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ANLISE POR DEMODULAO APLICADA AO MONITORAMENTO DE

FALHAS EM ENGRENAGENS

Demian Gomes da Silva


Adyles Arato Jnior
UNESP - Universidade Estadual Paulista, Departamento de Engenharia Mecnica, Av. Brasil
Centro 56, Ilha Solteira, S.P, Brasil. E-mail: demian@dem.feis.unesp.br

Resumo
Este trabalho apresenta uma aplicao da anlise por demodulao ao monitoramento de
engrenagens com o objetivo de diagnosticar falhas no dentado. O pressuposto para a aplicao
do mtodo que eventuais falhas tais como pitting e quebra de dentes, podem excitar
freqncias de ressonncia no sistema eixo mancal, sobre as quais se pode aplicar a tcnica de
demodulao. No caso de quebra de dente, o espectro do sinal demodulado indica a
freqncia de giro do eixo ao qual pertence a engrenagem com falha. No caso de pitting, o
resultado um espectro plano de freqncia, ou seja, no existe nenhuma amplitude
significativa associada a alguma freqncia especfica. A tcnica foi aplicada a sinais gerados
por um simulador digital no qual todos os fatores de interesse so previamente conhecidos,
com o intuito de validar e comprovar o mtodo.

Palavras-chave: Manuteno Preditiva, Vibraes, Demodulao, Engrenagens.

1. INTRODUO
O monitoramento de mquinas a partir de sinais vibratrios j vem sendo bastante
utilizado em instalaes industriais, principalmente em situaes onde uma parada imprevista
de algum equipamento possa causar prejuzos financeiros ou de natureza ambiental.
Detectar falhas e julgar a sua severidade requer conhecimento e habilidade na
interpretao das medidas realizadas. Dentre as varias tcnicas de anlise de vibrao,
destaca-se a anlise espectral clssica baseada na aplicao da transformada de Fourier, uma
ferramenta bastante til em grande parte dos problemas ainda que, em situaes mais
complexas, onde existe a combinao de mais de uma fonte de excitao, somada a rudos
transmitidos atravs do suporte e das fundaes das mquinas, o espectro de freqncias
obtido possa apresentar alguma dificuldade de anlise.
Para tais casos, pode ser necessrio o uso de ferramentas mais dedicadas, como o caso
da tcnica de demodulao, que permite a identificao das fontes de rudo responsveis pela
excitao de respostas ressonantes na estrutura. Esta tcnica possibilita o monitoramento de
defeitos que sejam responsveis por excitaes do tipo impactantes alm de outros que
produzam sinais moduladores, mesmo que o nvel de energia da fonte no permita uma
identificao direta de sua freqncia no espectro geral por gerar amplitudes pouco
significativas, que ficam escondidas no nvel de rudo de fundo.

2. FONTES DE RUDO DE UM PAR ENGRENADO


Para se monitorar as condies de um par engrenado em uma mquina funcionando, o
sinal de vibrao colhido sobre a carcaa, preferivelmente nos mancais, sendo este o
resultado da combinao de todas as fontes de rudo decorrentes da movimentao das peas.
Sistemas de engrenamento so formados por um conjunto de elementos tais como eixos,
mancais de deslizamento ou rolamento, engrenagens e caixas onde esses elementos girantes
possam estar protegidos das agresses ambientais tais como poeira, gua e tambm serem
lubrificados. Fica evidente a complexidade e a quantidade de sinais vibratrios presentes
nesses sistemas.
Considerando que a estrutura da mquina responda de forma linear, de modo que o sinal
medido sobre os mancais possa ser considerado como o somatrio da resposta estrutural
referente a cada excitao, se pode estabelecer uma relao direta entre as freqncias
encontradas no sinal vibratrio, com a dinmica de funcionamento e com alguns dos
principais defeitos que possam ser encontrados em sistemas de engrenamento.
A seguir apresentado um estudo dessas fontes e a resposta esperada na anlise do sinal
vibratrio obtido da estrutura.

