Sumrio

1 Introduo 1

2 Programando em MATLAB 5
2.1 Modos de programao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.1 Modo imediato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.2 Arquivo de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.3 Arquivos de funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Funes pr-definidas pelo MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Funes para manipulao de matrizes . . . . . . . . . . . . 14
2.2.2 Funes matemticas elementares . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Manipulao de vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.4 Funes polinomiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Representao grfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.1 O comando plot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.2 Representao de diversas curvas num mesmo grfico . . . . 25
2.3.3 Representao de diversos grficos numa mesma figura . . . 26
2.3.4 Outros comandos para representao grfica . . . . . . . . . 27
2.4 Controle de fluxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.1 Declarao if . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.2 Lao while . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.3 Lao for . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.4 A funo find . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.5 Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6 Comentrios finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

i
3 Modelagem e Identificao 45
3.1 Fundamentos tericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1.1 O mtodo dos mnimos quadrados . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1.2 Ajuste de um conjunto de p-pares cartesianos por um polin-
mio utilizando o mtodo dos mnimos quadrados . . . . . . . 49
3.1.3 Expanso em srie de Fourier de funes peridicas . . . . . 51
3.1.4 Obteno da resposta em frequncia de um sistema linear
invariante no tempo estvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.5 Identificao dos parmetros K e da funo de transferncia
de primeira ordem de um SLIT utilizando resposta ao degrau 54
3.1.6 Identificao dos parmetros K e da funo de transfern-
cia de primeira ordem de um SLIT utilizando diagrama de
mdulo de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2 Motor CC controlado pela armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3 Identificao dos parmetros do motor CC . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.1 Identificao da regio linear de operao . . . . . . . . . . . 63
3.3.2 Identificao de Kt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.3 Identificao de Ka e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4 Experimento para identificao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.4.1 Experimento para determinao da regio linear e do ganho Kt 67
3.4.2 Experimento para determinao do ganho Ka e utilizando
resposta ao degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4.3 Experimento para obteno da resposta em freqncia . . . 69
3.5 Validao do modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

4 Projeto do controlador de velocidade 73

4.1 Fundamentos tericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.1 Rastreamento e rejeio assinttica de sinais de dinmica co-
nhecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.2 Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.1.3 Complementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2 Projeto do controlador de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.1 Sistema de controle em malha aberta . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.2 Sistema de controle com realimentao . . . . . . . . . . . . 84
4.3 Comentrios finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

ii
5 Implementao do controlador 89
5.1 Amplificadores Operacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.1.1 Conceitos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.1.2 Configuraes bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.2 Controlador automtico de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.2.1 Implementao do comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.2.2 Implementao do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.2.3 Amplificador de potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3 Experimento final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.4 Comentrios finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

iii
Captulo 3

Modelagem e identificao dos

parmetros da funo de
transferncia motor CC

Neste captulo iremos obter um modelo matemtico para o motor CC controlado

pela armadura. O modelo adotado ser o de um sistema linear descrito por uma
funo de transferncia cuja entrada a tenso de armadura e cuja sada a veloci-
dade angular. Supor que o sistema como linear representa uma restrio muito forte
pois exige que este tenha um comportamento linear em todas as faixas de operao.
Na prtica, contudo, o que ocorre que os sistemas tm, em geral, comportamento
aproximadamente linear em faixas de valores da varivel de entrada. Assim sendo,
torna-se necessrio determinar experimentalmente uma faixa de operao na qual
o comportamento do motor possa ser considerado linear. Uma importante ferra-
menta matemtica utilizada na determinao da regio linear o chamado mtodo
dos mnimos quadrados, uma vez que permite ajustar um conjunto de pontos por
uma funo polinomial p(x) cujo grau deve ser arbitrado pelo projetista. Aps a
determinao da regio linear ser possvel proceder identificao dos parmetros
da funo de transferncia. Para tanto, iremos realizar experimentos baseados tanto
na resposta ao degrau como na resposta em frequncia.
O restante desse captulo est estruturado da seguinte forma. Na seo 3.1
vamos apresentar uma breve reviso dos principais fundamentos tericos que sero
utilizados no captulo. Em seguida, na seo 3.2 iremos desenvolver o modelo

45
46 Captulo 3. Modelagem e Identificao

matemtico do motor CC controlado pela armadura. Finalmente, na seo 3.4

iremos descrever os experimentos necessrios para a obteno dos dados a serem
utilizados na determinao dos parmetros do modelo.

3.1 Fundamentos tericos

3.1.1 O mtodo dos mnimos quadrados
Considere o problema de se resolver um sistema linear

Ax = b, (3.1)

em que a matriz A tem dimenso m n (m n). Esse sistema, em geral, no tem

soluo, isto , Ax = b, uma vez que o nmero de linhas de A muito maior do
que o de colunas. Assim, em raras ocasies o vetor b ir pertencer ao espao gerado
pelas colunas de A.
Quando o sistema (3.1) no tem soluo, comum em engenharia, buscar um
vetor x que, embora no seja soluo do sistema, seja tal que minimize a norma
quadrtica do erro entre Ax e b. Seja, portanto,

b = Ax, (3.2)

e defina
e = b b. (3.3)
Considere o seguinte problema: encontre x tal que e22 seja mnima. Note que,
se existir x tal que Ax = b ento e22 = 0, o que implica que mesmo no caso em que
o sistema de equaes (3.1) tem soluo, o mtodo dos mnimos quadrados tambm
levar a essa soluo.
A partir das equaes (3.2) e (3.3) tem-se:

e22 = < Ax b, Ax b > = (Ax b)t (Ax b)

= xt At Ax xt At b bt Ax + bt b. (3.4)

Como xt At b R ento xt At b = (xt At b)t = bt Ax, o que nos permite escrever:

e22 = xt At Ax 2bt Ax + bt b. (3.5)

3.1 Fundamentos tericos 47

Portanto, o seguinte problema de otimizao deve ser resolvido:

min e22 , (3.6)

xRn

sendo e22 dada pela equao (3.5).

