en forma estable con el mnimo de disturbios y picos
como sea posible. La mayora de los lazos de control estn

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ocupados con mantener constantes variables tales como presin,


flujo, temperatura, niveles y composiciones.
Por otro lado, otros tipos operaciones requieren operaciones de
temporizado o secuenciamiento de pasos.

Como ejemplo consideremos un proceso de mezcla de dos


sustancias que fluyen constantemente hacia el elemento
encargado de dicha mezcla. En estos casos se habla de la
necesidad de mantener constantes una o ms variables.
Particularmente en el ejemplo dado, interesa mantener constante
la relacin entre ambos flujos.

Figura 1.4 Ejemplo de un proceso continuo (cortesa de National


Instruments)

1.3.2. PROCESOS DISCONTNUOS

Se pueden clasificar en dos tipos: los de tipo batch o por lotes


y los procesos tipo manufactura.

TIPO BATCH

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Al igual que en los continuos, se trata de mantener constante


una o ms variables. Sin embargo, aqu no hay un flujo continuo
de material. Estos procesos tienen un nmero diferente de
operaciones sucesivas qumicas o fsicas las cuales son llevadas
a cabo en uno o ms reactores o tanques para transformar las
materias primas en los productos deseados.
Un ejemplo de esto lo tenemos en un reactor en el cual ingresa
un material para ser tratado de alguna forma. Mientras dure la
operacin en el reactor (en la figura, calentamiento de una
sustancia a travs de vapor por un determinado tiempo), no hay
ingreso ni salida de dicho material.

Figura 1.5 Ejemplo de un proceso tipo batch (cortesa de National


Instruments).

Un proceso batch se realiza siguiendo una receta. La mezcla


de ingredientes permanece en un tanque o reactor hasta que
sus caractersticas hayan cambiado para cumplir con las
especificaciones.

En adicin, los procesos iniciales de la mayora de qumicos son


hechos en modo batch. Procesos que comnmente se realizan de
esta forma son:
Bebidas.
Explosivos.
Productos alimenticios.
Detergentes lquidos.
Procesamiento de minerales.

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Pinturas y tintes.
Pesticidas y nutrientes de suelos.
Productos farmacuticos.

TIPO MANUFACTURA

En este tipo de proceso no se trata de mantener constante


alguna variable. Ms bien aqu, lo importante es cumplir con una
serie de pasos (que se repiten cclicamente) que aseguren la
calidad del producto final. Actualmente se emplean para el
control de la mayora de ellos, los denominados controladores
lgicos programables (PLC). Sin embargo tambin se utilizan para
este fin sistemas electro-mecnicos, electroneumticos,
electrohidrulicos y en fin todos aquellos relacionados a la
produccin en serie de elementos bajo el cumplimiento de un
programa o secuencia de pasos pre-establecidos.

Ejemplos de este tipo de procesos es la fabricacin de piezas


mecnicas con un torno CNC (control numrico computarizado) o
las acciones en una lnea de embotellado en una fbrica de
cerveza, bajo el control de un PLC. A continuacin se muestra un
sistema que se encarga de empacar clavos con gran precisin.

Figura 1.6 Ejemplo de un proceso tipo manufactura


(cortesa de Proxsensors)

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1.4. CARACTERSTICAS BSICAS DE LOS PROCESOS

Cada proceso exhibe dos efectos que deben tomarse en cuenta en la


seleccin del equipo de control: los cambios de carga o cambios en la
variable controlada debido a condiciones alteradas en el proceso y los
retardos de proceso causados por sus caractersticas: capacitancia,
resistencia y tiempo muerto.

1.4.1. CAMBIOS DE CARGA

La carga de un proceso se define como la acumulacin del


agente de control requerido para mantener la condicin de
balance. La magnitud y la razn de cambio de la carga son los
principales factores para la aplicacin de los controladores
automticos. Los cambios de carga no son siempre fciles de
reconocer. Algunas de las causas son:

Mayor o menor demanda del agente de control por parte del


medio controlado.
Cambio en la calidad del agente de control.
Cambio en las condiciones ambientales.
Cambio en la cantidad de calor generado o absorbido en
reacciones qumicas.

Cuando se menciona agente de control, nos referimos a aquel


medio mediante el cual se cambia el valor de una determinada
variable. Si tomamos como ejemplo el calentamiento de agua por
medio de vapor en un intercambiador de calor, el agente de
control sera el vapor. El flujo del mismo (variable manipulada) se
vara por accin del controlador para llevar la temperatura del
agua (variable controlada) al valor deseado (set point o valor de
referencia).

1.4.2. RETARDOS DEL PROCESO

Todos los dispositivos y procesos tienen capacidad para


almacenar energa y resistirse a cambios. En este aspecto son
similares y pueden ser comparados con las propiedades elctricas
de capacidad y resistencia. Al igual que un circuito elctrico RC
(con elementos resistivos y capacitivos), en donde la salida es
distorsionada con respecto a la entrada, la respuesta de un

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proceso al cambio de un parmetro se puede decir que sufre


cierta distorsin. Esta distorsin o alteracin se denomina
retardo.

Siempre ocurre un retardo de tiempo entre el cambio en la


condicin de un proceso y el momento en que un operador o un
controlador automtico lo nota. Este retardo se debe a tres
causas distintas:

Al retardo inherente a un proceso.


Al tiempo de respuesta del sensor o el elemento de deteccin
o medicin.
Al tiempo de transmisin de la seal.

