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TEORIA DE CONTROL
Jean-Franois DULHOSTE
Tala de Contenido 3
Tala de Contenido
Tala de Contenido................................................................................................................................................................................................. 3
Introduccin ........................................................................................................................................................................................................... 9
Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control ........................................................................................................................................ 11
Sistema de Control......................................................................................................................................................................................... 11
Definicin ....................................................................................................................................................................................................... 11
Ejemplo de un Sistema de Control. ....................................................................................................................................................... 11
Ventajas de un control automtico ........................................................................................................................................................... 11
Trminos Bsicos ............................................................................................................................................................................................ 11
Elementos de un Sistema de Control........................................................................................................................................................ 11
Clases de sistemas de control................................................................................................................................................................... 12
Sistema de control Pasivo, sistema de control de Lazo Abierto y sistema de control Retroalimentado. .................... 12
Sistema de Control Continuo vs. Sistema de Control Discontinuo............................................................................................ 14
Sistemas de Control Analgicos vs. Sistemas de Control Digitales ........................................................................................ 16
Sistemas de Control Reguladores vs. Sistemas de Control Seguidores................................................................................. 16
Sistemas de control invariantes en el tiempo vs. Sistemas de control variable en el tiempo .......................................... 17
Sistemas de control con parmetros concentrados vs. Sistemas de control con parmetros distribuidos ............ 18
Sistemas de control lineales vs. Sistemas de control no lineales ........................................................................................... 18
Sistemas de control una entrada y una salida (SISO) vs. Sistemas de control de mltiples entradas y salidas
(MIMO) ......................................................................................................................................................................................................... 18
Sistemas de control determinsticos vs. Sistemas de control estocsticos...................................................................... 19
Caractersticas de los sistemas de control ......................................................................................................................................... 19
Estabilidad ................................................................................................................................................................................................. 19
Exactitud .................................................................................................................................................................................................... 19
Velocidad de Respuesta ........................................................................................................................................................................ 20
Lazos de control comnmente utilizados en procesos industriales ............................................................................................. 20
Control en cascada ................................................................................................................................................................................. 20
Control de relacin .................................................................................................................................................................................... 21
Control de rango partido ......................................................................................................................................................................... 21
Ejercicios........................................................................................................................................................................................................... 21
Tema 2. Modelado Matemtico .................................................................................................................................................................... 23
Introduccin ................................................................................................................................................................................................... 23
Sistemas Mecnicos ................................................................................................................................................................................... 23
Sistemas Mecnicos Rotativos................................................................................................................................................................24
Sistemas Elctricos.................................................................................................................................................................................... 25
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Tala de Contenido 5
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Tala de Contenido 7
Jean-Franois DULHOSTE
Introduccin 9
Introduccin
El control de procesos, que en sus inicios estaba restringido a mquinas sofisticadas y procesos muy complejos y
costosos, est hoy en da en prcticamente todas las actividades humanas. Entre estas actividades las actividades
de la Ingeniera Mecnica tienen una importancia primordial, pues estas van desde las maquinarias industriales,
pasando por los automviles hasta llegar a los equipos simples de los hogares como hornos, neveras, calentadores, etc.
A la vez de si difusin en las actividades humanas las tcnicas del control de procesos han evolucionado, y se ha vuelto
una ciencia que para ser manejado en su globalidad requiere de estudios especiales de este dominio, sin embargo casi
todos los ingenieros mecnicos se topan en su carrera con sistemas automatizados a los cuales debern operar,
mantener o incluso modificar. En vista de esto la carrera de Ingeniero mecnico incluye en su pensum dos asignaturas
referidas a esta ciencia, la primera Instrumentacin cuyo objetivo es el aprendizaje de la ciencia de las mediciones de
variables y la segunda Teora de Control cuyo objetivo es el aprendizaje de los fundamentos primordiales del control de
procesos.
Este documento se presenta como una ayuda a la enseanza de la asignatura Teora de Control para la carrera de
Ingeniera Mecnica, para lo cual se ha hecho un intento de presentar de una forma simple los conocimientos
primordiales que debera poseer un Ingeniero Mecnico para trabajar con sistemas de control de procesos en todos sus
mbitos de trabajo, y que deben ser adquiridos en el transcurso de un semestre acadmico. No pretende por lo tanto
ser un documento extenso sobre el tema, como lo son libros fundamentales sobre el tema.
Con este objetivo el documento se desarrolla en tres unidades que engloban estos conocimientos primordiales del
control de procesos.
Una primera unidad referida a la Representacin Matemtica de Sistemas Lineales, la cual presenta las diversas
formas de representacin de sistemas lineales desde el punto de vista matemtico y grfico, tiles para las diversas
tcnicas existentes en el control de procesos, y adems comienza con una somera introduccin al control de procesos,
esta se divide en cuatro temas: Tema 1 Introduccin a los sistemas de control, Tema 2 Modelado Matemtico, Tema 3
Formas de representacin de modelos matemticos y Tema 4 Diagramas de Bloque.
Una segunda unidad referida al Anlisis de la Dinmica de los Sistemas, en la cual se presentan los principales criterios
de estudio en referencia a los sistemas desde el punto de vista de sus diversas representaciones. Esta incluye los
siguientes temas: Tema 5 Respuesta de sistemas, Tema 6 Estabilidad de sistemas, Tema 7 Anlisis de la respuesta en
frecuencia y Tema 8 Observabilidad y Controlabilidad.
Una tercera unidad referida a las Tcnicas de Control, en la cual se presentan las principales tcnicas de control desde
el punto de vista del control clsico o del control moderno, y culmina con una introduccin a los sistemas digitales.
Esta unidad est organizada en los siguientes temas: Tema 9 Acciones de control, Tema 10 Ajuste de Controladores
PID, Tema 11 Control por retorno de estado y Tema 12 Introduccin a los Sistemas Digitales.
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Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control 11
Definicin
Una definicin de un sistema de control puede ser:
Es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera, que el arreglo pueda comandar, dirigir o regular a s
mismo o a otro sistema.
Pivote
Flotador
Vlvula
Entra agua
Agua
Sale agua
Trminos Bsicos
Planta. Es un equipo o conjunto de equipos que permiten realizar una operacin determinada. Cuando se tiene un
conjunto de equipos interactuando para generar un producto se tiene una planta industrial.
Proceso. Est constituido por una serie de operaciones coordinadas sistemticamente para producir un resultado
final que puede ser un producto.
Sistema. Es una combinacin de componentes fsicos que actan conjuntamente para cumplir un determinado objetivo.
Seal de referencia (set point). Es el valor en el cual se quiere mantener la variable controlada. En el ejemplo sera el
nivel deseado del tanque.
Error o seal actuadora. Es la diferencia entre la seal de referencia y la variable controlada. En el ejemplo sera el
error en el nivel deseado.
Perturbacin. Es un agente indeseable que tiende a afectar adversamente el valor de la variable controlada. En el
ejemplo podra ser un cambio en el flujo de salida, lluvia, evaporacin, etc.
Elemento de medicin. Es el encargado de determinar el valor de la variable controlada. En el ejemplo es el flotador.
Controlador. Es el encargado de determinar el error y determinar qu tipo de accin tomar. En el ejemplo seria el juego
de barras y pivote que une el flotador con la vlvula. Este si el nivel baja hace abrir la vlvula, por el contrario si el nivel
sube hace cerrar la vlvula.
Elemento final de control. Es el encargado de realizar la accin de control modificando la variable manipulada. En el
ejemplo es la vlvula.
Entrada. Es el estmulo o excitacin que se aplica a un sistema desde una fuente de energa externa, generalmente con
el fin de producir, de parte del sistema, una respuesta especfica. En el ejemplo existen dos entradas: la apertura de la
vlvula y la perturbacin.
Salida. Es la respuesta obtenida de parte del sistema. En el ejemplo la salida es el nivel de lquido.
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Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control 13
Esto se puede representar en forma de un diagrama de bloques que muestra la interaccin lgica de los elementos que
conforman un sistema de control retroalimentado.
Perturbacin
Variable Variable
Seal de
Error Elemento final manipulada Controlada
referencia Proceso a
Controlador de control controlar
Elemento de
Seal de retroalimentacin o medicin
medicin
del agua de salida. La temperatura del agua es medida por un transmisor de temperatura.
Como la apertura de la vlvula puede tomar una infinidad de valores entre totalmente cerrada y totalmente abierta,
entonces el control es continuo.
VC VC
Mximo
Mnimo
t t
Sistema continuo Sistema discontinuo
Variable
Continua Discreta
Continuo
Seal Analgica Seal discreta tiempo continuo
Tiempo
Discreto
Seal Continua tiempo discreto Seal Digital
Sistema Regulador
Es aquel cuya funcin es mantener la variable controlada en un valor constante
Un ejemplo de este tipo de control es el regulador de Watt, que permite controlar la velocidad de motor, mantenindola
en un valor constante cualquiera sea la carga.
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Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control 17
En este sistema el motor est conectado mecnicamente a un sistema de centrfugas. Si la velocidad del motor
aumenta entonces la fuerza centrifuga ejerce una fuerza que hace cerrar la vlvula de paso de combustible, esto hasta
que la velocidad se estabilice nuevamente en el valor deseado. Lo contrario ocurre si la velocidad del motor disminuye.
Lector de Controlador
posicin
Centrifuga
Motor
Abre
Cierra
Combustible C
Vlvula de
control
Esquema de un regulador de velocidad de Watt Control de direccin de un barco
Sistema seguidor
Es cuando la seal de referencia vara constantemente y el sistema de control trata de mantener la igualdad entre la
variable controlada y la seal de referencia. El control trata de seguir el punto de ajuste.
Por ejemplo el control de direccin de un barco.
En un barco grande es imposible llevar el timn en forma manual. Luego el movimiento se realiza mediante un sistema
hidrulico. La rueda del timn indica la posicin deseada (seal de referencia que en este caso cambia continuamente) y
es el motor hidrulico el que se encarga de mover la pala.
Se dice que una ecuacin es lineal si a esta se le puede aplicar el principio de superposicin.
El principio de superposicin establece que la respuesta producida por dos funciones excitadoras distintas es la suma
de las respuestas individuales.
Si s f e entonces e a b s f a f b
Es de notar que los sistemas reales son todos no lineales, sin embargo en muchos casos la extensin de la variacin de
las variables del sistema no es amplia y se puede linealizar el sistema dentro de un rango relativamente estrecho de
valores de variables.
Sistemas de control una entrada y una salida (SISO) vs. Sistemas de control de mltiples
entradas y salidas (MIMO)
Un sistema puede tener una entrada y una salida, por ejemplo los controles de temperatura vistos anteriormente. Pero
existen tambin sistemas con mltiples entradas y salidas, por ejemplo el control de una caldera en donde las variables
controladas (salidas) son la temperatura y la presin, las cuales son controladas a travs de un flujo y del
calentamiento.
U Y
A
C
U Y V Z
G D
SISO MIMO
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Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control 19
Estabilidad
Se dice que un sistema de
control estable es aquel
que responde en forma
limitada a cambios
limitados en la variable t t
controlada. Estable Inestable
Es decir si ocurre un
cambio en la seal de
referencia o se produce una perturbacin el sistema al principio se desviara de su valor y volver luego a alcanzar el
valor correcto.
Un sistema inestable en
cambio producir oscilaciones VC VC
persistentes o de gran
amplitud de la variable
controlada.
Exactitud
Un sistema exacto es aquel
capaz de mantener el error en
un valor mnimo, o en todo caso
aceptable.
En la realidad no existen
sistemas absolutamente t t
exactos debido a las pequeas Exacto Inexacto
imperfecciones de sus
componentes, pero se consideran sistemas exactos aquellos que satisfacen los requerimientos del sistema.
Por lo general el costo de un sistema tiende a aumentar con la exactitud.
Velocidad de Respuesta
Es la rapidez con que la variable controlada se aproxima a la seal de referencia.
Un sistema debe
responder a cualquier
entrada en un tiempo VC VC
aceptable, ya que aunque
un sistema sea estable y
tenga la exactitud
requerida, si este es
demasiado lento no tiene
ningn valor.
Por lo general la
estabilidad y la velocidad
de respuesta son
caractersticas que se t t
contraponen, es decir Alta velocidad de respuesta Baja velocidad de respuesta
mientras ms rpido sea
un sistema mayor ser la tendencia a la inestabilidad y viceversa.
Control en cascada
Es aquel en el cual un controlador primario (maestro) manipula el punto de ajuste (seal de referencia) de un
controlador secundario (esclavo).
Por ejemplo el control de temperatura de un control isotrmico
Controlador
Seal de
maestro
referencia
TC TT
REACTOR
Controlador LC
TC TT
esclavo
Agua Condensado
enfriamiento
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Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control 21
el agua de enfriamiento que se introducir al reactor. Este controlara la temperatura del agua de enfriamiento por
intermedio de una vlvula de control que controla la proporcin de agua fra y agua caliente (recirculacin).
Control de relacin
Es aquel en el que se controla una variable en relacin a otra. El objetivo es mantener la relacin entre dos variables en
un valor especfico. El control se efecta manipulando una vlvula que afecta a una de las variables mientras que la otra
permanece constante.
Por ejemplo en un control de una mezcla Producto A
de componentes se controla la Seal de FT
proporcin de uno (o varios) de ellos en referencia
funcin del componente principal para RS Mezcla
as mantener constante la proporcin.
FC
En este caso una de las variables es la
controlada mientras que la otra se FT
Producto B Flujo
utiliza para generar el valor deseado. La
manipulado
no controlada es multiplicada por un
coeficiente ajustable en un instrumento
llamado estacin de relacin (RS). La Control de una mezcla de componentes
seal de salida de la estacin de
relacin es la seal de referencia del controlador de flujo.
Ejercicios
2) Las neveras para mantener el producto a una temperatura dada poseen un sistema de control.
a) Explique como es o como cree que debe que debe ser el sistema de control (Haga un esquema).
b) Haga el diagrama de bloque tpico de un sistema de control e identifique los componentes en el sistema de la
nevera.
c) Clasifique el sistema de control.
3) Los motores d ecombustin interna requieren, para funcionar correctamente, de un sistema de enfriamiento, que
mantenga la temperatura del motor en un valor adecuado. Ni muy alto ni muy bajo. Existen varios sistemas para
controlar esa temperatura, los dos mas conocidos son:
El clsico que usa un termostato que regula el flujo de refrigerante (agua), y donde el ventilador esta acoplado
mecnicamente al motor.
En los vehiculos ms recientes se usa, adems del termostato, un controlador de temperatura que prende y
apaga un electroventilador.
Seleccione uno de los dos sistemas antes mensionados y:
a) Explique su funcionamiento, utilizando figuras.
b) Haga el diagrama de bloque tpico de un sistema de control retroalimentado identificando los componentes del
sistema.
c) Clasifique el sistema de control.
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Tema 2. Modelado Matemtico 23
Sistemas Mecnicos
Un sistema mecnico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental
Resorte F Kx
dx
Amortiguador F CV C
dt
dx
Friccin F BV B
dt
Masa d 2x
M F Ma M
dt 2
Donde:
F : Fuerza x : Desplazamiento V : Velocidad
a : Aceleracin K : Constante del resorte C : Constante del amortiguador
B : Coeficiente de friccin M : Masa
El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada masa del sistema.
Ejemplo 1:
F El sistema posee en este caso una sola masa, se hace entonces un diagrama de
cuerpo libre en la masa:
M El modelo matemtico del sistema ser:
F
M dx d 2x
F Kx C M 2
dt dt
Fr Fa O escrito ene. Orden comn de una ecuacin diferencial
ordinaria:
d2x dx
M 2
C Kx F
dt dt
Esta ecuacin es una relacin del desplazamiento de la masa (salida) en funcin de la fuerza aplicada (entrada).
d
Para simplificar la escritura de la ecuacin diferencial se puede utilizar el operador matemtico de derivada: D
dt
d2
Que para una derivada de segundo orden es: D 2
2
dt
Con esta representacin la ecuacin de nuestro sistema mecnico se escribe: MD2 x CDx Kx F
Ejes T G
d
Cojinete T C C
dt
d 2
Masa o Volante de
I T I I
inercia dt 2
1 1 N 2
relacin de velocidad
Tren de engranes 2 2 N1
T11 T2 2 relacin de trabajo
Donde:
T : Torque o momento : Desplazamiento angular o deformacin angular
: Velocidad angular : Aceleracin angular
G : Coeficiente de deformacin de ejes C : Coeficiente de friccin viscosa
I : Momento de inercia de masas N : Numero de dientes de engrane
El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada volante de inercia del sistema.
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Tema 2. Modelado Matemtico 25
Ejemplo 2:
Se hace el diagrama de cuerpo libre sobre el volante de inercia:
d 2 d 2 2
G1 1 2 G2 2 C I
G2
C
G1
T dt dt 2
Y se escribe adicionalmente la ecuacin que relaciona el momento
I
aplicado con al extremo del eje con el que momento que recibe el volante
de inercia:
T G1 1 2
Tambin se puede definir una salida diferente por ejemplo el desplazamiento angular en el extremo del eje. En este caso
se combinan las dos ecuaciones de una forma diferente:
T
Se obtiene primero la expresin 2 1
G1
La cual se sustituye en la primera relacin obtenida:
T T T
ID 2 1 CD 1 G2 1 T
G1 G1 G1
I 2 C G
ID 21 CD1 G21 DT DT 2 1T
G1 G1 G1
Sistemas Elctricos
Un sistema elctrico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental
Resistencia V RI , Z R R
1 t 1
Capacitor V
C 0
Idt ; Z C
CD
dI
Bobina V L , Z L LD
dt
Elemento cualquiera V ZI
Z
En un nodo
I 0
En una malla
V 0
Elementos en serie ZT Z i
Z Z
Elementos en 1
Z ZT
1
paralelo
Zi
Z
Donde:
V : Voltaje o diferencia de potencial
I : Intensidad
Z : Impedancia
R : Resistencia
C : Capacitancia
L : Inductancia
V f I y V f V3
R2
Ejemplo 3: Hallar R1
Primera parte V f I C2
Sabemos inicialmente que: V1
V ZT I V2
Donde
Z T Z1 Z 2 Z 3 Z 4 V V3
C3
R3
L3
1
Z1 R1 ; Z2 ; V4
1 C2 D
R2 L4
1
Z3 ; Z 4 L4 D
1 C3 D 1
R3 L3 D
Luego
1 1
V R1 L4 D I
1 C D 1 C D 1
R2 2 R3 3 L3 D
Segunda parte V f V3
Hallamos primero I f V3
V
V3 Z 3 I I 3
Z3
Luego
V3
V ZT
Z3
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 2. Modelado Matemtico 27
Analoga Electromecnica
Este es un mtodo que permite resolver en forma relativamente ms sencilla problemas mecnicos, como i se tratase
de sistemas elctricos. En este caso hacemos:
V anlogo a F, e I anlogo a x
Resorte ZR K
Amortiguador Z A CD
Friccin Z F BD
Masa Z M MD 2
M
Elemento cualquiera F Zx
Z
Elementos en serie ZT Z i
Z1 Z
Elementos en 1
ZT
1
paralelo Z1
Zi
Z
El mtodo sirve para sistemas con una sola fuerza y se resuelven los problemas haciendo primero el diagrama de
impedancias.
Diagrama de impedancias
Para realizar el diagrama de impedancias:
Se coloca en la parte superior una lnea horizontal que representa la coordenada donde est aplicada la
fuerza.
Se coloca en la parte inferior una lnea que representa la tierra, o referencia.
Se colocan entre las dos anteriores lneas que representen las otras coordenadas existentes.
Se colocan las impedancias correspondientes a cada elemento y se hace la conexin de este a las
coordenadas correspondientes. Ntese que cada elemento estar conectando siempre dos coordenadas. En
el caso de las masas estas siempre irn conectando la tierra y la coordenada donde se encuentran, mientras
que los otros elementos pueden conectar dos coordenadas diferentes a la tierra.
