39

CINEMATIQUE

Cinmatique
40

III. CINEMATIQUE.............................................................................................................. 41
1. INTRODUCTION .................................................................................................................. 41
2. DEFINITION DES VECTEURS POSITION, VITESSE ET ACCELERATION .................................... 41
2.1 Position....................................................................................................................... 41
2.2 Vitesse......................................................................................................................... 43
2.3 Acclration ............................................................................................................... 43
3. DIFFERENTIELLE D'UN VECTEUR ET DERIVEE ..................................................................... 43
3.1 Diffrentielle d'un vecteur unitaire dans un plan / drive....................................... 45
JJG JJG
3.2 Diffrentielle /Drive d'un vecteur unitaire dans l'espace (lorsque et u ne sont
pas perpendiculaires)....................................................................................................... 49
3.3 Diffrentielle d'un vecteur quelconque: conclusion................................................... 49
JJJJJJJG JJG JJG
4. OM , V ET DANS LES DIFFERENTS SYSTEMES DE COORDONNEES ........................... 51
4.1 Coordonnes cartsiennes.......................................................................................... 51
4.2 Coordonnes cylindriques (et polaires) ..................................................................... 55
4.3 Coordonnes sphriques. ........................................................................................... 61
4.4 Coordonnes curvilignes, ou repre de Frenet.......................................................... 65
5. CONCLUSION ..................................................................................................................... 69
ANNEXE: DIFFERENTIELLES DE SCALAIRES, VECTEURS.......................................................... 69

Position, vitesse et acclration

OM(t+dt) dV
V(t+dt)

dOM
OM(t)
V(t)

dOM dV
V= =
dt dt

V est colinaire dOM est colinaire dV

dOM = V dt forme diffrentielle dV = dt

Cinmatique
 41

III. Cinmatique

1. Introduction
La cinmatique consiste analyser le mouvement de "points" sans se proccuper des causes
de ce mouvement. Nous ne parlerons donc pas ici des forces ou des lois de Newton. Ce
chapitre est purement mathmatique.

L'espace sera suppos euclidien et isotrope, c'est dire possdant les mmes proprits dans
toutes les directions. D'autre part, en mcanique classique, le temps est considr comme
absolu; il ne dpend pas du repre. Il faut savoir que la relativit rejette cette notion de temps
absolu et montre que l'on ne peut confondre les temps de deux repres que lorsque les vitesses
sont faibles devant la vitesse de la lumire.

La position dun point est gnralement donne dans un rfrentiel physique: le laboratoire,
la terre, le soleil, l'observateur Un repre lui est attach, et un systme de coordonnes est
dfini pour dcrire le mouvement.
Il est bien clair que deux observateurs placs dans des repres en mouvement l'un par rapport
l'autre ne percevront pas le mme mouvement. Lorsqu'une bille tombe verticalement dans
un train, le passager va observer une droite, tandis que la vache terre va contempler une
parabole!

Ce chapitre se prsente en trois parties. Nous rappellerons les dfinitions des vecteurs
position, vitesse et acclration, puis nous introduirons la notion de diffrentielle dun
vecteur, et finalement nous apprendrons exprimer les positions, vitesses et acclration dans
diffrents types de repres : cartsien, cylindrique, sphrique, Frenet ; certains repres sont en
fait mieux adapts que dautres pour l'analyse des problmes, compte tenu des gomtries et
des symtries prsentes.

2. Dfinition des vecteurs position, vitesse et

acclration
2.1 Position
JJJJG
Dans un repre d'origine O, la position du point mobile M est repr par le vecteur OM

Cinmatique
42

Pour se faciliter la vie : un vecteur est inchang par translation

(ses composantes sont invariantes dans une translation)

JG JG JG
V (t + dt ) V (t )
dV JJJJG JJJJG
JG OMOM( t(t+dt)
+ dt ) dOM
JG V (t )
V (t + dt ) JJJJG OM
OM (t ) (t)
O

Ici une illustration

pour le mouvement circulaire.
En translatant les vecteurs vitesses en un mme point,
le plus simple tant lorigine
les variations sont plus faciles mettre en vidence.
Il devient alors parfaitement clair que dV (donc lacclration)
est perpendiculaire dOM (donc la vitesse)

Diffrentielle dun vecteur

dl.u
U = l. u
u

dU = dl. u + l.du

du ?