Contudo, antes de passarmos soluo do problema de otimizao acima, alguns
conceitos devem ser relembrados:
1. Seja y = f (x1 , x2 , . . . , xn ) uma funo de Rn em R. A derivada de y em
relao ao vetor x definida como:

y
x1
y

y
= .
x 2 . (3.7)
x ..


y
xn
2. De acordo com a notao introduzida na equao (3.7), tem-se que:
(a) Se y = bt x, em que b Rn , ento
y
= b. (3.8)
x
[ ]
Prova: Seja bt = b1 b2 . . . bn . Ento y = bt x = b1 x1 + b2 x2 + . . . + bn xn ,
e portanto:
y
x1
b1
y
y b2
= x2 = = b. (3.9)
x ..
..
. .

bn
y
xn
(b) Se y = xt Hx, onde H uma matriz simtrica, isto H t = H, ento
y
= 2Hx. (3.10)
x
Prova: Por induo finita sobre n.
48 Captulo 3. Modelagem e Identificao

(i) n = 1. Neste caso, H = h11 , x = x1 e, dessa forma

y = x1 h11 x1 = h11 x21 . (3.11)

Portanto:
y dy
= = 2h11 x1 = 2Hx. (3.12)
x dx1
(ii) Suponha que a expresso (3.10) seja vlida quando H Rnn , isto , se
y = xt Hx ento y/x = 2Hx.
(iii) Seja agora H R(n+1)(n+1) , isto :

h11 h12 h1n h1,n+1
h12 h22 h2n h2,n+1

. .. .. ..
H= .. . . . . (3.13)

h1n h2,n hnn hn,n+1
h1,n+1 h2,n+1 hn,n+1 hn+1,n+1
Definindo

h11 h12 h1n
h12 h22 h2n

Hn = .. .. .. ,
. . .
h1n h2,n hnn
[ ]
htn+1 = h1,n+1 h2,n+1 hn,n+1 , (3.14)
[ ]
xn = x1 x2 xn ,

ento y = xt Hx equivalente a:
[ ][ ]
[ t ] Hn hn+1 xn
y = xn xn+1
htn+1 hn+1,n+1 xn+1
[ ]
[ ] xn
= xtn Hn + xn+1 htn+1 xtn hn+1 + xn+1 hn+1,n+1
xn+1
= xtn Hn xn + xn+1 htn+1 xn + xtn hn+1 xn+1 + x2n+1 hn+1,n+1
= xtn Hn xn + 2xn+1 htn+1 xn + x2n+1 hn+1,n+1 . (3.15)

Note que para a obteno da ltima expresso usamos o fato de que como xtn hn+1
R ento xtn hn+1 = (xtn hn+1 )t = htn+1 xn .
3.1 Fundamentos tericos 49

Desta forma, y/x ser:

y [ ]
y xn 2Hn xn + 2xn+1 hn+1
= = t
x y 2hn+1 xn + 2hn+1,n+1 xn+1
xn+1
[ ][ ]
Hn hn+1 xn
= 2 = 2Hx. (3.16)
htn+1 hn+1,n+1 xn+1

Vamos retornar ao problema de otimizao (3.6). Usando os resultados (3.8) e
(3.10), podemos escrever:

e22 = 2(At A)x 2At b, (3.17)
x
e, portanto, o valor de x que minimiza e22 ser tal que
2(At A)x 2At b = 0. (3.18)
Observe que, como, em geral, m n, ento o posto de A , geralmente, igual a
n e, portanto, At A no singular, sendo desta forma inversvel. Consequentemente,
o vetor x que minimiza e22 ser:
x = (At A)1 At b. (3.19)

3.1.2 Ajuste de um conjunto de p-pares cartesianos por um

polinmio utilizando o mtodo dos mnimos quadrados
Vamos considerar agora o seguinte problema: ajuste um conjunto de p-pares car-
tesianos (x1 , y1 ), (x2 , y2 ), . . ., (xp , yp ), por um polinmio y(x) de grau n, isto ,
encontre os coeficientes a0 , a1 , . . . , aq de
y(x) = a0 xn + a1 xn1 + . . . + an1 x + an , (3.20)
em que p >> n, utilizando o mtodo dos mnimos quadrados.
Substituindo os pontos (xk , yk ), k = 1, 2, . . . , p, na equao (3.20), obtm-se:
y1 = a0 xn1 + a1 xn1
1 + . . . + an1 x1 + an
y2 = a0 xn2 + a1 xn1
2 + . . . + an1 x2 + an (3.21)
..
.
yp = a0 xnp + a1 xn1
p + . . . + an1 xp + an
50 Captulo 3. Modelagem e Identificao

fcil verificar que a equao (3.21) pode ser escrita na seguinte forma matricial:

n n1 a0
y1 x1 x1 x1 1
y2 xn xn1 x2 1 a1
2 2 ..
.. = .. .. .. .. . (3.22)
. . . . . an1

yp xnp xn1
p xp 1
an

Definindo

a0
y1 xn1
xn1
1 x1 1
a1
y2 xn2
n1
x2 x2 1 ..
b= .. , A = .. .. .. .. ex= . , (3.23)
. . . . .
an1
yp n n1
xp xp xp 1
an

ento a equao (3.22) pode ser escrita como:

Ax = b. (3.24)

Como p >> n, a equao (3.24) no tem, em geral, soluo. Utilizando o mtodo

do mnimos quadrados para encontrar a soluo que minimiza a norma quadrtica
do erro e = Ax b, obtm-se, utilizando a equao (3.18), a seguinte soluo

x = (AT A)1 AT b (3.25)

