UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA MIXTECA

INGENIERA EN FSICA APLICADA

LABORATORIO DE DINMICA DE SISTEMAS
REPORTE DE PRCTICA
Prctica 2: Modelado de sistemas mecnicos traslacionales

Dr. Edgardo Yescas Mendoza

Octavo semestre

817-A

Integrantes:

Olivera Ruiz Jos Ivn

Reyes Prez Emilio Rafael

Matas Astorga Manuel Alejandro

Huajuapan de Len, Oaxaca, Mxico

Fecha de entrega: 03 de abril de 2017

1
1.-INTRODUCCIN
Para analizar los sistemas de control se necesitan modelos matemticos de los elementos que se
emplean en dichos sistemas. Estos modelos son ecuaciones que representan la relacin entre la entrada
y la salida del sistema. Las bases de cualquier modelo matemtico provienen de las leyes fsicas
fundamentales que gobiernan el comportamiento de un elemento.

Las formas bsicas de bloques funcionales de sistemas mecnicos son resortes, amortiguadores y
masas. Los resortes representan la rigidez del sistema; los amortiguadores, las fuerzas de oposicin al
movimiento, es decir, efectos de amortiguamiento y friccin, y las masas, la inercia o resistencia a la
aceleracin. Se puede considerar que todos estos bloques funcionales tienen una fuerza como entrada
y un desplazamiento como salida [1].

La siguiente tabla resume las relaciones de la fuerza de cada componente de cualquier sistema
mecnico, en general, con la posicin y sus respectivos valores al usar la transformada de Laplace para
()
hallar las impedancias para componentes mecnicos ( () = ()).

Tabla 1 Relaciones de fuerza-desplazamiento, e impedancia para resortes, amortiguadores y

masas.
Componente Fuerza-desplazamiento Impedancia

()
() =
()

Resorte () = ()

Amortiguador ()
() =

Masa 2 () 2
() =
2

Nota: Para cada variable se usan las siguientes unidades: f(t) dado en N (newtons), x(t) en m (metros), K en N/m (newton/metro), fv en N-
s/m (newton-segundos/metro) y M en kg (kilogramos) [2]

2
Los valores de , y son constante de resorte, coeficiente de amortiguamiento y la masa del sistema
respectivamente. Adems () es la fuerza dependiente del tiempo en el espacio fase; () es la
posicin dependiente del tiempo en el espacio fase.

En la modelacin mecnica, la funcin de transferencia est dada como

X()
() =
F()

El sistema mecnico requiere solo una ecuacin diferencial, llamada ecuacin de movimiento, para
describirlo. Por lo general, elegimos el eje positivo x hacia la derecha. Nuevamente, obtenemos la
funcin de transferencia aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero sobre la
ecuacin de movimiento.
Los sistemas mecnicos mltiples son semejantes a las mallas o nodos mltiples de redes elctricas. En
los sistemas mecnicos, el nmero de ecuaciones de movimiento requieren que sean igual al nmero
de movimientos linealmente independientes. Otro nombre para el nmero de movimientos
linealmente independientes es el nmero de grados de libertad.
Para resolver la funcin de transferencia de sistemas mecnicos mltiples, es necesario seguir el
procedimiento en cada ecuacin como si fuera un sistema de un grado de libertad y luego resolver los
sistemas de ecuaciones [2].
2.-OBJETIVOS
Obtener resultados experimentales que permitan conocer la constante de resorte para cada
resorte del experimento.
Generar una grfica experimental de posicin contra tiempo para la posicin de uno y dos
carritos sobre el riel ocupando sistemas mecnicos de resortes usando el software de
adquisicin de datos PASCO capstone.
Hallar la funcin de transferencia del sistema a ocupar (ideal, sin friccin) y discutir los
resultados.
3.-METODOLOGA

Materiales y equipo:

Dos carritos.

Bascula

Un riel (con mediciones).

Tres resortes.

Juego de pesas

Sensor de movimiento.

Software PASCO

Soporte universal

3
Procedimiento.

Primeramente, se hicieron mediciones experimentales sobre la relacin entre fuerza del resorte y la
posicin del mismo usando pesas de distintas masas. Se obtuvieron los resultados en tablas, se hizo la
conversin del sistema CGS al MKS y se realiz un ajuste por mnimos cuadrados de una recta,
obteniendo as la constante K del resorte. De esta manera, se examin el comportamiento de los carritos
en el riel de forma analtica, usando las constantes de resortes respectivas. Usando la transformada de
Laplace logramos obtener la funcin de transferencia (sin embargo, aparece simplemente X() ya que
F() = 1 viene de un impulso inicial).