En la mayora de los casos, uno de los tres tiene un efecto mucho


mayor que los otros dos. Y comnmente es el retardo propio de
un proceso el que se debe tomar ms en cuenta. Los retardos del
proceso dependen de dos factores inherentes al mismo: la
resistencia u oposicin al flujo y la capacitancia o medida de la
habilidad del proceso de almacenar energa o materia en funcin
de alguna variable de referencia.

1.4.3. RESISTENCIA

El concepto de resistencia se puede fcilmente entender en base


a un ejemplo. Si se calienta una determinada sustancia en un
recipiente metlico, el tiempo en que la sustancia alcance una
temperatura deseada estar en funcin en primer lugar de las
caractersticas fsicas del recipiente (material, dimensiones) y
desde luego a las caractersticas de la sustancia misma.

1.4.4. CAPACITANCIA

Para explicar el concepto de capacitancia, podemos referirnos a


la Figura 4.

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rea = 36m2

rea = 72m2

Altura = 8m

Altura = 4m

Tanque A Tanque B

Figura 1.7 Ejemplo de Capacitancia

Aqu se muestran dos tanques designados para contener algn


tipo de lquido; la capacidad es la misma como se puede deducir
de las dimensiones de los tanques (288 metros cbicos en cada
caso). Sin embargo, si comparamos la capacidad o volumen de
cada tanque por unidad de incremento en el nivel de lquido,
evidentemente tendremos como resultado que esta relacin es
mayor en el B. En efecto, el volumen de llenado de B es de 72
metros cbicos de lquido por metro de altura, mientras que en A
es solamente de 36.

En este ejemplo se relaciona la capacidad o volumen logrado en


cada tanque en funcin al nivel alcanzado (m3/ m.) Como se
puede deducir, a diferencia de la capacidad, la capacitancia es
una variable dinmica. Desde luego no siempre vamos tener
altura como variable de referencia. Otro ejemplo podra ser el
calor generado en funcin a la cantidad de combustible utilizado
(BTU/ kg. kcal/ kg).

1.5. TIPOS DE RETARDOS

1.5.1. RETARDO DE REACCIN


La caracterstica ms obvia de los procesos industriales es que requieren de
una cierta cantidad de tiempo para responder completamente a un cambio en
la entrada.

Por ejemplo en un sistema trmico tal como un tanque de lquido el que


requiere elevarse de temperatura. El tanque de lquido tiene lo que se
denomina capacidad trmica y los aparatos de transferencia de calor lo que
se denomina resistencia trmica. La capacidad trmica es una expresin de la
idea que debe agregarse una cierta cantidad de energa calorfica (BTUs)

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antes que la temperatura pueda aumentar cierta cantidad. La resistencia


trmica es anloga a la resistencia elctrica. Ambos conceptos son
expresiones de que una cierta diferencia de potencial es necesaria para que
una cierta velocidad de flujo se establezca.

Figura 1.8 Retardo de reaccin para diferentes capacidades

Usando esta analoga, es necesaria una cierta cantidad de tiempo para que la
capacidad trmica alcance una temperatura estacionaria cuando un sistema
trmico resistencia-capacidad (monocapacidad) sea sometido a un repentino
cambio en la diferencia de temperatura.

Este retardo se denomina constante de tiempo de retardo o retardo de


reaccin del proceso. Normalmente utilizaremos el trmino de retardo de
reaccin. Un ejemplo del efecto del retardo de reaccin para incrementos de
capacidad de un proceso monocapacidad se observa en la Figura 5, asumiendo
que se mantiene constante la resistencia trmica del proceso.

1.5.2. ATRASO DE TRANSFERENCIA

En muchos procesos trmicos existe ms de una combinacin resistencia-


capacidad. Esta combinacin ocurre en sistemas en los cuales la
transferencia de energa tiene que atravesar diferentes medios, los cuales
poseen sus propias caractersticas de resistencia y capacidad. Por lo tanto
se tiene el caso de sistemas con respuestas retardadas, pues se pueden
tener combinaciones en serie resistencia-capacidad caracterizada por
tiempos de respuesta mayores que si se tratara de un solo medio. Esto
ocurre, por ejemplo, en procesos trmicos en que se tengan subsistemas
que requieran de transferir calor, es decir, donde la temperatura de uno
depender del aumento (o disminucin) de temperatura del otro.

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Siempre que haya dos constantes de tiempo trmicas, el proceso


es conocido como un proceso de dos capacidades y el retardo es
conocido como un atraso de transferencia. Vale resaltar que
desde el punto de vista del control de procesos, grandes atrasos
de transferencia siempre constituyen un problema difcil de
control, debido a que una eventual accin correctora respondera
lentamente ante una combinacin resistencia-capacidad, como se
observa en la Figura 6 para un sistema trmico con sistemas de 2
y 3 capacitancias.

Figura 1.9 Atraso de transferencia para diferentes combinaciones


resistencia-capacidad

1.5.3. ATRASO DE TRANSPORTE Y TIEMPO MUERTO

Este representa un problema de control ms difcil de resolver que el


generado por el atraso de transferencia. Esto porque mientras dura este
atraso, no se experimenta ninguna respuesta en la variable controlada a
pesar del controlador haya intervenido en el elemento final de control,
permaneciendo esta accin indetectada. Esta situacin ocurre generalmente
cuando la localizacin fsica del instrumento corrector dista de la localizacin
fsica del dispositivo de medida. Un retardo de esta naturaleza se le
denomina atraso de transporte. Otros trminos usado es el de atraso
distancia-velocidad. Por otro lado, la cantidad real de tiempo que el cambio
del elemento final de control permanece indetectado se denomina tiempo
muerto.

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