Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
1 Introduo 1
2 Programando em MATLAB 5
2.1 Modos de programao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.1 Modo imediato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.2 Arquivo de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.3 Arquivos de funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Funes pr-definidas pelo MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Funes para manipulao de matrizes . . . . . . . . . . . . 14
2.2.2 Funes matemticas elementares . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Manipulao de vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.4 Funes polinomiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Representao grfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.1 O comando plot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.2 Representao de diversas curvas num mesmo grfico . . . . 25
2.3.3 Representao de diversos grficos numa mesma figura . . . 26
2.3.4 Outros comandos para representao grfica . . . . . . . . . 27
2.4 Controle de fluxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.1 Declarao if . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.2 Lao while . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.3 Lao for . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.4 A funo find . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.5 Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6 Comentrios finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
i
3 Modelagem e Identificao 45
3.1 Fundamentos tericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1.1 O mtodo dos mnimos quadrados . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1.2 Ajuste de um conjunto de p-pares cartesianos por um polin-
mio utilizando o mtodo dos mnimos quadrados . . . . . . . 49
3.1.3 Expanso em srie de Fourier de funes peridicas . . . . . 51
3.1.4 Obteno da resposta em frequncia de um sistema linear
invariante no tempo estvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.5 Identificao dos parmetros K e da funo de transferncia
de primeira ordem de um SLIT utilizando resposta ao degrau 54
3.1.6 Identificao dos parmetros K e da funo de transfern-
cia de primeira ordem de um SLIT utilizando diagrama de
mdulo de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2 Motor CC controlado pela armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3 Identificao dos parmetros do motor CC . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.1 Identificao da regio linear de operao . . . . . . . . . . . 63
3.3.2 Identificao de Kt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.3 Identificao de Ka e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4 Experimento para identificao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.4.1 Experimento para determinao da regio linear e do ganho Kt 67
3.4.2 Experimento para determinao do ganho Ka e utilizando
resposta ao degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4.3 Experimento para obteno da resposta em freqncia . . . 69
3.5 Validao do modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
ii
5 Implementao do controlador 89
5.1 Amplificadores Operacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.1.1 Conceitos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.1.2 Configuraes bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.2 Controlador automtico de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.2.1 Implementao do comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.2.2 Implementao do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.2.3 Amplificador de potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3 Experimento final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.4 Comentrios finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
iii
Captulo 3
45
46 Captulo 3. Modelagem e Identificao
Ax = b, (3.1)
b = Ax, (3.2)
e defina
e = b b. (3.3)
Considere o seguinte problema: encontre x tal que e22 seja mnima. Note que,
se existir x tal que Ax = b ento e22 = 0, o que implica que mesmo no caso em que
o sistema de equaes (3.1) tem soluo, o mtodo dos mnimos quadrados tambm
levar a essa soluo.
A partir das equaes (3.2) e (3.3) tem-se:
Portanto:
y dy
= = 2h11 x1 = 2Hx. (3.12)
x dx1
(ii) Suponha que a expresso (3.10) seja vlida quando H Rnn , isto , se
y = xt Hx ento y/x = 2Hx.
(iii) Seja agora H R(n+1)(n+1) , isto :
h11 h12 h1n h1,n+1
h12 h22 h2n h2,n+1
. .. .. ..
H= .. . . . . (3.13)
h1n h2,n hnn hn,n+1
h1,n+1 h2,n+1 hn,n+1 hn+1,n+1
Definindo
h11 h12 h1n
h12 h22 h2n
Hn = .. .. .. ,
. . .
h1n h2,n hnn
[ ]
htn+1 = h1,n+1 h2,n+1 hn,n+1 , (3.14)
[ ]
xn = x1 x2 xn ,
ento y = xt Hx equivalente a:
[ ][ ]
[ t ] Hn hn+1 xn
y = xn xn+1
htn+1 hn+1,n+1 xn+1
[ ]
[ ] xn
= xtn Hn + xn+1 htn+1 xtn hn+1 + xn+1 hn+1,n+1
xn+1
= xtn Hn xn + xn+1 htn+1 xn + xtn hn+1 xn+1 + x2n+1 hn+1,n+1
= xtn Hn xn + 2xn+1 htn+1 xn + x2n+1 hn+1,n+1 . (3.15)
Note que para a obteno da ltima expresso usamos o fato de que como xtn hn+1
R ento xtn hn+1 = (xtn hn+1 )t = htn+1 xn .