Ejemplo 4: F F
F Kx CDx MD2 x
T1 T2
Pared delgada T1 T2
Q Si T1 T2 : Q
(no absorbe calor) Rt
Rt
dT
Pared gruesa
T1 Tp T2 Q C T
dt
(con Q1 T1 T p T p T2
almacenamiento de Q2 Q1 ; Q2
calor)
CT Rt1 Rt 2
Rt1 Rt2
Q1 Q2 CT DT p
Donde:
Q : Flujo de calor T : Temperatura
R T : Resistencia trmica CT : Capacitancia trmica (masa por calor especfico)
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Tema 2. Modelado Matemtico 29
Para obtener una expresin de THg f TE debemos entonces reducir nuestro sistema de ecuaciones a una ecuacin
con dos variables:
TE 1 1 T
Con 4 y 5 en 1 obtenemos TE f TV , TC : (7) CC D TC V
R1 R1 R2 R2
THg 1 1 T
Con 5 y 6 en 2 obtenemos THg f TV , TC : (8) CV D TV C
R3 R2 R3 R2
1
Con 6 en 3 obtenemos TV f THg : (9) TV R3 C Hg D THg
R
3
R3 1 T
C Hg D T Hg E
R2 R3 R1
Con 9 en 7 obtenemos TC f THg , TE : (10) TC
1 1
C C D
R1 R 2
Con 9 y 10 en 8 obtenemos THg f TE :
1 T
R3 C Hg D THg E
THg 1 1 1 R R1
CV D R3 C Hg D THg 3
R3 R2 R3 R3 1 1
CC D
R1 R2
Sistemas Hidrulicos
Un sistema hidrulico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental
dP
Tanques Ch
Q C h
dt
; Qe Qs C h DP
Qe h Qs
P P h
Q
Pe Ps
Ductos P P Ps
Q ; Q e
Rh Rh Rh
Donde:
Q : Flujo o caudal
P : Presin
h : Nivel
Rh : Resistencia hidrulica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)
C h : Capacitancia hidrulica (volumen que es capaz de absorber)
Ejemplo 6: Hallar h2 f Qe
Qe
Ch1
h1 Ch2
R1 h2 R2 Qs
P1 P2
El sistema hidrulico est conformado por dos tanques conectados entre s. Estos tienen una entrada de agua por el
primer tanque y una salida por el segundo. Las ecuaciones fundamentales del sistema, considerando presiones
manomtricas ( Patm 0 ) sern:
(1) P1 h1 P2
(6) Qs
(2) P2 h2 R2
(3) Qe Q C h1 DP1
(4) Q Qs Ch 2 DP2
P1 P2
(5) Q
R1
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Tenemos por lo tanto 6 ecuaciones con 7 variables ( h1 , h2 , P1 , P2 , Qe , Q, Qs ).
Debemos entonces reducir el sistema a una ecuacin que relacione h2 f Qe :
1 P
Con 5 en 3 obtenemos Qe f P1 , P2 : (7) Qe Ch1 D P1 2
R
1 R1
P1 1
Con 5 en 4 obtenemos Qs f P1 , P2 : (8) Qs Ch 2 D P2
R1 R1
1 1
Con 6 en 8 obtenemos P1 f P2 : (9) P1 R1 Ch 2 D P2
R1 R2
1 1 1 P
Con 9 en 7 obtenemos Qe f P2 : (10) Qe Ch1 D R1 Ch 2 D P2 2
R
1 R1 R2 R1
RC 1
Qe R1Ch1Ch 2 D 2 P2 Ch1 Ch 2 1 h1 DP2 P2
R2 R2
R1Ch1
Con 2 en 10 obtenemos Qe f h2 : Qe R1Ch1Ch 2D h2 Ch1 Ch 2 Dh2 h2
2
R2 R2
Sistemas Neumticos
Un sistema neumtico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental
dP
Tanques m e Cn P m s m C n
dt
e m s Cn DP
; m
m
Pe Ps
Ductos P P Ps
m e
; m
Rn Rn Rn
Donde:
m : Flujo msico
P : Presin
Rn : Resistencia neumtica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)
C n : Capacitancia neumtica ( V RT )
Ejemplo 7: Hallar m 2 f P1
P1 P2
El sistema consta de dos tanque de aire comprimido
m 1
interconectados entre s. Existe una entrada de aire y C1 C2
una salida en el tanque 2. m 3
Las ecuaciones fundamentales del sistema, suponiendo
presiones manomtricas, son: R1 Patm
P P m 2 R3
(1) m 1 1 2
R1
P
(2) m 3 2 R2
R3
(3) m 1 C1DP1
(4) m 1 m 2 m 3 C2 DP2
Nota: m 2 debe ser conocido (entrada), o en su defecto la presin de entrada debe ser conocida.
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Tema 2. Modelado Matemtico 33
Ejercicios
1. Sistema mecnico
Hallar:
K1 x2 f F y
K2 C2 x1 f F
F
M1 Por los dos mtodos
C1 x1 x2
M2
2. Sistema termo-neumtico
R3 Hallar:
R1 P2 R2 Patm
P3 m 3 f TE , P4
C2 m 3
m 1 m 2
R4 Nota: la ecuacin de relacin
C3 P4 = Cte entre los dos sistemas:
Pv mRT
m 4
P RT
P1 Donde se supone:
Gas R Constante
Vidrio
TE
Cobre
R3
3. Sistema termo-elctrico
C1
T f VE , TE
T
Hallar L3
L2 C
VE R
Nota: la ecuacin de relacin de los dos C3
sistemas es: Aire
QR VI I R V 2 2
R C2 Aislante
TE Pared
4. Sistema hidrulico
QE1
Ch3
Ch1
h1 Ch2
R1 R2 h2 R3
P1 P2
h3
QS a
b R4
QE2
Hallar QS f QE1 , QE 2
F
Pistn P3 P2
de rea m 1
C3 C2
m
R1 Patm
m 2 R3
P1
R2
f F
Hallar m
Nota la ecuacin que relaciona el sistema neumtico con
el pistn es: PF A QE
Ch
6. Sistema Mecnico Hidrulico h R
Hallar y1 f QE
P
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Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 35
Y s b0 s m b1s m1 bm1s bm
G s
X s a0 s n a1s n1 an1s an
Utilizando este concepto de funcin de transferencia se puede representar la dinmica de un sistema por ecuaciones
algebraicas en . Si la potencia ms alta de en el denominador es se dice que el sistema es de orden .
Modelo algebraico .
Modelo temporal .
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Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 37
Sea un sistema LTI, SISO sometido a una entrada y representado por su funcin de transferencia .
Definicin de la respuesta al impulso: Un sistema que tiene como funcin de transferencia G s , tiene como respuesta al
impulso la funcin:
La respuesta de este sistema a una entrada cualquiera u t se puede calcular utilizando el teorema de convolucin: La
respuesta de un sistema cual funcin de transferencia G s esta dado por la siguiente integral de convolucin:
La Matriz de Transferencia
El concepto de Matriz de Transferencia es una extensin a sistemas MIMO de la
funcin de transferencia.
Donde:
G s
Los polos y los ceros permiten la caracterizacin dinmica de un sistema. Estos se pueden definir a partir de funciones
o matrices de transferencia (mas fcil para los sistemas SISO) o a partir de modelos de estado (mas practico en
modelos MIMO).
El orden de un modelo LTI ( ) corresponde al exponente ms elevado de la ecuacin caracterstica, y es tambin igual al
mnimo nmero de estados del modelo.
Las races de la ecuacin caracterstica ( ) se denominan Polos del sistema. Para matrices de transferencia, si es
un polo de un elemento de entonces ser un Polo del sistema. Estos Polos son necesariamente nmeros reales o
complejos conjugados.
Si tiene races en , el polo se dice que tiene multiplicidad
Ejemplo 3:
Para la funcin de transferencia del sistema mecnico del ejemplo 1:
1
Los polos del sistema sern las races de esta ecuacin caracterstica:
s 1; s 1; s 2
Los ceros
En el caso de los sistemas denominados cuadrados, en donde el nmero de entradas es igual al nmero de salidas, los
ceros se pueden determinar mediante la matriz o funcin de transferencia.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 39
Se define el polinomio o ecuacin de los ceros como el ms grande comn divisor de los numeradores de los
menores de orden mximo de normalizado, para tener la ecuacin caracterstica como denominador. Este
polinomio se obtiene con:
|G |
Les ceros (z ) son las races de este polinomio de orden , y se obtienen para: N z 0
NOTA:
Todas las definiciones son aplicables al caso ms simple de un sistema SISO para las cuales es una fraccin
racional donde:
El numerador es y sus races son los ceros
El denominador es y sus races son los polos.
Definiciones:
La diferencia de grados entre y ( y ) se denomina el grado relativo.
Si 0 el modelo es estrictamente propio (grado relativo positivo)
Si 0 el modelo es bipropio (grado relativo cero).
Si 0 el modelo es propio.
Si 0 el modelo es impropio (grado relativo negativo).
Los sistemas reales son estrictamente propio.
Los controladores pueden ser propios o impropios. Los impropios se modifican para poder construirlos.
La representacin en espacio de estado, tambin conocida como representacin interna, fue utilizada en otras
disciplinas como la mecnica o termodinmica desde hace largo tiempo. Por ejemplo, para el comportamiento
macroscpico de un gas puede describirse y predecirse con un nmero finito de variables fsicas: el volumen de ese
gas, su presin y su temperatura . El conjunto , , representa el estado termodinmico del gas. Su evolucin en
el tiempo depender del entorno exterior (aporte de calor por ejemplo) pudindose caracterizar su comportamiento
dinmico con el conocimiento de ese entorno, que en control denominamos entrada del sistema.
En conclusin el estado dinmico de un sistema puede ser representado por un conjunto de variables denominadas
variables de estado. Este conjunto de variables caracteriza completamente la configuracin dinmica actual del
sistema. Para esto se requiere de un nmero mnimo de variables de estado necesarias y suficientes que permiten la
descripcin dinmica del sistema.
Los sistemas automticos modernos, a partir de los cuales se desarrollo la representacin de estado para el control
de procesos, aparecen en los aos 60 para permitir el control de sistemas complejos tales como las aplicaciones
espaciales Apolo y Polaris, las cuales tienen mltiples entradas y salidas (MIMO), y criterios de funcionamiento cada
vez ms severos. El uso del espacio de estado para representacin de sistemas de control proviene de la capacidad que
tiene esta representacin de representar sistemas multivariables complejos. Su desarrollo y aplicacin crece luego con
el uso de los computadores.
El conjunto de variables de estado no es nico, pero debe estar conformado para cada sistema por un nmero idntico
de variables de estado independientes. Esto significa que la seleccin de estas variables, as como de sus condiciones
iniciales, constituye un conjunto que se puede fijar de forma arbitraria.
El estado inicial del sistema constituye su memoria: dado un estado inicial a un instante dado el conocimiento del
pasado no permite el conocimiento del futuro del sistema, se requiero por lo tanto de unas funciones (ecuaciones de
estado) que permiten la prediccin del futuro, las funciones comnmente utilizadas son las resultantes de una
integracin.
Para comprender correctamente el funcionamiento de esta representacin se estudiaran las definiciones bsicas de
estado, variable de estado, vector de estado y espacio de estado. Luego se presentar la forma de las ecuaciones en
espacio de estado, su relacin con las funciones de transferencia y la forma de representar sistemas lineales en
espacio de estado.
Definiciones
Estado
El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de estado)
tales que el conocimiento de esas variables en t t0 , conjuntamente con el conocimiento de la entrada para
todo tiempo t t0 , y las ecuaciones que describen la dinmica , , y , , , determinan completamente el
comportamiento futuro de los estados y salidas del sistema para cualquier tiempo t t0 .
Variables de estado
Las variables de estado de un sistema dinmico son las variables que constituyen el conjunto ms pequeo de
variables que determinan el estado de un sistema dinmico.
Ntese que las variables de estado no deben ser necesariamente cantidades fsicas mensurables u observables. Sin
embargo es conveniente escoger como variables de estado de un sistema magnitudes.
Vector de estado
Si se requieren variables de estado para describir completamente el comportamiento de un sistema dado, se puede
considerar a esas variables como los componentes de un vector . Vector que recibe el nombre de vector de estado.
yt C t xt Dt ut Ecuacin de salida
Donde:
At se denomina matriz de estado
Bt se denomina matriz de entrada
Ct se denomina matriz de salida
Dt se denomina matriz de transicin directa
Si las funciones o vector de funciones y , o las matrices , , y comprenden explcitamente el tiempo el sistema
se denomina variable en el tiempo, en el caso contrario el sistema se denomina invariante en el tiempo. En el caso de un
sistema lineal invariante en el tiempo (LTI) las ecuaciones de estado se escriben entonces como:
x t Axt But Ecuacin de estado
yt Cxt Dut Ecuacin de salida
0 1 0 0 0
x1 0 0
x 0 1 0
x 2
; A ; B ; C 1 0 0
0 0 0 1 0
xn an an1 an2 a1 1
Esta forma de representacin se denomina comnmente forma cannica controlador.
Nota: La representacin de estado de un sistema no es nica, pues depende de la forma como se seleccionan las
variables de estado, sin embargo todas las representaciones de un mismo sistema tendrn el mismo nmero de
variables de estado.
Caso de ecuaciones diferenciales de orden n en donde la funcin excitadora incluye trminos derivativos
Sea el siguiente sistema de orden n:
n n 1 n n 1
y a1 y an1 y an y b0 u b1 u bn1u bnu
n 1
Suponiendo que las condiciones iniciales y 0 , y 0 , y 0 y la entrada u t para un tiempo t 0 son conocidas,
entonces las variables de estado deben ser tales que definan completamente el comportamiento futuro del sistema. En
este caso en particular las variables de estado debern adems ser tales que eliminen las derivadas de u en la ecuacin
de estado. Bajo esta premisa se pueden escoger como variables de estado:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 43
x1 y 0u
x2 y 0u 1u x1 1u
x3 y 0u 1u 2u x2 2u
n 1 n 1 n2
xn y 0 u 1 u n2u n1u xn1 n1u
Donde 0 , 1 , n son coeficientes que se determinan como:
0 b0
1 b1 a1 0
2 b2 a11 a2 0
3 b3 a1 2 a2 1 a30
n bn a1 n1 an11 an 0
Con esta escogencia de variables de estado se obtiene el sistema de ecuaciones de estado:
x1 x2 1u
x2 x3 2u
xn1 xn n1u
xn an x1 an1 x2 a1 xn nu
y x1 0u
O en forma matricial:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0 1 0 0 1
x1 0
x 0 1 0 2
x 2 ; A ; B ; C 1 0 0 ; D 0 b0
0 0 0 1 n1
xn an an1 an2 a1 n
0 b0 0
1 b1 a1 0 0
2 b2 a11 a2 0 160
3 b3 a1 2 a2 1 a3 0 640 18160 2240
La ecuacin de estado del sistema ser entonces:
x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x2 160 u
2
x3 640 192 18 x3 2240
La ecuacin de salida ser:
x1
y 1 0 0 x2
x3
1
(9) TV R3
R C Hg D THg
3
En este caso queda claramente identificado que la entrada es y la salida es .
Los estados se pueden definir de la siguiente manera:
x1 TC ; x2 TV ; x3 THg
En base a esta definicin de los estados se puede re-escribir el sistema como:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 45
1 1 x u
x1 x1 CC x1 2
R1 R2 R2 R1
1 1 x x
x2 x 2 CV x 2 1 3
R2 R3 R2 R3
x3 R3C Hg x 3 x 2
Donde:
1 1 1
0
R1CC R2 CC R2 C C 1
1 1 1 1 ; B 0 ; C 0 0 1
A
R2 CV R2 CV R3CV R3CV
1 1
0
0
R3C Hg R3C Hg
Ejemplo 9: Consideremos el sistema mecnico MIMO con dos entradas ( y ) y dos salidas ( y ), mostrado en la
figura:
Las ecuaciones del sistema son:
Si sustituimos los estados, entradas y salidas en las ecuaciones originales
tendremos:
Con:
0 1 0 0 0 0
K C K C
0
M M M M M 1 0 0 0
A ; B ; C
0 0 0 1 0 0 0 0 1 0
K C K K C C
0
M M M M M
Ejemplo 10: para el sistema mecnico tenamos que el modelo matemtico expresado en espacio de estado es:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
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Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 47
0 1 0
A K C ; B 1 ; C 1 0
M
M M
Si queremos obtener la funcin de transferencia a partir de esta expresin del modelo debemos entonces usar la
expresin:
1
1 0 0 1 0
G s C sI A B D 1 0 s C
1
K 1 0
0 1 M
M M
Al resolver esta ecuacin obtenemos:
1
s 1 0
G s 1 0 K C 1
M s M
M
Recordatorio : Donde:
1 elementos de la matriz adj A
| |
menores principales
C
1 s M 1 0
1 C 0
G s 1 0 K 1 G s s M 1 1
C K C K M
s2 s s M s2 s
M M M ; M M
1 1 1
G s Gs
C
s2 s
K M Ms Cs K
2
M M ;
Que es exactamente la funcin de transferencia encontrada a partir de la ecuacin diferencial.
Ejemplo 11: A partir del modelo matemtico en representacin de estado obtenido en el ejemplo 8, queremos obtener la
funcin de transferencia de ste sistema se puede entonces obtener con la expresin:
G s C sI A B D
1
1
1 1 1
s 0
R1CC R2CC R2 CC 1
1 1 1 1 0
G s 0 0 1 s
R2 CV R2 CV R3CV R3CV
0
1 1
0 s
R3C Hg R3C Hg
Con:
1 1 1
s s
R3C Hg
R2 CV R3CV 1 1
1 1
s
R2 CV R3C Hg R2 CV RC
1 1 3 Hg
R C R C
3 V 3 Hg
1 1 1
s
1 s 1 1 s 1 s
1
R2 C C
R3C Hg R1CC R2 CC R3C Hg
R1CC R2 CC R3C Hg
s 1 1 s 1 1
R1CC R2 CC
1 1
1 1 1 R2 CV R3CV
s
R C
2 C R C
3 V R C
1 C R C
2 C R 3CV 1
1
R C R C
2 C 2 V
sI A1
1 1 1 1 1
s s s
R1CC R2 CC R2 CV R3CV R3C Hg
1 1 1
s 1
1 s 1 1
R RC RC
2 CC R2 CV R C
3 Hg 3 V 3 Hg R1CC R2 CC
En este caso se observa que el clculo algebraico se vuelve relativamente largo, por lo cual es ms fcil obtener la
funcin de transferencia directamente de la ecuacin diferencial del sistema:
TE a1D 3THg a2 D 2THg a3 DTHg a4THg
Con:
a1 R1 R3C Hg CV CC
R3C Hg CV R3C Hg CV R3C Hg CC
a2 R1 C Hg CC CV CC
R1 R2 R2
R3C Hg C Hg CV R3C Hg C Hg CV CC CC C
a3 R1 2
R3C Hg C
R1 R2 R1 R1 R2 R2 R2 R2 R3 R3
1 1
a4 R1 2 1
R1 R2 R2
La no unicidad del conjunto de variables de estado significa que para un sistema cualquiera existen diversas
representaciones de estado posibles. De forma recproca matrices diferentes pueden representar un mismo sistema
y por ende una misma ecuacin caracterstica.
Para probar que esto es posible utilicemos el ejemplo siguiente:
Ejemplo 12: Supongamos que inicialmente se tiene el sistema en forma de ecuacin diferencial:
y 6 y 11y 6 y 6u
Para obtener una representacin en forma de espacio de estado se pueden tomar los siguientes estados:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 49
x1 y; x2 y ; x3 y
Con estos estados se obtiene la representacin de estado siguiente:
x1 x2
x2 x3
x3 6 x1 11x2 6 x3 6u
Que puede expresarse en forma matricial como:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0 1 0 0
0 0 1 ; 0 ; 1 0 0
6 11 6 6
1
0 0
1
1 0 0 3 1 3
1 1 1 0 2 0 6 1 1 1 0 0 6
2
0 0 3 3 3
1
0 0
3
1 1 1 3 3 6 3
6
1 2 3 1 2 3
3
6
1 2 3
Se observa que esta segunda representacin de estado corresponde exactamente al mismo sistema pues posee la
misma funcin de transferencia.
1 0 0
AJ 0 2 0
0 0 3
La no unicidad de la representacin de estado permite modificar la representacin para obtener modelos ms simples
de manipulacin, tal como el caso de la forma de Jordan con matrices diagonales.
La ventaja de la representacin cannica de Jordan es que muestra directamente la estabilidad del sistema y adems
las operaciones matemticas con las matrices diagonales son ms sencillas.
La representacin cannica de Jordan es solo otra representacin en espacio de estado posible para un sistema lineal.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 51
Diagonalizacin de matrices
De hecho la representacin de Jordan es un caso particular de cambio de variable, donde la matriz que permite la
diagonalizacin de la matriz . La forma de la matriz necesaria para la obtencin de la representacin cannica de
Jordan se puede generalizar par una matriz cuya forma es de tipo cannica controlador:
0 1 0 0
0 0 1 0
A
0 0 0 1
an an1 an2 a1
Como:
1 1 1 1
2 3 n
12
P 1 2 3 2 n
2 2
1 n 1
2 n 1
3 n1 n
n 1
Para nuestro ejemplo la matriz que permite la obtencin de la forma cannica de Jordan es:
1 1 1
P 1 2 3
1 4 9
Cuya inversa es:
3 2 .5 0 .5
P 3 4 1
1
1 1.5 0.5
De hecho:
3 2 . 5 0 .5 0 1 0 1 1 1 1 0 0
P 1 AP 3 4 1 0 0 1 1 2 3 0 2 0 AJ
1 1.5 0.5 6 11 6 1 4 9 0 0 3
En esta representacin bajo la forma cannica de Jordan las matrices y sern:
3 2 .5 0 .5 0 3
BJ P 1 B 3 4 1 0 6
1 1.5 0.5 6 3
1 1 1
C J CP 1 0 0 1 2 3 1 1 1
1 4 9
Nota: Para que una representacin de estado sea equivalente a otra obtenida por cambio de variable es necesario la
transformacin de todas las matrices que representan el sistema.