Note que se o ponto (0, 0) for um dos pontos a serem ajustados, ento o grfico do
polinmio resultante deve passar pela origem. Dessa forma an = 0, isto , somente
os n primeiros parmetros devem ser encontrados. Nesse caso, fcil verificar que
a matriz A toma a seguinte forma:
n n1
x1 x1 x1
xn xn1 x2
2 2
A= . .. .. (3.26)
.. . .
xnp xn1
p xp

Em resumo, o ajuste de um conjunto de p pontos (x1 , y1 ), (x2 , y2 ), . . . , (xp , yp ),

por um polinmio de grau n, n << p, pode ser feito da seguinte forma:
3.1 Fundamentos tericos 51

Algoritmo 3.1

Entrada Pontos a serem ajustados, (x1 , y1 ), (x2 , y2 ), . . . , (xp , yp ), e o grau desejado

do polinmio, n.

Passo 1 Forme o vetor b de acordo com a equao (3.23).

Passo 2 Verifique se o ponto (0, 0) um dos pontos a serem ajustados.

Em caso afirmativo, proceda da seguinte forma:

Forme a matriz A de acordo com a equao (3.26).

Calcule o vetor x de acordo com a equao (3.25)
Faa
[ ]
x
x = .
0

Fim

Em caso negativo, proceda da seguinte forma:

Forme a matriz A de acordo com a equao (3.23).

Calcule o vetor x de acordo com a equao (3.25)
Faa x = x.
Fim
[ ]
Sada Vetor x = a0 a1 an , cujas componentes so os coeficientes do
polinmio.

3.1.3 Expanso em srie de Fourier de funes peridicas

Seja f (t) uma funo definida no intervalo [t0 , t0 + T ], em que T = 2/0 . Ento
f (t) tem a seguinte expanso em srie de Fourier:

f (t) = a0 + an cos(n0 t) + bn sin(n0 t), (3.27)
n=1
52 Captulo 3. Modelagem e Identificao

sendo
t0 +T
1
a0 = f (t)dt (3.28)
T t0
t0 +T
2
an = f (t) cos(n0 t)dt (3.29)
T t0
t0 +T
2
bn = f (t) sin(n0 t)dt (3.30)
T t0

s vezes, mais conveniente escrever a expanso em srie de Fourier como:

f (t) = a0 + cn sin(n0 t + n ), (3.31)
n=1

em que os coeficientes cn e n so, respectivamente, o mdulo e a fase (em radianos)

do nmero complexo zn = bn + jan , isto , zn = cn ejn .
Na prtica, a expanso em srie de Fourier usada para encontrar as harmnicas
de um sinal peridico as mais importantes so a primeira harmnica, utilizada
na obteno da resposta em frequncia de um sistema, e a terceira harmnica,
muito utilizada em sistemas de energia eltrica. Nesses casos, o sinal f (t) no
descrito analiticamente mas sim por um conjunto de pares ordenados (tk , f (tk )),
sendo tk = t0 + kh, k = 0, 1, . . . , p, em que h denota o intervalo de amostragem e
T = ph. Nessas condies, os valores de a0 , cn e n sero calculados numericamente
de acordo com o seguinte algoritmo.

Algoritmo 3.2

Entrada N : nmero de harmnicos a serem determinados

Passo 1 Obtenha um conjunto de p + 1 pontos (tk , f (tk )), em que tk = t0 + kh,

k = 0, 1, . . . , p, que descrevem a funo no intervalo [t0 , t0 + T ] e armazene
os pontos tk e f (tk ) nos vetores t e f t, respectivamente.

Passo 2 Utilizando a funo trapz do Matlab, calcule numericamente a0 definido

de acordo com a equao (3.28) da seguinte forma:
a0 = trapz(t,ft)/T

Passo 3 Para n variando de 1 a N , calcular:

3.1 Fundamentos tericos 53

an = (2/T)*trapz(t,(cos(2**n)*t/T).*ft)
bn = (2/T)*trapz(t,(sin(2**n)*t/T).*ft)
zn = bn + j*an cn = abs(zn), n = angle(zn)
[ ] [ ]
Sada Vetores c = a0 c1 c2 cN e = 1 2 N

3.1.4 Obteno da resposta em frequncia de um sistema

linear invariante no tempo estvel
Consideremos um sistema linear invariante no tempo estvel com entrada e sada
denotadas por u(t) e y(t), respectivamente, e cuja funo de transferncia denotada
por G(s). Tem-se, portanto, que:

Y (s)
G(s) = , (3.32)
U (s)

em que U (s) e Y (s) so as transformadas de Laplace de u(t) e y(t), respectivamente.

No difcil demonstrar que, como G(s) estvel, ento a resposta de regime
permanente a uma entrada senoidal u(t) = Umk Sen(k t + k ) igual a yss (t) =
Ymk Sen(k t + k ) em que

Ymk = |G(jk )|Umk e k = k + G(jk ). (3.33)

Assim, o valor de G(jk ) = |G(jk )|ejG(jk ) pode ser determinado diretamente a

partir da equao (3.33) sendo:

Ymk
|G(jk )| = e G(jk ) = k k . (3.34)
Umk

Quando o experimento repetido para diversas frequncias k , k = 1, 2, . . . , p,

cobrindo um espectro de frequncias que permite verificar o comportamento do
sistema, os valores de G(jk ) determinam a chamada resposta em frequncia de
G(s). Aos grficos |G(jk )| e G(jk ) d-se o nome de curvas de mdulo
e de fase da resposta em frequncia de G(s).
Na prtica, contudo, o sinal de sada geralmente corrompido por rudos in-
troduzidos pelos sensores de medio, o que faz com que o sinal yss (t) no tenha
uma forma senoidal exata. Para contornar esse problema, faz-se a expanso em
54 Captulo 3. Modelagem e Identificao

srie de Fourier desse sinal e toma-se o valores do mdulo e da fase da frequncia

fundamental como os valores de Ymk e k como a amplitude e a fase do valor de re-
gime permanente da resposta. Assim, a obteno da resposta em frequncia de um
sistema linear invariante no tempo estvel pode ser feita de acordo com o seguinte
algoritmo.
Algoritmo 3.3
Passo 1 Selecione um nmero finito p de frequncias angulares k , k = 1, 2, . . . , p.
A frequncia mais baixa ditada pelo equipamento destinado a gerar o sinal
senoidal de entrada enquanto a frequncia mais alta determinada pela razo
entre as amplitudes do sinal de sada e do rudo de medio.