3.1 Fundamentos tericos 49
fcil verificar que a equao (3.21) pode ser escrita na seguinte forma matricial:
n n1 a0
y1 x1 x1 x1 1
y2 xn xn1 x2 1 a1
2 2 ..
.. = .. .. .. .. . (3.22)
. . . . . an1
yp xnp xn1
p xp 1
an
Definindo
a0
y1 xn1
xn1
1 x1 1
a1
y2 xn2
n1
x2 x2 1 ..
b= .. , A = .. .. .. .. ex= . , (3.23)
. . . . .
an1
yp n n1
xp xp xp 1
an
Ax = b. (3.24)
Note que se o ponto (0, 0) for um dos pontos a serem ajustados, ento o grfico do
polinmio resultante deve passar pela origem. Dessa forma an = 0, isto , somente
os n primeiros parmetros devem ser encontrados. Nesse caso, fcil verificar que
a matriz A toma a seguinte forma:
n n1
x1 x1 x1
xn xn1 x2
2 2
A= . .. .. (3.26)
.. . .
xnp xn1
p xp
Algoritmo 3.1
Fim
f (t) = a0 + an cos(n0 t) + bn sin(n0 t), (3.27)
n=1
52 Captulo 3. Modelagem e Identificao
sendo
t0 +T
1
a0 = f (t)dt (3.28)
T t0
t0 +T
2
an = f (t) cos(n0 t)dt (3.29)
T t0
t0 +T
2
bn = f (t) sin(n0 t)dt (3.30)
T t0
Algoritmo 3.2
an = (2/T)*trapz(t,(cos(2**n)*t/T).*ft)
bn = (2/T)*trapz(t,(sin(2**n)*t/T).*ft)
zn = bn + j*an cn = abs(zn), n = angle(zn)
[ ] [ ]
Sada Vetores c = a0 c1 c2 cN e = 1 2 N
Y (s)
G(s) = , (3.32)
U (s)
Ymk
|G(jk )| = e G(jk ) = k k . (3.34)
Umk
Passo 3 Utilize o algritmo 3.2 para obter os termos fundamentais das sries de
Fourier dos sinais de entrada e sada, dados respectivamente por:
ukf (t) = Cuk Sen(k t + uk ) (3.35)
ykf (t) = Cyk Sen(k t + yk ) (3.36)
Determinao do parmetro K
Portanto:
y
K= . (3.42)
A
Assim como no caso da resposta senoidal, na prtica, porm, o sinal de resposta
corrompido por rudos o que impede que valor de regime permanente de y(t) seja
determinado diretamente como na equao (3.42). Assim, o seguinte algoritmo deve
ser usado para a determinao do parmetro K.
Passo 3. Encontre
1
N
y = y(ti ),
N i=1
Determinao do parmetro
A determinao do parmetro pode ser feita utilizando os seguintes mtodos:
1. Mtodo da rea
Considere a rea A0 na figura 3.1, cuja curva representa a resposta real y(t) de
um sistema que desejamos modelar de acordo com a funo de transferncia (3.39).
Note que A0 pode ser escrita como:
A0 = [KA y(t)]dt.
0
Substituindo y(t) na equao acima pela equao (3.40) e, aps manipulaes alg-
bricas simples, obtm-se:
A0 = KA.
y(t)
y1
A0
t
Figura 3.1: Resposta ao degrau monotonicamente crescente.