Cinmatique
 43

2.2 Vitesse
JJJJJJJJJJJJG
La vitesse est dfinie comme la drive du VECTEUR position par rapport au temps.
JJJJG
JG dOM JJJJG JG
V = ou de manire quivalente : dOM = Vdt
dt
Dans cette criture, la prsence du point O signifie que la vitesse est calcule dans le repre
d'origine O. Dans certains ouvrages, vous trouverez :
JJG
JG d M
V=
dt JJG
dont la signification est identique, d M signifiant la variation de la position du point M, mais
il n'y a plus de rfrence explicite lorigine du repre qui doit donc tre pralablement bien
dfinie.
Attention, c'est trs important, il s'agit bien de la drive du vecteur, nous y reviendrons avec
l'acclration.

2.3 Acclration
JJJJJJJJJJJJG JG
L'acclration est elle-mme la drive du VECTEUR vitesse V par rapport au temps.
JG
JG dV JG JG
= ou de manire quivalente : dV = dt
dt
Pour bien faire comprendre la subtilit des vecteurs, signalons une erreur classique.
Tournant sur un mange vitesse de rotation constante, il est courant de penser que
l'acclration est nulle. Il en est de mme pour un virage en vlo sans changer de "vitesse".
C'est FAUX, ces 2 mouvements sont acclrs. En effet dans les 2 cas, si le module de la
JG
vitesse est bien constant, il n'en est pas de mme du VECTEUR vitesse V qui lui change de
direction chaque instant.
Dire qu'il n'y a pas d'acclration dans un mouvement de rotation uniforme est quivalent
JJJJG
d'affirmer que la vitesse elle aussi est nulle! Eh bien oui, puisque le module de OM , le rayon
de la trajectoire, est constant, comme le module de la vitesse.
Moralit, sur un vlo, le cycliste peut provoquer une acclration avec: les pdales, les freins
et le guidon

Attention, la position est une notion vidente, la vitesse est relativement intuitive, mais
l'acclration rserve bien des surprises: par exemple, c'est quand le balancier d'une horloge
est en position extrme, donc apparemment "immobile" que son acclration est la plus
leve.

3. Diffrentielle d'un vecteur et drive

Pour bien s'imprgner des outils de la physique, il est essentiel de bien comprendre la notion
de diffrentielle.

Cinmatique
44

Diffrentielle (variation) dun vecteur unitaire dans le plan

v u1 du
d

1 u

O

Origine arbitraire
Sens rotation arbitraire

G JG
du = v d

Cinmatique
 45

En mcanique, la diffrentielle d'un vecteur est la base de trs nombreux dveloppements.

La diffrentielle d'une grandeur, c'est simplement la modification engendre par l'volution
d'un paramtre: changement du temps, mais aussi d'une longueur, d'un angle
En d'autres termes c'est trs exactement ce qu'il faut ajouter la grandeur initiale pour obtenir
la nouvelle.
JG
Il est souvent commode d'exprimer un vecteur U par :
JG G
U = lu
G
O A est un scalaire et u un vecteur unitaire.
JG
la valeur absolue de A est le module du vecteur. Sa dimension est celle de U .
G
u prcise la direction, il n'a pas de dimension, et son module est gal 1.
G JG
Lorsque A et (ou) u varient, U varie:
JJG JG JG
dU = u dl + l du G
On voit bien ce que signifie dl , c'est la variation de son module, mais d u ? Voyons cela

3.1 Diffrentielle d'un vecteur unitaire dans un plan / drive

Nous allons examiner le cas trs important de la diffrentielle du vecteur unitaire qui tourne
dans un plan, par 3 approches successives.

Premire proprit
G G G
(u ) 2 = 1 => 2u.d u = 0
G G
Le produit scalaire est nul, donc d u est perpendiculaire u :
Cette proprit reste videmment valable 3 dimensions.

Approche "gomtrique" (cf. figure)

Elle permet de "sentir" la diffrentielle.
G G
La direction de u est repre par un angle . Lorsque augmente de +d, ce vecteur u
G
devient u1 .
G G G G
Rappelons que la diffrentielle de u , note d u , c'est ce qu'il faut ajouter u pour obtenir u1 .
G
Il est vident sur la figure que si d est petit, d u possde les caractristiques suivantes:
G
il est port par la tangente au cercle, et il est donc perpendiculaire u
son sens est suivant les croissants
le rayon du cercle tant gal 1, son module est gal 1.d (cf. dfinition du radian)
G G
En dfinissant le vecteur v perpendiculaire u , obtenu par rotation de /2 dans le sens des
G
croissants, d u s'crit finalement:
G G
d u = d .v

Cinmatique
46

G
Convention pour le vecteur v
G G
v est perpendiculaire u dans le sens des croissants

v du
u du
u
O O

G G G G
du = d v du = d v

Diffrentielle dun vecteur unitaire dans lespace

P
du
u
O

Lextrmit P du vecteur unitaire

est toujours sur une sphre de rayon 1.

