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PANORAMA DE VECULOS SUBMERSVEIS NO TRIPULADOS

Antonio Eduardo A. Amorim Fatec Jahu/CPS


amorim.fatec@gmail.com
Luiz Alberto Sorani Fatec Jahu/CPS
sorani.fatec@hotmail.com.br
Ariel Sister Fatec Jahu/CPS
ariel.sister@hotmail.com

ABSTRACT
This paper is intended to yield the scenary of underwater vehicles in Brazil
and in the world.
Great efforts have been made in developing prototypes to research in the
universities but at naval industry has been observed the presence of imported
vehicles and little scientific research.
RESUMO
Este trabalho tem por propsito apresentar o panorama de veculos
submersveis no tripulados no Brasil e exterior.
Grandes esforos tm sido feito no desenvolvimento de prottipos para
pesquisa nas universidades, mas na indstria naval se percebe a presena de
veculos importados e pouca pesquisa cientfica.

1. Introduo

Veculos submersveis no tripulados (VSNT) so dispositivos que se


movem debaixo da gua, providos de um sistema sensorial para a coleta das
informaes e um sistema atuador, composto basicamente de um sistema de
propulso, podendo ser gerenciado por uma arquitetura de controle capaz de
executar as tarefas definidas pelo usurio.

Em geral estes veculos so empregados em situaes nas quais h risco


considervel vida humana ou como instrumento de apoio, permitindo a
transmisso de imagens em tempo real equipe de apoio. Desta forma, tem-se
intensificado o desenvolvimento de novas tecnologias para o desenvolvimento de
robs submarinos, tambm chamados de veculos submarinos no tripulados
(VSNT).

A classificao destes veculos est relacionada com os graus de


automao e de autonomia de operao (DE ALMEIDA FERNANDES, 2008). De
acordo com a literatura (EGESKOV, 1995), o submersvel pode atuar em quatro
diferentes modos:

ROV ou VSOR - (Remote Operated Vehicles) quando o submersvel


conectado embarcao de apoio, plataforma ou outra estao fixa ou mvel
por meio de cabos chamados umbilicais, pela qual so transmitidos os dados
e a energia;
TETHER - quando no umbilical so transmitidos os dados;
UUV - (Unmanned untethered vehicle), quando inexiste o umbilical mas h a
transmisso de dados por meio de ondas;
AUV - (Autonomous Underwater vehicle), quando inexiste a transmisso de
dados entre o veculo e a embarcao de dados.

Em alguns casos os veculos podem operar em vrios modos sendo


chamados de veculo hbridos. Alguns autores classificam os modos ROV e Tether
como sendo ROV. A Figura 1 ilustra os quatro tipos de operao.

Figura 1 Modos de operao dos submersveis(EGESKOV, 1995)

Uma outra forma de classificar os VSNT segue a recomendada pela Marine


Technology Society of USA, que a faz de acordo com a capacidade de submerso,
tarefas embarcadas e a potncia requerida, como mostra a

Tabela 1.
Tabela 1 Tabela de classificao de ROV de acordo com MTS-USA
Classe Atuadores Tarefa Profundidade mx Potncia mx.
(m) (kW)
LCROV Eltrico Inspeo 100 3,75
Pequeno Eltrico Inspeo 300 7,5
Grande Eltrico Inspeo 3000 15
Ultra Eltrico Inspeo > 3000 18,75
profundo
Mdio Eltrico- Trabalhos 2000 75
hidrulico medianos
Grande Eltrico- Trabalhos 3000 225
hidrulico pesados
Ultra Eltrico- Trabalhos > 3000 90
profundo hidrulico pesados

2. Veculos produzidos no pas

A USP em trabalho conjunto com o Instituto Tcnico de Lisboa e o Instituto


Oceanogrfico de Goa esto desenvolvendo um AUV chamado Pirajuba, cujas
linhas de pesquisa se concentram na questo da dinmica e controle do
veculo(LVNT-USP, 2006). Trata-se de um veculo em forma de torpedo com 1,8 m
de comprimento e 0,2 m de boca, como mostrado na Figura 2.