Passo 4. Calcule
A0
= .
y
2. Mtodo do logaritmo neperiano
Um outra forma de se determinar a constante de tempo por meio do chamado
mtodo do logaritmo neperiano. Para tanto, considere os instantes t tais que y(t) <
y = KA. Manipulaes algbricas simples, permitem escrever a equao (3.40)
como: ( )
1 y
t = ln , (3.43)
y y(t)
que pode, ainda, ser reescrita da seguinte forma:
at = b, (3.44)
em que
1
a= (3.45)
e ( )
y
b = b[y(t)] = ln . (3.46)
y y(t)
Assim, o seguinte algoritmo pode ser usado para a determinao do parmetro
.
Passo 2. Determine um instante tr tal que y(tr ) < y e isole os pontos (ti , y(ti )),
ti tr
tT b
a= ,
t2
e, em seguida, determine
1
= .
a
Observao 3.1 Uma outra forma de se determinar o parmetro por meio do
mtodo da tangente, que consiste na determinao da abscissa do ponto de inter-
seo da reta tangente de maior coeficiente angular curva de resposta ao degrau.
Esse mtodo no ser, contudo, aqui considerado por ser extremamente dependente
do traado da reta tangente e, portanto, muito susceptvel a erros.
em que G(s) possui somente polos e zeros reais, utilizando as curvas de resposta em
frequncia. Nesse caso, ao invs de utilizar as curvas de mdulo e fase, |G(j)| e
G(j), utilizamos os diagramas de Bode de mdulo e fase, (log)|G(j)|dB e
(log)G(j), nos quais o eixo das abscissas representado em escala logartmica,
|G(j)|dB = 20 log |G(j)| e G(j) dada em graus. A grande vantagem de se
utilizar os diagramas de Bode que possvel determinar assntotas da curva de
mdulo cujas intersees determinam as frequncias de canto que correspondem aos
polos e zeros de G(s).
Considere novamente a equao (3.39) repetida abaixo:
K
G(s) = . (3.48)
s + 1
Como
K K/
G(j) = = ,
1 + j 1/ + j
3.1 Fundamentos tericos 59
K/
|G(j)|dB = 20 log = 20 log(K/ ) 20 log |1/ + j|. (3.49)
|1/ + j|
Com base no exposto acima, podemos propor o seguinte algoritmo para a ob-
teno dos parmetros K e de um sistema de primeira ordem estvel a partir da
sua resposta em frequncia.
Algoritmo 3.7
Passo 2 Ajuste os pontos de baixa frequncia por uma reta horizontal utilizando
o mtodo dos mnimos quadrados (algoritmo (3.1)) e represente graficamente
essa reta no mesmo grfico obtido no passo anterior. Denote esse valor por
Kdb.
Passo 3 Ajuste os pontos definidos pelos vetores w e gjwdb por um polinmio uti-
lizando o mtodo dos mnimos quadrados cujo melhor grau deve ser determi-
nado por tentativa-e-erro da seguinte forma:
60 Captulo 3. Modelagem e Identificao
Saida Ganho K e
ia (t) Ra La
(t) J
va (t) e(t)
f
Km /(Ra f )
W (s) = Va (s)
(e s + 1)(m s + 1) + Ke Km /(Ra f )
(e s + 1)/f
Td (s) (3.57)
(e s + 1)(m s + 1) + Ke Km /(Ra f )
62 Captulo 3. Modelagem e Identificao
Ka Kd
W (s) = Va (s) Td (s) (3.58)
s + 1 s + 1
Ra La
va (t) vt (t)
Figura 3.3: Circuito eltrico equivalente para o motor CC com sensor de velocidade
(tacmetro)
onde Kt uma constante. Portanto, a relao entre Vt (s) e Va (s) pode ser expressa
pela seguinte equao:
Ka Kt
Vt (s) = Va (s), (3.61)
s + 1
cujo diagrama de blocos est representado na figura 3.4.