Toute variation diffrentielle du

sappuie donc sur la surface de la sphre :
elle est donc perpendiculaire u

=> u.du=0

Cinmatique
 47

Dmonstration analytique (la dmonstration officielle)

G G G
Dans un repre Oxyz fixe o sont dfinis les vecteurs i et j le vecteur u peut s'crire
G G G
u = cos i + sin j
Si passe de +d
G G G
d u = sin d i + cos d j
soit
G G G
d u = ( sin i + cos j )d
G G
Vous prouverez facilement que le vecteur sin i + cos j
a un module gal 1
G
est perpendiculaire u ( utilisez le produit scalaire mais n'hsitez pas en plus
effectuer une construction graphique!).
G
C'est le vecteur v de lapproche "gomtrique".
G G
Le vecteur d u est donc bien port par v et a pour module d.

NB : un dmonstration plus rapide consiste utiliser les proprits des imaginaires. Un

vecteur unitaire est reprsent par Z = ei , do dZ = iei d : i indique une rotation de
+ 2 du vecteur initial ei , et le module de dZ est bien d .

A vous de vrifier que

G G
d v = d .u

Conclusion dans un plan

Nous retenons donc, trs important, que dans un plan :
G G G
du = d .v ( u vecteur unitaire, mouvement dans un plan)
G G G
v tant un vecteur perpendiculaire u , obtenu par rotation de u de /2 dans le sens des
croissants.

La diffrentielle tant connue, le calcul d'une drive quelconque est trivial. En mcanique, la
plus communment rencontre est la drive par rapport au temps qui s'crira donc:
G G G
du d .v du G
= = v
dt dt dt
d dt = reprsente la vitesse de rotation que l'on appelle . Son unit est le radian par
seconde (bannir les degrs, grades, tours ), et elle n'est pas forcment constante!
JG
On dfinit alors le vecteur rotation , perpendiculaire au plan de rotation, dont le sens
est donn par la rgle du tire-bouchon ce qui permet d'crire
G
du JG G
= u
dt
JG G
A vous de vrifier que la direction, le sens et l'amplitude de u sont bien compatibles avec
G G
d u = d .v
G
d v JG G
Vous pourrez aussi vrifier que = v
dt

Cinmatique
48

Diffrentielle dun vecteur unitaire dans lespace

(donc valable aussi dans un plan)

Vue de dessus

=d/dt
du
d
d rayon=sin()
du

n

u
Dfinition du
vecteur rotation
du/dt = u
=n

Diffrentielle dun vecteur dans lespace

(a fortiori dans le plan)

JG
G dU
G
JG
l du l du
U (t + dt ) JG
dU
G
G
dl u dl u
JG
U (t )

JG G
U =l u
JG G G
dU = dl u + l du

Cinmatique
 49

3.2 Diffrentielle /Drive d'un vecteur unitaire dans l'espace

JJG JJG
(lorsque et u ne sont pas perpendiculaires)
La dmonstration ncessite une projection et un dveloppement analytique du style de celui
que nous avons effectu dans le plan, mais 3 dimensions. Nous nous contenterons d'une
approche gomtrique (cf. figure), mais vous pouvez aussi consulter votre globe terrestre.

Rappel : nous savons dj que :

G G G G G
(u ) 2 = 1 => 2u.d u = 0 donc d u est perpendiculaire u
G
Ceci se comprend trs bien lorsqu'on ralise que, quelles que soient les variations de u , son
extrmit se dplace sur une sphre de rayon constant gal 1 (cf. figure)
G G JG
1/ Direction et sens de d u : u tourne autour de l'axe dfini par (donn) sur lequel nous
G
dfinissons un vecteur unitaire n .
JG G
= n
G G
Il est clair sur le dessin que l'extrmit de u dcrit un cercle et que d u est perpendiculaire
G G G G
n et u : il est donc dirig comme n u .

2/ Module : rayon.d soit : 1.sin().d

CesG deux proprits

G G peuvent tre rassembles en crivant
d u = d ( n u )
G G G G
Pour vrification essayez avec =0 ( d u = 0 ) et =/2 ( d u = d .v , cf. diffrentielle
dans un plan). Il lui correspond une criture drive :
G
du d G G G G G G JG G
= (n u ) = (n u ) = n u = u .
dt dt
En conclusion pour les vecteurs unitaires
G
G G G du JG G G
d u = d ( n u ) ou = u u (vecteur unitaire)
dt
JG G
Valable 2 ou 3 dimensions, quelles que soient les directions relatives de et u
Cette relation est trs commode pour traiter des problmes de manire systmatique, surtout
3 dimensions.
Important: le vecteur rotation a toutes les proprits d'un vecteur. Si la rotation s'effectue
autour de 2 axes, le vecteur rotation est la somme vectorielle des vecteurs rotations lis
chaque axe. C'est le cas par exemple d'une roue de vlo en mouvement lorsque le guidon
tourne.