Figura 1 Configuracin un carrito [3]. Figura 2 Configuracin para dos carritos [3].

En la Figura 1 se muestra la configuracin del sistema usado. Lo primero que se hizo fue medir el peso
de cada uno de los carritos con la bscula. El carrito se posicion sobre el riel con mediciones y se
tomaron datos sobre donde estaba colocado y la elongacin de los resortes. Se ocup el sensor de
movimiento para saber su posicin en cada instante (el cual estaba conectado a una computadora para
obtener los datos experimentales de su posicin) se le dio un pequeo impulso inicial y se midi su
posicin, velocidad y aceleracin con respecto al tiempo durante aproximadamente 30 segundos hasta
que la friccin hizo que el sistema se detuviera (sin embargo, al examinar su comportamiento
analticamente se ignoran las fuerzas de friccin). Se repiti el mismo procedimiento con la
configuracin para dos carritos (Figura 2), solo que el impulso se le dio a uno solo de los carritos y se
analiz el comportamiento de este.

Luego, se analiz el comportamiento experimental y se realiz un ajuste para poder describir al sistema
y obtener la funcin de transferencia del mismo.

4.- RESULTADOS

Resorte1:

En la Figura 3 se comprime la informacin de manera grfica de los datos obtenidos experimentalmente

en la Tabla 2. Se obtuvo la ecuacin de ajuste () = 3.124 + 0.2041, donde 1 = 3.124 es la
constante de resorte, la pendiente de la curva cuya desviacin estndar es de = 0.085 m.

4
 F = 3.124x + 0.2041
Resorte 1 R = 0.9988
Tabla 2. Datos obtenidos
1.2 experimentalmente para el
resorte 1
1

0.8
F(N))

0.6
x(m) F(N)
0.4 0.004 0.196
0.2 0.025 0.294
0.058 0.392
0
0.09 0.49
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.122 0.588
x(m)
0.154 0.686
0.186 0.784
Figura 3. Grfico y ajuste lineal de datos obtenidos experimentalmente para el resorte 1. 0.217 0.882
0.25 0.98
Resorte 2:

En la Figura 4 se comprime la informacin de manera grfica de los datos obtenidos experimentalmente

en la Tabla 3. Se obtuvo la ecuacin de ajuste () = 3.1588 + 0.2128, donde 2 = 3.1588 es
la constante de resorte, la pendiente de la curva cuya desviacin estndar es de = 0.077m.
y = 3.1588x + 0.2128
Resorte 2 R = 0.9981

1.2
x(m) F(N)
1 0.003 0.196
0.023 0.294
0.8
0.053 0.392
F(N))

0.6 0.085 0.49

0.117 0.588
0.4
0.149 0.686
0.2 0.181 0.784
0.213 0.882
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.245 0.98
x(m)

Tabla 3. Datos obtenidos

Figura 4. Grfico y ajuste lineal obtenidos para el resorte 2.
experimentalmente para el
Resorte 3: resorte 2.

En la Figura 5 se comprime la informacin de manera grfica de los datos obtenidos experimentalmente

en la Tabla 4. Se obtuvo la ecuacin de ajuste () = 3.0117 + 0.1546, donde 3 = 3.0117 es
la constante de resorte, la pendiente de la curva cuya desviacin estndar es de = 0.080m.

5
 y = 3.0117x + 0.1546 x(m) F(N)
Resorte 3 R = 0.9998
0.015 0.196
1.2
0.045 0.294
1 0.078 0.392
0.111 0.49
0.8
0.144 0.588
F(N))

0.6 0.177 0.686

0.21 0.784
0.4
0.243 0.882
0.2 0.272 0.98

0 Tabla 4. Datos obtenidos

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 experimentalmente para
x(m) el resorte 3.

Figura 5. Grfico y ajuste lineal obtenidos para el resorte 3.

Los datos obtenidos en el software PASCO para el experimento con la configuracin de la Figura 1 son
ms de 480 mediciones, por lo tanto se comprime la informacin mostrando los grficos de la posicin,
la velocidad y la aceleracin del carrito (Figuras 6, 7 y 8).

Posicin Carrito
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
x(m)

0
0 5 10 15 20 25 30
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
t(s)

Figura 6. Grfica de posicin contra tiempo del carrito.

6
 Velocidad Carrito
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
v(m/s)

0
-0.1 0 5 10 15 20 25 30

-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
t(s)

Figura 7. Grfica de velocidad contra tiempo del carrito.

Aceleracin Carrito
4

1
a(m/s^2)

0
0 5 10 15 20 25 30
-1

-2

-3

-4
t(s)

Figura 8. Grfica de aceleracin contra tiempo del carrito.

