ELI3261c PDF

CAPTULO 1
____________________________________________________________
1 FUNDAMENTOS ANALTICOS PARA LAS MQUINAS DE CAMPO GIRATORIO ..................... 1-2

Introduccin ...................................................................................................................................................1-2
1.1 IDEALIZACIONES PARA LA FORMULACIN DEL MODELO ................................................................... 1-3
1.2 EL MODELAMIENTO DEL CAMPO UNIDIMENSIONAL EN EL ENTREHIERRO ........................................... 1-3
1.3 ENLACES DE FLUJO E INDUCTANCIAS DE LA ARMADURA .................................................................. 1-6
1.3.1 Inductancias propias de la armadura ................................................................................... 1-8
1.3.2 Inductancias mutuas entre las fases de la armadura......................................................... 1-10
1.3.3 Inductancia mutua entre el campo y una fase de la armadura .......................................... 1-11
1.3.4 Inductancia propia del campo............................................................................................. 1-12
1.3.5 Inductancias propias y mutuas de devanados equivalentes en el rotor............................. 1-13
1.3.6 Enlaces de flujo resultantes................................................................................................ 1-14
1.4 ECUACIONES DE EQUILIBRIO ELCTRICAS ................................................................................... 1-15
1.4.1 Devanado de armadura...................................................................................................... 1-15
1.4.2 Devanados del rotor ........................................................................................................... 1-16
1.5 DIAGONALIZACIN Y COMPONENTES SIMTRICAS ........................................................................ 1-16
1.5.1 Diagonalizacin de matrices............................................................................................... 1-17
1.5.2 Transformacin de tensiones y corrientes de fase a componentes simtricas.................. 1-20
1.6 FASORES ESPACIALES ............................................................................................................... 1-23
1.7 TRANSFORMACIN DE LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO A COORDENADAS FIJAS AL ROTOR ............ 1-27
1.7.1 Cambio de coordenadas fijas a coordenadas mviles....................................................... 1-27
1.7.2 Las ecuaciones de Park ..................................................................................................... 1-29
1.8 EL MOMENTO ELECTROMAGNTICO ............................................................................................ 1-30
1.8.1 Ecuacin de equilibrio mecnica ........................................................................................ 1-33
1.9 CASO PARTICULAR: LA MQUINA ISOTRPICA SIMTRICA ............................................................. 1-34
1.10 EXCITACIN ASIMTRICA Y COMPONENTES SIMTRICAS ............................................................... 1-35
1.11 APNDICE 1 .............................................................................................................................. 1-38
1.12 APNDICE 2 .............................................................................................................................. 1-40
1.13 APNDICE 3 .............................................................................................................................. 1-44
Fundamentos analticos para las mquinas de campo giratorio 1-2
___________________________________________________________________________
1 Fundamentos analticos para las mquinas de campo giratorio
Introduccin
Mquinas asincrnicas y sincrnicas trifsicas se conocen genricamente como

mquinas de campo giratorio. Ambos tipos de mquinas poseen un estator provisto de
un devanado trifsico simtrico mediante el cual producen una distribucin espacial
peridica de fuerza magnetomotriz en el entrehierro. En el caso de la mquina
asincrnica y de la mquina sincrnica de rotor cilndrico el entrehierro se considera
constante, mientras que en el caso de la mquina sincrnica de polos salientes el
entrehierro es una funcin peridica de la coordenada tangencial. El comportamiento
caracterstico de ambos tipos de mquina est determinado por sus rotores. Mientras
que el rotor de la mquina asincrnica est equipado con un devanado simtrico
cortocircuitado (jaula) el rotor de la mquina sincrnica est provisto de un devanado de
campo alimentado por una fuente de corriente continua.
De las semejanzas sealadas se desprende la conveniencia de un tratamiento analtico

comn para ambos tipos de mquina, caracterizadas mediante las inductancias propias
y mutuas de sus respectivos devanados.
Para las inductancias de la mquina se determinan expresiones analticas a partir de un

modelo unidimensional para el campo en el entrehierro, aproximando las distribuciones
espaciales de la fuerza magnetomotriz y de la permeancia mediante los primeros
trminos de sus desarrollos en series de Fourier.
En los prrafos siguientes se formulan las ecuaciones de equilibrio elctricas y

mecnica para las mquinas de campo giratorio a partir de principios bsicos. Estas
ecuaciones tienen la forma de ecuaciones diferenciales nolineales, lo que en el caso
general obligar a usar mtodos numricos en su resolucin. La disponibilidad de
computadoras ha removido esta barrera del pasado y permite analizar todo tipo de
comportamiento dinmico de estas mquinas.
En el importante caso particular en que la velocidad de la mquina es constante es

posible, si se utilizan variables sustituto elegidas convenientemente, describir la
mquina mediante ecuaciones diferenciales lineales, con la ventaja de poder lograr
soluciones analticas y poder apreciar a travs de ellas la influencia de los diferentes
parmetros sobre los resultados.
La simetra del devanado de armadura de las mquinas trifsicas, hace conveniente el

uso de variables sustituto complejas, las as llamadas componentes simtricas de los
valores instantneos. Estas producen una notable simplificacin matemtica y con la
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ventaja adicional de permitir, a travs de su interpretacin como fasores espaciales, la

representacin de las magnitudes distribuidas sinusoidalmente en el espacio mediante
fasores en el plano complejo.
1.1 Idealizaciones para la formulacin del modelo
Se supone que el campo en el entrehierro es unidimensional, es decir, que es

homogneo en direccin axial y que la componente radial de la induccin slo es
funcin de la coordenada tangencial 1.
El fierro, tanto del estator como del rotor, es ideal, es decir, se supone que su
permeabilidad es infinita y que las prdidas en el fierro son despreciables.
El estator es cilndrico, provisto de ranuras distribuidas regularmente en las que est