Giro dos Eixos. Trata-se de um sinal sempre presente que provoca, para cada eixo, uma
resposta equivalente a de uma excitao senoidal com freqncia idntica a rotao do eixo
em ciclos por segundo. Se fr a freqncia de giro do eixo, o seu sinal vibratrio discreto
ser descrito como uma funo do tipo:

Yg (t ) = Y sen(2f r t ) (1)

Engrenamento. Gera, para cada par engrenado, uma resposta equivalente a uma excitao
senoidal cuja freqncia igual ao produto da freqncia de giro do eixo no qual a
engrenagem esta fixada pelo nmero de seus dentes. Se N o nmero de dentes da
engrenagem e fr a freqncia de giro do eixo ao qual esta acoplada, assim fm = N.fr [Hz]
e o sinal vibratrio discreto ser:

Ye (t ) = Y sen(2 f m t ) (2)

Desvios de forma do dentado. Causados principalmente por desgaste ou deformao


desigual dos dentes sob carga. O sinal gerado so harmnicos do engrenamento:
N
Yd (t ) = Yn sen(2 n f m t + n ) (3)
n =0

Flutuao de carga no dentado. Causado por alguma excentricidade na montagem da


engrenagem, eixo fletido devido a sobrecarga, desgaste desigual dos dentes, ou
desalinhamento angular das engrenagens. O efeito decorrente uma modulao do sinal
relativo ao engrenamento e seus harmnicos por um sinal senoidal de freqncia igual ao
giro do eixo que contm a engrenagem com defeito. O sinal vibratrio discreto ser:
N P
Y f (t ) = X n 1 + Anp cos(2 p f r t ) cos(2 n f m t + n ) (4)
n =0 p =0

Danos pontuais no dentado. Trata-se de uma excitao externa no sistema eixo-mancal,


causada ou por um dente quebrado ou pitting. Em ambos os casos, o resultado a
resposta ressonante da estrutura em uma ou mais de suas freqncias naturais. A excitao
produzida pelo impacto causado pela passagem de um dente quebrado pode ser modelada
pela funo de impulso unitrio (t). O sinal vibratrio produzido por essa falha ser
modelado como uma srie infinita de impulsos de mesma amplitude, com perodo de
repetio Td = 1/fd. A funo trem de impulso correspondente representada
matematicamente pela equao:

d (t ) = d o (t kT
k =
d ) (5)

A transformada de Fourier de d(t) dada por:



D( f ) = d o f d ( f kf d ) (6)
k =

O espectro de freqncia D(f) representado por uma srie de impulsos, separados pela
freqncia caracterstica do defeito fd. Definindo o decaimento exponencial de um impulso
unitrio como sendo e(t ) = e t / para t > 0 onde a constante de tempo do decaimento,
podemos definir a resposta ao impulso com sendo:

Im p (t ) = d (t ) e(t ) (7)
O sinal temporal discreto da ressonncia de uma freqncia prpria do sistema eixo
mancal, fica modulada por um sinal impactante de freqncia igual ao giro do eixo que
contm a engrenagem com falha, sendo possvel representar o sinal vibratrio discreto pela
equao:
Y p (t ) = Im p (t ) [Y sen( 2 t )] (8)
Considerando-se o exposto, o sinal mais geral de um par engrenado pode conter em
maior ou menor escala todos os sinais discretos arrolados, sendo na realidade um somatrio
de todos eles. O somatrio de equaes (9), a formulao matemtica bsica que permite a
simulao numrica do sinal vibratrio, no domnio do tempo, de um par engrenado.