Passo 2 Aplique entradas senoidais da forma uk (t) = Umk Sen(k t + k ), k =

1, 2, . . . , p, e faa a aquisio dos pontos referentes aos sinais de entrada e
de sada, (ti , uk (ti )) e (ti , yk (ti )), respectivamente, para cada um dos sinais de
entrada aplicados e correspondentes sadas.

Passo 3 Utilize o algritmo 3.2 para obter os termos fundamentais das sries de
Fourier dos sinais de entrada e sada, dados respectivamente por:
ukf (t) = Cuk Sen(k t + uk ) (3.35)
ykf (t) = Cyk Sen(k t + yk ) (3.36)

Passo 4 Calcule G(jk ) = |G(jk )|ek , sendo

Cyk
|G(jk )| = (3.37)
Cuk
k = yk uk (3.38)

3.1.5 Identificao dos parmetros K e da funo de trans-

ferncia de primeira ordem de um SLIT utilizando res-
posta ao degrau
Considere um SLIT com resposta ao degrau monotonicamente crescente com en-
trada u(t) e sada y(t). Uma das formas de se modelar esse sistema por meio de
uma funo de transferncia de primeira ordem
Y (s) K
G(s) = = , (3.39)
U (s) s + 1
3.1 Fundamentos tericos 55

sendo K o ganho DC e a constante de tempo do sistema.

Uma das formas de se determinar os parmetros K e da funo de transfern-
cia (3.39) por meio da resposta ao degrau. Note que, aplicando-se um degrau de
amplitude A ao sistema descrito pela equao (3.39), obtm-se a seguinte resposta
y(t):
y(t) = KA(1 et/ ), t 0. (3.40)

Vamos considerar, inicialmente, a determinao do parmetro K.

Determinao do parmetro K

Note, inicialmente que:

lim y(t) = KA = y . (3.41)
t

Portanto:
y
K= . (3.42)
A
Assim como no caso da resposta senoidal, na prtica, porm, o sinal de resposta
corrompido por rudos o que impede que valor de regime permanente de y(t) seja
determinado diretamente como na equao (3.42). Assim, o seguinte algoritmo deve
ser usado para a determinao do parmetro K.

Algoritmo 3.4 (Determinao do parmetro K)

Passo 1. Aplique ao sistema um degrau de amplitude A e faa a aquisio da

resposta y(t).

Passo 2. Determine um instante ts a partir do qual se considera que o sistema

esteja em regime permanente.

Passo 3. Encontre
1
N
y = y(ti ),
N i=1

sendo N o nmero de pontos (ti , y(ti )), ti ts , e calcule

y
K= .
A
56 Captulo 3. Modelagem e Identificao

Determinao do parmetro
A determinao do parmetro pode ser feita utilizando os seguintes mtodos:

1. Mtodo da rea
Considere a rea A0 na figura 3.1, cuja curva representa a resposta real y(t) de
um sistema que desejamos modelar de acordo com a funo de transferncia (3.39).
Note que A0 pode ser escrita como:

A0 = [KA y(t)]dt.
0

Substituindo y(t) na equao acima pela equao (3.40) e, aps manipulaes alg-
bricas simples, obtm-se:
A0 = KA.

y(t)
y1
A0

t
Figura 3.1: Resposta ao degrau monotonicamente crescente.

Assim, o seguinte algoritmo pode ser usado para a determinao do parmetro

.
Algoritmo 3.5 (Determinao do parmetro pelo mtodo da rea)
Passo 1. Aplique ao sistema um degrau de amplitude A e faa a aquisio da
resposta y(t).

Passo 2. Determine um instante ts a partir do qual se considera que o sistema

esteja em regime permanente.
3.1 Fundamentos tericos 57

Passo 3. Calcule a rea A0 utilizando a funo trapz (a0 = trapz(t,yt)) do

Matlab, na qual t o vetor formado por todos os instantes de tempo ti ts
e yt o vetor formado pelos correspondentes valores de y(ti ).

Passo 4. Calcule
A0
= .
y
2. Mtodo do logaritmo neperiano
Um outra forma de se determinar a constante de tempo por meio do chamado
mtodo do logaritmo neperiano. Para tanto, considere os instantes t tais que y(t) <
y = KA. Manipulaes algbricas simples, permitem escrever a equao (3.40)
como: ( )
1 y
t = ln , (3.43)
y y(t)
que pode, ainda, ser reescrita da seguinte forma:

at = b, (3.44)

em que
1
a= (3.45)

e ( )
y
b = b[y(t)] = ln . (3.46)
y y(t)
Assim, o seguinte algoritmo pode ser usado para a determinao do parmetro
.

Algoritmo 3.6 (Determinao do parmetro pelo mtodo do logaritmo neperi-

ano)

Passo 1. Aplique ao sistema um degrau de amplitude A e fazer a aquisio da

resposta y(t).