3.3 Diffrentielle d'un vecteur quelconque: conclusion

La conclusion est rsume sur la figure: la diffrentielle est la somme de deux composantes
orthogonales.

Cinmatique
50

Coordonnes cartsiennes

dz
M dy
dx
k
j z
i y
x O
y

Cinmatique
 51

JJJJJJJG JJG JJG

4. , V et
OM dans les diffrents systmes de
coordonnes

4.1 Coordonnes cartsiennes

C'est le systme que l'on utilise par dfaut, lorsqu'on n'a pas d'ide particulire sur la symtrie
du systme propos.

Vecteurs unitaires, fixes dans le repre: leurs direction sens et module sont donc invariants.
G JG G G G G
i , j (perpendiculaires i ) et k = i j

Position
JJJJG G G G
OM = xi + y j + zk
G JG G
Les vecteurs i , j et k sont constants.
x , y et z sont les trois coordonnes d'espace et varient de +

Vitesse
Sa dfinition a t donne:
JJJJG
JG dOM
V =
dt JJJJG
Il faut imaginer un dplacement lmentaire dOM lorsque les variables d'espace x , y et
z varient. Ici, c'est vident, ce sont :
G G G
dx suivant i , dy suivant j et dz suivant k
ce qui nous conduit :
JJJJG G JG G
dOM = dx.i + dy. j + dz.k

Nous serions videmment arrivs au mme rsultat en diffrentiant directement la position

JJJJG
OM

Cette relation peut tre manipule loisir. En particulier, pour obtenir la vitesse, il suffit de la
diviser par dt :
JJJJG G G G
dOM dx.i + dy. j + dz.k
=
dt dt

Cinmatique
52

Coordonnes cartsiennes: vitesses

Vz
M Vy
Vx
k
j z
i y
x O
y

Cinmatique
 53

qui est plus souvent crite sous la forme:

JG dx G dy G dz G
V = i+ j + .k
dt dt dt

Ou encore avec
dx dy dz
Vx = Vy = Vz =
dt dt dt
qui sont donc simplement les trois scalaires reprsentant les 3 composantes de la vitesse:
JG G G G
V = Vx i + V y j + Vz k

Acclration
JG
JG dV
=
dt
Mme dmarche, nous calculons d'abord la variation de vitesse
JG G JG G
dV = dVx .i + dV y . j + dVz .k
JG
En divisant par dt on obtient l'acclration :
G JG G
JG dVx .i + dVy . j + dVz .k
= et, en posant
dt
dV dV dVz
x = x y = y z =
dt dt dt
JG G G G
= x i + y j + z k
Comme pour les positions et les vitesses, l'acclration est donc simplement la somme des
composantes suivant chacun des axes.

Remarque
dV d 2x
x = x s'crit aussi 2 etc
dt dt
En rgle gnrale, il faut viter les drives secondes, quitte dfinir des grandeurs
intermdiaires, comme Vx, qui ont souvent un sens physique clair.

Cinmatique
54

Coordonnes cylindriques: dplacements

Si problme de vue dans lespace,

z aller tout de suite la figure coordonnes polaires

dz
d
M
k d
u z
O
u y
d

M
Projection de M sur Oxy

Cinmatique
 55

4.2 Coordonnes cylindriques (et polaires)

Ces coordonnes particularisent un axe: ici, et souvent, ce sera z (voir figure). Elles seront
frquemment utilises lorsqu'il existe une rotation autour d'un axe.
Ce systme sappuie sur un systme orthonorm Oxyz fixe dans le repre.

Vecteurs unitaires
G
Ici k est fixe, comme en coordonnes cartsiennes mais il n'en est pas de mme pour les deux
autres vecteurs qui dpendent de la position du point M (voir figure).
JJG
u selon OM', projection normale de OM sur Oxy, repr par rapport un axe origine, Ox par
exemple, par un angle .
JJG JJG
u dans le plan Oxy, perpendiculaire u donc lui aussi mobile. Il est obtenu par rotation de
JJG
u dans le sens des croissants.
G JJG JJG
Vous vrifierez que k = u u

Position
JJJJG JJG G
OM = u + zk
: distance l'axe, varie gnralement de 0 + , mais il est possible traiter un problme
avec < < .
: azimut (0 2)
z : hauteur (-, +)
Attention
JJJJG JJG lcriture
JJG G "automatique" parfaitement aberrante (cherchez les erreurs) :
OM = u + u + zk