Y(t) = Yg(t) + Ye(t) + Yd(t) + Yf(t) + Yp(t) (9)

Como exemplo de aplicao, vamos considerar a hipotese de um redutor comercial de


engrenagens helicoidais, com um nico par de reduo e mancais de rolamento, existente no
modulo de ensaio de vibraes do DEM/ FEIS com seguintes caractersticas construtivas:

Nmero de dentes do pinho: 44


Nmero de dentes da coroa: 95
Rotao nominal de entrada: 1800 rpm (30 Hz)
Rotao nominal de sada: 833 rpm (14 Hz)

O sinal temporal simulado e seu espectro geral para o conjunto sem defeitos
apresentado nas figuras 1 e 2, onde possvel observar as freqncias de giro do eixo de
entrada, eixo de sada e de engrenamento.
Figura 1. Sinal temporal simulado do par engrenado sem defeitos

Figura 2. Espectro do sinal temporal simulado do par engrenado sem defeitos

Se considerarmos a presena de todos os defeitos citados, incluindo o trem de impulso


devido a um dente quebrado, os resultados sero os apresentados na figura 3 e 4.
Figura 3. Sinal temporal simulado com a presena de defeitos.

Figura 4. Espectro geral do sinal temporal simulado com a presena de defeitos.

Observando-se o espectro apresentado na figura 4, se pode identificar as estruturas


indicativas de cada defeito, conforme o mostrado na tabela 1 a seguir.
Tabela 1. Estruturas indicativas dos defeitos

Tipo de Freqncia Diagnstico


Freqncia de giro do eixo de entrada: Normal
Freqncia de giro do eixo de sada: Normal
Freqncia de engrenamento: Normal
Harmnicos da freqncia de engrenamento: Indicativo da existncia de algum desvio de
forma do dentado
Bandas laterais da freqncia de Indicativo da ocorrncia de modulao do
engrenamento sinal de engrenamento, resultante da flutuao
de carga no dentado.
Amplitude significativa em torno de 650Hz No corresponde a nenhuma freqncia de
funcionamento ou defeito estabelecida com
base nas caractersticas construtivas do
conjunto. Pode ser uma resposta ressonante da
estrutura.

3. APLICAO DA DEMODULAO USANDO TRANSFORMADA DE HILBERT


Da anlise espectral apresentada na tabela 1, duas faixas de freqncia apresentam
caractersticas que envolvem o fenmeno da modulao em amplitude: as bandas laterais da
freqncia de engrenamento e a possvel ressonncia em torno de 650 Hz.
Considerando-se, por generalizao, que a modulao em amplitude de um sinal
definida como a multiplicao de um sinal por outro, constituindo-se em um processo
inerentemente no linear que gera novas freqncias que no esto presentes em nenhum dos
sinais envolvidos, a identificao da fonte de rudo associada ao defeito, exige a identificao
da freqncia moduladora do sinal.
O processo de identificao da freqncia moduladora de um sinal modulado conhecido
como demodulao, e envolve os seguintes passos:

a) Filtragem do sinal atravez de um filtro passa banda ajustado para a faixa de frequncia
identificada como modulada,
b) Deteco do sinal modulador,
c) Anlise espectral desse sinal modulador detectado.

Para a deteco do sinal modulador existem vria tcnicas. Neste trabalho se apresenta a
aplicao da transformada de Hilbert que pode ser obtida a partir de X(f) que a transformada
de Fourier do sinal filtrado x(t) segundo as equaes 10 e 11.


x re (t ) = Re 2 X ( f )e i 2ft df (10)
0

x im (t ) = Im 2 X ( f )e i 2ft df (11)
0

obtendo-se os sinais xre(t) e xim(t), se pode construir um sinal analtico z (t ) = x re (t ) + ix im (t )


(Bendat, 1986), que pode tambem ser representado pela equao (12) onde A(t) o envelope
e (t) a fase instantnea do sinal x(t) conforme as equaes (13) e (14).

z (t ) = A(t ) e i ( t ) (12)

A(t ) = x re (t ) + x im
2 2
(t ) (13)

x (t )
(t ) = tg 1 re (14)
xim (t )

3.1 Aplicao da tcnica em torno da freqncia ressonante


Na figura 5 so apresentados todos os passos executados na aplicao da tcnica para
anlise da possvel ressonncia em torno de 650 Hz.