Passo 2. Determine um instante tr tal que y(tr ) < y e isole os pontos (ti , y(ti )),
ti tr

Passo 3. Forme os vetores colunas t e b cujos i-simos elementos so, respectiva-

mente, ti e b[y(ti )], em que (ti , y(ti )), ti tr , foram obtidos no passo 4.
58 Captulo 3. Modelagem e Identificao

Passo 4. Calcule a utilizando o mtodo dos mnimos quadrados da seguinte forma:

tT b
a= ,
t2
e, em seguida, determine
1
= .
a
Observao 3.1 Uma outra forma de se determinar o parmetro por meio do
mtodo da tangente, que consiste na determinao da abscissa do ponto de inter-
seo da reta tangente de maior coeficiente angular curva de resposta ao degrau.
Esse mtodo no ser, contudo, aqui considerado por ser extremamente dependente
do traado da reta tangente e, portanto, muito susceptvel a erros.

3.1.6 Identificao dos parmetros K e da funo de trans-

ferncia de primeira ordem de um SLIT utilizando di-
agrama de mdulo de Bode
Uma outra maneira de se obter a funo de transferncia de um SLIT estvel

Y (s) = G(s)U (s), (3.47)

em que G(s) possui somente polos e zeros reais, utilizando as curvas de resposta em
frequncia. Nesse caso, ao invs de utilizar as curvas de mdulo e fase, |G(j)| e
G(j), utilizamos os diagramas de Bode de mdulo e fase, (log)|G(j)|dB e
(log)G(j), nos quais o eixo das abscissas representado em escala logartmica,
|G(j)|dB = 20 log |G(j)| e G(j) dada em graus. A grande vantagem de se
utilizar os diagramas de Bode que possvel determinar assntotas da curva de
mdulo cujas intersees determinam as frequncias de canto que correspondem aos
polos e zeros de G(s).
Considere novamente a equao (3.39) repetida abaixo:
K
G(s) = . (3.48)
s + 1
Como
K K/
G(j) = = ,
1 + j 1/ + j
3.1 Fundamentos tericos 59

ento fcil verificar que

K/
|G(j)|dB = 20 log = 20 log(K/ ) 20 log |1/ + j|. (3.49)
|1/ + j|

As assntotas do diagrama de mdulo podem ser, ento, determinadas da se-

guinte forma:
{
20 log(K/ ) 20 log(1/ ) = 20 log K, 1/,
|G(j)|dB,ass = . (3.50)
20 log(K/ ) 20 log , 1/.

No difcil verificar que as assntotas se interceptam no ponto (1/, 20 log K),

isto , a abscissa do ponto de interseo das assntotas, denominada frequncia de
canto, numericamente igual ao polo de G(s). A partir da equao (3.49, vemos
que |G(j1/ )|dB = 20 log K 20 log |1 + j| 20 log K 3. Assim sendo,

|G(j1/ )|dB,ass |G(j1/ )|dB = 3dB. (3.51)

Com base no exposto acima, podemos propor o seguinte algoritmo para a ob-
teno dos parmetros K e de um sistema de primeira ordem estvel a partir da
sua resposta em frequncia.

Algoritmo 3.7

Entrada Conjunto de pontos (k , |G(jk )|), k = 1, 2, . . . , p, obtidos utilizando o

algoritmo (3.3).

Passo 1 Forme os vetores w e gjwdb cujas componentes so, respectivamente,

k e 20 log |G(jk )|, k = 1, 2, . . . , p e represente graficamente esses pontos
(semilogx(w,gjwdb,+)).

Passo 2 Ajuste os pontos de baixa frequncia por uma reta horizontal utilizando
o mtodo dos mnimos quadrados (algoritmo (3.1)) e represente graficamente
essa reta no mesmo grfico obtido no passo anterior. Denote esse valor por
Kdb.

Passo 3 Ajuste os pontos definidos pelos vetores w e gjwdb por um polinmio uti-
lizando o mtodo dos mnimos quadrados cujo melhor grau deve ser determi-
nado por tentativa-e-erro da seguinte forma:
60 Captulo 3. Modelagem e Identificao

3.1 Defina um vetor ww de 200 frequncias espaadas logariticamente cujas

primeira e ltima componentes so, respectivamente, 1 e p .
3.2 Escolha um grau n0 e ajuste os pontos w e gjwdb por um polinmio g de
grau n0 utilizando o algoritmo (3.1)
3.3 Calcule gww = polyval(g,ww) e represente esse pontos no grfico defi-
nido nos passos 1 e 2 (semilogx(ww,gww)).
3.4 Se a curva determinada no passo 3.3 for uma boa aproximao para os
pontos representados no passo 1, ento v para o passo seguinte. Caso
contrrio, retorne ao passo 3.2.

Passo 4 Determine a abscissa do ponto pertencente ao grfico representado no

passo 3.4 cuja ordenada igual a Kdb - 3. Denote a abscissa encontrada por
wc.

Passo 5 Calcule K = 10Kdb/20 e constante de tempo = wc.

Saida Ganho K e

3.2 Modelo matemtico de um motor CC contro-

lado pela armadura
Considere o circuito equivalente de um motor CC controlado pela armadura da
figura 3.2, na qual ia (t) e va (t) denotam, respectivamente, a corrente e a tenso de
armadura, Vf e If representam, respectivamente, a tenso e a corrente de campo
(constantes, por hiptese), (t) a velocidade angular do motor e J e f so o
momento de inrcia da carga e o coeficiente de atrito nos mancais, respectivamente.
Sabe-se que o torque produzido pelo motor, tm (t), proporcional ao fluxo mag-
ntico no entreferro ((t)) e corrente de armadura (ia (t)), isto ,

tm (t) = Kf (t)ia (t) = Km ia (t) (3.52)

em que Km = Kf = Kf K If , com Kf , K e If constantes. Aplicando-se a lei das

tenses de Kirchho ao circuito da armadura, obtm-se:
d
va (t) = Ra ia (t) + La ia (t) + e(t) (3.53)
dt
3.2 Motor CC controlado pela armadura 61

ia (t) Ra La

(t) J
va (t) e(t)
f

Figura 3.2: Circuito equivalente de um motor CC controlado pela armadura

sendo e(t) a fora contra-eletromotriz, que proporcional velocidade angular do

motor, sendo dada por:
e(t) = Ke (t) (3.54)
Finalmente, usando-se a lei de Newton para o movimento rotacional, pode-se
escrever:
d
tm (t) td (t) f (t) = J (t) (3.55)
dt
onde td (t) representa um torque externo (perturbao).
As equaes (3.52) a (3.55) nos permitem obter a funo de transferncia que re-
laciona as transformadas de Laplace da entrada (Va (s)) da sada (W (s)). Para tanto,
aplicando-se a transformada de Laplace a ambos os membros das equaes (3.52) a
(3.55), resulta:
Tm (s) = Km Ia (s)