Ejercicios
1. Para los ejercicios del tema 2 obtener una representacin en espacio de estado de las ecuaciones del modelo,
utilizando la ecuacin diferencial obtenida y otra utilizando el sistema de ecuaciones que representa el
sistema.
2. Obtener la funcin o matriz de transferencia de los sistemas utilizados para el ejercicio 1.
3. Para los siguientes sistemas en representacin de estado obtener la funcin de transferencia, la ecuacin
diferencial del sistema y la forma cannica de Jordan.
0 1 0 0
A 0 0 1 B 0
12 8 4 , 1 , C 1 0 0
0 1 0 0
A 0 0 1 B 0
2 1 2 , 2
, C 1 0 0
0 2 0 0
A 0 0 1 B 0
23 7 7
, 3 , C 1 0 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 4. Diagramas de Bloque 53
1. Bloques
Entrada Salida
Sistema
Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que representa los componentes del sistema. Es el elemento que
contiene la relacin entre la entrada y la salida del componente del sistema, ya sea con un nombre o directamente la
funcin de transferencia del elemento.
2. Lneas
Son las que representan la trayectoria de las seales que transportan la informacin y energa. Dicho de otra manera
indican la conexin de una variable entre diversos bloques. Se usan por lo general flechas para indicar el sentido de la
seal.
3. Punto de suma
Este se representa por un crculo e indica que la salida es igual a la suma de las dos seales que entran, o la resta en
caso de que aparezca el signo negativo:
Z X Y
Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en cuyo caso la ausencia de signo indica una
suma, o separando el crculo en segmentos mediante una X y asignando el signo dentro del segmento correspondiente.
Es el lugar donde la seal se separa para seguir dos o ms trayectorias. En otras palabras indican que una variable se
usar en varios bloques.
Elemento de
Seal de retroalimentacin o medicin
medicin
sint
Ki 1
Kp Kd s KV
s Ms Cs K
2
KM
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Tema 4. Diagramas de Bloque 55
Y U X G (4)
Sustituyendo (2) en (4)
Y U YH G (5) Y 1 GH UG Y G
U 1 GH
El diagrama de bloque de este sistema puede transformarse entonces en:
G
1 GH
lgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar usando una serie de teoremas de
transformacin, las cuales se obtienen fcilmente por deduccin del significado de los elementos.
Teoremas de transformacin
Diagrama de Bloque Diagrama de bloque equivalente Ecuacin
1 Combinacin de bloques en cascada
V G1U ; Y G2V
Y G1G2 U
V G1U ; W G2U
Y V W
Y G1 G2 U
3 Retroalimentacin negativa
Z G2Y ; Y G1 X
U G1 Y X U Z
1 G1G2 G1
Y U
1 G1G2
4 Retroalimentacin positiva
Z G2Y ; Y G1 X
G1 X U Z
1 G1G2 G1
Y U
1 G1G2
5 Movimiento de un punto de suma despus de un bloque
X G1U ; Z G1V
Y G1 (U V )
X G1U
V 1 Y G1U V
G1
7 Movimiento de un punto de ramificacin despus de un bloque
Y G1U
1
1 U Y
G1
G1
8 Movimiento de un punto de ramificacin antes de un bloque
Y G1U
X U V ; Z U W
Y X W Z V
Y U V W U W V
10 Redistribucin de puntos de ramificacin
Y U V
Y U V
U Y V
1 2 5
3 4 6
1 2
3 4 5 6
1
G1G4 G2 G3 6
1 G1G4 H1
CEQ
1 MCEQ
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Tema 4. Diagramas de Bloque 59
Q
1 MCEQ
CEQ
1 MCEQ
Q
1 MCEQ
CE
Q
1 MCEQ
A
1 ABCD
- ACD
1 - ABCD
A
1 ABCD
- ACD
1 - ABCD
- ABD
1 ABCD
D
1 ABCD
- ABD
1 ABCD
D
1 ABCD
deber realizar primero un diagrama de bloques preliminar, luego se debern identificar en este los
componentes principales por ejemplo: Proceso, controlador, elemento final de control y elemento de medicin. Y
finalmente volver a dibujar el diagrama en forma ordenada y reducirlo para obtener la funcin de transferencia
si esto es necesario.
Solucin.
En este caso lo primero que debemos hacer es identificar los componentes, dibujar el diagrama de bloque tpico de un
sistema de control retroalimentado y colocar en cada bloque las funciones de transferencia.
KP KV Gs
H 2O K T
Elemento de medicin
Donde:
: caudal de entrada al tanque
: caudal de salida del tanque
: nivel del tanque
: presin medida que corresponde directamente al valor del nivel
: presin de referencia, la deseada en el tanque, que tiene una correspondencia directa con el nivel deseado
: posicin del vstago de la vlvula que regula el paso del flujo de entrada.
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Tema 4. Diagramas de Bloque 63
Observamos aqu que necesitamos conocer la funcin de transferencia del proceso para completar el diagrama de
bloque.
Esta funcin de transferencia corresponde al de un sistema hidrulico, donde la entrada corresponde a la diferencia
entre el caudal de entrada y el de salida ( ), y la salida del sistema ser el nivel ( ).
Se tienen las siguientes ecuaciones:
Qe Qs CDP (1) P H 2O h (2)
Con estas dos ecuaciones podemos obtener la ecuacin de la dinmica del sistema que es:
Qe Qs H 2O CDh
A partir de esta ecuacin podemos obtener la funcin de transferencia:
hs 1
Qe Qs s H 2OCs
El diagrama de bloques completo del sistema ser entonces:
1
K P KV
H 2OCs
H 2O K T
Para obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado debemos reducir el diagrama de bloques del sistema, que es un
diagrama de dos entradas ( , ) y una salida ( ).
K P KV
K P KV
H 2OCs H 2OCs
K K
1 H 2O KT P V
H 2O K T H 2OCs
K P KV
H 2O Cs KT K P KV
1
H 2O Cs KT K P KV
K P KV
1
H 2O Cs KT K P KV
Este diagrama de bloque se puede entonces expresar como una funcin de transferencia o ecuacin en transformada
de Laplace que relaciona la entrada con la salida:
K P KV 1
h Pr Q
H 2O Cs KT K P KV H 2O Cs KT K P KV s
Esta ecuacin expresada en tiempo sera:
H 2 O CDh H 2O K T K P KV h K P KV Pr Qs
Como es una ecuacin diferencial de primer orden podemos entonces definir un solo estado, en cuyo caso lo ms sencillo
es: x h , y tenemos dos entradas: u1 Pr ; u2 Qs
Obtendremos entonces una ecuacin de estado y una ecuacin:
H 2 O K T K P KV K K 1
x x P V u1 u
H 2OC H 2OC H 2OC 2
yx
Esta ecuacin expresada en forma vectorial sera:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
H 2 O K T K P KV K K 1
A ; B P V ; C 1
H 2O C H 2O C H 2OC
u
u 1
u2
Ejemplo 5: Representacin del diagrama de bloques a partir de las ecuaciones de los componentes
Las siguientes ecuaciones representan un sistema de control:
xv C Kz C4 y C6
e ; v 1 e; z C 2 u; x ; q C5 v; y q C8 w
2 AD K C 7 C3 1 D
Donde:
, , , , , : son seales
: es la variable controlada
: es la seal de referencia
: es el operador diferencial (derivada respecto de )
, , , , , , , , , : son constantes (ganancias)
Determinar la funcin de transferencia de: Identificar:
Proceso Variable manipulada
Controlador Perturbacin
Elemento final de control
Elemento de medicin
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 4. Diagramas de Bloque 65
K
C2
K C 7 C3
C6 C4
C8
1 D K C 7 C3
Luego se vuelve a dibujar el diagrama de bloques pero en una forma ms ordenada que permita identificar ms
fcilmente los componentes, con como entrada y como salida:
C8
K C6
C2 1 C1
C5
K C 7 C3 2 AD 1 D
C4
K C 7 C3
Comparando con el diagrama de bloque tpico de un sistema de control retroalimentado se pueden fcilmente
identificar los componentes, se hacen determinan entonces las funciones de transferencia para cada uno de ellos:
C8
C2 K C1 C6
C5
K C 7 C3 2 AD C1 1 D
C4
K C 7 C3
C2 K C1
C5 1 C6
K C 7 C3 2 AD C1 C8
C8 1 D
K C 7 C3 C4
C2 K K C 7 C3
C 2 KC1 C5 C8 C 6
K C7 C3 2 AD C1 C8 1 D
C4
C2 K
Elemento de medicin
De esta ltima forma del diagrama observamos entonces que la variable manipulada es y que la perturbacin es .
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 67
Tipos de excitacin
La funcin excitacin de un sistema puede tomar cualquier forma en la realidad, y por lo general no puede conocerse con
anticipacin ya que suele ser de carcter aleatorio. Sin embargo en muchos casos prcticos el estudio de algunas
funciones de excitacin especficas suele ser suficiente, ya que puede aportar conocimientos importantes sobre el
sistema.
Las funciones de excitacin ms representativas son:
Entrada en escaln
En este caso la entrada sufre un cambio instantneo y finito. u
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0
u t
H para t 0
O expresada en transformada de Laplace:
H
U s
s
Donde:
: es una constante
Cuando es igual a 1 se dice que la entrada es un escaln
unitario. 0
Ntese que la funcin escaln queda indefinida para 0.
La funcin escaln es la ms simple de las entradas que se le puede aplicar a un sistema, y por esto suele ser la ms
utilizada porque permite hacer anlisis simples de la respuesta del sistema. Esta permite principalmente definir la
respuesta de sistemas en donde los cambios son instantneos y que luego se mantienen en el tiempo, por ejemplo la
respuesta de un termmetro clnico al ser introducido en un bao a una temperatura dada.
Entrada en rampa
En este caso la entrada vara linealmente con el tiempo.
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0
u t
Ht para t 0
O expresada en transformada de Laplace:
U s
H
s2
En este caso H define la pendiente de la rampa:
a
H
b
La funcin rampa suele ser tambin muy utilizada ya que
permite el estudio de la respuesta de un sistema sometido 0
a una entrada que vara constantemente. Por ejemplo la
respuesta de un motor al aumentar progresivamente la inyeccin de combustible.
Entrada sinusoidal
En este caso la entrada cambia su magnitud de
acuerdo a una funcin sinusoidal de amplitud constante
2 y frecuencia .
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0
u t
H sin t para t 0
O expresada en transformada de Laplace:
H
U s
s 2
2
Entrada en pulso
En este caso la entrada sufre un cambio instantneo y finito,
pero de duracin finita en el tiempo. Esta se puede considerar
como una entrada en escaln de altura / pero de duracin
finita en el tiempo, comenzando en el tiempo 0 y
terminando en el tiempo .
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0, t t0 /
u t H
para 0 t t0
t0
O expresada en transformada de Laplace:
0
U s
H
t0 s
1 e st0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 69
Entrada en impulso
Cuando el tiempo tiende a cero entonces se trata de un caso especial de la funcin pulso denominada funcin
impulso:
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0, t t0
u t H
lim para 0 t t0
t0 0 t0
O expresada en transformada de Laplace:
U s H
En este caso como la altura de la funcin impulso es igual a / y la duracin es entonces el rea bajo la curva ser
igual a . Cuando la el rea de la funcin impulso es igual a la unidad entonces esta funcin recibe el nombre de impulso
unitario o delta de Dirac. Esta se designa comnmente como:
t t0
Y cumple las siguientes condiciones:
t t0 0 para t t0
t t0 para t t0
t t dt 1
0
Se debe notar que un impulso de magnitud infinita y duracin cero es un trmino netamente matemtico que no existe
en la realidad. Sin embargo, cuando la magnitud de un pulso es muy grande y su duracin muy pequea, entonces el
pulso de entrada se puede aproximar a una funcin impulso que es ms sencilla de tratar matemticamente.
La funcin impulso unitario es muy utilizada para el estudio de respuesta de sistemas ya que permite entre otras
cosas estudiar la respuesta de sistemas en presencia de una entrada discontinua, como el estudio de impactos por
ejemplo.
Donde:
: Representa la salida o respuesta del sistema
: Representa la funcin entrada al sistema
: Se denomina constante de tiempo del sistema.
: Ganancia en estado estacionario o ganancia del sistema. Este es un parmetro muy importante que
interviene en la respuesta del sistema y cuyo valor permite en muchos casos ajustar el tipo de variable de
entrada y salida (por ejemplo fuerza con desplazamiento). Cuando la variable de entrada es del mismo tipo que
la de salida su valor suele ser 1 (por ejemplo temperatura a la entrada y salida).
La respuesta de este sistema corresponde entonces a la solucin de la ecuacin diferencial, la cual se obtiene en dos
partes:
Luego la solucin homognea depende de la forma de las races de la ecuacin caracterstica, que en este caos por ser
una sola raz real, la solucin homognea ser de la forma:
yT Ce t
Donde C es una constante que depende de las condiciones iniciales del sistema.
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado
estable:
y yT yE
y Ce t KH
Falta entonces obtener el valor de C con las condiciones iniciales. Para un sistema de primer orden se requiere de una
sola condicin inicial, la cual depende del estado en que se encuentra el sistema en el momento inicial en que se aplica la
entrada (t = 0). En este caso tomaremos por simplicidad y sin prdida de generalidad las condiciones iniciales
siguientes:
t0 y0 0
Para determinar el valor de la constante C se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo en el cual
estas se aplican en la ecuacin de la respuesta del sistema:
0 Ce0 KH
C KH
Finalmente la respuesta del sistema ser:
y KHe t KH
Con esta ecuacin que define la respuesta del sistema se puede determinar el valor de la respuesta y para cualquier
instante de tiempo, es as como por ejemplo, y en el caso que la ganancia 1:
Para t
y H 1 e 0.6321H
Para t 4
y H 1 e 4 0.9817 H
Esta respuesta se puede representar grficamente como sigue:
98.17%
63.21%
0 4
A partir de estos resultados se define la constante de tiempo ( ) como el tiempo requerido para que la respuesta de
un sistema de de primer orden alcance el 63.21% del valor del escaln al cual fue sometido.
Otra definicin de la constante de tiempo es el tiempo necesario para que un sistema de primer orden sometido a una
entrada en escaln alcance su valor en estado estable si mantuviera la velocidad de respuesta inicial.
Esta constante de tiempo es entonces un parmetro que define la velocidad de respuesta de los sistemas de primer
orden, mientras ms grande es la constante de tiempo ms lenta ser la respuesta del sistema.
Se considera que un sistema de primer orden se encuentra en estado estable cuando el tiempo transcurrido a partir de
la aplicacin de la entrada es superior a 4 .
Dy Eas B
Se sustituye la solucin supuesta y su derivada en la ecuacin original, para obtener el valor final de la solucin
particular:
B A Bt KHt
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con t y otra con los trminos independientes:
B KH
B A 0 A KH
yE KH KHt
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado
estable:
y yT yE
y Ce t KH KHt
Falta entonces obtener el valor de C con las condiciones iniciales. En este caso tomaremos por simplicidad y sin prdida
de generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t0 y0 0
Para determinar el valor de la constante C se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo en el cual
estas se aplican en la ecuacin de la respuesta del sistema:
0 Ce0 KH KH 0
C KH
Finalmente la respuesta del sistema ser:
y KHe t KH KHt
Esta respuesta se puede representar grficamente, en el caso de 1, como sigue:
En este caso la respuesta en estado estable tiende a una recta paralela a la entrada pero desfasada en un valor .
Dy y KH sin t
Consideraremos aqu el caso en que 1 solamente, para mayor simplicidad:
Dy y H sin t
La respuesta de este sistema corresponde entonces a la solucin de la ecuacin diferencial, la cual se obtiene en dos
partes:
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado
estable:
y yT yE
H H
y Ce t sin t cos t
1 2 2
1 2 2
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 75
Falta entonces obtener el valor de con las condiciones iniciales. En este caso tomaremos por simplicidad y sin
perdida de generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t0 y0 0
Para determinar el valor de la constante se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo en el cual
estas se aplican en la ecuacin de la respuesta del sistema:
H H
0 Ce 0 sin 0 cos 0
1
2 2
1 2 2
H
C
1 2 2
Finalmente la respuesta del sistema ser:
H t H H
y e sin t cos t
1
2 2
1
2 2
1 2 2
Para tener una forma de respuesta ms fcil de representar grficamente utilizaremos la relacin trigonomtrica:
M sin t N cos t M 2 N 2
12
sin t tan 1 N M
Obtenemos entonces que la solucin en estado estable se puede expresar como:
H t H
y e sin t
1
2 2
1 2 2
Donde:
H
2 2
1 1
tan tan 1
H
2 2
1
H
1 2 2
0
1/
La respuesta en estado estable tiende a una funcin sinusoidal de menor amplitud y desfasada un ngulo .
Donde:
: Representa la salida o respuesta del sistema
: Representa la funcin entrada al sistema
: Es la relacin (o radio) de amortiguamiento del sistema
: Es la frecuencia natural del sistema
: Ganancia en estado estacionario o ganancia del sistema.
La respuesta para un 1 puede obtenerse con la mismo procedimiento expresado para los sistemas de primer
orden.
La respuesta de este sistema corresponde entonces a la solucin de la ecuacin diferencial, la cual se obtiene en dos
partes:
Y se obtiene la ecuacin caracterstica despejando la respuesta del sistema e igualando este a cero:
D 2 2 n D n 0
2
D1, 2
2
D1, 2 n n 2 1
Luego la solucin homognea depende de la forma de las races de la ecuacin caracterstica, en este caso la forma de
las races depende del radio de amortiguamiento ( ), la solucin homognea puede entonces tomar varias formas como
se presenta a continuacin:
Si 1 aparecen dos races reales positivas.
La solucin transitoria ser entonces de la forma
2 1 t 2 1 t
yT C1e C2e
n n n n
La solucin transitoria ser entonces de la forma
yT e nt C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t
Si 0 aparece un par de races imaginarias puras.
La solucin transitoria ser entonces de la forma
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 77
yT C1 sin n t C2 cos n t
Donde y son constantes que dependen de las condiciones iniciales del sistema.
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado
estable:
y yT yE
Donde es cualquiera de las cuatro opciones determinadas anteriormente.
Si 1 :
2 1 t 2 1 t
yT C1e C2e H
n n n n
Si 1 :
yT C1e nt C2te nt H
Si 0 1 :
yT e nt C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t H
Si 0 :
yT C1 sin n t C2 cos n t H
Falta entonces obtener el valor de las constantes y con las condiciones iniciales. Para un sistema de segundo
orden se requiere de dos condiciones iniciales, la cuales depende del estado en que se encuentra el sistema en el
momento inicial en que se aplica la entrada ( 0). En este caso tomaremos por simplicidad y sin perdida de
generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t0 y 0 0; Dy 0 0
Para determinar el valor de las constantes y se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo en
la ecuacin de la respuesta del sistema y en su derivada:
Si 1 :
2 1 0 2 1 0
0 C1e C2e H
n n n n
0 C1 n n 2 1 e 2 1 0
n n
C 2 n n 2 1 e
2 1 0
n n
C1 C2 H
C1 n n 2 1 C2 n n 2 1 0
C1 H
H n n 2 1
2 n 2 1
C2
H n n 2 1
2 n 2 1
Si 1 :
0 C1e n 0 C2 0e n 0 H
0 n C1e n 0 C2 e n 0 n C2 0e n 0
0 C1 H C1 H
0 n C1 C2 C2 n H
Si 0 1 :
0 e n 0 C1 sin n 1 2 0 C 2 cos n 1 2 0 H
0 n e n 0 C1 sin n 1 2 0 C 2 cos n 1 2 0
e n 0 C1 n 1 2 cos n 1 2 0 C 2 n 1 2 sin n 1 2 0
C2 H
0 C2 H
n H
0 n C2 C1 n 1 2
C1
n 1 2
Si 0 :
0 C1 sin n 0 C 2 cos n 0 H
0 C1 n cos n 0 C 2 n sin n 0
0 C2 H C2 H
0 C1 n C1 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 79
yT H
H n n 2 1 e 2 1 t
n n
H n n 2 1 e 2 1 t
n n
H
2n 2 1 2n 2 1
Si 1 :
yT He nt n Hte nt H
Si 0 1 :
yT e nt H sin n 1 2 t
n H
n 1 2
cos n 1 2 t H
Si 0 :
yT H cos n t H
Con esta ecuacin que define la respuesta del sistema se puede determinar el valor de la respuesta y para cualquier
instante de tiempo. Esta respuesta se puede representar grficamente como sigue:
y 0 1
y 0
y 1
y 1
0
En funcin de estos resultados las respuestas de los sistemas de segundo orden se clasifican segn el valor del
coeficiente de amortiguamiento ( ):
Si 1 : Respuesta Sobre-Amortiguada. El sistema responde a una entrada en escaln lentamente.
Si 1 : Respuesta Crticamente Amortiguada. El sistema responde a una entrada en escaln con mxima velocidad
de respuesta sin oscilar.
Si 0 1 : Respuesta Sub-Amortiguada. El sistema responde rpidamente pero comienza a oscilar tratando de
alcanzar el valor del escaln.
Si 0 : Respuesta sin amortiguamiento. El sistema oscila constantemente entre 0 y 2 .