alojado un devanado trifsico simtrico que carece de ramas en paralelo y est
conectado en estrella sin neutro.
El rotor puede ser anisotrpico. Los polos salientes tienen forma tal que el entrehierro a
lo largo de la zapata polar es constante. La permeancia del espacio interpolar se
supone nula.
Solamente se considera a las componentes fundamentales de las distribuciones

espaciales de densidad lineal de corriente, fuerza magnetomotriz e induccin. Para la
representacin analtica de la permeancia del entrehierro slo se considera el valor
medio y la segunda armnica de su desarrollo en serie de Fourier.
1.2 El modelamiento del campo unidimensional en el entrehierro
El campo magntico en el entrehierro de la mquina se debe a las corrientes del

devanado de armadura, alojado en ranuras, y a las corrientes en los circuitos del rotor.
Para describir analticamente el campo producido por el devanado de armadura resulta

conveniente partir de un modelo electromagntico para una ranura. La figura 1.2.1
muestra esquemticamente los detalles de una ranura del estator que aloja a Nr
conductores, por cada uno de los cuales circule la corriente i. El ancho de la ranura sea
br y la permeabilidad del fierro sea infinita.
1
Apndice 2
___________________________________________________________________________
yugo
diente
coord. ranura
radial
fe
Capa de corriente
equivalente a(x)
coord.
tangencial br br
entrehierro
Figura 1.2.1 Relativo al modelo electromagntico de una ranura,

visto desde el entrehierro
La aplicacin de la ley de Ampere a lo largo del camino de integracin indicado en la

figura 1.2.1 permite determinar directamente la intensidad del campo magntico Hr entre
las cabezas de los dientes bajo el supuesto que su valor sea independiente de la
coordenada tangencial x:
N i
Hr = r (1.2.1)
br
Por otra parte, para satisfacer las condiciones de contorno, la componente tangencial
del campo en el entrehierro frente a la abertura de la ranura tiene que ser igual a Hr, es
decir,
Rdx
Hr = Ht . (1.2.2)
a(x)
Esta condicin de contorno tambin es
(x) H(x) (x+dx) H(x+dx)
satisfecha por una capa de corriente
axial de densidad lineal a=Ht y ancho
x x+dx tangencial br, ubicada en el lugar de la
R ranura en reemplazo de esta.
fe
Como la capa de corriente equivalente
de densidad lineal
Figura 1.2.2 Modelo para la determinacin
del campo unidimensional en
el entrehierro asociado a una Nr i
a= (1.2.3)
capa de corriente br
produce el mismo campo en el entrehierro que la corriente en la ranura, se puede

pensar a la superficie ranurada del estator reemplazada por una superficie lisa provista
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de capas de corriente axial de densidad a y de ancho tangencial br. Este modelo no slo
permite simplificar notablemente la determinacin del campo en el entrehierro, sino
tambin resultar muy til a la hora de determinar el momento electromagntico
desarrollado por la mquina.
Considrese ahora la situacin ilustrada en la figura 1.2.2, donde una de las superficies
limtrofes del entrehierro est provista de una capa de corriente de densidad lineal a(x).
La aplicacin de la ley de Ampere al camino de integracin indicado permite anotar

r r
H ds = a( x )Rdx , (1.2.4)
y si se supone que la permeabilidad del fierro es infinita, la integral se reduce a
H ( x + dx ) ( x + dx ) H ( x ) ( x ) = a( x )Rdx . (1.2.5)
Desarrollando el primer miembro de (1.2.5) en serie de Taylor y despreciando los

trminos diferenciales de segundo orden queda
H ( x )
( x ) dx + H ( x ) dx = a( x )Rdx , (1.2.6)
x x

que equivale a (H ( x ) ( x )) = Ra( x ) . (1.2.7)
x
Pero H ( x ) ( x ) = f ( x ) , (1.2.8)
por lo que rige la siguiente relacin general entre fuerza magnetomotriz en el entrehierro
y densidad lineal de corriente:
f ( x ) = R a( x )dx + C( t ) . (1.2.9)
De aqu se desprende que toda distribucin espacial de fmm puede ser asociada una
distribucin espacial de densidad lineal de corriente y esta puede ser considerada como
origen de aquella.
Si ahora se define la permeancia por unidad de superficie como
0
( x ) = , (1.2.10)
( x )
se puede reescribir la relacin (1.2.8) en trminos de la induccin en el entrehierro

como
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B( x ) = ( x ) f ( x ) , (1.2.11)
de donde se desprende que la induccin en el entrehierro, correspondiente a una

coordenada tangencial x cualquiera, se logra como el producto de la fmm por la
permeancia correspondientes a esa coordenada.
La aplicacin de estas relaciones permite la determinacin sistemtica del campo en el

entrehierro, a partir de la distribucin de la densidad lineal de corriente correspondiente
a una ranura y la aplicacin del principio de superposicin2.
1.3 Enlaces de flujo e inductancias de la armadura
La figura 1.3.1a muestra esquemticamente un corte transversal en desarrollo a travs

de la mquina con entrehierro variable, a lo largo de un doble paso polar. Las figuras
1.3.1b, 1.3.1c y 1.3.1d muestran las distribuciones idealizadas ( q ) para la
densidad lineal de corriente y la fmm correspondientes a la fase a y para la permeancia
en el entrehierro, donde para esta ltima se supuso, para obtener relaciones analticas
ms simples, que la permeancia en el espacio interpolar es nula.
Para las distribuciones espaciales peridicas de la fmm y de la permeancia rigen,