Figura 5. (A) Sinal temporal aps a filtragem em torno da frequncia de ressonncia


utilizando freqncias de corte de 500 e 800 Hz seguido de seu espectro. (B) Sinal temporal
apos demodulao seguido de seu espectro, onde se pode observar a freqncia de giro e
harmnicos do eixo que contem o pinho.

Aps serem executados todos os passos descritos se pode observar que a freqncia
moduladora do sinal ressonante, com freqncia natural de 650 Hz, tem um perodo de
repetio igual ao do eixo onde se encontra o pinho, correspondendo a uma freqncia de
aproximadamente 30Hz o que caracteriza a existncia de uma falha pontual nessa
engrenagem, possivelmente dente quebrado.

3.2 Aplicao da tcnica em torno da freqncia de engrenamento


Partindo do sinal contendo todos os defeitos citados no item 2 a tcnica de demodulao
foi aplicada em torno da freqncia de engrenamento com o intuito de se identificar a origem
das bandas laterais que aparecem em seu entorno. A figura 6 apresenta os passos executados.
Aps este processamento foi possvel observar que essas freqncias foram causadas
devido a uma modulao em amplitude proveniente de algum defeito que provoca uma
flutuao de carga no dentado da engrenagem fixada no eixo com freqncia de giro de 30
Hz. O defeito possivelmente uma excentricidade do pinho, causada ou por uma flexo do
eixo durante uma sobrecarga ou montagem inadequada.

Figura 6. (A) Sinal temporal filtrado em torno da freqncia de engrenamento (1300 Hz) com
filtro passa banda de 1150 a 1400 Hz seguido de seu espectro. (B) Sinal temporal demodulado
seguido de seu espectro onde se pode observar a freqncia de giro do eixo do pinho

4. CONCLUSO
A aplicao da demodulao em amplitude por transformada de Hilbert na anlise de
sinais de um par engrenado, permite a identificao direta de fontes de rudo associadas a
defeitos cujos sinais ficam mascarados ou so ausentes no espectro de freqncias obtidos por
aplicao direta da FFT. Apresenta-se como uma ferramenta poderosa e de fcil uso, pois
depende unicamente do processamento numrico do sinal que pode ser feito aps uma rpida
anlise inicial de seu espectro geral. portanto bastante econmica apesar de fornecer
informaes muito relevantes e, muitas vezes, cruciais para identificao de defeitos desses
elementos de mquinas.

5. AGRADECIMENTOS
Agradecemos a FAPESP Fundao de Amparo a Pesquisa do Estado de So Paulo, pela
Bolsa de Mestrado e apoio a este trabalho.

6. REFERNCIAS
[01] Bendat, Julio & Pierson, Allan G, Randon data: Analysis and Measurment
Procedures, John Wiley, EUA.

[02] Mark, W. D., Analysis of the Vibratory Excitation of Gear System: Basic Theory,
Journal of the Acoustical Society of America, 1978.

[03] Mitchell, J. S., "An Introduction to Machinery Analysis and Monitoring", Pennwell
Books, Tulsa, Oklahoma, 1981.

[04] Randall, R. B., A New Method of Modelling Gear Faults,ASME Journal of


Mechanical Design, 1982 Vol. 104

[05] Reynolds, A. G., The Detection of Local Tooth Defects in Gering by Vibration
Analysis, M. Se. Dissortation, Royal Naval Engineering College, Manaton, 1995.

[06] Smith, R. L., Gear Problems Can Have More Than One Cause, Vibrations, Vol. 10 n
1, march 1994.

[07] White, G., Amplitude Demudulation - A New Tool for Predictive Maintenance, Sound
and Vibration, september, 1991.