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3 CAPTULO II
dia t
Va t Ra ia t La ea t 0
dt
ia t ia constante
Siendo:
J & t
m t friction t load t J & t
Donde:
friction t B t
Siendo:
m t : Par motor N m .
friction t : Par de friccin N m .
load t : Par de carga N m .
J : Momento de inercia del rotor.
& t : Aceleracin angular del eje rad s 2 .
B : Constante de friccin viscosa.
m t kT i f t ia t
m t km i f t
Donde:
km kT ia t
km 1.534 3.5
km 5.369
ea t k B i f t
di f t
Vf t Rf if t Lf
dt
Va t Ra ia t k B i f t t
km i f t J & t B t load t
3.1.1 Simulaciones
El bloque en Simulink es:
Obtenindose la siguiente respuesta:
Vf s Rf I f s Lf s I f s
V f s L f s R f I f s
Vf s
I f s
L f s R f
km I f s J s s B s Tload s
Tload s 0,
Ya que el par de carga es un disturbio, asumimos que su valor es
obteniendo as la funcin de transferencia mostrada a continuacin:
s km
Vf s L f s R f J s B
3.2.1 SIMULACIONES
El diagrama de bloques en Simulink es:
x1 t t
x2 t i f t
km i f t J & t B t load t
km x2 t J x&1 t B x1 t load t
B k 1
x&1 t x1 t m x2 t load t
J J J
B km
x&1 t J J x1 t
0 1
1 u t J load t
&
R f
x2 t
x2 t
0 L f
L f 0
x1 t
y t 1 0
x2 t
A, B, C y D
Por lo que mis matrices sern:
B km
J J 0.0803
53.69
A
R f 0 48.4264
0
L f
0
0
B 1
L f 0.1692
C 1 0
D0
1
10
BD J
0
0
3.3.1.1SIMULACIONES
El diagrama de bloques en variables de estado usando Simulink es:
x1 t :
- Seal de salida = Estado
x2 t :
- Estado
3.3.2 VARIABLES DE ESTADO II
Si escogemos como variables de estado lo siguiente:
x1 t t x&1 t & t x2 t
x2 t & t
Vf s
km J s B s Tload s
L f s R f
km V f s L f s R f J s B s L f s R f Tload s
km V f t L f J &
& t L f B R f J & t R f B t L f &
load t R f load t
Rf B Lf B Rf J km 1 R
x&2 t x1 t x2 t u t &c t f c t
Lf J Lf J Lf J J Lf J
x1 t
y t 1 0
x2 t
A, B, C y D
Por lo que mis matrices sern:
0 1
0 1
A Rf B L f B R f J
3.8886 48.5067
Lf J L f J
0
0
B km
L f J 9.0846
C 1 0
D0
BD1 y BD 2
Con las matrices como matrices de disturbio:
0
BD1
10
0
BD 2
484.2640
3.3.3 SIMULACIONES
El diagrama de bloques ser:
Obtenindose los siguientes estados y seal de salida:
x1 t :
- Seal de Salida = Estado
x2 t :
- Estado
3.4 VARIABLES DE FASE Y DE JORDAN
3.4.1 VARIABLES DE FASE
Partiendo de la expresin de Laplace mostrada a continuacin:
km V f s L f s R f J s B s L f s R f Tload s
km V f s L f J s 2 L f B R f J s R f B K p s Ls R Tload s
km Lf B Rf J R f B 1 R f
V f s s2 s s s Tload s
Lf J Lf J L f J L f J
J
km Lf B Rf J R f B
U s s 2 s s
Lf J Lf J L f J
km
s Lf J K
2
U s L B Rf J R B s a1 s a0
s2 f s f
Lf J Lf J
A, B, C y D
Por lo que las matrices sern:
0 1
0 1 0 1
A Rf B L f B R f J
a0 a1 3.8886 48.5067
L f J L f J
0
0 0
B km 9.0846
K L f J
C 1 0
D0
x& t Ax t Bu t BD1& t BD 2 t
y t Cx t Du t
BD1 y BD 2
Con las matrices como matrices de disturbio:
0
0
BD1 1
10
J
0
0
BD 2 R f
484.2640
L f J
s km 5.3690
V f s L f s R f J s B 5.91s 286.2 0.1s 0.00803
9.0846 d1 d2
G s
s 48.4264 s 0.0803 s 48.4264 s 0.0803
d1 y d 2 :
Calculamos los valore de
9.0846 9.0846
d1 s 48.4264 G s d1 0.1879
s 48.4264
s 0.0803 s 48.4264
48.4264 0.0803
9.0846 9.0846
d 2 s 0.0803 G s d 2 0.1879
s 0.0803
s 48.4264 s 0.0803
0.0803 48.4264
s 0.1879 0.1879
G s
V f s s 48.4264 s 0.0803
1
x1 s u s
s 48.4264
1
x2 s u s
s 0.0803
Resolviendo tenemos:
1
x1 s u s x&1 s 48.4264 x1 s u s
s 48.4264
1
x2 s u s x&2 s 0.0803 x2 s u s
s 0.0803
Expresado en matrices:
x&1 48.4264 0 x1 1
x& u
2
0 0.0803 x2 1
x
y 0.1879 0.1879 1
x2
4 CAPTULO III
x1 t
y t 1 0
x2 t
z1 t
y 0.1879 0.1879
z 2 t
Por lo que:
y t x1 t
y t 0.1879 z1 t 0.1879 z2 t
y t0 x1 t
y ' t0 x2 t
1 0 x1 t y t 0
0 1 x t
2 y ' t0
y t0 0.1879 z1 t0 0.1879 z2 t0
Expresando en matrices:
0.1879 0.1879 z1 t y t 0
9.0993 0.0151 z t
2 y ' t0
1 0 x1 t
0.1879 0.1879 z1 t
0 1 x t
9.0993 0.0151
2 z 2 t
z1 t 0.0088 0.1101 1 0 x1 t
z 2 t 5.3308 0.1101 0 1 x2 t
z1 t 0.0088 0.1101 x1 t
z2 t 5.3308 0.1101 x2 t
0.0088 0.1101
Matriz de Transformacin
5.3308 0.1101
x t e At x 0 e At L1 s
e At :
Procedemos a calcular la matriz
e At t L1 s L1 sI A
1
A
Siendo mi matriz dinmica en mi representacin de variables de fase.