respectivamente, los siguientes desarrollos en serie de Fourier:
f ( x ) = F cos x con = p( 2g + 1) y g = 0,1, 2, 3,... (1.3.1)

y

( x ) = 0 + cos ( x ) con = 2 pg y g = 1, 2,3,... (1.3.2)
p
De acuerdo con lo expuesto en el prrafo anterior, la induccin en el entrehierro

correspondiente a una coordenada x se calcula como:
b( x ) = ( x ) f ( x ) . (1.3.3)
Si, de acuerdo con las suposiciones iniciales, se limita el anlisis a la fundamental de la

onda de fmm y a los primeros dos trminos de la distribucin de permeancia, el
correspondiente reemplazo de (1.3.1) y (1.3.2) en (1.3.3) resulta en
b( x , t ) = 0 Fp cos px + 2 p Fp 21 cos[(2 p p )x 2 ] , (1.3.4)
donde el ltimo trmino debe considerarse dos veces, una vez con signo (+) y otra vez
con signo (-).
2
Apndice 1
___________________________________________________________________________
x xc xb
a b' c a' b c'

x2
/p a
/3p
/p
aa b
3iaN1/R
fa
c
iaN1/2p
/p
0/" d
/p
Figura 1.3.1 Modelo esquemtico en corte

de la mquina sincrnica
Al considerar el signo (+) resulta un trmino con triple nmero de polos. Este trmino se
ignorar en adelante, ya que corresponde a un campo de triple nmero de polos que da
lugar a una tercera armnica en la tensin de fase, la que, debido a la conexin en
estrella (con neutro aislado) del devanado de armadura, no aparece en la tensin de
lnea. Queda entonces
b( x , t ) = 0 Fp cos px + 21 2 p Fp cos( px 2 ) , (1.3.5)
donde el segundo trmino, que desaparece si el entrehierro es constante, tiene su

origen en la anisotropa magntica del rotor.
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Para la amplitud de la componente fundamental de la onda de fmm se haba obtenido

en una oportunidad anterior3 la expresin
4 fd 1N1i a
Fp = (1.3.6)
2p
y los coeficientes de Fourier de la onda de permeancia definida en la figura 1.3.1d se

calculan como
2
+
p p 2p
p p 0
0 = (x )dx = 4 dx = 0 (1.3.7)
2 0 2
p
y

+
p 2p
p 2
2p = 2 (x ) cos (2 px 2 )dx = 0 sen (1.3.8)

p 2p
donde es el entrehierro efectivo4 sobre la zapata polar y /p es el ancho de esta.
Al reemplazar estas relaciones en (1.3.5) se obtiene la siguiente expresin para la

fundamental de la onda de induccin producida por la corriente en la fase a:
4 fd 1N1 0 1
b( x , t ) = ia cos px + sen cos (px 2 ) . (1.3.9)
2p
1.3.1 Inductancias propias de la armadura
Para calcular el flujo enlazado por la fase a del estator debido a esta distribucin de
induccin se recurre convenientemente al devanado concentrado equivalente de paso
completo. As,

+
2p 2
4 0 N1fd 1 sen
aa = N1fd 1 b(x , t )lRdx = Rl + cos 2 i a (1.3.10)

p

2p
Segn definicin, la inductancia propia es el factor de proporcionalidad entre este

enlace de flujo y la corriente ia :
3
Apuntes de Conversin Electromecnica de Energa, Captulo 4
4
el entrehierro efectivo considera tanto el efecto de las ranuras mediante el factor de Carter como el
efecto de la saturacin de dientes y yugos
___________________________________________________________________________
2
4 0 N1fd 1 sen
Laa = aa = Rl + cos 2 . (1.3.11)
ia p
Para un rotor isotrpico desaparece el espacio interpolar, = 1, la inductancia propia se
hace independiente de la posicin angular del rotor () y toma el valor constante
4 0 Rl
Lm = Laa = (N1fd 1 )2 . (1.3.12)
=1
p 2
Se aprecia que, como consecuencia de la anisotropa, la inductancia propia de una fase

del devanado de armadura vara peridicamente entre un valor mximo
sen
Lad = Lm + (1.3.13)
14424
4
3
cd
que se produce cuando el eje de simetra del polo (eje d) est alineado con el eje
magntico de la fase a, ( = 0, ) , y un valor mnimo
sen
Laq = Lm , (1.3.14)
14424
4
3
cq
que se produce cuando el eje de simetra del espacio interpolar (eje q) coincide con el
eje magntico de la fase a ( = 2 , 3 2) .
Las expresiones especficas para los coeficientes cd y cq dependen de la forma en que

se modele el entrehierro.
De las relaciones (1.3.13) y (1.3.14) se desprende que la inductancia propia vara

alrededor de un valor medio
Lad + Laq
L1 = Lm = (1.3.15)
2
y que la amplitud de la variacin es
sen Lad Laq

L2 = Lm = , (1.3.16)
2
de manera que la relacin (1.3.11) para la inductancia propia de la fase a puede ser
rescrita como
___________________________________________________________________________
Laa = L1 + L2 cos 2 . (1.3.17)
Las expresiones para las inductancias propias de las fases b y c son similares, slo hay
que considerar que b = 2 3 y que c = + 2 3 . As se establece que
2
Lbb = L1 + L2 cos 2 + (1.3.18)
3
y que
2
Lcc = L1 + L2 cos 2 . (1.3.19)
3
1.3.2 Inductancias mutuas entre las fases de la armadura
La determinacin de las inductancias mutuas entre fases del devanado de armadura