Va (s) = Ra Ia (s) + La sIa (s) + E(s)
(3.56)
E(s) = Ke W (s)


Tm (s) Td (s) f W (s) = JsW (s)
e aps alguma manipulao algbrica, obtm-se:

Km /(Ra f )
W (s) = Va (s)
(e s + 1)(m s + 1) + Ke Km /(Ra f )
(e s + 1)/f
Td (s) (3.57)
(e s + 1)(m s + 1) + Ke Km /(Ra f )
62 Captulo 3. Modelagem e Identificao

onde e = La /Ra e m = J/f . Note que a funo de transferncia da equao (3.57)

modela o motor CC como um sistema de 2a ordem. Porm, este sistema pode ser

bem aproximado por um modelo de 1a ordem, se levarmos em conta que La /Ra 1

e portanto, e s + 1 1 para as freqncias de interesse. Desta forma, o modelo
matemtico do motor CC que iremos adotar ser o seguinte:

Ka Kd
W (s) = Va (s) Td (s) (3.58)
s + 1 s + 1

onde Ka = Km /(Ra f +Ke Km ) e Kd = Ra /(Ra f +Ke Km ) e = JRa /(Ra f +Ke Km ).

Para o caso do nosso laboratrio, consideraremos que no existe perturbao
externa e, portanto o torque externo nulo (td (t) = 0). Assim, a equao 3.58 pode
ser simplificada para:
Ka
W (s) = Va (s). (3.59)
s + 1
importante ressaltar que a medio da velocidade angular feita por meio de
tacmetros, conforme mostrado na figura 3.3. Um tacmetro nada mais do que

Ra La

va (t) vt (t)

Figura 3.3: Circuito eltrico equivalente para o motor CC com sensor de velocidade
(tacmetro)

um gerador CC de pequena potncia, cuja tenso gerada constante e proporcional

velocidade do eixo ao qual ele est acoplado. Desta forma, a tenso nos terminais
do tacmetro, vt (t), ser:
vt (t) = Kt (t), (3.60)
3.3 Identificao dos parmetros do motor CC 63

onde Kt uma constante. Portanto, a relao entre Vt (s) e Va (s) pode ser expressa
pela seguinte equao:
Ka Kt
Vt (s) = Va (s), (3.61)
s + 1
cujo diagrama de blocos est representado na figura 3.4.

Va (s) Ka W (s) Vt (s)

Kt
s+1

Figura 3.4: Diagrama de blocos representativo do modelo matemtico do motor

CC-tacmetro

3.3 Identificao dos parmetros do motor CC

O modelo matemtico do motor CC dado pela equao 3.61 considera que a planta
seja linear. Entretanto, em geral, isto no sempre verdade para todos os valores
de va (t) e, portanto, os estudantes devem obter a faixa de valores de va (t) para
que o sistema seja linear. Uma vez que a regio linear de operao for definida, os
estudantes podem executar o experimento para determinar os ganhos do sistema e
a constante de tempo.

3.3.1 Identificao da regio linear de operao

A regio linear pode ser determinada da seguinte forma.
Algoritmo 3.8
Passo 1 Aplique uma tenso constante no terminal de armadura Va e mea o valor
correspondente em regime permanente da tenso do tacmetro Vt ;

Passo 2 Obtenha o grfico Va Vt e utilize o mtodo dos mnima quadrados para

ajustar os pontos em um polinmio p(Va ) de ordem desejada;

Passo 3 Calcule a derivada de p(Va ) em relao a Va . Portanto, a regio linear

corresponde ao intervalo em que a derivada quase plana.
64 Captulo 3. Modelagem e Identificao

3.3.2 Identificao de Kt
Para a determinao de Kt , observe a equao (3.60),

vt (t) = Kt (t). (3.62)

Aplicando um degrau de tenso de amplitude Va nos terminais do motor, isto ,

{
0, t < 0
va (t) = (3.63)
Va , t 0

e considere que Va (s) = Va /s, e portanto a equao (3.59) pode ser re-escrita da
seguinte forma:
Ka Va
W (s) = . (3.64)
s( s + 1)
A resposta do sistema entrada descrita em (3.63) pode ser obtida calculando-
se a transformada inversa de Laplace da equao (3.64). Procedendo desta forma
obtemos:
(t) = Ka Va (1 e t ), t 0
1
(3.65)
Quando t , a equao acima se reduz a (ver equao (3.41))

(t) = W = Ka Va , (3.66)

o que mostra que quando uma tenso de valor constante aplicada a um motor CC,
a velocidade angular em regime permanente tambm ser constante e proporcional
ao valor da tenso aplicada.
Portanto, retornando a determinar do ganho do tacmetro Kt , considere a equa-
o (3.62), cujo valor de tenso, em estado permanente, para uma entrada igual ao
degrau de amplitude W dado por:

Vt = Kt W. (3.67)

Isto sugere que a identificao dos parmetros de Kt pode ser feita pelo ajuste
dos pontos (Wi , Vti ) por uma reta passando pela origem, conforme a figura 3.5.
Portanto, basta um nico procedimento para obter tanto a regio linear de operao
e Kt .