3.3.2 Identificao de Kt
Para a determinao de Kt , observe a equao (3.60),
e considere que Va (s) = Va /s, e portanto a equao (3.59) pode ser re-escrita da
seguinte forma:
Ka Va
W (s) = . (3.64)
s( s + 1)
A resposta do sistema entrada descrita em (3.63) pode ser obtida calculando-
se a transformada inversa de Laplace da equao (3.64). Procedendo desta forma
obtemos:
(t) = Ka Va (1 e t ), t 0
1
(3.65)
Quando t , a equao acima se reduz a (ver equao (3.41))
(t) = W = Ka Va , (3.66)
o que mostra que quando uma tenso de valor constante aplicada a um motor CC,
a velocidade angular em regime permanente tambm ser constante e proporcional
ao valor da tenso aplicada.
Portanto, retornando a determinar do ganho do tacmetro Kt , considere a equa-
o (3.62), cujo valor de tenso, em estado permanente, para uma entrada igual ao
degrau de amplitude W dado por:
Vt = Kt W. (3.67)
Isto sugere que a identificao dos parmetros de Kt pode ser feita pelo ajuste
dos pontos (Wi , Vti ) por uma reta passando pela origem, conforme a figura 3.5.
Portanto, basta um nico procedimento para obter tanto a regio linear de operao
e Kt .
Algoritmo 3.9
3.3 Identificao dos parmetros do motor CC 65
Vt Vt V t = Kt W
Vtn Vtn
.. ..
. .
Vt3 Vt3
Vt2 Vt2
Vt1 Vt1
W W
W1 W2 W3 Wn W1 W2 W3 Wn
(a) (b)
Figura 3.5: Representao (a) cartesiana dos pontos (W1 , Vt1 ), (W2 , Vt2 ), . . .,
(Wn , Vtn ) e (b) da reta Vt = Kt W
Passo 1 Excite o motor CC com tenses constantes e iguais a Va1 , Va2 , . . ., Van ,
e mea os valores de tenso correspondentes, Vt1 , Vt2 , . . . , Vtn , nos terminais
do tacmetro e as velocidades angulares do motor W1 , W2 , . . ., Wn (rpm),
utilizando-se tacmetros digitais pticos.
Passo 2 Utilizando os pontos (Va1 , Vt1 ), (Va2 , Vt2 ), . . ., (Van , Vtn ) calcule a regio
linear pelo algoritmo 3.8.
Passo 3 Use o mtodo dos mnimos quadrados para ajustar por uma reta passando
pela origem (Vt = Kt W ) aos pontos obtidos no passo anterior (veja figura
3.5).
3.3.3 Identificao de Ka e
Uma vez que se dispe da regio linear e do ganho Kt , o prximo passo a identifi-
cao do ganho Ka e da constante de tempo . Definindo K = Ka Kt , ento a equa-
o (3.61) se torna idntica equao (3.39 em que Vt (s) = Y (s) e Va (s) = U (s).
Assim, para a determinao do parmetro Ka basta determinar o valor de K uti-
lizando os algoritmos das sees 3.1.5 e 3.1.6. Os mesmos algoritmos podem ser
usados para a determinao do parmetro , conforme descrito a seguir:
66 Captulo 3. Modelagem e Identificao
3(c) Entre as curvas ts vt (ts ) (representadas graficamente nos item 3(a) e 3(b)),
escolha aquela que mais se aproxima da resposta do sistema real tvt (t). O valor de
que corresponde ao modelo que produziu a curva mais prxima ser o escolhido.
de se esperar que as curvas obtidas no trabalho de simulao no sejam exa-
tamente coincidentes com as curvas obtidas para o sistema real. Porm, para que o
modelo adotado possa ser considerado satisfatrio, essas curvas devem ser bastante
prximas. Qualquer discrepncia mais acentuada pode desqualificar o experimento
de identificao ou at mesmo o modelo matemtico; por exemplo, levando ne-
cessidade de escolha de um modelo no-linear.