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Laboratrio de Controle Dinmico

Experimento 02
Erros no Regime Estacionrio e Estabilidade

Professor: Geovany Arajo Borges


Alunos:
Leonardo Rodrigo -14/0149252
Lucas Silva Lopes 11/0129482
Mrcio Santos Gomes Baslio 12/0140772

Turma: D2
Data: 14/04/2016

Braslia DF
1. Objetivos

Projetar um controlador de velocidade PI para a planta servo de movimento rotativo


SRV02 da quanser e avaliar a estabilidade do sistema em malha fechada; verificar o erro em
regime permanente quando a entrada for uma onda quadrada e quando for triangular.

2. Introduo Terica

Um sistema que estabelece uma relao de comparao entre a sada e a entrada de


referncia, utilizando a diferena como meio de controle, denomina-se sistema de controle
com realimentao. Estes sistemas so, frequentemente, denominados sistemas de controle de
malha fechada. Logo, em um sistema de controle de malha fechada, o sinal de erro atuante,
que a diferena entre o sinal de entrada e o de realimentao, que pode ser o prprio sinal de
sada ou uma funo do sinal de sada e suas derivadas ou integrais, realimenta o controlador,
de modo que minimize o erro e acerte a sada do sistema ao valor desejado. Assim, o controle
em malha fechada implica a utilizao do controle com realimentao com o objetivo de
minimizar o erro do sistema.
O sistema de propulso por motor que relaciona a velocidade (s) com a tenso de
armadura Ua(s) dado por,


() = +1 () (1)
onde e so o ganho de regime permanente e a constante de tempo do modelo de
primeira ordem, respectivamente.
O correspondente no tempo ua(t) relacionado tenso va(t) aplicado entrada do
processo por

() , ()
= { 0, () (2)
() + , ()

Para que o processo possa ser controlado usando tcnicas de controle linear,
necessrio que a banda morta seja compensada e, para tal, utiliza-se o seguinte valor para va(t)

() + , ()
= 1 ( ()) = { (3)
() ,

Com calculado conforme acima, o processo passa a obedecer a relao dada pela
equao 1. Para o processo rotativo () dada em graus/s e corresponde velocidade
angular do eixo final.
No obstante, para ser til, um sistema de controle deve, antes de tudo, ser estvel. Tal
sistema, como visto na teoria estudada, define-se como aquele que ter uma resposta limitada
se a entrada for limitada em magnitude. Esta definio no conveniente para sistemas de
controle, pois no inclui sistemas oscilatrios.
Um sistema linear ser definido como estvel se e somente se todos os plos da funo
de transferncia do sistema tiverem partes reais negativas. Nota-se que esta definio mais
consistente, pois ela no permite plos no eixo imaginrio. Isto segue do fato que todos os
componentes da resposta natural decrescero com o tempo. A metodologia mais direta para
investigar a estabilidade de um sistema linear determinar a localizao dos plos de sua
funo de transferncia. Frequentemente isto no muito conveniente, j que requer a
avaliao das razes de um polinmio, onde o grau pode ser alto. Todavia, o Critrio de
Routh-Hurwitz permite fazer esta avaliao no semipleno direito do plano S sem,
necessariamente, calcular as razes.
Neste experimento, avaliou-se a estabilidade do processo quando a entrada deste
dada por,

() = 1 () + 2 0 () (5)

em que o () = () (), sendo () a velocidade angular no tempo e () a


velocidade de referncia. Ou seja, utilizou-se um controlador Proporcional-Integral (PI) cuja
funo de transferncia

() 2
= 1 + (6)
()

A qual foi obtida aplicando-se transformada de Laplace equao (5).