La respuesta de este sistema corresponde entonces a la solucin de la ecuacin diferencial, la cual se obtiene en dos
partes:
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con t y otra con los trminos independientes:
BH
n 2 B n 2 H
2H
2 n B n A 0
2 A
n
La solucin en estado estable ser:
2H
yE Ht
n
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado
estable:
y yT yE
2H
y E yT Ht
n
Donde ( yT ) es cualquiera de las cuatro posibilidades vistas en la entrada en escaln. Falta entonces obtener el valor
de y con las condiciones iniciales, para obtener la solucin completa.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 81
y 1
0
y 0 1
2H
n
En este caso la respuesta en estado estable tiende a una recta paralela a la entrada pero desfasada en un valor
2H
.
n
La respuesta de este sistema corresponde entonces a la solucin de la ecuacin diferencial, la cual se obtiene en dos
partes:
A 2
sin t B 2 cos t 2n A cos t B sin t n A sin t B cos t n H sin t
2 2
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con y otra con los trminos con :
A 2 2n B n A n H
2 2
B 2 2n A n B 0
2
A
n
2
2 n H 2
n
2
2 A 2nB n H
2
n
2
2 2
2
n
2
2nA n 2 B 0 2
B
2 n H
3
n
2
2 2
2
n
2
y Eas
n
2
2 n H
2
sin t
2n H
3
cos t
n
2
2
2 2
n
2
n
2
2
2 2
n
2
y Eas
n 2 H
2
2 sin t 2n cos t
n
2
2
2 2
n
2 n
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado
estable:
y yT yE
Donde ( yT ) es cualquiera de las cuatro posibilidades vistas en la entrada en escaln. Falta entonces obtener el valor
de y con las condiciones iniciales, para obtener la solucin completa.
y 1
y 0 1
1/
0
La respuesta en estado estable tiende a una funcin sinusoidal de menor amplitud y desfasada un ngulo .
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 83
En el caso de los sistemas representados en espacio de estado para obtener la respuesta del sistema es necesario
primero resolver la ecuacin de estado (ecuacin dinmica):
Una vez que se tenga esta solucin la respuesta del sistema corresponde a una operacin algebraica establecida en la
ecuacin de salida:
Como se trata simplemente de una representacin diferente de un mismo sistema tendremos tambin una respuesta
transitoria (tambin llamada respuesta libre) y una respuesta en estado estable (tambin llamada respuesta forzada).
Respuesta transitoria
En el caso general en donde el modelo es variable en el tiempo, se requiere definir una matriz de transicin de estado
que interviene en la solucin de la ecuacin de estado.
Donde es continua respecto de , est dada por la respuesta libre del sistema, que es la respuesta del sistema
producto de sus condiciones iniciales:
,
En el caso general, de un sistema variable en el tiempo, es raramente posible calcular la solucin exacta de la matriz de
transicin, por lo cual su solucin suele calcularse de forma numrica. Mientras que para sistemas LTI, la matriz de
transicin si se puede calcular de forma explcita, solucin que ser mostrada ms adelante.
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema representado por la solucin de la ecuacin dinmica de estado:
Se puede obtener entonces, aplicando el principio de superposicin, a partir de matriz de transicin, este ser la suma
de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado estable, de la cual resulta la expresin:
, ,
, ,
Caso particular de los sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI). Solucin en el dominio del
tiempo.
Consideremos el modelo LTI:
En el caso de un modelo estrictamente propio, para el cual la matriz de transicin directa 0 , se tiene el modelo
LTI homogneo (sin entrada) y con las condiciones iniciales ,
1
2! ! !
La respuesta en estado transitorio del sistema ser entonces:
Nota: Se debe tomar en cuenta que a diferencia de los nmeros escalares ( . . ) las operaciones con matrices no
son conmutativas ( . . ), por lo tanto:
Teorema de Cayley-Hamilton.
Este teorema permite simplificar el clculo de la aproximacin del exponencial por la serie de Taylor, limitndolo a un
nmero finito de trminos.
Toda matriz cuadrada es solucin de su ecuacin caracterstica. Por lo tanto, si es el polinomio
caracterstico de ., entonces para una matriz cuadrada de dimensin , es un
polinomio de grado .
. . .
En consecuencia se puede calcular:
!
Utilizando solamente las potencias de estrictamente inferiores a , es decir que existe un juego de coeficientes
0, 1. . . 1 tales que:
. . .
Caso particular de los sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI). Solucin en el dominio de
Laplace.
Tambin se puede determinar la matriz de transicin utilizando la transformada de Laplace del modelo del sistema,
para ello partimos del modelo LTI:
Considerando las condiciones iniciales iguales a cero, condicin que se aplica a todas las transformadas de Laplace, le
solucin de la ecuacin de estado es de la forma:
0
Y se puede demostrar que:
Se puede por lo tanto determinar la solucin de la ecuacin de estado obteniendo la transformada de Laplace inversa
de :
Ejemplo: se quiere determinar la matriz de transicin del sistema LTI representado por la matriz:
0 2
1 3
La matriz de transicin en transformada de Laplace se determina con la expresin:
1 0 0 2 2
0 1 1 3 1 3
1 3 2 1 3 2
1 3 2 1
3 2
1 2 1 2
1
1 2 1 2
Para determinar la transformada inversa se debe descomponer los elementos de la matriz en fracciones parciales, por
ejemplo para el primer elemento de la matriz tenemos ( :
3
1 2 1 2
Con: , por lo tanto:
1 3
2
1 2
2 3
1
1 2
Ejercicios
1. Cul es el valor o el rango de valores de para que el sistema de la
figura responda en forma sobreamortiguada, crticamente
amortiguada, subamortiguada y sin amortiguamiento. Hallar las
expresiones para y . Para el mismo sistema trate de hacer una
grfica aproximada de la respuesta ( ) para cada uno de los cuatro
casos. Determine adicionalmente el valor de la frecuencia natural
amortiguada d n 1 2
.
2. La grfica representa la
respuesta de un 20
termmetro clnico (primer
orden) cuando se introdujo
repentinamente en un bao 0 1 2 3 4
a -20 C. Determine la
ecuacin del termmetro 5.284
sabiendo que la
temperatura ambiente es 20
de 20C.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 87
5. Se tiene una resistencia elctrica introducida en un bao, el cual se puede considerar aislado trmicamente del
exterior, y que se encuentra inicialmente a temperatura ambiente. La resistencia se prende, y a los 5 minutos
se introduce un termmetro de primer orden. Cul es la lectura del termmetro a los 2 minutos de haberse
introducido? Si: 20 , 2 , 2000 , 10 , 8 / . / ,
constante de tiempo del termmetro de 30 . Haga una grfica aproximada de la respuesta del proceso.
6. Se tiene un tanque de aire comprimido conectado a un compresor mediante una vlvula, a un manmetro por
otra vlvula, y a la atmsfera por otra vlvula. Inicialmente el compresor se encuentra apagado y todas las
vlvulas abiertas. Se cierran las vlvulas del manmetro y descarga a la atmsfera y posteriormente se
prende el compresor, con lo cual el tanque comienza a llenarse de aire, con un incremento de presin lineal a
razn de Un Psi por segundo. Treinta segundos despus se abre la vlvula del manmetro. Un minuto despus
de abierta esta ltima se apaga el compresor, y se cierra la vlvula que comunica el compresor con el tanque
para evitar prdidas. Cul es el valor indicado por el manmetro al cabo de 2 minutos de haberse prendido el
compresor, si este es un instrumento de primer orden con una constante de tiempo de 0,5 min.
7. Se tiene un envase con mezcla de agua y hielo sobre un mechero para calentarla, y fuera del envase se tiene un
termmetro de primer orden con una constante de tiempo de 0.5 minutos. Se prende el mechero, con lo cual el
agua comienza a calentarse a razn de 1 C por minuto. Treinta segundos despus se introduce en el envase el
termmetro. Un minuto despus de introducido el termmetro se reduce la llama del mechero, con lo cual la
temperatura del agua se mantiene constante. Cul es el valor indicado por el termmetro al cabo de 2 minutos
de haberse prendido el mechero.
8. En un sistema neumtico se tiene un manmetro conectado a un tanque mediante una vlvula A, el tanque
posee dos vlvulas ms una B que lo conecta a un compresor y una C a la atmsfera. Inicialmente todas las
vlvulas se encuentran abiertas, se cierran A y C y se prende el compresor con lo cual la presin en el tanque
aumenta a razn de 1 psi/seg, al cabo de un minuto se cierra la vlvula B, se apaga el compresor y se abre la
vlvula A. Dos minutos despus se vuelve a prender el compresor y se abre la vlvula B con lo que la presin
sigue aumentando con caractersticas similares al proceso anterior. Si el manmetro se comporta como un
instrumento de segundo orden con radio de amortiguamiento igual a 0.8 y frecuencia natural igual a 1/60
rad/seg, determine la presin indicada por el manmetro al cabo de tres
minutos de haberse cerrado la vlvula B.
11. Se tiene un medidor de flujo para gasolina, con el cual se quiere medir la cantidad de combustible que gasta un
vehculo en un momento determinado. Inicialmente el vehculo se encuentra apagado por lo que el flujo de
combustible es nulo, y se enciende el motor dejndolo en velocidad de marcha mnima, con lo cual empieza a
consumir un caudal de combustible de 5 litros por hora. Al cabo de 5 minutos se comienza a acelerar el motor
progresivamente por lo que el consumo de combustible aumenta a razn de 1 litro por hora cada minuto hasta
alcanzar la velocidad mxima del motor, en donde ste consume 20 litros por hora. Tres minutos despus de
haber alcanzado la velocidad mxima se apaga el motor. Si el instrumento es de segundo orden con radio de
amortiguamiento de 1.2 y frecuencia natural de 60 radianes por segundo Cul ser el valor de flujo indicado
por el instrumento 24 minutos despus de de haberse encendido el motor?
12. En la figura se observa un tanque de agua en donde se quiere medir el nivel mediante un manmetro conectado
en el fondo a travs de la vlvula V1, dicho tanque tiene un rea 10 posee una entrada de agua a
travs de la vlvula V3 y una salida Qs a travez de la vlvula V2. El manmetro funciona como un instrumento
de segundo orden con 0.8 y , e inicialmente la vlvula V1 se encuentra cerrada, indicando el
manmetro presin atmosfrica; el nivel de agua en el tanque se encuentra en 2 metros y los flujos de entrada
y salida son iguales ( 5 / ).
Repentinamente se abre la vlvula V1 y por tanto el
manmetro empieza a medir la presin en el fondo del
V3
tanque que es proporcional al nivel, al cabo de 2 minutos se
abre un poco ms la vlvula V2 por lo que el flujo de salida 2m
aumenta repentinamente al doble del flujo de entrada
( 2 ), dos minutos despus se vuelve a cerrar un
poco la vlvula V2 hasta que los flujos de entrada y salida
vuelven a ser iguales ( ), esto se mantiene durante
1 minuto al cabo del cual se abre un poco la vlvula V3 por
V1 V2
lo que el flujo de entrada pasa a ser el doble del flujo de
salida ( 2 ). a) Haga la grfica aproximada del
proceso, entrada (nivel del tanque ), salida (nivel indicado por el manmetro ). b)
Cual ser el valor del nivel en el cual se encuentra el tanque ( ) al cabo de 7 minutos de comenzar el proceso. c)
Cual es el valor de presin ( ), en psi., indicado por el manmetro el cabo de 7 minutos de comenzar el
proceso. d) Cual es el error que se comete en la lectura del nivel a travs del manmetro.
Datos adicionales: 9.800 / . 1 / 1.45 10 4 / .
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 6. Estabilidad de Sistemas 89
Existen diversas formas de definir la estabilidad. Por ejemplo se puede hablar de la nocin de estabilidad de un sistema
autnomo que no es idntica a la utilizada en sistemas sometidos a entradas y salidas (en donde la energa puede
tener ciertos lmites). Tambin podemos referir que la estabilidad entre la entrada y la salida no necesariamente implica
una estabilidad interna a los sistemas. Se puede hablar entonces de estabilidad local, global o semiglobal segn el
sistema no lineal en consideracin.
Aqu nos vamos a interesar solamente a un tipo de estabilidad, utilizada para una clase de sistemas especficos, entre
los que se encuentran los sistemas LTI, la cual es la descripcin de estabilidad entrada salida, la cual nos lleva a la
definicin de estabilidad de entradas y salidas limitadas, comnmente denominada estabilidad BIBO (Bounded Input
Bounded Output).
VC VC VC
t t t
Estable Estabilidad limitada Inestable
Tal consideracin sugiere que los coeficientes de en los trminos exponenciales de la respuesta transitoria sean
nmeros reales negativos o nmeros complejos con parte real negativa.
Esto implica que para que un sistema sea estable las races de la ecuacin caracterstica deben ser negativas o con
parte real negativa. Esto es ya que la ecuacin caracterstica representa la parte transitoria (homognea) de la
ecuacin que rige el sistema.
De lo anterior podemos observar que la estabilidad no depende de la entrada sino que es una caracterstica propia del
sistema.
yT en t C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t
Solo en este ltimo caso el sistema ser inestable, ya que el coeficiente de t en el exponencial es
positivo, luego los transitorios aumentan en el tiempo.
Estabilidad limitada
Es el caso que sirve de frontera entre l estabilidad absoluta y la inestabilidad, y se presenta cuando las races de la
ecuacin caracterstica tienen partes reales iguales a cero.
La respuesta resulta ser una oscilacin permanente cuya amplitud ni crece ni decae en el tiempo.
Esto es el caso de 0 para un sistema de segundo orden por ejemplo.
Conclusin
De todo lo anterior podemos obtener las siguientes conclusiones:
1. Un sistema es estable si todas la races de la ecuacin caracterstica son negativas o con parte real negativa.
2. Un sistema es inestable, si tiene en su ecuacin caracterstica alguna raz positiva o con parte real positiva.
3. Un sistema tiene estabilidad limitada si alguna de sus races son pares de imaginarios puros. Una raz cero no
influye sobre la estabilidad porque la respuesta no es oscilatoria.
4. Si el polinomio de la ecuacin caracterstica tiene algn coeficiente ausente o negativo entonces el sistema es
inestable.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 6. Estabilidad de Sistemas 91
Para hallar la estabilidad de cualquier sistema, se pueden utilizar mtodos para facilitar la operacin, Ya que en
algunos casos si el polinomio es de orden elevado ser poco prctico encontrar las races. Entre los mtodos ms
sencillos para determinar la estabilidad estn:
Criterio de Routh
Criterio de Hurwitz
Criterio de la fraccin continuada
Estos mtodos sirven para hallar la estabilidad de ecuaciones caractersticas en forma de polinomios. Existirn
adems mtodos ms complejos para determinar la estabilidad a otros sistemas y obtener mayor informacin.
s n an an 2 an 4
s n1 an1 an3 an5
s n3 b1 b2 b3
s n4 c1 c2 c3
s0 0 0 0 0
Donde:
an , an1 , , a0 : son los coeficientes de l ecuacin caracterstica.
a a a a a a a a a a a a
b1 n1 n2 n n3 ; b2 n1 n4 n n5 ; b1 n1 n6 n n7
an1 an1 an1
ba a b ba a b
c1 1 n3 n1 2 ; c1 1 n5 n1 3 ; etc.
b1 b1
La tabla se contina horizontal y verticalmente hasta que solo se obtengan ceros.
3. Todos los elementos de una fila cualquiera pueden multiplicarse o dividirse por una constante no negativa sin
que se perturben las propiedades de la tabla.
4. Si el primer valor de una fila es cero, mientras que los otros valores no lo son el procedimiento consiste en
sustituir el cero por un pequeo y positivo, y se continua el arreglo.
Ejemplo 3.
Para el sistema: La tabla de Routh ser:
s 6s 12s 8 0
3 2
s 3 1 12 0
s2 6 8 0
s 32 3 0 0
s0 8 0 0
Como en la primera columna no hay cambios de signo entonces el sistema tiene 3 races negativas o con parte
real negativa y por lo tanto es estable.
Ejemplo 4.
Si se tiene la siguiente primera columna de Routh
determinar todas las conclusiones posibles:
s5 2
El sistema tiene dos races positivas o con parte
s4 3 real positiva porque hay dos cambios de signo.
s3 4 El sistema tiene una raz cero por el cero terminal.
s2 5 Hay dos races negativas o con parte real negativa.
El sistema es de quinto orden.
s 2
Por lo tanto es inestable.
s0 0
Ejemplo 5.
Determinar todas las conclusiones posibles de la
siguiente primera columna de Routh:
s4 3 El sistema es de orden 4, posee 4 races.
No tiene cambios de signo, luego no tiene races
s3 2
positivas.
s2 5 Posee u par de races imaginarias puras.
s 0 Posee un par de races negativas o con parte real
negativa.
s0 2
El sistema tiene estabilidad limitada por el cero no
terminal.
Ejemplo 6.
Haga un estudio de la estabilidad del siguiente El primer paso es entonces el construir la tabla de
sistema usando el criterio de Routh Routh:
D5 x 3D 4 x 7 D3 x 20D 2 x 6 Dx 15x u s5 1 7 6 0
s4 3 20 15 0
s3 1 3 1 0
s 2 11 15 0
s 6 11 0
s 0 15 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 6. Estabilidad de Sistemas 93
La primera columna de la tabla de Routh no posee cambios de signo luego todas sus races son negativas o con parte
real negativa, por lo tanto el sistema es estable.
Ejemplo 7.
Determinar todas las conclusiones posibles de la
siguiente primera columna de Routh:
s10 3
s9 2 El sistema es de orden 10
s8 5 Tiene una raz cero
s7 4 Tiene dos races imaginarias puras
Tiene un par de races positivas o con parte real
s9 3
positiva
s5 2 Es inestable por poseer un cambio De signo
s4 0
s3 1
s2 0
s 2
s0 0
Ejemplo 8.
Determinar, con el criterio de Routh, la estabilidad La tabla de Routh ser:
del sistema cuya ecuacin caracterstica es: s4 1 0 1
s s s 1 0
4 3
s3 1 1 0
s2 1 1 0
s 0
s0 1 0
d1 lim 1
0
Por lo tanto el sistema es inestable.
Sin embargo el clculo de la tabla no era necesario ya que la ecuacin caracterstica posee dos coeficientes negativos y
hay uno ausente, se podra concluir directamente que el sistema es inestable.
Ejemplo 9.
Determinar la estabilidad del siguiente sistema: Le tabla de Routh es:
s 2s 3s 6s 5s 3 0 s 1 3 5
s 2 6 3
s 0 7/2 0 Le sistema es inestable.
s 3 0
s 7/2 0
s 3 0
Este criterio se aplica por medio del uso de determinantes formados con los coeficientes de la ecuacin caracterstica.
Estos determinantes i (con i = 1, 2, n-1) se forman con los menores principales del determinante siguiente:
a0 si n impar
a n 1 a n 3 0 0
a1 si n par
a0 si n par
an an2 0 0
a1 si n impar
a0 si n impar
0 an 1 a n 3 0
n a1 si n par
a0 si n par
0 an an2 0
a1 si n impar
0 0 an 1 a n 3
0 0 an an2
a0
Ms especficamente los determinantes se forman de la siguiente manera:
a n 1 a n 3 a n 5 a n 7
a n 1 a n 3 a n 5
an1 a n 3 an an2 an4 a n 6
1 a n 1 ; 2 ; 3 an an2 an4 ; 4
an an 2 0 an 1 a n 3 a n 5
0 a n 1 a n 3
0 an an2 an4
Y as sucesivamente hasta llegar a n donde n es el orden de la ecuacin caracterstica del sistema.
El criterio de Hurwitz dice que dice que todas las races de la ecuacin caracterstica sern negativas o con parte real
negativa si los determinantes son positivos ( i 0 para i 1,2, n ).
Por supuesto al igual que para el criterio de Routh si existe algn coeficiente ausente o negativo en la ecuacin
caracterstica se puede concluir que el sistema es inestable y no es necesario aplicar el mtodo.
Ejemplo 10. Determinar la estabilidad del sistema siguiente usando el criterio de Hurwitz:
a 4 s 4 a3 s 3 a 2 s 2 a1 s a0 0
Obtenemos entonces los determinantes de Hurwitz, que en este caso sern 4 por ser el sistema de 4to orden:
1 a3
a3 a1
2 a3 a2 a4 a1
a4 a2
a3 a1 0
2 2
3 a4 a2 a 0 a 3 a 2 a1 a 0 a 3 a 4 a1
0 a3 a1
a3 a1 0 0
a3 a1 0
a
4 4
0
a2
a3
a0
a1
0
0
a0 a 4 a2 2
a0 a0 a3 a 2 a1 a0 a3 a 4 a1
2
0 a3 a1
0 a4 a2 a0
Por lo tanto el sistema ser estable si:
a3 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 6. Estabilidad de Sistemas 95
a3 a 2 a 4 a1 0
2 2
a3 a2 a1 a0 a3 a4 a1 0
2
a0 a3 a2 a1 a0 a3 a4 a1 0
2
Ejemplo 11. Determinar si la siguiente ecuacin caracterstica representa un sistema estable o inestable:
s 3 8s 2 14s 24 0
Obtenemos entonces los determinantes de Hurwitz, que en este caso sern 3 por ser el sistema de 3er orden:
1 8
8 24
2 88
1 14
8 24 0
3 1 14 0 2112
0 8 24
Como todos los determinantes son positivos entonces el sistema es estable.
