Control dgital Ingeniera Mecatronica 2014

Practica de
1 de laboratorio: Digitalizacion

controladores analogos
Carlos Garavito1 * Edward Aguirre2

Resumen

Este articulo muestra los resultados obtenidos al comparar el funcionamiento de controladores analo-

gos y digitales, disenando
un controlador PI haciendo uso del metodo de Ziegler & Nichols y luego
digitalizando el mismo para comparar mediante simulacion y experimentacion la respuesta de los

controladores digitalizados con respecto al disenado en contnuo.
Palabras clave
Sistema discreto Forward aproximation Bacward aproximation Trapezoid aproximation Pole-Zero
mapping Implulse invariance Step invariance.
1 Departmento Colombia. Codigo
de ingeniera, Universidad de San Buenaventura, Bogota, 20113233029
2 Departmento Colombia. Codigo
de ingeniera, Universidad de San Buenaventura, Bogota, 201456546

*Correo Electronico: csgaravito@academia.usbbog.edu.co

Abstract
This article shows the results to compare the functioning of drivers analog and digital, designing a PI controller
using the method of Ziegler & Nichols and then scanning it to compare the response of digitized with respect to
the designed in continuos drivers through simulation and experimentation.

Introduccion
1. Marco teorico
La discretizacion de controladores analogicos
1.1 Modelo
teorico de la planta
es una metodologa que utiliza las herramientas del Sea el circuito de la figura 1 la planta a controlar,
diseno de controladores en el plano s, tal que un en donde C = 10F y R = 1K
controlador digital puede ser disenado utilizando
Root Locus, Bode u otra metodologa de diseno en
el contnuo. El controlador as obtenido se discreti-
za utilizando metodos de aproximacion, de manera
que el comportamiento del controlador digital sea
similar al controlador analogo implementado para
el control de una planta. En el desarrollo de esta
practica se encuentra un controlador en el plano s
para una planta, luego, este controlador es discreti-
zado implementando los metodos de aproximacion Figura 1. circuito de la planta a controlar
backward, forward, Zero order hole, impulse inva-
riant, bilinear (tustin) y matched pole zero.
En la figura se pueden observar los nodos 1, 2
y 3. Luego, Planteando las ecuaciones de nodo, se

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tiene: Para el nodo 1

Vin V1 V1 V2 V1 Vout
= + (1)
R R Zc

Para el nodo 2
V1 V2 V3
= (2)
R Zc Figura 2. Respuesta de la planta en lazo abierto
Finalmente, para el nodo 3

1.2 Calculo controlador PI usando el meto-
Vout V3 V3 do de Ziegler & Nichols
= (3)
R2 R1 El paso a seguir es disenar un controlador contnuo
usando el metodo de Ziegler & Nichols. Entonces,
Donde R1 = R2 . Entonces, despejando de (1) obte- sometemos a la funcion de transferencia a un es-
nemos una ecuacion para Vin de la forma calon para observar como responde y poder calcular
la ganancia en estado estable k del proceso, tal que
Vin = 2V1 V2 + (V1 Vout )(RSC) (4)
salida
K=
De forma analoga despejamos V1 y V2 en (2) y (3) entrada
respectivamente, tal que, En la Figura 2 podemos dar cuenta de la razon de
cambio en la salida y en la entrada de la funcion de
V1 = V2 (RCS + 1) (5)
transferencia Entonces,
Vout 2
V2 = (6) k= =2
2 1
Al sustituir (6) en (5) Ahora, encontramos t1 y t2 , tiempos para los cuales
la salida alcanza el 28,3 % y el 62,3 % del cambio
Vout total, respectivamente. En la grafica podemos ver
V1 = (RSC + 1) (7)
2 que la salida alcanza su maximo valor en aproxi-
madamente 2 segundos. Entonces, haciendo una
Y al sustituir (6) y (7) en (4) y calculando para los
simple regla de tres, podemos encontrar los valores
valores propuestos, obtenemos una ecuacion de la
aproximados de t1 y t2 .
forma
  t1 = 0, 566
1 2 1 1
Vin = Vout s + s+
200 20 2 t2 = 1, 264
encontramos la constante de tiempo efectiva del
O lo que es lo mismo que
proceso y el tiempo muerto to
Vout 200 2
= 2 jm (8) = (t2 t1 ) = 0,4653
Vin s + 10s + 100 3
t0 = t2 t0 = 0,7987
Donde VVout
in
= G(s) y G(s) es la funcion de trans-
ferencia que describe el comportamiento de la plan- El controlador PI, aplicando las ecuaciones de sin-
ta. tonizacion para asentamiento de 1/4 es:
La respuesta de la planta en lazo abierto, con Ki
entrada igual a un escalon es: C(s) = Kc +
s

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0,9853 Backward approximation

C(s) = 0,2621 +
s
tal que U(z) Tz T
C(z) = = =
0,9  t 
o E(z) z 1 1 z1
Kc =
k
Ti = 3,33to Trapezoidal approximation (tustin)
Sin embargo, este controlador no da una buena res- U(z) T z + 1 T 1 + z1
puesta por lo que se hizo necesario sintonizarlo C(z) = = =
E(z) 2 z1 2 1 z1
obteniendo como controlado PI a implementar:
0,9658 Entonces, cada controlador se puede obtener sus-
CPI (s) = tituyendo el operador de Laplace s de la siguiente
s
manera:

Forward approximation
z1
s C(z) = Cs |s z1
T T

Backward approximation
z1
s C(z) = Cs |s z1
Tz Tz
Figura 3. Respuesta PI sintonizado
Trapezoidal approximation

del controlador disenado

1.3 Digitalizacion 2 z1

en contnuo implementando metodos s C(z) = Cs |s 2 z1
T z+1 T z+1
de aproximacion
1.3.1 Tres formas de aproximar a la integral A estos metodos de aproximacion se les denomina
Inicialmente, se tienen tres opciones de aproxi- diseno indirecto de controladores discretos.
macion. Usando los puntos de muestreo: 1.3.2 Zero-order hole
Este metodo se calcula de manera que:
C(s)
 
1
CZOH (z) = (1 z )Z
s
1.3.3 Impulse Invariant
Figura 4. aproximacion a la integral Este metodo establece que:
C(s)
  
Estos tres primeros metodos buscan, cada uno, Cimpulse (z) = Z L 1
una funcion de transferencia que describa el com- s
portamiento de la integral del controlador en contnuo.
1.3.4 Matched pole-zero method
Matematicamente, la aproximacion discreta a estas
Para este metodo se hace uso del comando c2d
grficas puede escribirse como:
de MATLAB.
Forward approximation Estos metodos son conocidos como diseno di-
recto de controladores discretos. Para el desarrollo
U(z) T T z1
C(z) = = = de la practica se usa el comando c2d de MATLAB
E(z) z 1 1 z1 para el calculo de e stos.

Practica
1 de laboratorio: Digitalizacion
2. Procedimiento
Inicialmente, se observa si la respuesta de la
planta es la misma de la del modelo matematico.
Esto se muestra en el grafico 4.
Figura 5. Respuesta PI planta y modelo
En esta practica interesa conocer la respuesta
de los controladores discretizados. Entonces, en
principio la respuesta de estos controladores debe
ser aproximada a la respuesta del controlador en
contnuo. As pues, se procede a implementar en
MATLAB el siguiente diagrama de bloques que
permitira conocer en tiempo real la respuesta del
controlador en contnuo, la simulacion del contro-
lador discretizado y la respuesta en tiempo real de
la planta con el controlador digital en estudio. Se
Figura 6. Diagrama de bloques utilizado en
MATLAB
puede apreciar un bloque denominado Digital con-
troller. En este bloque se encuentra la funcion de
transferencia del controlador discretizado a obser-
var. Las ecuaciones de las funciones de transferen-
cia de los diferentes metodos de aproximacion son
las encontradas anteriormente. Sin embargo, una
alternativa practica consiste en hacer uso del co-
mando c2d de MATLAB, que encuentra la funcion
en digital del controlador en contnuo, dependiendo
de controladores analogos
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del metodo de discretizacion empleado. La sintaxis
de este comando es:
sysd = c2d(sys,Ts,method)
Donde sysd es el nombre de la nueva funcion,
sys la funcion a la cual se le quiere aplicar el co-
mando, en este caso, la funcion del controlador en
contnuo, T s es el tiempo de muestreo y method el
metodo de aproximacion implementado.
Para poder observar la respuesta de la planta
en tiempo real, se hace uso del toolboox real time
window de MATLAB, el cual permite establecer
conexion con la tarjeta de adquisicion de datos NI-
ELVIS 6014.
3. Resultados
En las graficas a continuacion se encuentran las
respuestas de los diferentes metodos de discretiza-
cion de un controlador contnuo. As, en cada grafi-
co se comparan cuatro senales: la de color amarillo
que muestra la entrada, la de color lila que mues-
tra la respuesta del controlador en contnuo, la de
color verde que representa la simulacion del contro-
lador discretizado y la de color rojo que representa
la respuesta de la planta al aplicarle el controlador
discretizado. La entrada a la planta es un generador
de pulsos, con amplitud de 1V y periodo igual a 6
segundos. El tiempo de muestreo es T = 0,01
3.1 Forward approximation
El controlador calculado para este caso es:
9,658 103
C(Z) =
z1
3.2 Backward approximation
El controlador calculado para este caso es:
(9,658 103 )z
C(Z) =
z1

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Figura 7. Respuesta controlador discretizado Figura 10. Respuesta controlador discretizado

implementando Forward approximation implementando Impulse Invariant approximation

3.5 Bilinear
De forma analoga a los metodos anteriores, con
la ayuda de MATLAB se tiene:

(0,004829)z + 0,004829
Cbilinear (z) =
z1

Figura 8. Respuesta controlador discretizado

implementando Backward approximation

3.3 Zero-order hole

Mediante el comando c2d de MATLAB aplica-
do al controlador en contnuo se tiene que la funcion
de transferencia del controlador discretizado es:
0,009658
CZOH (Z) = Figura 11. Respuesta controlador discretizado
z1
implementando Bilinear approximation

3.6 Matched pole-zero method

Finalmente, el controlador discretizado para es-
te metododo:
0,009662
Cmatched (z) =
z1

Figura 9. Respuesta controlador discretizado

implementando Zero-order hole approximation

3.4 Impulse Invariant

Con la discretizacion de MATLAB:
Figura 12. Respuesta controlador discretizado
(0,009658)z + 2,144 1018 implementando Matched pole-zero method
Cimpulse (z) =
z1 approximation

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4. Conclusiones
De acuerdo con la evidencia adquirida en el
desarrollo de esta practica se da cuenta que la res-
puesta de los distintos metodos de discretizacion es
sigue, de manera casi identica, a la respuesta del
controlador analogico, por lo que la implementa-
cion de estos metodos es confiable.

Referencias
[1] Sergio Dominguez. Control en el espacio de
estados. 2009.
[2] Charles. Philips and H. Troy. Nagale. Digital
control systems and design. 2009.

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