Vitesse
Essayons d'valuer directement (pour visualiser, voir la figure) un dplacement lmentaire
JJJJG
dOM lorsque , et z varient
Suivant les 3 vecteurs, les dplacements sont dans l'ordre:
JJG
d suivant u
JJG
d suivant u et non pas d (il faut obtenir une distance!)
G
dz suivant k
Donc:
JJJJG JJG JJG G
dOM = d .u + d .u + dz.k

La vitesse s'crit donc

JJG JJG G
JG d .u + d .u + dz.k
V=
dt
Que nous rcrirons sous la forme:

Cinmatique
56

Coordonnes cylindriques : vitesses

z d
=
dt

dz/dt

M
k u z d/dt d
V =
O dt
u y
d V =

M dz
Projection de M sur Oxy
Vz =
dt
x

Cinmatique
 57

JG d JJG JJG dz G
V= u + u + k
dt dt
o est dfini par = d/dt

Pour viter les drives secondes, il est utile de dfinir:

d
V = qui se nomme vitesse radiale (suivant le rayon)
dt
dz
Vz =
dt
Finalement
JG JJG JJG G
V = V u + u + Vz k
porte le nom de vitesse orthoradiale (nomme V ), oriente suivant une direction
JG
perpendiculaire au rayon. A ne pas confondre avec la vitesse tangentielle, qui est justement V

Remarque 1: nous aurions videmment obtenu le mme rsultat en diffrentiant la position

JJJJG JJG G
OM = u + zk soit :
JJJJG JJG JJG G
dOM = d .u + .d u + dz.k
JJG JJG
Qui compte tenu de la relation d u = d .u ( cf. drive d'un vecteur unitaire) redonne bien le
dplacement lmentaire prcdent.

Remarque 2: vous pouvez vous exercer retrouver cette relation en drivant directement
JJJJG G JG G JG G JG G
OM par rapport au temps, et en utilisant d u dt = u , tant port par k ( = k ).
Vous pouvez aussi, et cest trs rapide, utiliser les imaginaires, avec Z = ei

Acclration
Il est tout fait possible de "visualiser" directement les variations de vitesse; cependant, tant
JG
maintenant un peu rods aux diffrentielles, nous crirons directement dV partir de
JG
l'expression prcdente de V :
JG JJG JJG JJG JJG JJJG G
dV = dV .u + V .d u + d . .u + .d .u + . .du + dVz .k

JJG JJG JJG JJG

En tenant compte de d u = d .u et d u = d .u :
JG JJG JJG G
dV = ( dV . .d ) u + (V .d + d . + .d ) u + dVz k
Nous avons ici les 3 composantes de la variation de vitesse.
JG
JG dV
Le calcul de l'acclration = permet de regrouper 2 termes, et finalement :
dt
JG dV JJG d JJG dVz G
= ( 2 ) u + (2V + ) u + k
dt dt dt

Cinmatique
58

Coordonnes cylindriques sur Oxy (= polaires)

Variation des composantes de la vitesse
Chaque vecteur ( radial V et orthoradial ) dispose de deux possibilits;
il peut changer sa valeur et tourner

Plus on sloigne de O, V d
La vitesse plus la vitesse d
orthoradiale La vitesse
orthoradiale est importante
radiale V

tourne
change
La vitesse de
rotation change
d
La vitesse
M dV radiale V

d
change

La vitesse
O orthoradiale
tourne

JG JJJG JJG
dV = ( dV d ) u + (V d + d + d ) u

Cinmatique
 59

JG
Le rsultat obtenu pour n'tait pas vraiment intuitif et nous aurons largement l'occasion d'y
revenir en TD, atelier.. En vrifier lhomognit est un excellent exercice.

Remarque : comme pour la vitesse, vous pouvez aussi vous exercer retrouver cette relation
G
JG d u JG G
en drivant directement V par rapport au temps, et en utilisant = u etc
dt
Pour comparer avec certains ouvrages, nous pouvons aussi l'crire uniquement avec les
variables , et z :
JG d 2 d JJG d d 2 JJG d 2 z G
= ( 2 ( ) 2 ) u + (2 + 2 ) u + 2 k
dt dt dt dt dt
Examinons chacun des termes de l'acclration (Une approche numrique sera faite en atelier)

G
Suivant k , aucun problme, il s'agit d'une acclration bien connue le long d'un axe.

JJG JJG dV
L'acclration radiale , suivant u ( = 2 ) comprend 2 termes:
dt
dV d
2
(ou )
dt dt 2
qui est aussi l'acclration ordinaire le long d'un axe: faire =Cte pour comprendre.