Ejemplo 12. Determinar si la siguiente ecuacin caracterstica representa un sistema estable o inestable:
8 s 4 5 s 3 6 s 2 3s 5 0
Obtenemos entonces los determinantes de Hurwitz, que en este caso sern 4 por ser el sistema de 4to orden:
1 5 ;
5 3
2 6;
8 6
5 3 0
3 8 6 5 107
0 5 3
5 3 0 0
8 6 5 0
4 5 3 535
0 5 3 0
0 8 6 5
El sistema es inestable por tener determinantes de Hurwitz negativos.
Por ejemplo:
Si se tiene un sistema lineal cuya matriz A es:
0 1 0
A 0 0 1
6 11 6
La ecuacin caracterstica del sistema ser:
1 0
sI A 0 1 3 62 11 6
6 11 6
1 2 3 0
Por lo tanto los valores propios de la matriz A sern:
1 1
2 2
3 3
Lo cual indica que este sistema es estable.
Ejercicios
1. Determinar si los siguientes sistemas son estables (utilice los dos criterios):
a. s 3 4s 2 8s 12 0
b. s 3 2s 2 s 2 0
c. s 3 7s 2 7s 46 0
d. s 4 3s 3 6s 2 9s 12 0
e. s 4 8s 3 24s 2 32s 16 0
f. D6 x 2D5 x 4D 4 x 6D3 x 8D 2 x 4Dx 5x u
2. Citar razonablemente toda la informacin suministrada por las siguientes primeras columnas de Routh:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 6. Estabilidad de Sistemas 97
2 2 1 1 2
3 3 2 2 3
4 4 3 3 4
e.
5 5 4 d. 4 5
a.
0 b. 0 c. 0 5 6
6 6 5 6 7
7 7 0 7
0 0 6
0 8
3. Hallar el valor o el rango de valores de K para que los siguientes sistemas sean estables (utilice los dos
criterios):
a. 3s 3 3s 2 s K 2 0
b. s 6s 11s 6s K 0
4 3 2
c. s 4 K s 6 s 16 8 K 0
3 2
d. 3s 2s Ks s s 2 K 0
4 3 2 2
e. s s s s Ks s K 0
5 4 3 2 3
4. Determine la estabilidad de los sistemas representados por las siguientes matrices de estado:
0 1 0 0
a. A 0 0 1 , B 0 , C 1 0 0
12 8 4 1
0 1 0 0
b. A 0 0 1 , B 0 ,
C 1 0 0
2 1 2 2
0 2 0 0
c.
A 0 0 1 , B 0 , C 1 0 0
23 7 7 3
5. Obtenga la representacin cannica de Jordan para los sistemas anteriores.
6. Determine el valor de K para que los siguientes sistemas sean estables
K 2 0 0 0
d.
A 0
K 1 0 , B 0 , C 1 0 0
0 0 K 1
0 1 0 0
e.
A 0 0 1 , B 0 ,
C 1 0 0
1
1 K 2 6
3 3
0 1 0 1
A 0 0 1 B 1
4 K 6 82 K 1
, , C 1 0 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 99
A sin t B sin t
Sistema
La respuesta en estado estable a una entrada de este tipo ser de la forma: Bsin t
La representacin grfica de la entrada y respuesta en estado estable est dada en la siguiente figura.
A sin t
B sin t
2
En la prctica raras veces los sistemas de control estn sometidos a seales sinusoidales, pero la informacin que se
obtiene por el anlisis sinusoidal se puede usar para establecer la naturaleza de la respuesta a una gran variedad de
seales. Adems el anlisis es conveniente para el manejo analtico y experimental.
1
G s
s 1
La respuesta en estado estable para una entrada sinusoidal de la forma se puede hallar sustituyendo a
por como sigue:
1
G s
j 1
Si se multiplica y divide por el conjugado para no tener trminos imaginarios en el denominador:
1 j 1 1 j
G s
j 1 j 1 2 2 1
En este caso la relacin de amplitud y el ngulo de fase sern:
2 2
1 2 2 1 1
M G j 2 2 2 2
1 1 2 2 1 2 2 1 1 2 2
2 2
2 2
1 Im 1 1
G j tan tan tan 1
Re 1
2 2
1
La respuesta en estado estable (respuesta en frecuencia) ser:
y t EE
H
sin t tan 1 t
1 2 2
Diagramas de BODE
Los diagramas de Bode son una forma de representar la respuesta en frecuencia de un sistema de control en
coordenadas rectangulares, este consiste de dos grficos:
1. Diagrama de amplitud o atenuacin: en donde se grafica la relacin de amplitud de en decibelios (db)
contra el logaritmo de la frecuencia.
El valor expresado en decibelios se obtiene como: M db 20 log10 M
2. Diagrama de fase: en donde se grafica el ngulo de fase de contra el logaritmo de la frecuencia.
Los diagramas de Bode tienen las siguientes caractersticas:
Como se grafica el logaritmo de , los factores producto y cociente de se convierten en sumas de
rectas.
Los ngulos de fase tambin se suman y restan en forma natural.
El diagrama de Bode en la mayora de los casos se puede aproximar mediante segmentos de recta lo cual
simplifica la construccin.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 101
Ganancia ( Gs K )
Amplitud: M db 20 log K ctte
0 0 si K 0
Fase: tan 1
K 180 si K 0
M db
20 log K
log
0.01 0.1 1 10 100 1000
K 0
0
log
- K 0
M db
20 P 1
0
log
0.1 1 1 100 1000
-20
P 1
-40 P 2
P 1
90
0
log
0.1 1 1 100 1000
P 1
-90
P 2
-180
1
En el caso del polo simple al sustituir a por se obtiene: G j
1 j
1
Amplitud: M db 20 log 20 log 1 2 2
1 j
Si 1/ se puede aproximar a 20 1 0 lnea recta horizontal
Si 1/ se puede aproximar a 20log lnea recta con pendiente 20db/dcada
Las dos rectas anteriores son asntotas del diagrama de amplitud exacto, a las cuales se puede
aproximar el diagrama de amplitud. En donde el valor de frecuencia en el punto donde se encuentran las
dos rectas se denomina frecuencia de corte y se encuentra en 1/ .
Fase: tan 1 tan 1
0 0
1 45
90
En el caso del cero simple al sustituir a por se obtiene: 1
1
Amplitud: M db 20 log 1 j 20 log
1 j
Fase: tan
1
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 103
M db
1 s
20
Asntotas
0
log
0.1 1 1 100 1000
-20 1
Curva exacta
1 s
-40
1 s
45
0
log
0.1 1 1 100 1000
-45 1
1 s
-
1
n 2
Factores de cuadrticos ( G s 2
2 )
s 2 n s n
Amplitud:
M db 20 log 1 n
2 2
4 2
n 2
Si se puede aproximar a 20 1 0 lnea recta horizontal
Si se puede aproximar a 20 / 40log / lnea recta con
pendiente -40db/dcada
Las dos rectas anteriores son asntotas del diagrama de amplitud, a las cuales se puede aproximar el
diagrama de amplitud. La frecuencia de corte se encuentra en .
En este caso en la curva real cerca de la frecuencia de corte se produce un pico de resonancia el cual
depende del valor de y tiende a crecer cuando decrece.
2 n
Fase: tan 1
1 n
2
0 0
n 90
180
La curva del ngulo de fase es antisimtrica respecto al punto de inflexin y tambin depende del valor de .
M db 0.05
4 0.1
0
log n
0.1 1 10 100 1000
-40
1
-80
0
log n
0.1 1 10 100 1000
0.05
0.1
1
-90
-180
s 2 2n s n 2
El diagrama de Bode para G s
se puede obtener invirtiendo las curvas anteriores.
n
2
1/
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 105
Margen de ganancia ( )
Es una medida de la estabilidad relativa, se define como la magnitud del recproco de la funcin de transferencia de lazo
abierto y se calcula a la frecuencia a la cual el ngulo de fase es de -180.
1
MG 20 log1 20 log G jC
G jC
Donde:
jC 180 rad
C : frecuencia de cruce de fase o frecuencia crtica.
Margen de fase ( )
Es una medida de la estabilidad relativa y se define como la suma de 180 al ngulo de fase de la funcin de
transferencia de lazo abierto y ganancia unidad.
m 180 j g grados
Donde:
G j g 1 20 log G j g 0
g se denomina frecuencia de cruce de ganancia.
Estabilidad relativa
Los conceptos de margen de ganancia y margen permiten determinar la estabilidad de un sistema segn el siguiente
criterio:
Un sistema es estable si MG 0 y m 0
Ntese aqu que estos conceptos no solo indican la estabilidad en trminos absolutos sino que permiten dar un margen
de que tan lejos est un sistema de la estabilidad o inestabilidad, esto ya que entre ms pequeos se hagan los valores
del margen de ganancia y de fase ms tendera el sistema hacia la inestabilidad y viceversa.
1. Se determina la frecuencia crtica ( ) trazando para ello una horizontal que pase por -180 hasta cortar el
diagrama de fase luego se traza una vertical hasta el eje de las frecuencias.
2. Se traza una vertical que pase por y que corte el diagrama de amplitud. La diferencia entre el punto de
corte con 0db da el margen de ganancia ( ).
3. Se determina la frecuencia de ganancia crtica ( ), trazando para ello una horizontal que pase por 0db hasta
cortar el diagrama de amplitud luego se baja verticalmente hasta el eje de las frecuencias.
4. Se traza una vertical que pasa por y corte el diagrama de fase. La diferencia entre -180 y el punto de
corte da el margen de fase.
5. Si 0 y 0 se dice que el sistema es estable.
M db
4 g
0
MG 0 log
-40
-80
0
log
C
m 0
-180
6.
G s
103 j 3 1
7.5 j 3 1
j 2 j 2 12 j 2 j
j j 2 1 j 2 j 2 1
2 2
2 1
Esta funcin se descompone en factores conocidos, que son en este caso:
1 1 1
1 j 3
7
.5
1 j
3
1 j 2
1 j 2 j 2
2
2 4 5
Grfica asinttica
Seguidamente se hace la grfica con las asntotas identificando las frecuencias de cruce para los factores 3, 4 y 5:
1. Amplitud: M db 20 log 7.5 17.5 : recta horizontal que pasa por 17.5
0
Fase: tan 1 0 : recta horizontal que pasa por 0
7. 5
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 107
Fase: tan 1
3
0 0
1 45
90
4. Frecuencia de cruce 2
1
20 log 1 2 1 2
2
Amplitud: M db 20 log
1 j
Si 2 se puede aproximar a M db 20 log 1 0 : lnea recta horizontal
Si 2 se puede aproximar a M db 20 log : lnea recta con pendiente -20db/dcada
2
Fase: tan 1 tan 1
2 2
0 0
1 45
90
n como n 2 2 , y 1 2 2
2
5. Frecuencia de cruce
2
M db 20 log 1 2 4 1 2 2
2 2 2
Amplitud: 2
Si 2 se puede aproximar a M db 20 log 1 0 lnea recta horizontal
4
Si 2 se puede aproximar a M db 20 log 40 log lnea recta con
2 2
pendiente -40db/dcada
2 2
tan 1
Fase: 2
1 2
0 0
n 90
180
Grafica exacta
Para la grfica exacta se debe calcular el valor exacto de la curva de magnitud y fase en algunos puntos adicionales, los
puntos mnimos necesarios son en general los correspondientes a las frecuencias de cruce.
Magnitud
En 2
2
2
2
2
2
2
2
En 2
2
2
2
2
2
2 2 2 2
M db 20 log 7.5 20 log 2 20 log 1 20 log 12 20 log
2 2
1
3 2 2 2
M db 7.06
En 3
2
3
2
3
2
3 2 3 2
M db 20 log 7.5 20 log 3 20 log 1 20 log 12 20 log
2 2
1
3 2 2 2
M db 5.75
Fase
En 2
0 2 2 3 2 2 2 2
tan 1 tan
1
tan 1 tan 1 tan 1 190
7 .5 1 1 1 2 2 2
0
En 2
0 1 2 1 2 3 1 2 2 1 22
tan 1 tan tan tan tan 143
1 2 2
2
7. 5 0 1 1
En 3
0 1 3 1 3 3 1 3 2 1 32
tan 1 tan tan tan tan 258.11
1 3 2
2
7 .5 0 1 1
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 109
Diagrama de Bode
Anlisis de estabilidad
MG 18
m 50
Ejercicios
Hacer el diagrama de Bode de las siguientes funciones:
10s 1 10s 10
G s 2
s 2s 5 s 7s 10
G s
s 2 5
s2
s 3s 4s 1s 3s 1 s 11s 44s 3 77 s 2 55s 12
2 4
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 111
G s
s 2 5
s2
s 3s 4s 1s 3s 1 s 11s 44s 3 77 s 2 55s 12
2 4
Diagrama de Nyquist
El diagrama polar comnmente denominado diagrama de Nyquist de una funcin de transferencia sinusoidal es
un diagrama de la magnitud o mdulo de en funcin del ngulo de
fase de en coordenadas polares al variar el valor de de menos
infinito a infinito. Entonces, el diagrama polar es el lugar de los vectores
| | cuando vara de a .
La figura presenta un ejemplo de este diagrama. Cada punto en el diagrama
polar de representa el extremo terminal de un vector para un valor
determinado de .
Para construir el diagrama polar se calcula directamente la magnitud
| | y el ngulo de fase para cada frecuencia .
Los datos tambin se pueden obtener a partir del diagrama de Bode.
Si se requiere la multiplicacin de dos funciones de transferencia
sinusoidales, se puede obtener multiplicando, para cada frecuencia, las
funciones de transferencia sinusoidales individuales por medio de una
multiplicacin algebraica compleja. Es decir:
Si G j G1 j G2 j
Entonces
G j G1 j G2 j
G j G1 j G2 j
Una ventaja al utilizar un diagrama polar es que presenta las caractersticas de respuesta en frecuencia de un sistema
en todo el rango de frecuencias, en un solo diagrama, la desventaja es que el diagrama no indica claramente las
contribuciones de cada factor individual de la funcin de transferencia.
Para 0 : G j 0 10
1 T :
1 1
G j 45
T 2
Si tiende a infinito, la magnitud de
tiende a cero y el ngulo de
fase tiende a 90. El diagrama polar
de esta funcin de transferencia es un
semicrculo, con centro en 0.5 sobre el
eje real y radio igual a 0.5, cuando la
frecuencia vara de cero a infinito, como se puede ver en la figura.
El diagrama polar de la funcin de transferencia G j 1 jT es
simplemente la mitad superior de la recta que pasa por el punto (1, 0) en
el plano complejo, y es paralela al eje imaginario. El diagrama polar de
G j 1 jT es totalmente diferente al de G j 1 1 jT .
Factores cuadrticos G j 1 2 j n j n
2 1
Para el caso sobreamortiguado, al incrementar ms all de la unidad, el lugar de tiende a ser un semicrculo, lo
que resulta del hecho de que para un sistema fuertemente amortiguado las races caractersticas son reales, y una de
ellas es mucho ms pequea que la otra. Como para un valor de suficientemente
alto la raz ms grande de la respuesta se hace muy pequea, el sistema se
comporta como uno de primer orden.
Como la parte imaginaria de es positiva y crece en forma montona para 0, y la parte real de
decrece en forma montona a partir de la unidad, la forma general del diagrama polar de es como aparece en la
figura. El ngulo de fase est entre 0 y 180.
Retardo de transporte.
G j e
jT
El retardo de transporte, o tiempo muerto , se puede escribir como:
G j 1 cosT j sin T
Como la magnitud de es siempre la unidad, y el ngulo de fase vara linealmente
con el diagrama polar del retardo de transporte es un crculo unitario, como se
puede ver en la figura.
Donde o el grado del polinomio denominador es mayor que el del numerador, tendrn las siguientes formas
generales:
1. Para 0 o sistemas tipo 0: el punto de inicio del diagrama polar (que corresponde a 0) es finito y est
sobre el eje real positivo. La tangente al diagrama polar en 0 es perpendicular al eje real. El punto
terminal, que corresponde a , est en el origen y la curva es tangente a uno de los ejes.
2. Para 1 o sistemas de tipo 1: el trmino en el denominador contribuye con - 90 al ngulo de fase total
de ) para 0 . Para 0, la magnitud de es infinita, y el ngulo de fase es igual a menos
90. A frecuencias bajas, el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela al eje imaginario negativo.
En , la magnitud es cero, la curva converge hacia el origen y es tangente a uno de los ejes.
3. Para 2 o sistemas de tipo 2: el trmino en el denominador contribuye con -180 al ngulo de fase
total de para 0 . En 0 la magnitud de es infinita, y el ngulo de fase es igual a
menos 180. A frecuencias bajas, el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela al eje real negativo.
En , la magnitud se hace cero, y la curva es tangente a uno de los ejes.
En la figura se pueden ver las formas generales de las porciones de baja frecuencia de los diagramas polares de los
sistemas de tipo 0, tipo 1 y tipo
2.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 115
Ejemplos
1. Considere la siguiente funcin de transferencia de segundo orden:
1
G s
sTs 1
Trace el diagrama polar para esta funcin de transferencia.
Como la funcin de transferencia sinusoidal se puede escribir como
1 T 1
G j j
j 1 jT 1 T
2 2
1 2T 2
La porcin de baja frecuencia del diagrama polar es:
lim G j T j 90
0
La porcin de alta frecuencia es:
lim G j 0 j 0 0 180
En la figura aparece la forma general del diagrama polar de .
Este es asinttico a la lnea vertical que pasa por el punto ,0 .
Como esta funcin de transferencia incluye un integrador 1/ , la
forma general del diagrama polar difiere de las funciones de trans-
ferencia de segundo orden que no tienen un integrador.
e 1 1jT
jL
G j e
jL
1 jT
La magnitud y el ngulo de fase son, respectivamente,
1 1
G j
jL
e
1 jT
1 2T 2
y
G j e 1 1jT L tan
jL 1
T
Como la magnitud decrece en forma montona a partir de la unidad y el ngulo de fase tambin decrece
montona e indefinidamente, el diagrama polar de la funcin de transferencia dada es una espiral, como
aparece en la figura.
Ntese que en los ejemplos mostrados anteriormente se desarrollo el diagrama polar para una frecuencia entre 0 e
infinito. El diagrama polar para una frecuencia entre menos infinito y cero ser la imagen espejo respecto al eje
real del diagrama para frecuencias de cero a infinito. Y el diagrama entre infinito y menos infinito ser siempre
el origen de coordenadas.
1/
En los diagramas de Nyquist se puede obtener tambin en forma grfica los valores del margen de ganancia y del
margen de fase definidos para los diagramas de Bode, la obtencin de estos valores se muestra en la figura siguiente.
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist, se pueden
presentar tres posibilidades:
1. No hay rodeo del punto 1 0. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de en el
semiplano derecho del plano ; en caso contrario, el sistema es inestable.
2. Hay un rodeo en sentido anti horario o rodeos del punto 1 0. En este caso el sistema es estable si la
cantidad de rodeos antihorarios es la misma que la cantidad de polos de en el semiplano derecho
del plano s; en caso contrario, el sistema es inestable.
3. Hay un rodeo o rodeos del punto 1 0 en sentido horario. En este caso, el sistema es inestable.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 117
Ejemplos
En los ejemplos siguientes, se supone que los valores de la ganancia y de las constantes de tiempo (como , ,y )
son todos positivos.
Para valores pequeos de , no hay rodeo al punto 1 0. Por lo tanto, el sistema es estable.
Para valores grandes de , el lugar de rodea al punto 1 0 dos veces en sentido horario, lo que
indica dos polos en el semiplano derecho del plano y el sistema es inestable.
Para lograr buena exactitud, debe ser grande. Sin embargo, desde el punto de vista de la estabilidad un valor
elevado de brinda estabilidad pobre, incluso inestabilidad. Se debe hallar una solucin de compromiso entre
exactitud y estabilidad.
3. La estabilidad de un sistema de lazo cerrado con la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto
K T2 s 1
G s H s
s 2 T1s 1
depende de las magnitudes relativas de y .
T1 < T 2 T1 > T 2
T1 = T 2
Estable Inestable
Esto significa que el sistema de lazo cerrado tiene dos polos de lazo
cerrado en el semiplano derecho del plano s y es inestable.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 119
5. Determine la estabilidad de un sistema de lazo cerrado que tiene la siguiente funcin de transferencia de lazo
abierto:
K s 3
G s H s
ss 1
Se pide determinar el rango de ganancia que hace al sistema estable utilizando el criterio de estabilidad de
Nyquist. (La ganancia es positiva).