Las grficas de aceleracin y velocidad se obtuvieron como aceleraciones y velocidades promedio

respectivas a la velocidad y posicin obtenidas.

Por otro lado, usando dos carritos simultneamente, obtenemos las siguientes grficas para posicin
contra tiempo, velocidad contra tiempo y aceleracin contra tiempo.

7
 Posicin
0.15

0.1

0.05
x(m)

0
-5 0 5 10 15 20 25 30
-0.05

-0.1

-0.15
t(s)

Figura 9. Grfica de posicin contra tiempo usando dos carritos (se analiz la posicin de uno solo de ellos)

Velocidad
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
v(m/s)

0.1
0
-5 -0.1 0 5 10 15 20 25 30
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
t(s)

Figura 10. Grfica de velocidad contra tiempo usando dos carritos (se analiz la posicin de uno solo de ellos)

8
 Aceleracin
3

1
a(m/s^2)

0
-5 0 5 10 15 20 25 30
-1

-2

-3
t(s)

Figura 11. Grfica de aceleracin contra tiempo usando dos carritos (se analiz la posicin de uno solo de ellos)

Por ltimo, se hace la comparacin al examinar el anlisis terico (sin considerar efectos de friccin
como se muestran en las figuras 1 y 2) obtenemos la siguiente ecuacin diferencial

2
= (1 + 2 ) + ()
2

Donde () es el impulso inicial (). Usando la transformada de Laplace obtenemos

1
X() =
2 + (1 + 2 )

Donde = 0.2569, 1 = 3.124 y 2 = 3.0117 . Entonces

1
X() =
0.2569 2 + 6.1357

La cual es la funcin de transferencia, puesto que () = 1. En cuanto al dominio del tiempo, la funcin
de transferencia da una funcin senoidal en el dominio del tiempo.

Para el movimiento con dos carritos, se obtiene un sistema de ecuaciones con dos posiciones 1 y 2 .

2 1
1 = (1 + 2 )1 + 2 2 + ()
2

2 2
2 = (3 + 2 )2 + 2 1
2

Obteniendo as las siguientes funciones de transferencia (usando el sistema de ecuaciones

transformado)

9
 2 2 + 2 + 3
1 () =
(1 2 + 1 + 2 )(2 2 + 2 + 3 ) 2 2

2
2 () =
(1 2 + 1 + 2 )(2 2 + 2 + 3 ) 2 2

Donde 1 = 0.2569, 2 = 0.2522, 1 = 3.124 , 2 = 3.1588 , 3 = 3.0117 . Entonces

0.2522 2 + 6.1705
1 () =
(0.2569 2 + 6.2828)(0.2522 2 + 6.1705) 9.9780

3.1588
2 () =
(0.2569 2 + 6.2828)(0.2522 2 + 6.1705) 9.9780

Las cuales son las respectivas funciones de transferencia tericas de cada posicin. As, las funciones
que obtenemos en el dominio del tiempo, son convoluciones de funciones senoidales y cosenoidales
para cada 1 y 2 .

5.-ANLISIS DE RESULTADOS

En el anlisis de resortes, uno se puede dar cuenta de que tienen aproximadamente la misma constante
de resorte. Lo cual simplifica mucho la expresin para la funcin de transferencia, aunque se ocupan
los valores obtenidos de cada ajuste. As mismo, las masas son muy parecidas lo que podra simplificar
tambin a la funcin de transferencia.

Los resultados obtenidos para las grficas de posiciones para el experimento de los carritos muestran
un comportamiento amortiguado que viene dado debido a la friccin en el sistema carrito riel (para
cada carrito). Podemos concluir que el sistema no tiene movimiento perpetuo comparndolo con el
sistema ideal que desprecia la friccin.

6.-CONCLUSIN

Finalmente, nos gustara concluir que el comportamiento del sistema mecnico traslacional sigue un
modelo amortiguado, de tal forma que la friccin siempre hace que el sistema regrese a su posicin en
donde los resortes estn relajados. Sin embargo, comparndolo con un modelo terico salido a partir
del anlisis del sistema sin considerar efectos de la friccin, se nota un notable comportamiento de
movimiento perpetuo. Debido a las leyes de la termodinmica, esto ltimo no puede suceder pues las
mquinas de movimiento perpetuo no existen.

7.-BIBLIOGRAFA

[1]Ingeniera de Control 2 edicin, W. Bolton.

[2] Control Systems Engineering 6 edicin, Norman S. Nise.

[3] Ingeniera de Contro Moderna 5 edicin, Katsuhiko Ogata

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