2
toujours dirige vers l'origine, appele acclration centripte: faire =Cte.

JJG JJG d
L'acclration orthoradiale suivant u ( = 2V + ) comprend, elle aussi, 2
dt
termes :
2V
appele acclration de Coriolis, couplage des vitesses de translation et de rotation.
Lapalissade mathmatique: 2V = V + V mais:
JG JG
Un premier V est issu du terme V d dans la diffrentielle dV (cf. dV ). Il est mettre
sur le compte de la rotation ( d ), donc du changement de direction de la vitesse radiale V .
JG
Le deuxime V est issu du terme d . dans la diffrentielle dV . Il est d
laugmentation de la vitesse orthoradiale lorsque le rayon augmente.
d d
Dans les 2 cas nous avons faire , mais une fois dt divise d , et l'autre fois d .
dt
d

dt
qui se comprend bien avec =Cte : c'est l'acclration lie au fait que la vitesse orthoradiale,
varie si la vitesse de rotation change. Notons que dans le cas trs particulier de mouvement
circulaire (=Cte), la vitesse orthoradiale est aussi la vitesse tangentielle.

Cinmatique
60

Coordonnes polaires

y orthoradial

radial
y
x
O

u
u
M Si besoin ( rare ) :
u u
x = .cos
y = .sin
O x

Important, pour valuer les variations des vecteurs, il est trs commode de les ramener au centre:
lextrmit dun vecteur unitaire se dplace sur un cercle de rayon 1
NB: dans un repre orthonorm, nous reprsentons trs gnralement les vecteurs unitaires lorigine, non?

Coordonnes sphriques

A 3 dimensions,
z en coordonnes sphriques,
JJG le globe terrestre simpose:
u JJG
ur
r : rayon
JJG JJG
u ur : verticale
M
r : longitude
JJG
O y u : vers lEst

: latitude
JJG
x M u : vers le Nord

X
NB: la sphre est destine rendre plus tangible
la disposition des vecteurs.
Il est bien vident que son rayon r est variable.

Cinmatique
 61

Coordonnes polaires.
Elles sont un cas particulier des coordonnes cylindriques (cf. fig.).
C'est un repre 2 dimensions o les variables sont et .
Elles reviennent prendre un repre cylindrique et faire:
z = Cte ou plus simplement z = 0 , ainsi videmment que Vz = 0 et z = 0 .

4.3 Coordonnes sphriques.

Ces coordonnes, comme les cylindriques particularisent un axe, z en gnral, et seront
utilises lorsque le systme tudi prsente un ou plusieurs axes de rotation (cf. fig.)
Aucun des vecteurs unitaires de la base nest fixe dans le repre, ils dpendent tous de la
position du point M
Ce systme sappuie lui aussi sur un systme orthonorm Oxyz fixe dans le repre.

Vecteurs unitaires
JJG JJJJG
ur selon OM
JJG JJG
u perpendiculaire au plan dfini par Oz et OM et perpendiculaire ur , obtenu par une
rotation dans le sens des croissants, dirig vers lEst
JJG JJG JJG
u = ur u , dans le plan dfini par Oz, OM, dirig vers le Nord

Position
JJJJG JJG
OM = r ur
La position est dfinie trs simplement par un seul vecteur! Ceci se paie par des vecteurs de
base plus complexes qu'en coordonnes cylindriques, et a fortiori cartsiennes.
r : distance l'origine, varie gnralement de 0, + , mais il est possible de traiter un
problme avec < r < .
: longitude (0 2, ou - +)
: latitude, varie gnralement de /2 +/2, mais on peut utiliser une amplitude de 2,
pour traiter lorbite du satellite Spot Image par exemple.

Ce sont typiquement les grandeurs utilises pour se reprer sur terre, donc n'hsitez pas
consulter votre globe terrestre. La co-latitude, habituelle chez les physiciens, ( = 2 )
est le complment de la latitude des gographes .

Vitesse
Essayons encore d'valuer directement, en visualisant sur un globe terrestre par exemple, un
JJJJG
dplacement lmentaire dOM , lorsque r , et varient.