Figura 2 Veculo Pirajuba (LVNT-USP, 2006)

Na mesma instituio em parceria com o CENPES da Petrobrs e a UFRJ


est sendo desenvolvido outro veculo chamado LAURS, tendo 1,2 m de boca, 0,8 m
de altura e 1,4 m de comprimento. O grupo de pesquisa tem focado bastante os
trabalhos nos sistemas de navegao, controle e gerenciamento, como mostrado
na Figura 3.

Figura 3 Veculo LAURS desenvolvido na USP em parceria com o CENPES


da Petrobrs e UFRJ

A UFRJ est desenvolvendo dois tipos de veculos, o LUMA e o LAURS. O


veculo LUMA pode descer at 50 m e possuem 90 cm de comprimento, 60 cm de
altura e 70 cm de boca (FAPESP, 2007) como mostra a Figura 4.

Figura 4 Veculo LUMA

O CENPRA, situado em Campinas, importou o VSNT HYDRATEC e


desenvolve alguns servios e estudos com o veculo como mostrado na Figura 5.

Figura 5 Veculo Hydratec importado pelo CENPRA


A empresa Ampla (FAPESP, 2007) possui um VSNT para inspeo em tneis
de aduo e tem as seguintes dimenses: 70 cm de comprimento, 70 de boca e 50
de altura, como mostra a Figura 6.

Figura 6 Veculo desenvolvido pela empresa Ampla

A empresa SubSea possui uma subsidiria no Brasil e dispe de um VSNT


para inspeo visual. Este veculo foi totalmente desenvolvido no exterior e possui
80 cm de comprimento, como mostra a Figura 7.

Figura 7 Veculo desenvolvido pela SubSea

A empresa ARMTEC est desenvolvendo o veculo SAMBA, como


mostrada na Figura 8.

Figura 8 Veculo Samba


Na Universidade Federal da Bahia - UFBA foi desenvolvido um pequeno ROV
para testes, como mostrada na Figura 9. O grupo de pesquisa est engajado em
projetos de robtica e vem estudando sistemas de gerenciamento para estes
veculos usando microprocessadores.

Figura 9 Veculo desenvolvido pela UFBA

Na Universidade Federal de Minas Gerais, foi desenvolvido o ROV VSI-1,


com 2 m de comprimento, 0.45 m de boca e 0.8 m de altura. A linha de pesquisa
deste grupo est no desenvolvimento dos dispositivos eletrnicos para os sistemas
do veculo, como mostrada na Figura 10.

Figura 10 Veculo VSI-1

O instituto Oceanogrfico da USP adquiriu em 2013 o AUV Slocum da


Teledyne que permite mergulhos com profundidades de 200 m.

A Fatec-JAHU(SORANI et al., 2008) desenvolveu dois veculos ROV, o


primeiro trabalhando em profundidade de at 30 m e o segundo operando com
profundidade de 140 m, como mostra a Figura 11.
Figura 11 Veculos desenvolvidos na Fatec-JAHU

Ainda, no Laboratrio de Submersveis da Fatec Jahu outros veculos


submersveis encontram-se em desenvolvimento. O VSNT Ja III e o Ja IV
apresentam o mesmo formato hidrodinmico do Ja II porm com escalas
diferentemente reduzidas. O Ja III, contudo, aguarda melhores definies de
projeto. O Ja IV com comprimento longitudinal de 0,60m seu casco construdo em
poliamida pelo processo de prototipagem rpida e no possui um umbilical. Trata-se
de um UUV, cujo controle realizado por radio frequncia para operao
unicamente em ambiente fluvial.

Figura 12 Veculos em desenvolvimento na Fatec-JAHU

VSNT Ja III VSNT Ja IV

Outra linha de pesquisa na FATEC Jahu o VSNT Antares cuja


concepo de um AUV, ou seja, o mesmo autnomo. Contempla quatro
propulsores e sensor IMU com 10 graus de liberdade, GPS e sonar. Dada as
coordenadas de destino, o veculo se orienta e elabora uma trajetria e a
percorre.
Figura 13 Veculo Antares - em desenvolvimento na Fatec-JAHU

Recentemente, na Universidade Federal do ABC desenvolveu um ROV


para inspeo de cascos de navios por meio de aderncia usando os
propulsores.