Algoritmo 3.9
3.3 Identificao dos parmetros do motor CC 65

Vt Vt V t = Kt W
Vtn Vtn
.. ..
. .
Vt3 Vt3

Vt2 Vt2
Vt1 Vt1

W W
W1 W2 W3 Wn W1 W2 W3 Wn
(a) (b)

Figura 3.5: Representao (a) cartesiana dos pontos (W1 , Vt1 ), (W2 , Vt2 ), . . .,
(Wn , Vtn ) e (b) da reta Vt = Kt W

Passo 1 Excite o motor CC com tenses constantes e iguais a Va1 , Va2 , . . ., Van ,
e mea os valores de tenso correspondentes, Vt1 , Vt2 , . . . , Vtn , nos terminais
do tacmetro e as velocidades angulares do motor W1 , W2 , . . ., Wn (rpm),
utilizando-se tacmetros digitais pticos.

Passo 2 Utilizando os pontos (Va1 , Vt1 ), (Va2 , Vt2 ), . . ., (Van , Vtn ) calcule a regio
linear pelo algoritmo 3.8.

Passo 3 Use o mtodo dos mnimos quadrados para ajustar por uma reta passando
pela origem (Vt = Kt W ) aos pontos obtidos no passo anterior (veja figura
3.5).

3.3.3 Identificao de Ka e
Uma vez que se dispe da regio linear e do ganho Kt , o prximo passo a identifi-
cao do ganho Ka e da constante de tempo . Definindo K = Ka Kt , ento a equa-
o (3.61) se torna idntica equao (3.39 em que Vt (s) = Y (s) e Va (s) = U (s).
Assim, para a determinao do parmetro Ka basta determinar o valor de K uti-
lizando os algoritmos das sees 3.1.5 e 3.1.6. Os mesmos algoritmos podem ser
usados para a determinao do parmetro , conforme descrito a seguir:
66 Captulo 3. Modelagem e Identificao

1. Utilizando a resposta ao degrau

Determinao de K: algoritmo 3.4;

Determinao de utilizando os mtodos da rea e do logaritmo nepe-

riano: algoritmos 3.5 e 3.6, respectivamente.

2. Utilizando a resposta em frequncia

Determinao de K e : algoritmo 3.7.

3.4 Experimento para identificao da funo de

transferncia motor CC
Uma vez que j dispomos do modelo matemtico do sistema e do embasamento
terico necessrio para a determinao de seus parmetros, podemos agora descre-
ver os ensaios para obter os dados experimentais necessrios para a identificao os
parmetros da funo de transferncia do motor CC. Este experimento composto,
basicamente de trs partes: (i) excitao do motor CC com tenses constantes com
vistas identificao da regio linear e do ganho Kt ; (ii) excitao do motor CC
com diferentes tenses constantes com vistas identificao Ka e ; (iii) excita-
o do sistema com sinais senoidais de diferentes freqncias objetivando-se obter
a resposta em freqncia do sistema para que, a partir da curva de mdulo dos
diagramas de Bode identificar Ka e .
No experimento para a identificao da funo de transferncia do motor CC,
sero utilizados os seguintes equipamentos:
1. Osciloscpio digital com, pelo menos, dois canais;
2. Gerador de funes;
3. Fonte de tenso CC (regulvel);
4. Tacmetro ptico;
5. Multmetros digitais (3);
6. Amplificador de potncia;
3.4 Experimento para identificao 67

3.4.1 Experimento para determinao da regio linear e do

ganho Kt
So os seguintes os passos necessrios para a obteno dos dados que levam
determinao da regio linear e do parmetro Kt :
1. Conecte as sadas da fonte de tenso CC aos terminais do motor.
2. Conecte um multmetro sada da fonte de tenso e um outro multmetro
aos terminais do tacmetro.
3. Excite o motor com o primeiro valor de tenso (Va ) sugerido na primeira
coluna da tabela 3.4.1, anotando na segunda coluna o valor da tenso efetiva-
mente aplicada. Em seguida, mea a tenso nos terminais do tacmetro (Vt ) e
a velocidade angular do motor (), utilizando um tacmetro ptico, preenchendo,
respectivamente, as colunas 3 e 4 da tabela 3.4.1.
4. Repita o passo 3 para os demais valores de tenso sugeridos na tabela 3.4.1.

3.4.2 Experimento para determinao do ganho Ka e uti-

lizando resposta ao degrau
Para a obteno da curva de resposta ao degrau do sistema necessrio excitar o
motor com uma degrau de tenso. Os geradores de funes de que o laboratrio
dispe no tm potncia suficiente para fazer o motor funcionar. Para superar este
problema, faz-se passar o sinal fornecido pelo gerador de funes por um amplifi-
cador de potncia, que fornecer, ento, a potncia necessria para o motor girar.
Com isso em mente, siga os passos seguintes para obter os dados necessrios para
o levantamento da resposta ao degrau do sistema:
1. Conecte os terminais do gerador de funes aos terminais de entrada do
amplificador de potncia. Em seguida conecte os terminais de sada do amplificador
de potncia aos terminais do motor.
2. Conecte os terminais de sada do amplificador de potncia ao canal 1 do
digitalizador e os terminais do tacmetro ao canal 2 do digitalizador.
3. Excite o motor com uma tenso de onda quadrada com dois estgios, um
de valor acima da regio linear e outro de aproximadamente 6, 7, 8V de amplitude.
Em seguida, armazene a resposta v( t) para cada caso.
68 Captulo 3. Modelagem e Identificao

Va (V) sugerida Va (V) medida Vt (V) (rpm)

0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,3
2,6
2,9
3,3
3,6
3,9
4,0
5,0
6,0
7,0
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
13,0
14,0
15,0