Resolvemos:
s 1
sI A
3.8886 s 48.5067
Calculamos su inversa:
1 s 48.5067 1 1 s 48.5067 1
sI A
1
s s 48.5067 3.8886 3.8886 s s 48.4264 s 0.0803 3.8886 s
s 48.5067 1
s 48.4264 s 0.0803 s 48.4264 s 0.0803
sI A
1
3.8886 s
s 48.4264 s 0.0803 s 48.4264 s 0.0803
Por lo que:
x k 1 Ax k Bu k
y k Cx k Du k
" x"
Para conocer los valores de con los valores anteriores, se emplear la siguiente
relacin:
x k 1 Ak 1 x 0 Ak Bu 0 Ak 1 Bu 1 ... A0 Bu k
0
0 0
B km 9.0846
K L f J
C 1 0
D0
s
C sI A B
1
Vf s
s 48.5067 1
s 48.4264 s 0.0803 s 48.4264 s 0.0803 0
s
1 0
Vf s 3.8886 s 9.0846
s 48.4264 s 0.0803 s 48.4264 s 0.0803
9.0846
s 48.4264 s 0.0803
s
1 0
Vf s 9.0846 s
s 48.4264 s 0.0803
s 9.0846 9.0846
2
V f s s 48.4264 s 0.0803 s 48.5067 s 3.886
4.4.2 MATLAB
A continuacin se muestra el ingreso de datos en la plataforma MATLAB, obteniendo
lo siguiente:
-
Por lo que la funcin de Transferencia obtenida a partir de las matrices de variables
de estado es:
s 9.0846
2
V f s s 48.5067 s 3.886
5 CAPTULO IV
det( I A) 0
Siendo los autovalores.
Procedemos a realizar las operaciones. Dado que:
1
I A
3.8886 48.5067
48.5067 3.8886 0
2 48.5067 3.8886 0
48.5067
2
48.5067 4 1 3.8886
1,2
2
1 0.0803 y 2 48.4264
Con los autovalores procedemos a calcular los autovectores, a partir de la siguiente
expresin:
Ai ii A i I i 0
1 0.0803 :
- Cuando
A 1I 1 0
0 1 0.0803 0 0
1 0
3.8886 48.5067 0 0.0803
0.0803 1 0
3.8886 48.4264 1 0
x
1 1 ,
y1
Si entonces:
0.0803 x1 y1 0
3.8886 x1 48.4264 y1 0
Resolviendo:
x x1 1
y1 0.0803 x1 1 1 0.0803 x x1 0.0803
y1 1
Por lo que:
1
1
0.0803
2 48.4264 :
- Cuando
A 2 I 2 0
0 1 48.4264 0 0
2 0
3.8886 48.5067 0 48.4264
48.4264 1 0
3.8886 0.0803 2 0
x
2 2 ,
y2
Si entonces:
48.4264 x2 y2 0
3.8886 x2 0.0803 y2 0
Resolviendo:
x 0.0207 y2 0.0207
x2 0.0207 y2 2 2 y
y2 y2 2
1
Por lo que:
0.0207
2
1
5.1.2 MATLAB
Calculamos los autovalores y autovectores utilizando MATLAB:
P
Siendo la matriz formada por los autovectores.
Entonces:
1 0.0207
P
0.0803 1
Por lo que:
1
1 0.0207 0 1 1 0.0207
AJ
0.0803 1
3.8886 48.5067
0.0803 1
0.0803 0
AJ
0 48.4264
6 ANLISIS EN FRECUENCIA
p1 0.0803 y p2 48.4264
Estos solo tienen parte real, la cual es negativa. Esto nos indica que el sistema es
p1 0.0803,
estable y con un polo dominante igual a ya que es el ms cercano al
origen. Esto tambin nos permitira representar nuestro proceso como si fuese un
sistema de primer orden con un polo igual al polo dominante.