Cinmatique
62

Plan mridien Plan quatorial

z y
OM ' = r cos
M
M
JJG r JJG G
JJG ur
u u n
M
O X O x

Si besoin (rare) :
x = r.cos .cos
y = r.cos .sin
z = r.sin

Coordonnes sphriques: dplacements lmentaires et vitesses

JJJJG JJG JJG JJG

dOM = dr ur + r cos d . u + rd . u
z
JJG
V JJG
Vr
JJG
V
M
G r
k
dr
OG y Vr =
dt
n r cos d
V =
x M dt
rd
V =
dt
X

Cinmatique
 63

JJJJG JJG JJG JJG

dOM = dr. ur + r d . u + r cos d . u
Relation importante bien assimiler. Attention, le cos est souvent oubli. Il signifie
simplement qu'il est plus court de faire le "tour" du monde prs d'un ple qu' l'quateur.
Attention aussi de ne pas permuter sinus et cosinus. Si vous n'tes pas sr, le mieux est
d'essayer avec 0 et /2. La vitesse s'en dduit immdiatement :
JG dr JJG d JJG d JJG
V = ur + r cos u + r u
dt dt dt

Deuxime mthode :
JG JJJJG
Il est ici particulirement instructif de calculer directement la vitesse V partir de d OM dt ,
G JJJJG G
en utilisant la relation gnrale d u dt = total u . Prendre garde au vecteur rotation. Ici, il
reprsente la somme vectorielle des deux rotations possibles :
JJJJG d G d JJG
total = k u
dt dt
attention au signe moins qui vous sera confirm par le tire-bouchon.
L'exercice est fortement recommand. Il commence comme ceci :
JJJJG
dOM JJG dr JJG d G d JJG JJG
= d (rur ) = ur + r k u ur = ...
dt dt dt dt

Acclration
Les dveloppements sont un peu longs et nous ne donnons ici que lexpression finale. Nous
effectuerons quelques calculs d'acclration dans des cas particuliers en TD.
Encore une fois, il est tout fait possible de "visualiser" directement
G les variations
JJJJG G de la
vitesse: vos globes terrestres. Sinon, il faut utiliser nouveau d u dt = total u .
Nous poserons pour simplifier lcriture :
dr d d
Vr = = =
dt dt dt

Lacclration scrit alors :

JG dV G
= [ r r 2 r cos 2 cos ] u r +
dt
d JJG
[r + 2 Vr + r cos 2 sin ] u +
dt
d JJG
[ r cos + 2 Vr cos 2 r sin ] u
dt
Avec = 0 , ou = Cte , nous retrouvons les coordonnes polaires.
Certains termes sont trs simples comprendre : essayez en bloquant successivement 2 des 3
variables r , et , puis en fixant une seule variable.
G G
En dfinissant un nouveau vecteur unitaire n perpendiculaire k , et situ dans le plan
mridien (cf. figure), deux termes se regroupent et sinterprtent alors trs facilement comme
une acclration centripte (essayer avec =0, /2 ) :
G JJG G JJG G
( )
r cos 2 cos u r + r cos 2 sin u = r cos 2 cos u r sin u = ( r cos ) 2 n

Cinmatique
64

Repre de Frenet
Plan osculateur Plan de la feuille

T
dT = d N = ds/R N
ds
d
R Ici, la trajectoire
est localement dans
B N le plan de la feuille.

Le centre du cercle nest pas fixe,

la valeur du rayon non plus Ici, la trajectoire
nest pas
obligatoirement
dans le plan
de la feuille

Cinmatique
 65

4.4 Coordonnes curvilignes, ou repre de Frenet.

Il est noter que systme de coordonnes et repre sont ici confondus.

Dfinition du repre
C'est un repre local uniquement dfini partir des caractristiques de la trajectoire C au point
M. Certaines relations et proprits s'expriment trs simplement dans ce repre.

A un instant donn, il est toujours possible de dfinir un plan osculateur qui contient
localement la trajectoire C du point.
Trois
JG vecteurs unitaires sont alors dfinis de la manire suivante :
T : tangent la trajectoire C, donc dans le plan osculateur, orient dans le sens du
mouvement
JJG JG
N : normal T , et donc la trajectoire C, lui aussi dans le plan osculateur. Il est dfini par la
relation, maintenant classique, de la diffrentielle dun vecteur unitaire qui tourne dans un
plan:
JG JJG
dT = d . N

En dfinissant labscisse curviligne s, distance mesure sur la trajectoire partir d'une origine
quelconque, et R le rayon de courbure de C au point M, langle d peut scrire
ds = R d do la dfinition plus classique :
JJG JG
N dT JJG
= dfinition de N
R ds
JJG JJG
N est dirig vers la concavit de la courbe : par exemple si C est un cercle, N est dirig vers
son centre.
JG
JBG estJGle vecteur
JJG binormal, qui respecte:
B =T N
JG JG JJG
B est normal au plan osculateur puisquil est normal T et N , qui sont tous les deux dans le
plan osculateur.