Tabela 3.1: Experimento para determinao do parmetro Kt

3.5 Validao do modelo 69

3.4.3 Experimento para obteno da resposta em freqncia

Para a obteno da curva de resposta em freqncia do sistema necessrio excitar
o motor com uma tenso senoidal. Para tanto, siga os passos seguintes para obter
os dados necessrios para o levantamento da curva de resposta em freqncia do
sistema:
1. Conecte os terminais do gerador de funes aos terminais de entrada do
amplificador de potncia. Em seguida conecte os terminais de sada do amplificador
de potncia aos terminais do motor.
2. Conecte os terminais de sada do amplificador de potncia ao canal 1 do
digitalizador e os terminais do tacmetro ao canal 2 do digitalizador.
3. Encontre qual a menor e a maior frequncia que conseguiremos observar
vt (t) e, em seguida, determine a faixa de frequncia utilizando o comando logspace.
Aps isso, calcule qual seria o perodo de amostragem se quisermos armazenar dois
perodo em 500 pontos para cada frequncia.
4. Excite o motor com uma tenso senoidal de aproximadamente 8V de ampli-
tude, variando a freqncia da tenso senoidal encontrada no item acima.

3.5 Validao do modelo

Tendo sido determinados os parmetros da funo de transferncia do sistema, o
passo seguinte a validao do modelo obtido, i.e, verificar se os valores calcula-
dos a partir dos experimentos de identificao so tais que o modelo matemtico
adotado represente, com preciso aceitvel, o sistema real. No caso do motor CC
(sistema adotado para este laboratrio) foram realizados ensaios para se determinar
os parmetros Ka , Kt , K e . Note que:
1. Os ganhos Ka e Kt foram identificados a partir do ajuste dos coeficientes an-
gulares de retas de acordo com o algoritmo 3.9. A exatido dos valores encontrados
para Ka e Kt pde ser verificada a partir da comparao com o produto Ka Kt e K.
2. A constante de tempo foi calculada de duas formas: (i) a partir da deter-
minao da freqncia de canto do diagrama de mdulo de Bode e (ii) a partir do
ajuste do diagrama polar de Ka Kt /( s + 1) a um conjunto de pontos obtidos expe-
rimentalmente. O valor de ser escolhido a partir de simulaes em computador,
comparando-se os resultados dessas com o desempenho do sistema real.
70 Captulo 3. Modelagem e Identificao

Assim sendo, para a validao do modelo matemtico do motor CC, dado na

figura 3.4, proceda da seguinte forma:
1 Encontre o erro percentual (EKa Kt (%)) entre os produtos de Ka eKt e de K,
isto :
Ka Kt K
EKa Kt (%) = 100(%) (3.68)
Ka Kt
Se o erro for menor que 1%, os valores de Ka e Kt obtidos experimentalmente
podem ser adotados como representativos do modelo, com razovel grau de confi-
ana. Caso o erro seja maior que 1%, deve-se, inicialmente, verificar se os resultados
obtidos nos ensaios de laboratrio foram de fato utilizados no clculo de Ka , Kt
e Ka Kt . Isto permitir que se encontre possveis discrepncias entre os valores
obtidos pelos trs mtodos, evitando que todos os experimentos realizados para a
determinao de Ka , Kt e K tenham que ser realizados novamente. Caso no tenha
sido encontrado qualquer erro de manipulao dos dados, o aluno deve retornar
ao laboratrio para realizar novamente aqueles experimentos cujos valores obtidos
inicialmente apresentam maiores discrepncias.
2 Excite o motor CC com um degrau de tenso de amplitude igual a 7V e faa
a aquisio dos sinais1 de entrada (va (t)) e de sada (vt (t)) e dos correspondentes
instantes de tempo (t).
3(a) Com os valores de Ka e Kt , obtidos no passo 1, e com o valor de , obtido
a partir do diagrama de mdulo de Bode, construa um modelo em SIMULINK
equivalente ao diagrama de blocos representativo motor CC dado pela figura ??
no qual o sinal de entrada ser t va (t) (obtidos no passo 2). Para tanto, crie
dois vetores colunas t e va, cujas componentes so as correspondentes abscissas e
ordenadas do sinal de entrada e utilize o bloco from workspace como entrada,
sendo t e va os parmetros. Realize uma simulao tendo como instantes inicial
e final, t(1) e t(length(t)), respectivamente. Note que, aps a simulao sero
gerados dois vetores: ts, que corresponde aos instantes de tempo utilizados na
simulao e vts, que corresponde tenso nos terminais do tacmetro para o modelo
obtido. Represente, em um mesmo grfico, as curvas t va (t), t vt (t) e ts vt (ts ),
onde ts um intervalo cujos extemos so ts(1) e ts(length(ts).
3(b) Proceda de forma idntica anterior, porm com o valor de obtido a
partir do ajuste do diagrama polar.
1
Esta aquisio de dados pode ser feita utilizando-se um computador com placas de aquisio
de dados ou um osciloscpio digital com capacidade de armazenamento em disco.
3.5 Validao do modelo 71

3(c) Entre as curvas ts vt (ts ) (representadas graficamente nos item 3(a) e 3(b)),
escolha aquela que mais se aproxima da resposta do sistema real tvt (t). O valor de
que corresponde ao modelo que produziu a curva mais prxima ser o escolhido.
de se esperar que as curvas obtidas no trabalho de simulao no sejam exa-
tamente coincidentes com as curvas obtidas para o sistema real. Porm, para que o
modelo adotado possa ser considerado satisfatrio, essas curvas devem ser bastante
prximas. Qualquer discrepncia mais acentuada pode desqualificar o experimento
de identificao ou at mesmo o modelo matemtico; por exemplo, levando ne-
cessidade de escolha de um modelo no-linear.