Figura 12. ROV da UFABC para inspeo de cascos.

2.1. Veculos produzidos no exterior

Existem vrias empresas que atuam na rea de desenvolvimento de VSNT.


Contudo algumas destas empresas se destacam pelo alto grau tecnolgico ou pela
sua presena no mercado e que so aqui mencionadas. Os dados aqui
apresentados so extrados da revista Marine Technology que apresenta as 100
empresas mais influentes.

A empresa Deep Ocean Engineering-DOE j fabricou mais de 600 ROV e


seus principais veculos, da linha Phantom permitem a inspeo e execuo de
algumas atividades.

Figura 14 Alguns dos veculos produzidos pela DOE

Os veculos trabalham com profundidades de 50 a 300 m e tenso de 120 a


300 VAC. A empresa DOER Marine possui uma ampla linha de submersveis que
atuam em atividades de inspeo de tneis, inspeo em guas profundas de 500 a
1000 m.

Figura 15 Veculos da empresa DOER marine

A empresa ASI Group Ltd. especializada na inspeo em tubos de 15 cm de


dimetro at 6m de dimetro, como mostrado na Figura 16.
Figura 16 Veculo de inspeo da ASI group

A empresa Bluefin Robotics Corporation lder no desenvolvimento, projeto e


manufatura de veculos autnomos para inspeo possuindo cerca de 80 tipos de
veculos, como mostra a Figura 17.

Figura 17 Veculo Bluefin-21 da empresa Bluefin Robotics

A empresa JW Fishers MFG. Inc. tem desenvolvido veculos de pequeno


porte para a observao, deteco e busca.

Figura 18 Veculo da JW Fishers

A empresa Aquabotix Technology Corporation e seus veculos so projetados


para a realizao de servios de inspeo em regies de at 20 m, como mostra a
Figura 19.
Figura 19 Veculo Hidroview da Aquabotix

A infraestrutura Oceanic Plataform of the Canary Islands uma infraestrutura


pblica das Ilhas Canrias e a Espanha e desenvolve estudos de pesquisa
ocenicas, como mostra a Figura 20.

Figura 20 Veculo AUV Autosub LR

A empresa Meriscope Meerestechnik desenvolve ROV para servios e


reparos, como mostra a Figura 21.

Figura 21 Veculo Comander

A empresa Forum Energy Technologies Inc. possui uma variedade de ROV


que atuam em guas de at 4 km, ROVs com esteiras dedicados para cabos, como
mostra a Figura 22.
Figura 22 Alguns dos veculos produzidos pela Forum Energy Technologies

A empresa SeaBotix Inc desenvolve ROV para guas rasas que trabalham
em guas de 2000 m de profundidade sendo usados para inspeo.

Figura 23 Veculos de Seabotix

A empresa Shark Marine Technology desenvolve ROV para inspeo e coleta


de materiais e um veculo conectado por cabo a embarcao que efetua leituras de
sonar.

Figura 24 Veculos da Shark Marine

A empresa Teledyne Benthos desenvolve ROV e AUV para empresas


offshore, aplicao cientfica e militar, como se mostra na Figura 25.
Figura 25 Veculo da teledyne Benthos

A empresa MacArtney Underwater Technology Group desenvolve ROV para


servios pesados.

Figura 26 Veculos da empresa MacArtney

A empresa Inuktun Services Ltda desenvolve veculos com rodas que fazem
servios de inspeo, mostrado na Figura 27.

Figura 27 Veculo Versatrax

A empresa VideoRay a maior produtora de ROVs com mais de 2200


veculos.

Figura 28 Veculo da empresa VideoRay


A empresa Kongsberg, por meio da subsidiria Hydroid especializada em
AUV desenvolvendo veculos que podem trabalhar em profundidades de at 6000 m.

