ROBIN

Robtica Industrial

Guio do Trabalho Laboratorial N 1

Criao do Modelo do Mundo
no ABB RobotStudio 5.15.01

Homepage: http://www.dee.isep.ipp.pt/~mss

Email: mss@isep.ipp.pt

Ano Letivo: 2013/2014

2013 ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

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Criao do Modelo do Mundo

Sumrio: Este guio pretende ser uma abordagem inicial criao de um programa para um
rob industrial. Neste caso, o rob a ser utilizado modelo IRB140 do fabricante
ABB, e utiliza-se o software ABB RobotStudio (verso 5.15.01), para a sua simulao
e programao offline.

O primeiro passo para efetuar um programa para um rob a definio do espao fsico, que
envolve o rob ou brao robotizado. Esse espao fsico identificado como o mundo, ou modelo
do mundo (visto da perspetiva do rob).

Na definio do mundo do rob, devem ser includos todos os aspetos fsicos envolvendo o rob,
isto , devem-se incluir os objetos como mesas, estantes, paredes, vigas, etc., tudo o que possa
representar limitao movimentao do rob. Quanto melhor for modelado o espao fsico,
mais facilmente se podero observar as potenciais correes a fazer ao movimento do rob a
nvel de programao.

Inicia-se o programa recorrendo ao atalho existente para o efeito, como se pode ver na Figura 1.

Figura 1 Atalho para incio do programa

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Aps o arranque do software surge o ecr abaixo apresentado (Figura 2). Nesta janela possvel
escolher entre uma de trs opes:

A opo Empty Station cria uma estao de trabalho vazia, que permite a criao ou
importao de desenhos (CAD), criao de mecanismos ou outros objetos.

A opo Station with Robot Controller permite criar uma estao de trabalho a partir de
um modelo de rob existente na biblioteca de robs disponibilizada pela ABB.

Por ltimo, a opo Station with Existing Robot Controller permite criar uma estao de
trabalho a partir de um modelo de rob criado pelo utilizador (por exemplo, a partir do
backup da informao do controlador de um rob existente).

Figura 2 Ecr inicial do ABB RobotStudio

Dado que se pretende iniciar um novo trabalho, para efeitos de estudo e demonstrao do
funcionamento do software, optou-se por recorrer a um controlador de rob pr-definido pela
ABB, pelo que se escolhe a opo indicada a cor laranja (ver Figura 3). Aparecer um menu,
intitulado Station with Robot Controller (ver Figura 3).

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Figura 3 Criao de uma nova estao

No caso deste trabalho dever seleccionar o modelo IRB140_6kg_0.81m_typeC (conforme

apresentado na Figura 4), dado que este o modelo de rob industrial existente no ISEP para
efeitos acadmicos, aps o que dever pressionar o boto Create.

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Figura 4 Criao de uma nova estao

Figura 5 Criao de uma nova estao

Criando a nova estao, o aspeto do RobotStudio fica conforme apresentado na Figura 6.

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Figura 6 Criao de uma nova estao

Aps selecionar a janela View1 como ativa, carregando com o boto esquerdo do rato sobre
ela, os movimentos bsicos do interface grfico so os seguintes:

Scroll rato Zoom In/Out;

CTRL + Boto esquerdo rato Movimenta a estao completa;

SHIFT + Boto direito rato Zoom na zona selecionada;

CTRL + SHIT + Boto esquerdo rato Roda a estao.

Chegado a este ponto, sugere-se ao aluno que explore de forma autnoma estas opes de
visualizao da janela onde apresentada a clula de trabalho simulada.

Para a modelizao do mundo do rob possvel importar figuras a partir de bibliotecas

existentes, ou de desenhos de CAD, ou ento recorrendo s prprias funcionalidades do
software, criando primitivas de slidos como caixas, cones, cilindros, pirmides e esferas. Para
isso seleciona-se o tabulador Modeling que permite selecionar rapidamente algumas das
opes atrs referidas. Neste tabulador existem ainda mais opes, por exemplo para alteraes a
desenhos, como a subtrao de objetos, ou ainda a criao de mecanismos (Figura 7).

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Figura 7 Tabulador Modeling

Selecionando a opo de criao de uma caixa (Box), ser apresentada do lado esquerdo uma
lista de propriedades para a criao da mesma (ver Figura 8). No funcionamento por defeito do
RobotStudio, a lista de propriedades do objeto selecionado surge do lado esquerdo. Introduzindo
nos campos comprimento (Length), largura (Width) e altura (Height), o valor 100 mm,
far com que, quando se premir o boto Create, aparea por baixo da frame (o sistema de
coordenadas) do mundo, o objeto criado. No entanto o mesmo no estar visvel na interface
grfica. Esta situao decorre do facto da criao do objeto ser efetuada no centro da estao, ou
centro do mundo, isto , fica dentro da base do rob (ponto de coordenadas 0,0,0) (ver Figura
9).