Para examinar la estabilidad del sistema de control, hay que trazar el lugar de Nyquist de , donde
Gs G1 s G2 s
Sin embargo, en este punto no se conocen los polos de . Por lo tanto, hay que examinar el lazo menor por
posible presencia de polos en el semiplano positivo del plano s. Esto es fcil de realizar utilizando el criterio de
estabilidad de Routh. Como:
1
G2 s
s s2 1
3
s3 1 0 0
s2 1 1 0
s 1 0 0
s0 1 0 0
Ntese que hay dos cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto, hay dos polos de en el
semiplano derecho del plano .
Una vez hallada la cantidad de polos de en el semiplano derecho del plano s se traza el diagrama de
Nyquist de , donde:
K s 0.5
G s G1 s G2 s
s3 s 2 1
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad 121
Los mtodos para la determinacin de estas caractersticas de los sistemas varan segn el tipo de sistema. En este
se estudia solo lo correspondiente a los Sistemas Lineales Invariantes en el tiempo (LTI).
Controlabilidad
La controlabilidad es una caracterstica de un sistema, generalmente representado por un modelo en espacio de
estado, que nos indica si la evolucin de una o varias de sus dinmicas (estados) pueden ser modificadas por las
entradas del sistema (control).
Definicin
Un estado es controlable en siempre que se pueda determinar una entrada que conduzca
todo estado inicial hacia 0 en un tiempo .
Si esta propiedad se cumple y 1, entonces se dice que el sistema es completamente controlable.
Notas:
Si un sistema no es completamente controlable entonces para algunas condiciones iniciales no existe ninguna
entrada capaz de llevar el sistema al origen.
La controlabilidad es una nocin de suma importancia puesto que nos permite determinar si es posible
controlar un sistema para modificar su comportamiento (estabilizacin de un sistema inestable, modificacin
de las dinmicas propias del sistema). Y es por ello que es fundamental en la teora de la sntesis de
controladores en espacio de estado.
Con:
0 1 0
; 1 ; 1 0
1
0
1
Como:
| | 0 rango 2
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad 123
Observabilidad
La observabilidad es una caracterstica estructural complementaria de una representacin de estado de un sistema, o
del sistema en s mismo, que nos indica la capacidad de poder estimar los valores histricos de un estado partiendo del
conocimiento de las variables de salida y entrada del sistema.
Definicin
Un estado es observable en siempre que sea posible determinar conociendo a .
Nota: La nocin de observabilidad es crucial para los sistemas donde es imposible medir la totalidad del vector de
estado, y en consecuencia se requiere de la estimacin de este a partir de las variables de salida.
rango rango
Dualidad
Se dice que las propiedades de Observabilidad y Controlabilidad son dos nociones duales, puesto que son propiedades
intercambiables para sistemas duales adjuntos. Para explicar esto consideremos dos sistemas y definidos de la
siguiente manera:
se denomina sistema dual adjunto de , puesto que est hecho con las mismas matrices pero transpuestas e
intercambiando la posicin e y .
Teora de la realizacin
Cuando la realizacin ( , , , ) tiene un orden mnimo esta se denomina realizacin mnima o irreductible.
El ejemplo siguiente muestra como la obtencin de una realizacin influye notoriamente en las propiedades de
observabilidad y controlabilidad del modelo en espacio de estado obtenido.
Dependiendo de si se utiliza la funcin de transferencia simplificada o no, se pueden obtener las cuatros realizaciones
siguientes para .
Se observa que la cuarta realizacin es mnima mientras que las otras tres no lo son.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad 125
El ejemplo muestra que por un lado las representaciones de estado no son equivalentes entre s, y por otro lado que la
simplificacin de un polo con un cero est estrechamente a las propiedades de observabilidad y controlabilidad de la
realizacin obtenida.
De esto se deduce que: Une realizacin de estado ( , , , ) de es mnima si y solo si esta es observable y
controlable.
Y en este caso se puede obtener una realizacin, donde la matriz tenga una forma diagonal:
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0
0 0 1
Se puede por lo tanto obtener una realizacin con la matriz de la forma denominada cuasi-diagonal de Jordan:
1 0 0 0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
1
0
0 0 1
Para obtener esta representacin multiplicamos y dividimos la funcin de transferencia por una variable intermediaria
:
Estas operaciones no modifican las relaciones en el sistema, podemos escribir entonces las dos relaciones:
Y la ecuacin de salida:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad 127
Se puede obtener una representacin de estado llamada forma canonca de observabilidad de la forma:
1 0 0
0 1 0
0
1 0
0 0
1 0 0 0
Para obtener esta realizacin se considera la ecuacin diferencial original del sistema:
Tambin se puede obtener una forma cannica a partir de una realizacin cualquiera realizando un cambio de variable
lineal.
Ejemplo 7: Obtener las realizaciones en las tres formas cannicas para el sistema representado por la ecuacin
diferencial siguiente:
6 11 6 6
Donde :
3; 6; 3
1 0 0 1 0 1 0 0 6 1 0 0
0 2 0 1 0 0 1 0 11 0 1 0
0 0 3 1 6 11 6 1 6 0 0 6
3 6 3 6 0 0 1 0 0
Ejercicios
Para las siguientes funciones de transferencia obtener las realizaciones, determinar la observabilidad y controlabilidad
de las mismas y presentar las realizaciones en las tres formas cannicas estudiadas.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 129
KM
Solenoide 115 V
Flotador
Vlvula
Entra
agua
h Sale agua
La presencia de la brecha diferencial produce un error entre el valor deseado (nivel deseado en el ejemplo) y el valor real
de la variable (nivel real en el ejemplo). Pero esta es necesaria para evitar conexiones y desconexiones muy cercanas en
tiempo.
h
Brecha diferencial
t
Es por esto que a brecha diferencial se debe ajustar dependiendo de la exactitud deseada, de la frecuencia de conexin
y desconexin del elemento final de control (vlvula solenoide) y de los valores a obtener.
mt K P et F s
M s
Kp mt
E s
100%
Donde KP es la ganancia del controlador proporcional.
Banda Proporcional
La accin de control proporcional se puede expresar mediante el concepto de banda proporcional, la cual se define como
el inverso de expresado en porcentaje:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 131
100
BP
KP
Esta se puede entender como el cambio necesario en el error (expresado en porcentaje del valor mximo de la variable
controlada) para que se produzca un cambio del 100% en la salida del controlador. Para que la salida del controlador
pase de su valor mnimo (totalmente cerrado) a su valor mximo (totalmente abierto).
La banda proporcional deseada es de 100%, si esta es menor (ganancia grande) entonces el instrumento se hace muy
sensible lo que produce que el sistema entre en ciclage (similar a un sistema ON-OFF con una zona muerta pequea). Si
la banda proporcional es muy grande entonces el sistema es muy lento.
Pivote
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
En otras palabras la salida del controlador vara en proporcin a la velocidad de cambio del error, si el error es
constante no se produce ninguna accin de control.
Pivote
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
En otras palabras la velocidad de la salida del controlador es proporcional al error o la rata de cambio de la salida del
controlador es proporcional al error. Por lo cual la tendencia es a minimizar el error.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 133
Pivote
Aceite a
presin
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
Esta se define como el cambio lineal en el error, cuando la respuesta proporcional iguale a la derivativa.
Se acostumbra expresar la accin derivativa en minutos de adelanto, que representa el tiempo en minutos con que la
accin derivativa se anticipa al efecto de accin proporcional.
La principal ventaja de este control es que produce seales de adelanto que actan rpidamente cuando la variable
controlada cambia bruscamente.
Este es un esfuerzo para combinar las ventajas del controlador proporcional ms el controlador integral, es decir tiene
una buena respuesta transitoria por el efecto proporcional y corrige el error en estado establo por el efecto integral.
TI 0
KP
Donde TI es el tiempo de accin integral.
KI
Esta se define como el tiempo necesario para que la respuesta integral iguale a la proporcional despus de un cambio
en escaln del error.
Este controlador ofrece rpida respuesta proporcional al error, mientras que tiene un reajuste automtico desde la
parte integral que elimina el error en estado estable. La accin derivativa permite que el controlador responda
rpidamente a cambios en el error.
Generalmente en los controladores PID se puede ajustar:
en % de la banda proporcional
en minutos de accin integral
en minutos de accin derivativa
Resumen
Control Funcin de Velocidad de Error en estado Uso solo Costo
transferencia respuesta estable
Proporcional KP Media Existe Si Bajo
(P)
Derivativo (D) KD s Alta Existe No Medio
Integral (I) KI Baja No hay No Medio
s
PI K Media No hay Si Alto
KP I
s
PD KP KDs Alta Existe Poco Alto
PID K Alta No hay Si Alto
KP I KDs
s
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 135
KM
Si se supone la referencia es constante, el elemento que puede afectar al sistema es la perturbacin. Por tanto
por comodidad podemos tomar 0, esto implica que la respuesta del sistema debe tender a cero para
cualquier perturbacin en el transcurso del tiempo.
En estas condiciones puedo transformar el diagrama de bloque del sistema completo en:
Ps 1 Y s
s 1
K M KV F s
Ps 1 Y s
s 1 K M KV F s
Si el controlador es proporcional
F s K P
La funcin de transferencia del sistema completo ser:
Y s 1
Ps s 1 K M KV K P
Donde para simplificar se puede escribir K M KV K P 1 K
Luego la funcin de transferencia ser:
Y s 1
Ps s K
s K 0
Este sistema tiene una sola raz negativa:
K
s
Por lo tanto el sistema es estable al igual que el proceso.
Si suponemos que la perturbacin cambia bruscamente y luego se mantiene constante en el tiempo, lo cual est
representado por un escaln:
H
pt H P s
s
El valor en estado estable ser:
sH H
YEE lim
s 0 s K s K
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debera ser cero, puesto que nuestra
seal de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador se produce un
error en estado estable que es igual a / .
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 137
pt
H H yt
K Error
0
et ut K M yt
mt K P et
pt
H H yt Error
K
0
et ut K M yt
mt K P et K D Det
La diferencia entre una accin de control proporcional y una proporcional derivativa, se puede apreciar ms claramente
si suponemos que el error vara en forma de rampa (esta suposicin es meramente ilustrativa ya que en un caso real es
muy difcil obtener un error variando de esta forma, en todo caso no corresponde a una perturbacin variando en forma
de rampa). Podemos observar si graficamos el error y la salida del controlador lo siguiente:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 139
mt K P et K D Det
et ut K M yt
det mt K P et
KD
dt
2n
1 K M KV K P ; 2 K M KV K I
n
Este sistema tiene dos races, y la estabilidad y forma de la respuesta dependen del valor de .
Se observa entonces aqu que la principal diferencia que aparece con respecto a la accin de control proporcional y
derivativo es que el sistema completo es de un orden superior al proceso, luego es posible que este se vuelva oscilatorio.
Si suponemos que la perturbacin cambia bruscamente y luego se mantiene constante en el tiempo, lo cual est
representado por un escaln:
H
pt H P s
s
El valor en estado estable ser:
s 2 H
YEE lim 0
s 2 n s n s
s 0 2 2
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debe ser cero, puesto que nuestra seal
de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador no existe error en
estado estable.
K K K
D 2 y 2n Dy n y M V2 I Dp
2
n
D 2 y 2n Dy n y n p '
2 2
K K K
Donde: p' M V4 I Dp
n
Por lo tanto el sistema es un sistema de segundo orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones
iniciales la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema podr tomar cualquiera de las cuatro formas posibles en sistemas de segundo orden
La grfica de la respuesta de este sistema ser, para el caso de una perturbacin ( ) en escaln:
1
p' t
Si
pt
H yt
et ut K M yt
0
mt K P et K I et dt
t
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 141
Si 0 1 p' t
pt
H yt
0
et ut K M yt
mt K P et K I et dt
t
2n
1 K M KV K P ; 2 K M KV K I
K M KV K D n K M KV K D
Estudio de estabilidad del sistema
Como el sistema es de segundo orden su ecuacin caracterstica es de la forma:
s 2 2n s n 0
2
Este sistema tiene dos races, y la estabilidad y forma de la respuesta dependen del valor de .
Se observa entonces aqu que la principal diferencia que aparece con respecto a la accin de control proporcional ms
integral es que el radio de amortiguamiento y la frecuencia natural son diferentes, por lo cual la parte transitoria ser
probablemente ms corta y la respuesta estar ms cerca del valor deseado.
Sin embargo al afectar el valor del radio de amortiguamiento esta accin podra hacer tender al sistema hacia la
inestabilidad si este valor se acerca mucho a cero, por lo cual se debe tener cuidado con la calibracin del tiempo de
accin integral.
YEE lim s
K M KV K D s H
0
s 2n s n
2 2
s0 s
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debe ser cero, puesto que nuestra seal
de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador no existe error en
estado estable.
K K K
D 2 y 2n Dy n y M V2 I Dp
2
n
D 2 y 2n Dy n y n p '
2 2
K K K
Donde: p' M V4 I Dp
n
Por lo tanto el sistema es un sistema de segundo orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones
iniciales la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema podr tomar cualquiera de las cuatro formas posibles en sistemas de segundo orden
La grfica de la respuesta de este sistema ser, para el caso de una perturbacin ( ) en escaln:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 143
1
p' t
Si
pt
H yt
et ut K M yt
0
mt K P et K I et dt K D Det
t
Si 0 1 p' t
pt
H yt
0
et ut K M yt
mt K P et K I et dt K D Det
t
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 10. Ajuste de Controladores PID 145
Introduccin
En este tema se describen algunos mtodos de determinacin los valores de los parmetros de un controlador PID que
son la ganancia proporcional ( ), el tiempo de accin derivativo ( ) o el tiempo de accin integral ( ). A este proceso
de seleccin de los parmetros del controlador, para que cumpla las especificaciones de operacin, se le conoce como
ajuste o entonacin del controlador. Este ajuste se hace con el objetivo que el sistema controlado cumpla con las
especificaciones de respuesta transitoria y de estado estacionario que se requieran.
Existen diversos mtodos para ajuste de controladores que difieren en funcin al conocimiento que se requieren sobre
la dinmica del proceso a controlar.
Cuando se conoce un modelo matemtico del proceso, entonces se pueden aplicar mtodos analticos para determinar
los parmetros del controlador.
Pero si el proceso es muy complejo, suele ser difcil la obtencin de un modelo matemtico, en cuyo caso no es posible la
utilizacin de un mtodo analtico de clculo de los parmetros del controlador PID y se debe recurrir a procedimientos
experimentales para el ajuste.
Los procedimientos convencionales analticos, por lo general estn restringidos a proceso que se comportan como
sistemas lineales, de una entrada y una salida, e invariantes en el tiempo.
U s Ls
Estos valores para los parmetros del controlador permiten obtener un control que regula en forma estable y con una
buena velocidad de respuesta al proceso a controlar. Sin embargo como estos valores se obtienen partiendo de la
aproximacin antes mencionada y el proceso real no corresponde exactamente a ese modelo entonces generalmente es
conveniente realizar luego un ajuste fino. Con esto se busca mejorar la estabilidad relativa que se traduce en el
aumento del margen de fase y ganancia.
El mtodo diseado por Ziegler y Nichols conduce a frmulas simples para obtener los parmetros del controlador, en
trminos de la ganancia critica y el periodo crtico, como se puede ver en la tabla siguiente. La tabla tambin muestra
una estimacin del periodo de la dinmica dominante ( ) del sistema en lazo cerrado.
Polos Dominantes
Considere el sistema mostrado en la figura, donde es
la funcin de transferencia del proceso y es la funcin
de transferencia del controlador.
La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado
( ) est dada por:
G s H s
Gc s
1 G s H s
Muchas de las propiedades de los sistemas en lazo cerrado pueden ser deducidas a partir de los polos y ceros de
, estos ltimos son tambin los ceros de . Los polos en lazo cerrado se pueden obtener a partir de la
raz de la siguiente ecuacin:
1 G s H s 0 Im
La ubicacin en el plano imaginario de los polos y ceros de un sistema en lazo
cerrado puede variar considerablemente con respecto al lazo abierto.
Muchos lazos de retroalimentacin simple, tendrn una configuracin del
tipo mostrado en la figura siguiente, donde las principales caractersticas
de la respuesta estn dadas por un par de polos complejos, y ,
denominados polos dominantes. La respuesta es tambin influenciada por Re
los otros polos y los ceros y , respectivamente. Tambin pueden existir
otros polos y ceros alejados del origen. Los polos y ceros cuyas partes
reales son mucho ms pequeas que la parte real de los polos dominantes,
tienen pequea influencia en la respuesta transitoria, por lo cual este efecto
puede despreciarse.
Control PI
El mtodo de diseo por asignacin de polos dominantes ser aplicado primero a un control PI. Dos polos en lazo
cerrado se pueden especificar en este caso, ya que un controlador PI tiene dos parmetros ajustables. Con el
controlador PI dado por la ecuacin:
Ki
H s K p
s
Donde es la ganancia proporcional y es la ganancia integral. Los parmetros y sern determinados de tal
forma que el sistema en lazo cerrado tenga los polos dominantes en y , tendremos entonces:
P1 0 i0 1 2 i
P1 0 i0 1 2 i
Esto implica que:
Ki
1 K p G P1 0
P1
1 K K i G P 0
p P2 2
La ecuacin anterior es lineal en y . Esta tiene una solucin si | | 0 y la solucin en este caso es:
1 2 A0 B 0
K P 0
1 2 A0 B 0
2 2
0 B0
K i 0
1 2 A0 B0
2 2
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
148 Teora de Control
Donde:
A0 ReGP1
B0 ImGP1
El parmetro puede ser visto como un parmetro que permite determinar la velocidad de respuesta del sistema de
lazo cerrado obtenido. Para valores pequeos de se obtiene un sistema lento, y para valores altos se obtiene un
sistema rpido.
Si la dinmica de un proceso es de primer orden, el sistema en lazo cerrado tiene solamente dos polos y por lo
tanto el parmetro puede ser elegido arbitrariamente.
Para sistemas de orden elevado, en lazo cerrado se tendr un nmero elevado de polos, pero se escogern de
tal forma que dos sean dominantes.
Para obtener un sistema estable con polos no dominantes sobre el eje real, estos polos debern ser de parte
real ms pequeos que . La condicin para obtener dos polos dominantes es que debe ser escogido
suficientemente pequeo. El lmite superior de puede ser determinado usando la condicin de que el polo
ms alejado sobre el eje real se encuentre en el plano imaginario en .
Para un proceso estable, la funcin es positiva y es pequeo para un pequeo. Entonces
resulta que la ganancia proporcional es negativa para un pequeo. Y como es normalmente
deseable obtener las ganancias del controlador positivas, un lmite inferior para el parmetro de diseo se
puede obtener de la condicin 0. El valor de corresponde en este caso a un control integral
puro. Una alternativa para elegir a , basado en los polos dominantes, es seleccionar un que genere el
valor mximo de la ganancia integral. Los valores obtenidos en este caso sern muy cercanos a los obtenidos
para la condicin de polos dominantes.
Control PD
El mtodo de diseo por asignacin de polos dominantes puede ser aplicado al control PD. La funcin de transferencia
de este controlador es:
H s K p K d s
Y de igual forma que para el caso del control PI se requiere que el sistema en lazo cerrado tenga polos en y . Con
clculos anlogos al caso del controlador PI los parmetros del controlador se pueden obtener mediante las
expresiones:
1 2 A0 B0
K P 0
1 2 A0 B0
2 2
B0
K d 0
0 1 2 A0 2 B0 2
El valor del parmetro de diseo debe ser aqu an mayor que para el controlador PI. Pudindose estimar su valor
inferior mediante la expresin 0. El valor de corresponde en este caso a un control derivativo puro. Un
valor razonable para este parmetro es escoger el que proporciona el mayor valor para la ganancia proporcional.
Control PID
Con un control PID, es posible posicionar tres polos en lazo cerrado. Dada la funcin de transferencia del controlador
PID como:
K 'i
H s K ' p K 'd s
s
Donde es la ganancia proporcional., es la ganancia para el trmino integral, y es la ganancia para el trmino
derivativo. Dos polos en lazo cerrado sern posicionados de acuerdo a la ecuacin obtenida para el control PI. Y se
asume que con esto el problema de diseo del controlador PI est resuelto, es decir, que se conocen los valores de
y . El valor de la funcin de transferencia del controlador en es:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 10. Ajuste de Controladores PID 149
K 'i
H ' i K ' p K 'd i
i
K ' K '
K ' p 2i K 'd i 2 i K 'd
0 0
Suponiendo que la funcin de transferencia tiene el mismo valor que la funcin de transferencia para el controlador PI,
se tiene:
K 'i K
K 'p K 'd K p 2i
0 2
0
K ' K
2 i K 'd 2i
0 0
Por lo tanto se tiene que:
K ' p 0 K p 0 20 K 'd
K 'i 0 K i 0 0 K 'd
2
As, se obtiene una familia de ganancias, con dos parmetros , , para un controlador PID, lo cual genera un
sistema de lazo cerrado con polos en y . El parmetro ser ahora determinado de manera que el
sistema de lazo cerrado tambin tenga un polo en .