Cinmatique
66

Repre de Frenet: acclration

dV/dt
T
M

V2/R N

Cinmatique
 67

Position
La position est par dfinition confondue avec l'origine du systme

Vitesse
JG
Le vecteur T tant tangent la trajectoire, dans le sens du dplacement, la vitesse s'crit de
JG ds JG ds
manire vidente: V = T soit avec V = qui reprsente la vitesse, forcment >0.
dt dt
JG JG
V =VT
Elle n'a donc qu'une composante, qui est la vitesse tangentielle.

ds
NB : la distance totale parcourue entre t1 et t2 se dduit immdiatement de V = :
dt
t2
ds = Vdt ou s = Vdt
t1

Acclration
La variation de vitesse s'crit aisment:
JG JG JG
dV = dV .T + V .dT

D'o l'acclration,
JG JG
JG dV JG dT dV JG dT ds
= T +V = T +V
dt dt dt
JJds
G dt JG
et, en utilisant la dfinition de N pour exprimer dT :
JG dV JG V 2 JJG dV d 2 s
= T+ N = 2
dt R dt dt

L'acclration est JGsitue dans le plan osculateur, et n'a donc aucune composante suivant le
vecteur binormal B .
dV
est l'acclration tangentielle
dt
V2
l'acclration normale
R

En prenant l'exemple particulier d'une trajectoire circulaire, vous pouvez essayer de calculer
l'acclration dans un systme cylindrique puis dans un repre de Frenet et comparer les deux
expressions.

Le repre de Frenet est donc un repre qui conduit une expression trs simple de la vitesse et
de l'acclration, mais dont lorigine et tous les vecteurs de base sont fonction du point M. Il
ne permet pas de dcrire directement la trajectoire, mais est trs commode pour en exprimer
certaines proprits.

Cinmatique
68

Mouvement rectiligne, acclration constante: le triangle magique

De simples considrations
de pente et de surface du triangle
Vitesse conduisent immdiatement :

V=.t

x = V.t
(pente)
V et donc :
x
(surface = distance) x = .t2

V2 = 2 x
t temps

acclration

dclration

Acclration constante : faire parler les figures V(t)

A quels cas simples

Distance parcourue:
triangle t2 + correspondent
rectangle V0.t ces 2 graphes V(t)

V(t)

V0 V Distance
parcourue
nulle

+
t temps
- rectangle

triangle

Cinmatique
 69

5. Conclusion
Nous avons maintenant notre disposition plusieurs systmes de coordonnes nous
permettant d'exprimer la position la vitesse et l'acclration. Ceci nous aidera plus tard
exprimer la relation fondamentale de la dynamique dans un repre Galilen. A partir de cette
relation, nous pourrons exprimer la vitesse et la trajectoire si les forces sont connues, ou,
l'inverse, les forces si la trajectoire est connue.

A ce stade, nous avons tous les lments ncessaires et suffisants pour traiter un problme de
mcanique. Les notions dveloppes par la suite, moment cintique, travail, nergie cintique,
potentielle et mcanique, ne sont pas indispensables, mais elles permettent dans certains cas
de simplifier les rsolutions..

Annexe: diffrentielles de scalaires, vecteurs...

Fonction scalaire d'une variable (t)
x = 1 2 gt 2
x + x = 1 2 g (t + t ) 2 = 1 2 g[t 2 + 2t. t + ( t ) 2 ]
Par soustraction:
x = g .t. t + 1 2 g ( t ) 2 ou x t = g.t + 1 2 g . t
Lorsque t tend vers zro (not alors dt en mathmatiques), le deuxime terme ( 1 2 g. t ),
appel terme de second ordre disparat (revoir la notion de drive si ncessaire). Do:
dx dt = g.t ou dx = g.t.dt
Dans les exemples qui suivent, la dmarche est strictement la mme.

Fonction scalaire de deux variables (surface d'une table)

S = a.b
S + S = (a + a)(b + b) = a.b + a.b + a. b + a. b
dS = (da).b + a.(db) car a. b est du second ordre
Produit d'un scalaire par un vecteur
JG JG
C = a.B
JG JG JG JG JG JG JG JG
C + C = (a + a )( B + B ) = a.B + a.B + a. B + a. B
JG JG JG
dC = (da ).B + a.(d B )
Produit scalaire de deux vecteurs
JG JG
C = A.B
JG JG JG JG JG JG JG JG JG JG JJG JJG
C + C = ( A + A)( B + B ) = A.B + ( A).B + A.( B ) + ( A).( B )
JG JG JG JG
dC = (d A).B + A.(d B)
Produit vectoriel
JG JG JG
C = A B
JG JG JG JG JG JG JG JG JG JG JG JG JG JG
C + C = ( A + A) ( B + B ) = A B + ( A) B + A ( B ) + ( A) ( B )
JG JG JG JG JG
dC = (d A) B + A ( d B )

Cinmatique