requiere la determinacin del flujo enlazado por una fase (p.ej. a) debido a la corriente
en otra fase (p.ej. b).
Para la onda de induccin producida por la fase b vale una expresin similar a (1.3.9) si
se reemplaza ia por ib, x por xb y por b, donde xb y b se miden desde el eje magntico
de la fase b.
2 2
xb = x y b = .
3p 3p
El flujo enlazado por la fase a se determina integrando la expresin para la induccin

entre los lmites correspondientes a la bobina concentrada equivalente de paso
completo de la fase a expresados en trminos de la coordenada xb
11
6p
sen 2
ab = N1fd 1 bb (x b , t )lRdx b = Lm + cos 2 ib . (1.3.20)
5 2 3
6p
La inductancia mutua entre las fases a y b se determina como
ab L 2
Lab = = 1 + L2 cos 2 . (1.3.21)
ib 2 3
Para determinar la inductancia mutua entre las fases a y c se procede en forma

anloga, considerando las relaciones
___________________________________________________________________________
2 2
xc = x + y c = + .
3p 3p
As se obtiene para el flujo enlazado por la fase a

7
6p
sen 2
ac = N1fd 1 bc (x c , t )lRdx c = Lm + cos 2 + ic (1.3.22)
2 3
6p
y para la inductancia mutua entre las fases a y c
ac L 2
Lac = = 1 + L2 cos 2 + . (1.3.23)
ic 2 3
Para la inductancia mutua entre las fases b y c vale
L1
Lbc = + L2 cos 2 . (1.3.24)
2
Excepto en el caso de la mquina de reluctancia, el rotor de las mquinas de campo

giratorio est provisto de devanados (trifsico o jaula para la mquina asincrnica,
campo y jaula de amortiguacin para la mquina sincrnica). En lo que a la fundamental
de la onda de fmm producida por cada uno de estos devanados se refiere, estos
devanados pueden pensarse reemplazados por devanados concentrados bifsicos
equivalentes centrados en los ejes de simetra d y q, como se ilustra esquemticamente
en la figura 1.3.2.
1.3.3 Inductancia mutua entre el campo y una fase de la armadura
Desde el punto de vista del campo en el entrehierro, el devanado de campo se puede

considerar como un devanado concentrado acortado de paso / p cuyo eje
magntico coincide con el eje d. Con las denominaciones y referencias de la figura 1.3.1
el flujo enlazado por el campo debido a la distribucin de induccin producida por la
corriente en la fase a se calcula como:

+
p 2p
fa = N f b (x ,t )lRdx

a (1.3.25)

p 2p
N sen
fa = f sen L m + cos i a . (1.3.26)
fd 1N1 2 14 42443
Lad
___________________________________________________________________________
Si se tiene presente que fdf = sen ( 2) = cos ((1 ) / 2) corresponde al factor de

cuerda del devanado de campo y se define la relacin de transformacin
N f fdf
f 1 = (1.3.27)
N1fd 1
d
se tiene que la inductancia mutua
entre campo y fase a vale
x2
/p
ia Lfa = L1f cos (1.3.28)
if
iQ donde L1f = f 1Lad (1.3.29)
iD corresponde al valor mximo de la

inductancia mutua entre una fase del
q estator y el devanado de campo.
Para las otras dos fases se obtiene

respectivamente
Figura 1.3.2 Corte transversal a travs de
la mquina y representacin 2
Lfb = L1f cos (1.3.30)
esquemtica de los devanados 3
del rotor y
2
Lfc = L1f cos + . (1.3.31)
3
1.3.4 Inductancia propia del campo
Para determinar la inductancia propia del devanado de campo resulta conveniente

introducir una coordenada x2, fija respecto al rotor, cuyo origen coincide con el eje de
simetra del polo (d). (figura 1.3.1)

Como x 2 = x , (1.3.32)
p
se tiene que en trminos de la nueva coordenada la expresin para la permeancia

(1.3.2) toma la forma
( x 2 ) = 0 + 2 p cos 2 p x 2 (1.3.33)
La distribucin de fmm del devanado de campo viene dada por

___________________________________________________________________________
4 N f fdf
ff (x 2 ) = i f cos px 2 = Ffp cos px 2 (1.3.34)
2p
En consecuencia, la componente fundamental de la distribucin de induccin toma la

forma similar a (1.3.5)
b f ( x 2 ) = 0Ffp cos px 2 + 21 2pFfp cos px 2 , (1.3.35)
a partir de la cual se calcula el enlace de flujo del devanado de campo asociado a la

componente fundamental del campo en el entrehierro como

+
2p 2
4 0 N f fdf sen
ff = N f fdf bf (x 2 )lRdx = Rl + if . (1.3.36)
p

2p
La inductancia propia del campo, o enlace de flujo por unidad de corriente, vale
2
4 0 N f fdf sen
Lff = ff = Rl + . (1.3.37)
if p
1.3.5 Inductancias propias y mutuas de devanados equivalentes en el rotor
En el caso en que el rotor est equipado con una jaula, circularn corrientes por las
barras si vara el flujo enlazado por esta. Supngase que la jaula de amortiguacin sea
ideal: sin resistencias y sin dispersin. Entonces, de acuerdo con la regla de Lenz, las
corrientes en las barras de la jaula tienen una distribucin tal que tienden a anular a su
causa, la distribucin de fmm del estator. Si esta se descompone en componentes
centradas en los ejes d y q respectivamente, la reaccin de la jaula tambin puede
concebirse producida por dos distribuciones de corriente ortogonales entre s, como se
ilustra en la figura 1.3.3.
Estas distribuciones alternativamente pueden pensarse creadas por un devanado

equivalente formado por dos bobinas equivalentes cortocircuitadas cuyos ejes
magnticos estn centrados respectivamente en los ejes de simetra d y q, como se
indica en la figura 1.3.2.
Las expresiones para las inductancias propias y mutuas asociadas a estos devanados
equivalentes son similares a las de las inductancias propias y mutuas del campo. Las
inductancias propias son constantes y las inductancias mutuas con la fase a del estator
tienen la forma:
LD a = L1D cos LQ a = L1Q sen