Figura 29 veculo Hydroid 6000 da empresa Kongsberg

A empresa SAAB desenvolve ROVs que trabalham em profundidades de at


6000 m, tenses de 120 a 300 VAC e podem carregar at 225 kg de carga.

Figura 30- ROV Jaguar da SAAB que opera em profundidades de at 6000m

A empresa Marine Magnetics especializada em desenvolver veculos com o


sensor magnetmetro.

Figura 31 Veculo SeaQuest da empresa Marine Magnetics

A instituio National Oceanography Centre possui o veculo Autosub6000


que permite realizar tarefas de inspeo e coleta de dados em profundidades de at
6000 m, como se mostra na figura 32.
Figura 32 Veculo Autosub6000 possui sensores que permitem o
mapeamento do fundo do oceano

A empresa Ocean Server possui AUV que faz o mapeamento do fundo dos
oceanos podendo atuar em profundidades de at 100 m.

Figura 33 Veculo IVER2 da ocean Server

A empresa L-3 Klein especializada em desenvolver AUV especificamente


para tarefas de inspeo e mapeamento submerso com sonar.

Figura 34 Veculo Hydroscan da L-3 Klein


A empresa SMD lder no desenvolvimento de ROVs de servios pesados
em ambientes agressivos.

Figura 35 Veculo Atom, uma verso compacta

A empresa iRobot desenvolve AUV para prospeco submarina

Figura 36 Veculo AUV da iRobot

A empresa Seabed Technologies especializada em gerar imagens


submarinas do leito do oceano por meio de tcnicas de foto mosaico e imagens 3d.

Figura 37 Veculo Seabed

Dos veculos em geral se percebe que a maioria deles realiza atividades de


inspeo. Para os ROV h um grupo que efetua apenas atividades de inspeo, um
ou outro a qual alm da inspeo faz coleta de pequenos materiais e h um terceiro
grupo que executa tarefas pesadas em grandes profundidades. Na classe de AUV,
h um grupo que efetua apenas a inspeo, outro grupo que efetua tarefas de
medidas com pouca profundidade, coletando dados e h um grupo que efetua
tarefas similares mas a grandes profundidades.

3 - Consideraes

Neste trabalho tratamos de fazer uma breve reviso sobre a produo de


veculos tanto no Brasil quanto no exterior. Observamos que no exterior h uma
vasta linha de veculos no setor privado enquanto que no Brasil se observa a quase
inexistncia destes veculos. A maioria desenvolvida nas instituies de ensino e
pesquisa e a maioria em carter experimental.

Dos veculos em geral se percebe que a maioria deles realiza atividades de


inspeo. H um grupo que efetua atividades de inspeo e faz coleta de pequenos
materiais. H um outro grupo de atividades de inspeo e excuta tarefas pesadas
em grandes profundidades. Na classe de AUV, h um grupo que efetua tarefas de
medidas com pouca profundidade, coletando dados e h um grupo que efetua
tarefas similares mas a grandes profundidade.

O contedo expresso no trabalho de inteira responsabilidade do(s)


autor(es).

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

DE ALMEIDA FERNANDES, Daniel. "Sistema de controle timo para veculo


submersvel semi-autnomo". Biblioteca Digital de teses e Dissertaes. [S.l: s.n.].
Disponvel em: <http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-25092008-
115916/>. , Acesso em jun. 2008

EGESKOV, P. "Pipeline inspection using an autonomous underwater vehicle".


Proceedings of the 14th International Conference on Offshore Mechanics and Arctic
Engineering, OMAE95, Pipeline Technology, v. 5, p. 539-546, 1995.

LVNT-USP, 2006. "Laboratrio de Veculo No Tripulados". . [S.l: s.n.]. Disponvel


em: <http://www.pmr.poli.usp.br/lvnt/uuv/pirajuba/apresentacao.HTM>. ,acesso em
2006

SORANI, L A et al. Submersible Vehicle VSNT-JAHU II. ago. 2008, [S.l.]: ITC --
Americas (Latin America, ago. 2008.