3. Materiais e Procedimentos

Foram utilizados neste experimento uma planta servo de movimento rotatrio SRV02,
uma placa de aquisio de dados Q8-USB e um mdulo de potencia VoltPAQ, todos da
empresa Quanser. Atravs do programa QUARC, fornecido por esta mesma empresa, da placa
de aquisio de dados e do mdulo de potncia, possvel se comunicar com a planta em
tempo real utilizando-se o programa MATLAB/SIMULINK, ou seja, possvel excitar o
motor da planta e fazer leituras de posio e, por conseguinte, de velocidade.
Previamente ao experimento, utilizando-se um modelo de primeira ordem para o
motor (cujos parmetros foram obtidos em um experimento anterior), projetou-se o
controlador de velocidade PI da Figura 1. Os ganhos proporcional 1 e integral 2 foram
obtidos por um mtodo de tentativa e erro. Atravs do critrio de Routh Hurwitz (cdigo de
MATLAB em anexo), sabia-se que < 1 0,0084 e < 2 0 para estabilidade.
Primeiro zerou-se 2 e ajustou-se 1 para eliminar oscilaes na resposta uma entrada
quadrada. Feito isso, como o controlador ainda apenas proporcional, h um elevado erro em
regime. Alterou-se ento o ganho integral 2 no s para eliminar o erro em regime, mas
tambm de modo a reduzir o tempo que leva para o erro ser zerado. Alterou-se ento a entrada
para uma onda triangular e verificou-se o erro em regime. Este j estava satisfatoriamente
pequeno e no foi necessrio fazer mais alteraes nos ganhos. Em ambos os casos, os sinais
antes e aps o bloco de saturao do atuador foram comparados para verificar se este estava
sofrendo saturao. Em nenhum dos casos houve saturao do atuador.
Com o controlador projetado, seguiu-se para o experimento, que consistiu em adquirir
a resposta da funo de transferncia de malha fechada uma entrada quadrada de amplitude
45o/s e frequncia 0,2Hz e uma entrada triangular de mesma amplitude e frequncia (Figura
2). Os sinais de entrada e de sada foram registrados em arquivos .mat. Foram registrados
tambm os sinais antes e aps o bloco de saturao do atuador para verificar se este sofreu
saturao ou no, e se sim, por quanto tempo.

4. Resultados

Os resultados para o experimento encontram-se nas Figuras 3 e 4. A figura 3


corresponde entrada quadrada de amplitude 45o/s e frequncia 0,2Hz. A Figura 4
corresponde entrada triangular de amplitude 45o/s e frequncia 0,2Hz. Apenas os primeiros
5 segundos dos experimentos so mostrados.
Figura 1 Modelo simulink usado para projetar o controlador de velocidade PI esquerda, por um mtodo de tentativa e erro descrito no texto.
Parmetros do modelo de primeira ordem, bem como da zona morta, foram obtidos em um experimento anterior. O bloco Dead Zone est
configurado para incio em -0,216 e fim em 0,216. Os blocos Signal Generator e Repeating Sequence esto configurados para uma onda
quadrada e uma onda triangular respectivamente de amplitude 45o/s e frequncia 0,2Hz. O bloco Rate Limiter limita a taxa mxima de variao
da tenso de entrada 40V/s, e o bloco Saturation evita que esta tenso fique fora do intervalo [-7,2V; 7,2V].
Figura 2 - Modelo simulink usado no experimento. O modelo de primeira ordem da Figura 1 foi substitudo pela planta servo de movimento
rotativo SRV02 atravs dos blocos HIL initialize, HIL Write Analog1 e HIL Read Encoder. Os blocos Signal Generator e Repeating
Sequence foram configurados para uma onda quadrada e uma onda triangular respectivamente de amplitude 45 o/s e frequncia 0,2Hz. O bloco
Rate Limiter limita a taxa mxima de variao da tenso de entrada 40V/s, e bloco Saturation evita que esta tenso fique fora do intervalo
[-7,2V; 7,2V].
(A)

(B)
Figura 3 (A) Resposta do sistema com malha fechada uma entrada quadrada de amplitude
45o/s e frequncia 0,2Hz. (B) Sinal de controle correspondente. Os sinais antes e aps o bloco
de saturao se sobrepem completamente, ou seja, no houve saturao do atuador.
(A)

(B)
Figura 4 (A) Resposta do sistema com malha fechada uma entrada triangular de amplitude
45o/s e frequncia 0,2Hz. (B) Sinal de controle correspondente. Os sinais antes e aps o bloco
de saturao se sobrepem completamente, ou seja, no houve saturao do atuador.
5. Discusso