___________________________________________________________________________
LD b = L1D cos ( 23 ) LQ b = L1Q sen ( 23 ) (1.3.38)
LD c = L1D cos ( + 23 ) LQ c = L1Q sen ( + 23 )
La determinacin de expresiones analticas como funcin de la geometra no interesa

en este contexto y debe ser pospuesta a la discusin de la teora del motor asincrnico
de jaula simple.
-f1d fQ
-f1q
fD
eje d
eje q
iQ
zapata polar
barra
anillo
iD
Figura 1.3.3 Relativo al reemplazo de la jaula de

amortiguacin por dos devanados
ortogonales equivalentes.
1.3.6 Enlaces de flujo resultantes
Los enlaces de flujo y las correspondientes inductancias determinadas en los prrafos

anteriores corresponden al campo fundamental en el entrehierro producido por las
corrientes del estator y del rotor. Adicionalmente los devanados enlazan flujos de
dispersin que deben ser considerados mediante sendas inductancias de dispersin. El
enlace de flujo resultante para cada devanado se obtiene sumando los enlaces de flujo
parciales.
___________________________________________________________________________
En trminos de las corrientes e inductancias queda:
a = L1i a + Laa i a + Lab i b + Lac i c + LaD i D + LaQ i Q + Laf i f (1.3.39)
b = L1i b + Lbb i b + Lba i a + Lbc i c + LbD i D + LbQ i Q + Lbf i f (1.3.40)
c = L1i c + Lcc i c + Lcb i b + Lca i a + LcD i D + LcQ i Q + Lcf i f (1.3.41)
f = Lf i f + Lff i f + Lfa i a + Lfb i b + Lfc i c + LfD i D + LfQ i Q (1.3.42)
D = LD i D + LDD i D + LD f i f + LDa i a + LD b i b + LD c i c (1.3.43)
Q = LQ i Q + LQQ i Q + LQa i a + LQ b i b + LQ c i c (1.3.44)
Una vez conocidos los enlaces de flujo de cada devanado se pueden plantear las
ecuaciones de equilibrio para estos aplicando la ley de Faraday.
1.4 Ecuaciones de equilibrio elctricas
1.4.1 Devanado de armadura
Para un observador fijo respecto al devanado la ley de Faraday tiene la forma
d i
v i = R1i i + con i = a, b , c (1.4.1)
dt
Los enlaces de flujo se expresan convenientemente en trminos de las corrientes y de

las inductancias propias y mutuas ((1.3.39) (1.3.41)). Debido a la dependencia de las
inductancias de la posicin angular del rotor (), se trata de un sistema de ecuaciones
diferenciales nolineales, lo que se aprecia ms claramente al escribirlas en forma
desarrollada. As,
3 di 3 d (i i )
v a = R1i a + ( L1 + L1 ) a + L2 i a cos 2 + b c sen 2
2 dt 2 dt 3 . (1.4.2)
d
+ [(i D L1D + i f L1f )cos i Q L1Q sen ]
dt
3 di 3 d (i i )
v b = R1i b + ( L1 + L1 ) b + L2 i b cos 2( 23 ) + c a sen 2( 23 )
2 dt 2 dt 3 (1.4.3)
d
+ [(i D L1D + i f L1f )cos ( 23 ) i Q L1Q sen ( 23 )]
dt
___________________________________________________________________________
v c = R1i c + ( L1 +
3 di 3 d
L1 ) c + L2 i c cos 2 ( + 2
3
) + (i a i b ) sen 2( + 23 )
2 dt 2 dt 3 (1.4.4)
d
+ [(i D L1D + i f L1f )cos ( + 23 ) i Q L1Q sen ( + 23 )]
dt
1.4.2 Devanados del rotor
La aplicacin de (1.4.1) a los devanados del rotor permite obtener:
(i i )
v f = R f i f + (L f + Lff )
di f di 3 d
+ LfD D + L1f i a cos + b c sen (1.4.5)
dt dt 2 dt 3
(i i )
v D = R D i D + (L D + LDD ) D + LD f f + L1D
di di 3 d
i a cos + b c sen (1.4.6)
dt dt 2 dt 3
di (i i )
v Q = RQ i Q + (L Q + LQQ ) Q L1Q
3 d
i a sen + b c cos (1.4.7)
dt 2 dt 3
En trminos de las variables reales, medibles en los respectivos terminales, este

sistema de seis ecuaciones diferenciales nolineales ((1.4.1) - (1.4.7)) no tiene solucin
analtica conocida y para su integracin es necesario recurrir a mtodos numricos. Sin
embargo, a travs de la introduccin de variables sustituto complejas para las variables
del estator no slo es posible simplificar las ecuaciones de equilibrio, sino que tambin
es posible linealizarlas para el importante caso particular en que la velocidad del rotor
sea constante. Estas ideas se desarrollan en el prrafo siguiente.
1.5 Diagonalizacin y componentes simtricas
Los sistemas de potencia trifsicos compuestos por mquinas rotatorias,

transformadores y lneas de transmisin en general exhiben acoplamientos elctricos y
magnticos entre las tres fases. En la descripcin matemtica de estos sistemas
mediante matrices el acoplamiento entre los devanados de las fases se manifiesta en
trminos no nulos fuera de la diagonal principal de la matriz que relaciona los vectores
de tensin y de corriente. Desaparece la posibilidad de un anlisis por fase. Mediante
una tcnica del lgebra lineal es posible diagonalizar estas matrices y lograr una
descripcin alternativa ms simple del sistema en trminos de variables substituto.
___________________________________________________________________________
1.5.1 Diagonalizacin de matrices5
Si la matriz de impedancias es cuadrada, regular, con valores propios (i) todos