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Figura 8 Janela para criao de objeto do tipo Box

Figura 9 Caixa criada dentro da base do rob

Uma das formas possveis de movimentar a caixa criada atravs das propriedades da prpria
caixa, usando a funcionalidade Set Position. Esta funcionalidade est disponvel clicando com

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o boto do lado direito do rato em cima de Body (Figura 10) ( necessrio expandir
anteriormente o objeto Part_1). Imediatamente por cima da janela onde esto as propriedades
da Box, surge uma nova janela intitulada Set Position. As coordenadas da origem do objeto
podem ser alteradas nos campos que se encontram rodeados a vermelho na Figura 10.
Introduzindo no campo da coordenada X o valor 500, e efetuando Apply de seguida, a caixa fica
posicionada em frente do rob.

Figura 10 Movimentao de um objeto atravs do comando Set Position

Outra forma de posicionar o objeto criado selecionando o objeto, que se encontra do lado
esquerdo da interface na janela de Layout, e recorrendo primeira funcionalidade nas opes
Freehand (ver Figura 11), movimentar o objeto na interface grfica, arrastando as setas
(Figura 12).

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Figura 11 Seleo de um objeto e funcionalidade Freehand

Figura 12 Movimentao de um objeto por arrastamento

Chegado a este ponto o aluno dever criar outras primitivas geomtricas recorrendo opo
Solid que se encontra no tabulador Modeling. Dever tambm explorar, de forma autnoma,

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as opes Intersect, Subtract e Union. Estas funcionalidades ficam disponveis clicando

com o boto do lado direito do rato em cima do Body dos objetos criados (como se pode ver na
Figura 13 para o caso da Box Part_1).

Figura 13 Opes para juno de objetos

Logicamente o brao robotizado no efetua trabalho sem ter uma ferramenta. Apenas efetuar os
movimentos programados. Assim, torna-se necessrio adicionar uma ferramenta estao de
trabalho e efetuar a sua conexo ao rob, isto , efetuar o attach da ferramenta ao punho do
rob.

Para exemplificar este procedimento, em primeiro lugar carrega-se uma ferramenta, recorrendo
s bibliotecas de ferramentas j includas nesta aplicao.

O RobotStudio permite criar bibliotecas com ferramentas ou mecanismos com caractersticas

prprias. Selecionando a opo Import Library (disponvel no tabulador Home, como se
pode ver na Figura 14) possvel indicar explicitamente a ferramenta ou objeto a carregar
atravs da janela das ferramentas Tools (Figura 14). Como atrs referido, a ferramenta
importada colocada no centro do mundo, e no imediatamente visvel. Para se tornar visvel
dever ser movimentada da forma j anteriormente explicada.

A ferramenta a importar para efetuar este exemplo a AW_Gun_PSF_25.

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Figura 14 Biblioteca de ferramentas disponveis no ABB RobotSudio 5.15.01.

O objetivo da ferramenta produzir trabalho. Para tal, deve ser aplicada na extremidade (punho)
do rob. Esta operao de Attach pode ser efetuada atravs do boto do lado direito do rato,
clicando em cima do objeto. Ao colocar o rato em cima da opo Attach To aparece a lista
de mecanismos disponveis, dos quais se pode anexar a ferramenta (Figura 15). Neste caso
apenas o rob, mas ter em ateno que podem existir outros objetos. Selecionando o rob,
perguntado se se pretende atualizar a posio da ferramenta, ao qual se dever responder
afirmativamente. O aspecto final da clula dever ser idntico ao apresentado na Figura 16.

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Figura 15 Seleo do destino da ferramenta

Figura 16 Aspecto final da estao aps efetuar o Attach da ferramenta ao punho do Rob

Dever em seguida gravar-se o trabalho, para mais tarde se poder continuar o seu
desenvolvimento. Na Figura 17, est disponvel a possibilidade de efetuar a gravao atravs do

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comando Save As com as opes usuais para esse comando. Existe tambm a opo Share
que a que est expandida. Dentro desta funcionalidade, a opo Pack and Go cria um pacote
com todos os ficheiros necessrios (por exemplo, ferramentas) para continuar o desenvolvimento
da clula de trabalho, ou a programao dos equipamentos constituintes desta, noutro posto
trabalho. Esta a opo mais indicada no mbito da disciplina de ROBIN.

Figura 17 Opes de gravao

No final da realizao deste Guio de Trabalho o aluno dever ser capaz do seguinte:

Criar / importar uma estao de trabalho base;

Efetuar o Zoom in/out, rodar, chegar para o lado a estao de trabalho;

Criar e importar objetos simples;

Criar objetos complexos a partir das primitivas geomtricas oferecidas pelo ABB
RobotStudio;

Movimentar e posicionar objetos dentro do mundo virtual;

Ter a noo do conceito de frame;

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Importar objetos a partir das bibliotecas disponibilizadas pelo ABB RobotStudio;

Efetuar o Attach de uma ferramenta a um rob.

Bibliografia

[1] ABB, RobotStudio, Version5.15.01,

http://www.abb.com/product/seitp327/78fb236cae7e605dc1256f1e002a892c.aspx
[2] ABBOperating manual RobotStudio 5.15.01, Revision B, ABB, 2013.
[3] ABBTechnical reference manual, RAPID Instructions, Functions and Data types,
RobotWare 5.0, Revision E, ABB, 2007.

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