Con esto se obtiene:
K'
1 K ' p i K 'd 0 G 0 0
0
Introduciendo las expresiones de y se obtiene:
K
1 K p i 2K 'd 20 K 'd G 0 0
0
De aqu, si 0, se obtiene:
K
1 K p 0 i 0 G 0
0
K 'd 0
20 1 G 0
Con esta ecuacin queda definida una familia de controladores PID con un parmetro de diseo ( ), con los cuales se
obtiene un sistema de lazo cerrado con tres polos dominantes ubicados en 1 y . Valores
pequeos de producen un sistema con velocidad de respuesta lenta y valores grandes de producen un sistema
con velocidad de respuesta rpida.
1 GH i iGH ' i 0
1 GH i
i
GH ' i
Con esto los parmetros y de los polos dominantes quedan establecidos.
Si la derivada es aproximada por una diferencia finita entre dos puntos cercanos en la curva de Nyquist se puede
obtener la siguiente expresin para determinar el valor del parmetro :
GH i2 GH i1 1 GH i
i
2 1
A continuacin, se supone que la frecuencia deseada ( ) de los polos dominantes es y se obtiene la siguiente
relacin:
1 GH i2
i 2 1
GH i2 GH i1
Introduciendo un controlador en el lazo, los polos dominantes pueden ser movidos a las posiciones deseadas. El
correspondiente problema de diseo puede ser expresado en trminos de la frecuencia ( ) y el coeficiente de
amortiguamiento ( ) de los polos dominantes.
Para realizar el diseo, se asume que los valores de la funcin de transferencia en lazo abierto para dos frecuencias
prximas, y , son conocidos, esto es:
Gi1 a1 ib1
Gi2 a2 ib2
Tambin se asume que las frecuencias y son cercanas a la frecuencia de cruce con el eje real. El diseo no est
restringido a una estructura del controlador en particular, y cualquier controlador con al menos dos parmetros
ajustables puede ser entonado.
Para el caso de un controlador PID la funcin de transferencia es:
1
H s K p 1 Td s
Ti s
Se asume que existe una relacin entre el tiempo de accin integral ( ) y el tiempo de accin derivativo ( ):
Td Ti T
Por lo cual la expresin para la funcin de transferencia del controlador se puede expresar como:
1
H s K p 1 Ts
Ts
Este controlador tiene dos parmetros ajustables: la ganancia , la cual mueve el lugar de transferencia (curva de
Nyquist) en forma radial con respecto al origen, y la constante de tiempo , provoca la torsin de este mismo lugar.
El problema de diseo es ahora determinar un controlador tal que la funcin de transferencia del sistema compensado
tenga valores preestablecidos en las dos frecuencias escogidas y , es decir:
GH i1 G i1 H i1 c1 id1
GH i2 Gi2 H i2 c2 id 2
Sustituyendo los valores de y para cada una de las frecuencias se obtiene:
1
GH i1 a1 ib1 K p 1 Ti1 c1 id1
Ti1
1
GH i2 a2 ib2 K p 1 Ti2 c2 id 2
Ti2
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 10. Ajuste de Controladores PID 151
a ib
c1 id1 K p a1 1 a1Ti1 ib1 1 ib1Ti1
Ti1 Ti1
a ib
c2 id 2 K p a2 2 a2Ti2 ib2 2 ib2Ti2
Ti2 Ti2
b a
c1 id1 K p a1 1 b1T1 i 1 a1T1 b1
T1 T1
b a
c2 id 2 K p a2 2 b2T2 i 2 a2T2 b2
T 2 T 2
El coeficiente de amortiguamiento est dado por:
2
1 2
Igualando esta expresin con la primera que define el trmino resulta:
1 GH i2
i 2 1 2 2
GH i2 GH i1 1
1
i 2
1 2
GH i 2 GH i1
ik
2 1 GH i2
Sustituyendo los valores de:
c2 c1 id 2 d1
ik
1 c2 id 2
Esto da:
c2 c1 kd2 0
d 2 d1 k 1 c2 0
Estas condiciones determinan los parmetros y del controlador PID.
De la primera ecuacin resulta una relacin de segundo orden para , de la cual se obtiene .
b b a
a2 2 b2T2 a1 1 b1T1 k 2 a2T2 b2 0
T 2 T1 T 2
b b a
a2 a1 2 1 b2T2 b1T1 k 2 ka2T2 kb2 0
T2 T1 T2
Ejercicio
Se tiene un proceso con la siguiente funcin de transferencia:
1 1
G s
1 s 1 0.2s 1 0.05s 1 0.01s 1 1.26s 0.2725s 0.0126s 3 0.0001s 4
2
Determine los valores requeridos para controlar el sistema con un controlador PI y PID utilizando los mtodos de
Ziegler y Nichols.
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0.5 1 1.5 2
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 10. Ajuste de Controladores PID 153
2
Esta se obtiene para una frecuencia crtica 10 con lo cual tc 0.63
c
Nota: en un caso prctico por lo general no se tienen los diagramas de Nyquist analticos, sin embargo el valor de la
ganancia crtica se obtiene aumentando el valor de hasta que el sistema comience a presentar oscilaciones
sostenidas, tal como se expone en la parte terica del mtodo. Los dos procedimientos son en este caso equivalentes.
6 15
4 10
Imaginary Axis
Imaginary Axis
2 5
To: Y(1)
To: Y(1)
0 0
-2 -5
-4 -10
-6 -15
-8 -20
-2 0 2 4 6 8 10 -5 0 5 10 15 20 25
Para 10 Para 25
Con estos valores se busca en la tabla los valores para las ganancias del controlador obtenindose los siguientes:
Para un controlador PI:
10 y 0.5
Para un controlador PID
15, 0.31 y 0.08
Obsrvese que los valores no son idnticos en los dos mtodos, esto es debido a que son fruto de aproximaciones
distintas, y se trata en todo caso de una aproximacin en donde se puede realizar posteriormente un ajuste ms fino.
Sin embargo la magnitud de los valores es relativamente prxima en los dos casos.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 155
El principio bsico del control en lazo cerrado clsico se muestra en la siguiente figura:
Perturbacin
Acciones de Control
Sistema de Control
Elementos de
Medidas medicin Salidas
En este las acciones de control son calculadas por la medicin de las salidas (variables controladas), este tipo de
control suele denominarse control por retorno de salida.
Mientras que por su lado el principio bsico del control por retorno de estado se basa en realizar las acciones de
control en funcin de los valores medidos de los estados. Este se puede apreciar en la siguiente figura:
Perturbacin
Acciones de Control
Sistema de Control
Como ya estudiamos anteriormente, en un sistema expresado en espacio de estado, los polos de la funcin de
transferencia son los valores propios de la matriz de estado , por lo tanto una retroalimentacin sobre los estados
con una matriz , es equivalente a realizar una modificacin de la matriz de estado del sistema, tal como se explica a
continuacin.
La dinmica del sistema en lazo cerrado estar determinada entonces por de los valores propios de la matriz ( )
Estos valores propios como bien sabemos son las races de la ecuacin caracterstica , que se obtienen con:
| | 0
El control modal
Tambin denominado control por ubicacin de polos. Este se puede realizar en espacio de estado, o en forma algebraica
con las funciones de transferencia.
Se denomina control modal al control que consiste en determinar una matriz de retroalimentacin de estado tal que
los valores propios de la matriz se ubiquen en posiciones prefijadas arbitrariamente ( , , , ) (valores
reales o complejos conjugados). La existencia de una solucin depende de la controlabilidad del sistema y de la
posibilidad de acceder a los estados del mismo.
Otra forma de calcular la matriz consiste en efectuar un cambio de variable lineal al sistema para obtener una forma
cannica de controlabilidad.
Notas:
Para que el control se pueda realizar fsicamente se deben escoger valores propios reales o complejos
conjugados por pares, lo cual garantiza una funcin de transferencia de coeficientes reales.
Como la estabilidad es la primera caracterstica que se debe asegurar estos coeficientes deben tener su
parte real estrictamente negativa.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 157
Ejemplo 1:
Consideremos el sistema LTI definido por las matrices:
1 4 1 2
6 1 3 ; 3 ; 1 0 0
2 2 5 1
Queremos realizar un control por retorno de estado para obtener un sistema en lazo cerrado cuyos polos se ubiquen en
1, 1 2, 1 2.
1 2 4 2 1 2
6 3 1 3 3 3 3 7 5
2_ 2 5
2 3 5 25 21 10 29 41 72 71 129 3 7 5
2 3 1 3 5
25 21 10 7 29
41 72 71 5 129
Cuando el sistema se encuentra en la forma cannica de controlabilidad, las matrices y tienen formas particulares
que permiten facilitar el clculo de la matriz :
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0
1 0
1
El control modal impone que el denominador de la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado sea:
... . . .
La ubicacin de los polos en este caso no modifica la forma de la representacin (sigue siendo en lazo cerrado de forma
cannica de controlabilidad). En consecuencia, obtenemos dos escrituras distintas para la matriz de estado del
sistema en lazo cerrado ( ):
0 1 0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 0
1 1
Ejemplo 2:
Para el sistema del ejemplo 1 la funcin de transferencia es:
2 25 41
5 29 129
Se quiere un control por retorno de estado para que el sistema en lazo cerrado tenga los polos en 1, 1
2, 1 2 ; lo cual es equivalente a tener un sistema cuya ecuacin caracterstica sea:
1 1 2 1 2 1 2 5 3 7 5
Por lo tanto la matriz se obtiene con:
0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1
129 29 5 5 7 3
134 36 2
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 159
Nota: la presencia de la inversa de la matriz de controlabilidad implica que el sistema debe ser controlable.
Ejemplo 3:
Para el sistema de segundo orden siguiente:
1
Se quiere obtener mediante un control por ubicacin de polos, un sistema en lazo cerrado cuyos polos se encuentren en:
1 , es decir que su ecuacin caracterstica sea:
2 2
Se puede obtener una representacin de estado del sistema escogiendo como estados a: ; , con los
cuales obtenemos para la representacin de estado las matrices siguientes:
0 1 0
; ; 1 0
0 0 1
La matriz de controlabilidad es:
0 1
1 0
Y su inversa:
1 0 1 0 1
1 1 0 1 0
Por otro lado:
0 1 0 1 1 0 2 2
2 2
0 0 0 0 0 1 0 2
La matriz de la ganancia del controlador ( ) se puede calcular entonces con la ecuacin de Ackermann:
0 1 2 2 0 2
01 01 01 22
1 0 0 2 2 2
Este puede calcularse con la funcin Acker de Matlab.
Insercin de un pre-compensador
Cuando el objetivo de control es obtener: lim donde es el valor de la referencia (consigna o valor
deseado), que supondremos constante en el tiempo (Escaln). Se requiere calcular el valor de la entrada necesaria
para obtener como salida ese valor deseado .
Este resultado nos muestra que solo requerimos de agregar un bloque con una matriz que multiplique a la entrada real
del sistema, es decir simplemente una correccin esttica como la mostrada en la siguiente figura:
En este caso el objetivo es obtener: lim donde es el valor de referencia considerado constante en este
caso, y se comporta como una perturbacin.
Lo que se busca es un control que anule el error esttico de la salida del sistema.
El sistema en lazo cerrado en rgimen estacionario ser:
0 0 0
0
0 0 0 1 0 0 1
0
Para que este sistema aumentado tienda a un estado de equilibrio es suficiente y necesario que la matriz del sistema
en lazo cerrado sea estable. Razonamiento que es vlido para toda entrada .
0
Nota: En la prctica el control integral requiere la determinacin de la ganancia de un retorno de estado sobre el
estado aadido lo que es equivalente a un polo adicional para el sistema en lazo cerrado. Este polo se escoge de tal
manera que no afecte la dinmica del sistema principal, es decir que el subsistema correspondiente a la parte integral
debe converger mucho ms rpido que el sistema principal.
Exemple 4:
Sea el sistema LTI definido por las matrices:
1 4 1 2
6 1 3 ; 3 ; 1 0 0
2 2 5 1
Se quiere realizar un control por retorno de estado para obtener un sistema en lazo cerrado cuyos polos se ubiquen en:
1, 1 2, 1 2.
La matriz del sistema en lazo cerrado es:
1 4 1 2 2
6 1 3 3 3
0 2 2 5 1 1
1 0 0 0
1 2 4 2 1 2 2
6 3 1 3 3 3 3
2 2 5
1 0 0 0
Para que esta matriz sea estable es necesario y suficiente con escoger los tales que los valores propios de la
matriz sean negativos o con parte real negativa, tres de estos valores propios estn definidos por el enunciado del
problema:
| | 1 1 2 1 2 3 7 5
| | 3 7 3 5 7 5
Si por ejemplo escogemos como cuarto valor propio (el correspondiente a la parte integral) 4:
| | 7 19 33 20
0
0 0
0
Control Parcial
Consideremos ahora un sistema que es solo parcialmente controlable, es decir rango . En este caso
designa el grado de controlabilidad del sistema, es decir el nmero de estados controlables que este posee. Para el
sistema:
Seleccionamos como vector de estado un vector propio del sistema. Y separamos el vector de estado en dos partes:
la parte controlable con variables de estado: y la parte no controlable con ( ) variables de estado: .
Podemos entonces escribir la ecuacin dinmica del sistema como:
0 0
Los valores propios (modos del sistema) son los valores propios de junto a los valores propios de .
| | | 11| | 22|
0 0
Notas:
Obsrvese que el control no tiene ningn efecto sobre la evolucin de la parte no controlable del sistema pues:
x A x
Para un sistema con partes no controlables, solo los modos de la parte controlable (A ) se pueden modificar
mediante un control por retorno de estado.
La parte K de la matriz K se determina de una forma distinta. Se pueden considerar para ello criterios
adicionales como por ejemplo el hecho de hacer que la salida del sistema sea independiente de la parte no
controlable x .
Ejercicios:
Para los siguientes sistemas determine el control por retorno de estado requerido para estabilizarlos, un control
directo para anular el error esttico y un control integral.
0 1 0 0
0 1 0
0 0 1 0
1. 2 3 1; 2. ;
2 7 4 1
1 2
0 1 2
Observadores
En algunos casos no es posible acceder a la totalidad de los estados, ya sea porque es imposible realizar una medicin
fsica de los mismos o porque colocar medidores para cada estado hara muy costoso o complejo el sistema. En este
caso la implementacin del control u Kx no se puede realizar directamente. Y como la matriz C no es invertible en
la mayora de los casos, la ecuacin de salida y Cx no permite determinar el valor dex.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 163
Se requiere en este caso la reconstruccin de los estados a partir de la informacin disponibles para la entrada u y
la salida y para ello se utiliza un observador, el cual est constituido por un sistema dinmico que permite obtener una
estimacin aproximada x dex. Este observador suele tambin denominarse reconstructor, estimador o filtro.
Si z y x tienen la misma dimensin, entonces se dice que el observador es completo (se estima todo el vector de
estado). En ese caso T I; por tanto z x y z x.
Si dim z , entonces se dice que el observador es de orden reducido.
Observador Identidad
Un observador identidad es un observador completo sin desvo ( z t z si t ) donde z x. Con este
observador obtenemos las ecuaciones de la pareja sistema-observador siguientes:
x Fx Ly Ju
x Ax Bu
y Cx
Para una estimacin sin desvo es necesario que e 0 y que e 0 x, u y para ello se requiere satisfacer las
ecuaciones siguientes:
A LC F 0 F A LC
B J 0 J B
Festable A LC estable
La ecuacin del observador ser en este caso:
x A LC x Ly Bu
Esta puede reorganizarse de la forma, conocido bajo el nombre de observador de Luenberger:
x Ax Bu L y Cx
Esta relacin que caracteriza al observador puede representarse por el siguiente diagrama de boques:
El clculo de un observador para un sistema LTI consiste entonces en calcular la matriz L, para obtener unos valores
propios del sistema retroalimentado (observador) en una posicin seleccionada arbitrariamente. Se dice entonces que
se trata de un problema de control modal del sistema dual.
Ejemplo 5:
Consideremos el sistema lineal x Ax Bu; y Cx definido por las matrices:
2 3 0
A B
1 4 1
C 1 0
Si suponemos que solo la salida y x puede medirse, requerimos de un observador para determinar el estado no
medible x . En este caso aunque solo requerimos determinar uno de los dos estados, vamos a construir un observador
que permite determinar todos los estados, es decir un observador completo. Sera posible sin embargo la construccin
de un observador reducido, sin embargo con frecuencia es preferible construir un observador completo y utilizar los
estados redundantes para corregir eventuales defectos de estimacin causados por ruido u otras perturbaciones. Un
ejemplo de esto sera el filtro de Kalman (observador optimo de tiempo variable) el cual permite la resolucin de
problemas de observacin con ruido en la medicin.
Lo primero que se debe hacer es determinar si el sistema es observable, pues de no serlo no podramos construir el
observador completo.
C 1 0
rango rango 2 n
CA 2 3
por lo tanto el sistema es observable, y podemos entonces construir un observador para determinar los estados del
sistema.
Para la construccin del observador vamos a seleccionar una dinmica tal que el comportamiento de ste sea
equivalente a un sistema de segundo orden cuya ecuacin caracterstica sea:
p 2
Donde: 0.8 y 10.
Estos valores nos permiten obtener un tiempo de estabilizacin del observador de T 0.5 s
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 165
Repaso: El tiempo de estabilizacin es el tiempo necesario para que la salida de un sistema sea igual al 98% del valor de
la respuesta en estado estable (2% de error) despus de un cambio en escaln de la entrada, este se puede calcular
para un sistema de primer orden con: T 4 y para un sistema de segundo orden con: T .
La ecuacin caracterstica del observador ser:
1 0 2 3 L
p |I A LC | 1 0
0 1 1 4 L
2 L 3
p 2 L 4 3 1 L
1 L 4
Por lo tanto:
p L 6 4L 3L 11 16 100
C 1 0 1 0 1 0
y por lo tanto:
CA 2 3 2 3 2/3 1/3
Control por retorno de estado. Se calcula la ganancia del controlador suponiendo que todo el vector de
estado x puede medirse. El control lineal es de la forma u Kx, donde K se determina imponiendo los polos
que se quieren obtener en lazo cerrado.
Reconstruccin de los estados. Si solo es posible medir y, se necesita determinar un observador, es decir se
necesita calcular la ganancia L que asegure la estabilidad del observador y una observacin sin desvo.
Control por retorno de salida. El control del sistema se realiza finalmente a partir del estado estimado
u Kx.
A pesar de que la ganancia se calcula para garantizar la estabilidad y rendimiento del sistema, y para ello se
escogieron de forma que las races de la ecuacin caracterstica 0 sean negativas o con parte real
negativa. Y por lo tanto 0 cuando . Es necesario verificar que sta condicin se garantiza an con los
estados estimados .
Para mostrar la estabilidad del sistema vamos a estudiar las dinmicas del error del sistema que se introduce con la
sustitucin de x por x en el clculo del control.
Si reemplazamos el valor de la entrada u en la ecuacin del observador obtenemos un sistema con entrada y y con
salida u :
x A LC BK x Ly
u Kx
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 167
Por otro lado si volvemos al sistema que queremos controlar x Ax Bu; y Cx y se substituye la ley de control en
la ecuacin dinmica obtenemos:
x Ax BKx
Como queremos estudiar la dinmica del error se substituye x x e:
x Ax BKx BKe A BK x BKe
Lo valores propios de la nueva matriz dinmica del sistema son por lo tanto las races de:
|I A BK ||I A LC | 0
Por lo tanto:
si las races de |I A BK | 0 son negativas o con parte real negativa, lo cual est garantizado pues se
calcul el control para garantizar esa condicin,
y las races de |I A LC | 0 son negativas o con parte real negativa, lo cual est garantizado pues el
observador fue calculado para garantizar esa condicin,
entonces los valores propios de la matriz dinmica sern negativos o con parte reales negativas.
En conclusin los valores propios del sistema en lazo cerrado son los valores propios de (A BK), es decir las relativas
al control del sistema, mas los valores propios de (A LC), es decir las del observador, y en consecuencia se observa
que la sustitucin de x por x no modifica los valores propios obtenidos en el clculo del control. Solamente se
superponen valores propios adicionales que provienen del observador. La estabilidad del sistema en lazo cerrado no es
modificada por la presencia del observador, siempre que este sea estable y no tenga desvo. Esto es conocido bajo el
nombre de principio de separacin el cual se satisface para todos los sistemas lineales.
Para que el comportamiento del sistema en lazo cerrado no sea modificado de manera notable por la presencia del
observador, es necesario que la reconstruccin del estado sea rpida respecto de la dinmica del sistema de lazo
cerrado (polos de (A LC) de gran modulo respecto de (A BK)).
Insercin de un pre-compensador
De igual forma que para el control por retorno de estado, el control por retorno de salida no garantiza que el vector de
la seal de referencia v sea nulo. El estado del sistema x va a converger hacia 0 con una dinmica determinada por los
polos ya ubicados. Cuando
v ya no sea nulo, el estado
converge hacia un valor que
no es necesariamente nulo.
Un pre-compensador es en -
este caso una matriz
cuadrada , que se ubica
justo despus del vector
de la referencia, tal como
se observa en la figura.
Regulador
Este pre-compensador no
cambia los polos del
sistema en lazo cerrado. Simplemente permite hacer corresponder ciertos componentes de la referencia con ciertas
variables de estado previamente seleccionadas.