distintos, siempre ser posible llevarla a la forma diagonal mediante la transformacin
T 1 Z T = (1.5.1)
donde = diag [ 1 , 2 , 3 ] (1.5.2)

y T = [X 1 , X 2 , X 3 ] (1.5.3)
es la matriz de transformacin, formada por los vectores propios (Xi) de la matriz Z.
Considrese ahora el caso particular de las matrices cclicas
A B C
Z = C A B . (1.5.4)
B C A
De la ecuacin caracterstica
(A ) B C
det C (A ) B =0 (1.5.5)
B C (A )
se obtiene (mediante la frmula de Cardano) los valores caractersticos
1 = A + a 2B + a C (1.5.6)
2 = A + a B + a2 C (1.5.7)
3 = A + B +C (1.5.8)
con a = e j 2 / 3 . (1.5.9)
En este contexto el trmino impedancia se debe entender como sinnimo de resistencia

o reactancia, por lo que los coeficientes A, B, C de la matriz Z son nmeros reales. En
consecuencia, de los tres valores propios uno es real y los otros dos son complejos
conjugados.
5
A. Mary Tropper Matrix theory for electrical engineering students - Queen Mary College U.L. 1962
___________________________________________________________________________
Los vectores propios se determinan sustituyendo sucesivamente los diferentes valores

propios en
(Z i I) X i =0 (1.5.10)
( A i ) B C X i1
C (A i ) B X i 2 = 0 . (1.5.11)
B C (A i ) X i 3
As, por ejemplo, al reemplazar i=1=A+a2B+aC se obtiene el siguiente sistema de

ecuaciones:
( )
a 2 B + aC X 1 + B X 2 + C X 3 = 0
(
C X 1 a 2 B + aC X 2 + C X 3 = 0) (1.5.12)
(
B X 1 + C X 2 a 2 B + aC X 3 = 0 )
Al multiplicar la segunda de estas ecuaciones por B y la tercera por C y restar la tercera
de la segunda queda:
(a B
2 2
) (
+ aBC + C 2 X 2 = B 2 + a 2 BC + aC 2 X 3 , ) (1.5.13)
ecuacin que es satisfecha por X2=a y X3=1, pero tambin por X2=a2 y X3=a y por X2=1
y X3=a2.
Si se reemplaza el correspondiente par de valores para X2 y X3 en la primera ecuacin,

se obtiene los siguientes valores para X1:
X1=a2 para X2=a y X3=1

X1=1 para X2=a2 y X3=a
X1=a para X2=1 y X3=a2.
Se aprecia que hay tres vectores propios:
a 2 1 a

X1,1 = a X 1,2 = a 2 X 1,3 = 1 , (1.5.14)
1 a a 2

que son linealmente dependientes, ya que estn relacionados por el factor a.
En forma similar se logra para i=2=A+aB+a2C los vectores propios:

___________________________________________________________________________
a 1 a 2

X 2,1 = a 2 X 2 ,2 = a X 2,3 = 1 . (1.5.15)
1 a 2 a

Para el tercer valor propio i=3=A+B+C se logra el vector propio
X 3 = [1 1 1] . (1.5.16)
Cualquier combinacin de vectores propios X1, X2 y X3 sirve para formar la matriz de

transformacin T. La eleccin de X1,2 , X2,2 y X3 lleva a la forma usual de la matriz de
transformacin compleja :
1 1 1
T = a 2 a 1 (1.5.17)
a a2 1
y de su inversa
1 a a2
1
T 1 = 1 a 2 a. (1.5.18)
3
1 1 1

Cuando se normalizan los vectores propios, exigiendo que la norma sea igual a la
unidad,
X i ' X i = 1 (1.5.19)
la correspondiente matriz de transformacin y su inversa toman la forma
1 1 1 1 a a2
1 2 1
T= a a 1 y T 1 = 1 a
2
a (1.5.20)
3 3
a a 2
1 1 1 1
y la matriz de transformacin se conoce como matriz modal. Ntese que en este caso la
transpuesta de la conjugada es igual a la inversa, T*=T-1, es decir, T es una matriz
ortogonal. Aunque esta segunda forma es matemticamente ms apropiada y presenta
ventajas analticas, el peso de la tradicin ha mantenido el uso de la forma no
normalizada.
Se puede comprobar trivialmente que el uso de estas matrices diagonaliza la matriz de

impedancias con las caractersticas indicadas inicialmente:
___________________________________________________________________________
A + a 2 B + aC 1
1 2 =.
T ZT = A + aB + a C = 2 (1.5.21)
A + B + C 3

1.5.2 Transformacin de tensiones y corrientes de fase a componentes simtricas
Un aparato o parte de un sistema trifsico simtrico queda descrito en trminos de las

variables trifsicas de tensin y de corriente en sus terminales por la relacin
V = ZI, (1.5.22)
donde V e I son los vectores cuyas componentes son respectivamente las tensiones y
corrientes de fase y Z es la matriz (3x3) de impedancia operacional .
Si se reemplaza la matriz Z en trminos de la correspondiente matriz diagonalizada (o

transformada) =ZT queda
V = T Z T T 1 I . (1.5.23)
Premultiplicando esta ecuacin por T-1 , toma la forma
T 1V = Z T T 1 I , (1.5.24)
que puede ser reinterpretada en trminos de las variables transformadas
VT=T-1V e IT=T-1I (1.5.25)
como
VT = Z T IT , (1.5.26)
ecuacin equivalente a la original, que relaciona las nuevas variables VT e IT mediante

una matriz diagonal. Las nuevas variables estn desacopladas y se conocen como las
componentes simtricas6. Ntese que la transformacin
i1 1 a a 2 i a
1
i 2 = 3 1 a
2
a i b (1.5.27)
i 0 1 1 1 i c