Em comparao com a resposta simulada, o sistema real apresentou uma resposta bem
mais oscilatria entrada degrau. A resposta simulada mostrada na Figura 5. Excetuando-se
o primeiro semi-ciclo da Figura 5A, todas as outras respostas foram como o segundo semi-
ciclo, ou seja, sem oscilao. Tal discrepncia entre a resposta simulada e a resposta real pode
ser justificada pelo fato de que modelo utilizado para a planta servo de movimento rotatrio
apenas uma aproximao. Os parmetros do modelo de primeira ordem da planta SRV02
foram obtidos pelo mtodo dos mnimos quadrados. Este mtodo fortemente influenciado
por outliers, ou pontos fora da curva, o que pode advir de diversos fatores durante o
experimento, como por exemplo falha no sistema de medio.
importante ressaltar que, apesar de a resposta ter sido diferente, o sistema real com
malha fechada ainda foi estvel. Se o controlador tivesse sido projetado com valores de ganho
muito prximos dos limites para a estabilidade calculados pelo critrio de Routh Hurwitz,
seria possvel que a discrepncia entre o sistema real e o modelo provocasse instabilidade no
sistema de malha fechada. Mas como os ganhos foram projetados com uma margem de
segurana, permitiu-se ao sistema real se desviar ligeiramente do modelo, sem que com isso
houvesse risco de instabilidade do sistema.
Outra discrepncia da resposta real com relao resposta simulada foi a presena de
rudo, inerente todo sistema real. Desconsiderando-se o rudo, possvel perceber que o erro
em regime permanente entrada degrau foi nulo, como era previsto pela simulao e pela
teoria, para um sistema cuja funo de transferncia de malha aberta do tipo 1. O sistema
original do motor, com entrada de tenso, e sada de velocidade, no do tipo 1, mas se torna
ao ser multiplicado pela funo de transferncia do controlador (1 + 2 )/, graas
componente integral.
A Figura 6 mostra a resposta simulada entrada triangular. Nela mais fcil perceber
que o erro em regime permanente para a entrada rampa no nulo, mas o mesmo vale para o
sistema real. Pela Figura 4 possvel perceber, desconsiderando-se o rudo, que h sempre
uma defasagem entre a resposta e a entrada, semelhante quela da resposta simulada. Isto
esperado para um sistema do tipo 1, i.e. um erro em regime permanente constante entrada
rampa. Neste caso, excetuando-se o rudo, a resposta simulada foi bastante semelhante
resposta real.
Os sinais de controle antes e aps o bloco de saturao do atuador foram registrados
para verificar se a sada do controlador PI em algum momento saiu do intervalo [-7,2V;7,2V].
Isso poderia ter acontecido caso o ganho proporcional 1 fosse muito grande por exemplo: o
erro seria muito amplificado por 1 , podendo saturar o atuador em algum momento. Contudo,
isto no aconteceu nem para a entrada quadrada, nem para a entrada triangular. O tempo
mximo de saturao do atuador foi 0s, para ambos os casos. Isto j havia sido testado em
simulao, e de fato os sinais de controle simulados e os sinais de controle reais foram
bastante semelhantes excetuando-se o rudo, inclusive em amplitude.
interessante notar a inverso de fase nos sinais de controle com relao s sadas.
Isso se deve ao fato de o ganho da planta servo de movimento rotatrio ser negativo. O sinal
de controle passa pela funo de transferncia da planta para gerar a sada, e como o ganho da
planta negativo, h uma inverso de fase entre os dois sinais.
(A)

(B)
Figura 5 (A) Resposta simulada do sistema com malha fechada uma entrada quadrada de
amplitude 45o/s e frequncia 0,2Hz. (B) Sinal de controle correspondente. Os sinais antes e
aps o bloco de saturao se sobrepem completamente, ou seja, no houve saturao do
atuador.
(A)

(B)
Figura 6 (A) Resposta simulada do sistema com malha fechada uma entrada triangular de
amplitude 45o/s e frequncia 0,2Hz. (B) Sinal de controle correspondente. Os sinais antes e
aps o bloco de saturao se sobrepem completamente, ou seja, no houve saturao do
atuador.
6. Concluso

Neste experimento foi implementado um controlador de velocidade PI para a planta


servo de movimento rotatrio SRV02 da empresa Quanser. Os ganhos proporcional e integral
foram escolhidos tendo em mente o critrio de estabilidade de Routh Hurwitz e um modelo de
primeira ordem da planta, obtido em um experimento anterior. Com o controlador, ao menos
em teoria, a funo de transferncia de malha aberta do sistema do tipo 1. Medies foram
feitas para verificar o erro em regime permanente uma entrada degrau e uma entrada
rampa. Desconsiderando-se o rudo, foi possvel verificar que o erro em regime permanente
entrada degrau foi nulo, e entrada rampa foi constante, como era esperado para um sistema
do tipo 1. Especialmente para a entrada triangular, a resposta do sistema foi bastante
semelhante resposta simulada. A resposta entrada degrau foi mais oscilatria do que a
simulada, mas o sistema continuou estvel.

7. Bibliografia

[1] Nise, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 6 edio, LTC, 2012.


[2] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 5a.ed. Prentice-Hall/Pearson
Brasil, 2011.
[3] Apostila de Introduo ao MATLAB, Universidade Federal Fluminense, Centro
Tecnolgico Escola de Engenharia, http://www.telecom.uff.br/pet/petws/downloads/apostilas/
MATLAB.pdf.

Anexo A Implementao do Critrio de Routh-Hurwitz em MATLAB

syms k1 k2 s;

km = -118.8070;
tau = 0.0627;

s2=[tau km*k2 0 0];


s1=[(km*k1+1) 0 0 0];
s0=[-det([s2(1) s2(2); s1(1) s1(2)])/s1(1)...
-det([s2(1) s2(3); s1(1) s1(3)])/s1(1) 0 0];

s2=simplify(s2);
s1=simplify(s1);
s0=simplify(s0);

'k1'
solve(s1(1)>0,k1)
'k2'
solve(s0(1)>0,k2)