Por otro lado si vamos al sistema que queremos controlar x Ax Bu; y Cx y se sustituye la ley de control en la
ecuacin dinmica obtenemos:
x Ax Bv BKx
Como lo que queremos es estudiar la dinmica del error sustituimos x x e:
x Ax BKx BKe Bv A BK x BKe Bv
Como |A LC| 0 pues la matriz L fue seleccionada para que el observador sea estable, es decir con polos
estrictamente inferiores a cero, entonces obligatoriamente e 0 (error de observacin nulo en rgimen estacionario).
La cual es idntica a la ecuacin de control por retorno de estado directo. Por lo tanto la salida y tiende hacia la
referencia y si calculamos la matriz N con la expresin:
N C A BK B
Ejemplo 7:
Para el sistema presentado en el ejemplo 6, representado por las matrices:
2 3 0
A B
1 4 1
C 1 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 169
Se quiere realizar un control por retorno de salida, ya que el estado x no se puede medir fsicamente, con el objetivo de
obtener un sistema en lazo cerrado con polos en 1 2i, 1 2i.
Para este sistema en el ejercicio 6 fue calculada la ganancia de un observador que recordamos aqu:
L 22
L
L 59
Para el control por retorno de salida se requiere calcular la ganancia del controlador, igual como si fuese un retorno de
estado simple:
1 0 2 3 0 k k s 2 3
|sI A BK| s
0 1 1 4 1 1 k s 4 k
s 2 3
s 2 s 4 k 3 1 k s 1 2i s 1 2i
1 k s 4 k
s k 6 s 3k 2k 11 s 2s 5
Paras realizar el control por retorno de salida es suficiente con realizar un retorno de estado:
x A LC x Bu Ly
u v Kx
Si adicionalmente requerimos que la salida tienda hacia un valor deseado y Nv (consigna) se requiere agregar un
pre-compensador, el cual se calcula independientemente del observador:
2 3 0 10/3 8 0
N C A BK B 1 0
1 4 1 1
2 3 0 0.8 0.6 0
N 1 0 1 0
13/3 4 1 0.8667 0.4 1
N 1,6667
Ejercicios.
Para los siguientes sistemas calcular un observador para la estimacin de los estados que se suponen no medidos, y
determinar un control por retorno de salida para estabilizar los sistemas, agregando adicionalmente un pre-
compensador para anular el error.
0 1 0
A B
1. 2 3 1;
C 1 2
0 1 0 0
A 0 0 1 B 0
2. ;
2 7 4 1
C 0 1 2
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 171
El control mediante un computador digital requiere de elementos adicionales en el sistema de control que modifican
parcialmente el lazo de control y requieren de conocimientos adicionales tradicionalmente ligados al tratamiento de
seales.
Elementos de
Medidas medicin Salidas
Sensores /
CAD
Medidas transmisores Salidas
Medidas
digitales analgicas
Sistema de control
CDA
CAD
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 173
Una parte digital en la que encontramos las leyes de control. Estas leyes deben tratarse por tanto como un
sistema discreto.
Una interfaz anlogo-digital que permite la comunicacin de las dos partes.
Convertidor Anlogo-Digital
Un convertidor anlogo digital realiza principalmente dos operaciones:
El muestreo de la seal, es decir su discretizacin temporal, con un perodo fijo que se denota generalmente
como T .
Una seal discreta es una seal que posee un valor solo a unos instantes precisos. Estos instantes de tiempo
estn definidos por el perodo de de muestreo , que es un valor de tiempo constante que separa dos de
estos instantes.
Un discretizador ideal se puede ver como un interruptor que se conecta cada segundos, durante un instante
muy corto de tiempo y esta desconectado el resto del tiempo. Si consideramos como variable de entrada del
discretizador a y como salida a tendremos como funcin
que los relaciona a o que
no es ms que la funcin impulso o delta de Dirac. A cada paso de
discretizacin .
Variable
Continua Discreta
Continuo
En la prctica un convertidor anlogo digital no puede adquirir la seal de forma instantnea, por lo cual se produce
una diferencia entre la discretizacin ideal y la real, puesto que el
segundo se produce generalmente haciendo un promedio del valor de la
seal en un tiempo dado . Esta diferencia produce una distorsin en
la seal discretizada, la cual se demuestra a continuacin.
Consideremos el siguiente ejemplo:
Valor de la muestra sin
Valor de la muestra La seal discretizada ideal correspondiente es:
sin
Convertidor Digital-Anlogo
Un convertidor digital-anlogo por su parte tiene como objetivo obtener de nuevo la seal analgica previamente
discretizada equivalente de forma exacta para todo tiempo, es decir .
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2 4
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 175
La respuesta al impulso de este tipo de sistema es una funcin rectngulo unitario de ancho .
Se habla de bloqueador de orden cero (BOZ), pues de hecho realiza una interpolacin de orden cero de los valores de la
seal discreta (el nico orden posible que sea causal, en consecuencia el nico posible de realizar en tiempo real).
La frecuencia de muestreo, la cual tiene una influencia sobre la precisin de la medida y el retraso que agrega
el bloqueador de orden cero.
La precisin del sistema numrico, el cual puede adoptar solo valores numricos precisos, por tanto tiene una
influencia sobre el error de cuantificacin (Amplitude Quantization Error).
Ecuaciones recurrentes
Un sistema numrico lineal invariante en el tiempo se define mediante una relacin de la siguiente forma:
Ejemplo 1
Consideremos las siguientes ecuaciones recurrentes de orden 2 (en ellas se consideran dos pasos de muestreo
previos):
2 1 2 1
Para que se puedan resolver esta ecuacin se requiere conocer dos condiciones iniciales, y la entrada para todo paso de
muestreo.
Si tenemos como condiciones iniciales: 1 1 e 2 1, y se tiene como entrada del sistema un escaln
unitario, es decir:
0 0
1 0
Despejando podemos calcular los valores de la salida para todos los pasos de muestreo subsiguientes:
1
1 1 2
2
Obtenemos entonces:
1 1 1
0 0 1 1 2 1 0 1 1
2 2 2
1 1 1 1
1 1 0 0 1 1 1 1
2 2 2 4
1 1 1 1 1
2 2 1 1 0 1 1
2 2 4 2 8
1 1 1 1 1
3 3 2 2 1 1 1
2 2 8 4 16
1 1 1 1 1
4 4 3 3 2 1 1
2 2 16 8 32
Etc.
Es de notar que la solucin de esta ecuacin recurrente depende de las condiciones iniciales.
La transformada en Z
Los sistemas analgicos lineales se pueden representar mediante la funcin de transferencia, que no es ms sino la
transformada de Laplace de su respuesta al impulso.
Mediante algunas consideraciones y operaciones matemticas, as como propiedades de la funcin impulso obtenemos
la siguiente expresin:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 177
Propiedades de la transformada en Z
Consideremos dos seales discretas y . Notamos y las transformadas en Z respectivas, y
nmeros reales cualesquiera.
Linealidad:
Retraso:
Avance:
Convolucin:
La transformada es:
1
1
1 1
1 0 1 1
impulso
0 0
1
0
t 1
Escaln 1
1
1
1 1 1 1
2 2 2 1
1
1 1 1
1
sin sin sin
2 cos 1
cos cos 1 cos
2 cos 1
sin sin sin
2 cos
cos cos cos
2 cos
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 179
Ejemplo 2:
Queremos obtener la representacin discreta del sistema
1
1
BOZ
Tomando en cuenta para ello que en la discretizacin se debe
agregar un bloqueador de orden cero, con el cual el sistema se
convierte en:
1 1 1
1 1
1 1 1
1
1
1
1 1
1 1 1
1 1
1 1
1
1 1 1
1
1 1 1 1 1 1 2
1 1
0.3679 0.2642
1 1.3679 0.3679
Como la funcin de transferencia se define para condiciones iniciales iguales a cero, entonces con el teorema del retraso
obtenemos:
Ejemplo 3:
1
1
1 2 1 2
Tambin se puede obtener una relacin equivalente con una funcin de transferencia discreta de la forma:
Ejemplo 4. Se tiene:
2 1 1
Transformada inversa de Z
Existen 4 mtodos que permiten determinar la inversa de una transformada en Z.
Donde es un contorno cerrado del plano complejo que contiene todas las singularidades de . Esta tcnica de
inversin se utiliza raramente en casos prcticos, pero permite de poner en evidencia que existe una relacin nica entre
la seal discreta y su transformada en Z.
Se debe recordar sin embargo que la transformada en Z inversa solo proporciona informacin de la seal temporal en
los instantes de muestreo, por lo cual se requiere que las condiciones de Shannon hayan sido respetadas en la
discretizacin para poder obtener la seal temporal.
Tablas de transformadas.
Estas tablas son un repertorio de transformadas en Z y transformadas de Laplace de diversas funciones, donde la
transformada en Z se coloca en general bajo la forma de una funcin racional:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 181
Para ello se descompone la fraccin en lugar de descomponer directamente pues esta ltima producira
trminos de la forma que no existen en las tablas. Obtenemos entonces:
Con 1ou 2.
Basta entonces con utilizar las tablas para obtener la inversa de la transformada de cada uno de los trminos,
obtenindose entonces la seal temporal completa.
Divisin polinomial.
Esta tcnica se basa en la definicin de la transformada en Z de una seal, que es un polinomio de grado infinito en .
La idea es obtener el polinomio trmino a trmino a partir de la fraccin racional .
Se comienza por escribir a bajo la forma de una fraccin racional en :
. ..
Haciendo una identificacin polinomial con la definicin de la transformada en Z, reconocemos a:
0 , 1 , 2
Este mtodo no permite determinar la expresin general ni obtener el ensimo trmino de la secuencia temporal. Pero
es til para una programacin utilizando una computadora o para la verificacin de los primeros trminos obtenidos
mediante algn otro mtodo de clculo.
Ejemplo 5.
Clculo de la transformada inversa de:
1 2 0.3679 0.2642
1 1 1.3679 0.3679
1;
1 1 1 2 1/ 1
1 1
Nota: No obtenemos exactamente la forma original del sistema ya que el modelo en Z fue simplificado.
Nota: la factorizacin en funcin del orden ms elevado no es indispensable, puesto que la divisin con la funcin original
produce el mismo resultado.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 183
1
Ejemplo 6.
Si tomamos la funcin de transferencia del ejemplo 5, la cual ya considera un bloqueador de orden cero (BOZ):
0.3679 0.2642
1.3679 0.3679
1
La salida del sistema se puede calcular como:
0.3679 0.2642 0.3679 0.2642
1 0.6321 2 1.6321 0.6321
La figura muestra la relacin entre el modelo continuo y el discreto para el mismo sistema
1 , 0
Donde , , et son las matrices discretas del sistema lineal, y es el perodo de muestreo. De igual forma que
para los sistemas continuos el modelo se representa mediante una serie de ecuaciones de primer orden, en este caso
en adelanto.
La relacin entre la representacin de estado y la funcin de transferencia discreta se puede determinar con la
relacin:
En el semiplano izquierdo del plano complejo 0 (parte real del polo), por lo tanto la magnitud de 1, y no existe
influencia del ngulo de fase.
En consecuencia: Un sistema
digital ser estable si los polos I I
de estn dentro del crculo
unidad del plano complejo , es r =1
decir si su magnitud es
estrictamente inferior a 1. R R
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 185
Ejemplo 7.
Para el sistema cuya funcin de transferencia continua es:
Si se somete el sistema a una retroalimentacin de estado unitaria las funciones de transferencia se convierten en:
0.3679 0.2642
0.3679 1.3679 0.2642 0.3679
La estabilidad del sistema en lazo cerrado depende de las races de los polinomios:
0
A partir de la relacin entre les polos para un sistema digital y continuo observamos que:
los polos reales estables en s (< 0) se convierten en polos reales positivos inferiores a 1.
los polos reales inestables se convierten en polos reales positivos superiores a 1.
los polos complejos conjugados estables se convierten en polos complejos con norma inferior a 1.
los polos complejos conjugados
inestables se convierten en polos
complejos conjugados de norma
superior a 1.
los polos en el eje imaginario se
convierten en polos complejos en el
crculo unidad.
Los polos simples reales negativos en
Z no tienen equivalente en s.
Adems, se constata que la convergencia de los modos hacia cero es ms rpida mientras el mdulo del polo sea
ms cercano a cero. Se deduce entonces que los polos ms rpidos del sistema digital son los polos ms cercanos a
punto 0.
Sistemas de orden 1
Sistemas de orden 2, con 2 polos complejos conjugados
2
Con: 1 y ,
Nota: Un sistema continuo sin ceros puede producir un sistema discreto con ceros. No existe una relacin directa entre
los ceros del modelo continuo y los ceros del modelo digital.
La siguiente figura muestra las curvas de isoamortiguamiento (azul) y de isopulsacin (rojo) para sistemas numricos
de orden 2.
1 , , , ,
2 , , , , ,
3 , , , ,
4 , , , ,
5 , , , ,
6 , , , ,
2 3 , , ,
Donde:
, ,
, 0, 1, 0, 1
, ,
La tercera fila ser por ejemplo:
, ; , ; , ; ,
El criterio de Jury establece que la ecuacin tiene sus polos en el interior del crculo unitario si y solo si se
cumplen todas las desigualdades siguientes:
1. | | 0
2. 1 0
3. 1 1 0
4. , , 0, 1, 2
Nota:
La condicin 1 implica que a 0
La condicin 4, que debe verificarse para sistemas de orden 3 o superior, se cumple si para cada lnea impar
de la tabla, a excepcin de la primera, el coeficiente de la primera columna tiene un valor absoluto mayor que el
de la ltima columna no nula.
b, b, 0
Para un sistema de orden 3, la cuarta condicin puede simplificarse como sigue:
| | | | 0
Ejemplo 8.
Determinar la estabilidad del sistema representado por su ecuacin caracterstica discreta, en funcin de la ganancia
0 del controlador, utilizando el criterio de Jury:
0.5 0.01 0.005
Solucin:
1. | | |0.005 | 1 0 |0.005 | 1
1.005 0.995
4. , 0, 1, 2
, 0
| 0.005 1| | 0.005 0.5 0.01 |
| 0.01 0.999975| | 0.5 0.0075|
0.7806
El sistema es estable para todo 0.7806
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 189
; ; donde
Mtodo Directo:
Se determina inicialmente el modelo digital del sistema discretizando el modelo continuo y utilizando la
transformada en Z.
Se determina el controlador digital adaptado utilizando para ello tcnicas de anlisis y concepcin digitales.
Se realiza un anlisis del comportamiento del sistema en lazo cerrado con las ecuaciones discretas.
Mtodo de transposicin:
Se determina el modelo continuo del sistema.
Se determina un controlador en tiempo continuo para el sistema.
Se realiza una conversin del controlador en tiempo continuo en un controlador en tiempo discreto por
transposicin (esto se puede realizar con la funcin c2d de Matlab).
Se analiza el comportamiento del sistema en lazo cerrado.
El mtodo directo se utiliza menos en la prctica, puesto que requiere de herramientas digitales con frecuencia poco
dominadas por los ingenieros, pero los resultados obtenidos son ms precisos que los que se obtienen por
transposicin, debido a que no se realizan aproximaciones del comportamiento continuo de los controladores digitales.
El mtodo de Transposicin
Una de las dificultades que presenta la sntesis de controladores por transposicin es la seleccin del mtodo de
transposicin adecuado en cada caso. El objetivo de la transposicin es el de determinar un controlador digital para el
cual el comportamiento del control digital se aproxime lo ms posible al comportamiento del control analgico.
Es imposible obtener un comportamiento idntico debido al efecto del muestreo y de la cuantificacin.
El control digital obtenido ser en el mejor de los casos equivalente al control analgico pero en ningn caso mejor.
Existen varias tcnicas de transposicin bien conocidas. Cada una de ellas presenta sus ventajas e inconvenientes y
por tanto se adaptan ms o menos a cada problema en particular, ninguna de ellas puede considerarse mejor que las
otras de forma general.
Podemos citar entre los mtodos existentes a los siguientes:
Transposicin por muestreo bloqueo de orden cero.
Transposicin por aproximacin bilineal.
Transposicin por aproximacin de Euler.
Transposicin por conservacin de polos y ceros.
Transposicin por muestreo bloqueo de orden uno (argumento foh de la funcin c2d de Matlab).
Con este mtodo de transposicin la salida del controlador digital es igual a la salida del controlador analgico en los
instantes de muestreo, y este valor se mantiene durante todo el perodo de muestreo. La salida digital presentar
siempre un retraso respecto a la seal analgica.
La siguiente figura muestra el efecto del perodo de muestreo para este mtodo
En la prctica con esta tcnica de transposicin se obtienen buenos resultados solamente si el perodo de muestreo es
muy pequeo en relacin al tiempo de respuesta de los sistemas controlados.
Si no se puede realizar un muestreo muy rpido, se recomienda el uso de alguna otra tcnica de transposicin menos
sensible al perodo de muestreo.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 191
Sabiendo que para los sistemas continuos la integracin es equivalente a una multiplicacin por 1/ en el dominio de la
frecuencia, se quiere hacer una aproximacin de 1/ con la funcin de transferencia digital: . Esto es
equivalente a hacer el cambio de variable:
21
1
En la funcin de transferencia a transponer o lo que es equivalente imponer la igualdad .
Efecto en dominio de la frecuencia. A diferencia de la transposicin por muestreo bloqueo de orden cero, la
transformacin bilineal no introduce retraso. El comportamiento de la fase ser mejor en trminos globales. En cuanto
a la amplitud, se observa que el filtrado introduce una distorsin muy importante para frecuencias cercanas a la
frecuencia de Nyquist.
Efecto sobre un control integral o derivativo. La amplificacin de las frecuencias cercanas a la frecuencia de Nyquist
conduce a la amplificacin de los ruidos a alta frecuencia, lo que no es para nada deseable, y menos an para una accin
de control derivativa. Por el contrario el efecto sobre el integrador es beneficioso, debido a que las frecuencias altas se
atenan.
Efecto del perodo de muestreo. Para el mismo perodo de muestreo la aproximacin bilineal es mejor que el bloqueo de
orden cero.
Correccin de la distorsin. Para corregir la distorsin que introduce la aproximacin bilineal, se puede aadir un
trmino de deformacin previa prewarping, el cual permite corregir la distorsin para una frecuencia especfica .
Para ello modificamos el cambio de variable como sigue:
2 2 1
tan 1
2
El comportamiento del controlador digital se vuelve en este caso casi idntico al del controlador analgico, pero solo a
la frecuencia especfica .
Conclusin
La aproximacin bilineal permite la transposicin de forma eficaz de los controladores de tipo paso bajo. Asociados a un
prewarping, se vuelve tambin eficaz para filtros selectivos. Su buen comportamiento en ngulo de fase la convierte en
la primera opcin para controladores de tipo adelanto o atraso.
Por el contrario no est adaptada para filtros con un banda pasante ancha debido a la amplificacin muy importante
que produce a altas frecuencias. Se deber entonces tener mucho cuidado en la transposicin de controladores de tipo
PD o PID cuando los polos del controlador trabajan a latas frecuencias.
A pesar de esto, como la mayora de los controladores suelen ser de tipo paso bajo o pasa banda, con frecuencia es la
opcin por defecto.
Perodo de muestreo
En la prctica el perodo de muestreo ( ) depende del tipo de proceso (qumico, trmico, mecnico, etc.) y debe
seleccionarse pequeo en relacin con el tiempo de respuesta ( ) del sistema en lazo cerrado. Un valor prctico es que
se debe realizar al menos 4 a 10 muestras durante el tiempo de respuesta / 4~10.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 193
Retraso
El retraso en los sistemas de control digital debe siempre tomarse en cuenta, pues agrega una dificultad al sistema.
Este retraso puede tener varios orgenes a saber:
Muestreo.
Filtros y retrasos de comunicacin.
Tiempo de ejecucin de los cdigos.
Interrupciones.
Dependencia de datos.
Preeminencia de procesos de orden superior.
El retraso introduce un desfasaje en las seales, el cual puede producir una inestabilidad en el sistema.
Segn Bode el mayor retraso admisible puede calcularse como la siguiente expresin:
180
Donde:
: Margen de fase
: Frecuencia de cruce con | | 1
Jean-Franois DULHOSTE
Bibliografa: 195
Bibliografa:
Katsuhito OGATA. Ingeniera de control moderna. Prentice Hall.
Benjamn Kuo. Sistemas de Control Automtico. Pearson Education.
Smith y Corripio. Control Automtico de Procesos. Limusa.
Distfano, Stubberud y Williams. Retroalimentacin y sistemas de Control. Serie Shaum. Mc Graw Hill.
Richard C. Dorf & Robert H. Bishop. Modern Control Systems. Pearson, 11ava Edicin, 2008.
Philippe de Laminart. Automatique, Commande de systmes linaires. Hermes 1993.
Florent Nageotte. Analyse et Commande des Systmes Numriques. https://lsiit-cnrs.unistra.fr/avr-
fr/index.php/Page_personnelle_de_Florent_Nageotte.
Yves Brire. Commande des systmes par calculateur. http://personnel.isae.fr/yves-briere/?lang=fr