6
W.V.Lyon , Transient analysis of alternating current machinery J.Wiley 1954
___________________________________________________________________________
no impone restriccin alguna sobre la dependencia del tiempo de las corrientes

originales (ia, ib, ic), por lo que vale tambin para los valores instantneos.
Los valores instantneos de las corrientes de fase son nmeros reales, por lo que en
ese caso la componente de secuencia negativa
i2 =
1
3
(
i a + a 2 i b + ai c ) (1.5.28)
es igual al valor conjugado de la componente de secuencia positiva
i1 =
1
3
(
i a + ai b + a 2 i c , ) (1.5.29)
es decir, i 2 = i 1 . (1.5.30)
La componente simtrica de los valores instantneos de secuencia negativa contiene la

misma informacin que la componente de secuencia positiva.
Para un devanado conectado en estrella sin neutro la corriente de secuencia cero es

nula
1
i0 = (i a + i b + i c ) = 0 , (1.5.31)
3
por lo que las tres corrientes trifsicas reales pueden ser expresadas por una sola
corriente compleja i 1 . Sobre este aspecto se volver ms adelante al definir el concepto
de fasor espacial.
Va0 El uso de la forma ortogonal de la

Va matriz de transformacin, es decir de la
Va2 matriz modal, tiene como consecuencia
que la frmula para la potencia es
Va1 invariante bajo la transformacin:
(
P = I* ' V = T * I*T ' (T VT ) ) (1.5.32)
Vc = I*T ' T * ' T VT = I*T ' VT
Vc0 o
Vb Vb1
Vc1
P= v i
i =a ,b ,c ,
i
i
= v
j =1,2 ,0
j ij. (1.5.33)
Vc2 Vb0 Vb2
Figura 1.5.1 Formacin de un sistema La potencia total es igual a la suma de

asimtrico a partir de sistemas simtricos las potencias asociadas a cada par de
de secuencia positiva, negativa y cero variables de secuencia. Esta propiedad
___________________________________________________________________________
es especialmente til en el anlisis del funcionamiento de mquinas trifsicas con

excitacin asimtrica.
Al emplear alternativamente la forma no normalizada de la matriz de transformacin, la

frmula para la potencia no es invariante bajo la transformacin, apareciendo un factor
numrico:
P= v i
i =a ,b ,c ,
i
i
=3 v
j =1,2 ,0
j ij . (1.5.34)
Si bien en principio las componentes simtricas son variables sustituto complejas que
facilitan el anlisis de sistemas simtricos, para el caso particular de excitacin
sinusoidal, la interpretacin en trminos de fasores, permite establecer una relacin
entre componentes simtricas y componentes de fase, que es de gran utilidad para la
determinacin experimental de las impedancias de secuencia.
Para el anlisis de sistemas con excitacin sinusoidal las variables se reemplazan

usualmente por los correspondientes valores efectivos complejos. Un sistema de
tensiones asimtrico queda representado en el plano complejo por una estrella de
tensiones asimtrica. En virtud de la relacin entre componentes simtricas y
componentes de fase se tiene que:
Va 1 1 1 V1 V1 + V2 + V0 Va1 + Va 2 + Va 0
V = a 2 a 1 V = a 2 V + aV2 + V0 = Vb1 + Vb 2 + Vb 0 (1.5.35)
b 2 1
Vc a a 2 1 V0 aV1 + a V2
2
+ V0 Vc1 + Vc 2 + Vc 0
1424 44 3
T
Se aprecia que cada una de las tensiones asimtricas Va, Vb, Vc puede pensarse
obtenida a partir de la superposicin de las componentes correspondientes a tres
sistemas simtricos: un sistema de secuencia positiva, un sistema de secuencia
negativa y un sistema de secuencia cero. Cada uno de estos sistemas representa en el
dominio trifsico a la respectiva componente de secuencia.
Los elementos Z1, Z2 y Z0 de la matriz de impedancia diagonalizada se conocen

respectivamente como las impedancias de secuencia positiva, de secuencia negativa y
de secuencia cero y pueden ser obtenidas a partir de mediciones simultneas de
tensin, de corriente y de potencia, si se excita el sistema fsico con el sistema de
tensiones simtrico correspondiente a la respectiva variable de secuencia.
La medibilidad de los parmetros y la posibilidad de realizar un anlisis por fase han

contribuido al uso generalizado de la transformacin de las componentes simtricas
como herramienta analtica.
___________________________________________________________________________
1.6 Fasores espaciales7
Las componentes simtricas son esencialmente magnitudes complejas abstractas que

simplifican la descripcin matemtica del problema. Con ese objetivo son usadas como
variables sustituto en el anlisis de redes estticas, transformadores y mquinas
rotatorias, cuyas matrices de impedancia son simtricas o cclicas.
En el caso de mquinas rotatorias, la simetra inherente de los devanados y la

sinusoidalidad de los campos en el entrehierro permiten interpretar estas magnitudes
complejas formalmente como entes espaciales.
x1

x2
x1
x2
Figura 1.6.1 Relacin entre una funcin sinusoidal y su

representacin simblica en el plano complejo
Para concretar esta idea, considrese primeramente una distribucin sinusoidal

cualquiera y su representacin simblica en el plano complejo mediante un fasor (figura
1.6.1). Esta transformacin, tan ampliamente utilizada en el anlisis de redes de
corriente alterna, no est de ninguna manera limitada a magnitudes que varan
sinusoidalmente en el tiempo. Tambin puede aplicarse a magnitudes que varan
sinusoidalmente en el espacio, como las distribuciones de fuerza magnetomotriz
asociadas a los devanados distribuidos. El mdulo del fasor corresponde en ese caso a
la amplitud de la distribucin de fmm y su argumento indica el desplazamiento angular
del mximo de la distribucin respecto a cierta referencia.
Considrese ahora un corte transversal de la mquina de un par de polos (figura 1.6.2)

e imagnese un plano de Gauss superpuesto de manera que el eje real coincida con el
eje magntico de la fase a. La distribucin de fmm de cada fase puede representarse en
el plano complejo mediante un fasor espacial cuyo mdulo es proporcional al valor
instantneo de la corriente en la fase y cuyo argumento corresponde a la ubicacin del
eje magntico de la fase representada.
7
Karl P. Kovacs Transient Performance of Electrical Machines Elsevier 1984.
___________________________________________________________________________

ib
3/2is ic
ia

ic=a2ic

ib ib=aib
ic ic<0
a a2
Figura 1.6.2 Plano complejo superpuesto a un corte transversal de

la mquina. Representacin de distribuciones
sinusoidales en el espacio como fasores espaciales
En la figura 1.6.2 se muestran los fasores espaciales de las tres fases para el instante
en el que las corrientes en las fases a y b son positivas y la corriente en la fase c es
negativa. La suma de los tres fasores define el fasor espacial resultante
r
(
i s = k i a + ai b + a 2 i c ) con a = 1120 (1.6.1)
cuyo argumento indica la posicin angular de la amplitud de la onda de fmm resultante y

cuyo mdulo es proporcional a la amplitud de esa onda de fmm. El factor k es arbitrario
y su valor se suele fijar convenientemente exigiendo que la proyeccin del fasor
resultante sobre el eje de la fase a corresponda al valor instantneo de la corriente en
esa fase
r
{ }
i s = k (i a 21 i b 21 i c ) i a , (1.6.2)
pero i a + i b + i c = 0 , por lo que
k 32 i a = i a y k= 2
3
(1.6.3)
___________________________________________________________________________
Por lo tanto el fasor espacial de la corriente (fmm) queda definido en el sistema de

referencia fijo respecto al estator como
r 2
(
i s = i a + ai b + a 2i c .
3
) (1.6.4)
La similitud de esta expresin con (1.5.29) permite asociar formalmente el fasor

espacial con la componente de secuencia positiva de las componentes simtricas de los
valores instantneos a travs de la relacin:
r
i s = 2 i1 (1.6.5)
y traspasar a esta ltima la interpretacin fsica del primero.
Considrese ahora la introduccin de un nuevo sistema de referencia, fijo respecto al

rotor, tal que su eje real coincida con el eje de simetra de los polos (eje d) y su eje
imaginario con el eje de simetra del espacio interpolar (eje q).
En relacin con este nuevo sistema de referencia,

r la distribucin espacial sinusoidal de
fmm, representada por el fasor espacial i s ,r = id+jiq en la figura 1.6.3, puede ser
considerada creada por dos corrientes ficticias id e iq que circulan por un devanado
bifsico simtrico ficticio ubicado en los ejes d y q.
r
En relacin con el sistema fijo al estator i s est descrito por la expresin
r r
i s = i s e jpx1 , (1.6.6)
mientras que respecto al sistema fijo al rotor (d,q) el mismo fasor est descrito por
r r r
i s ,r = i s e j ( px1 ) = i s e j . (1.6.7)
Al expresar en (1.6.7) los fasores espaciales en trminos de sus respectivas

componentes se tiene que:
i d + ji q =
2
3
( )
i a + ai b + a 2 i c e j (1.6.8)
y al igualar respectivamente las partes reales y las partes imaginarias de ambos

miembros de esta ecuacin compleja se logra:
___________________________________________________________________________
i a
i d 2 cos ( ) cos ( 2 / 3 ) cos ( + 2 / 3 )
i = i b . (1.6.9)
q 3 sen ( ) sen ( 2 / 3 ) sen ( + 2 / 3 ) i
c
Se aprecia que se trata de una transformacin singular. La distribucin espacial de fmm

est definida unvocamente por las corrientes bifsicas, pero no por las corrientes
trifsicas. Para apreciar esta situacin considrese que
i a = i a + i 0 , i b = i b + i 0 , i c = i c + i 0 con i a + i b + i c = 0 (1.6.10)
r 2
3
( 2
3
) ( 2
)
con lo que i s = i a + ai b + a 2 i c = i a + ai b + a 2 i c + 1 + a + a 2 i 0 .
3 14243
(
(1.6.11) )
0
Una eventual corriente por el neutro (3i0) no contribuye al campo fundamental en el
entrehierro, por lo que no puede ser obtenida a partir de ste y debe ser especificada
adicionalmente a travs de
1
i0 = (i a + i b + i c ) , (1.6.12)
3
d
r
id
isr
px1

id

iq iq
r
q
Figura 1.6.3 Plano complejo superpuesto a un corte transversal de

la mquina. Representacin del fasor espacial
en un sistema de referencia (d,q) fijo al rotor
___________________________________________________________________________
que corresponde a la componente de secuencia cero de las componentes simtricas.
Con esta consideracin adicional la transformacin de un sistema trifsico a uno

bifsico resulta biunvoca y toma la siguiente forma matricial en trminos de las
componentes reales:
i d cos ( ) cos ( 2 / 3 ) cos ( + 2 / 3 ) i a

i = 2 sen ( ) sen ( 2 / 3 ) sen ( + 2 / 3 ) i (1.6.13)
q 3 b
i 0 1 / 2 1/ 2 1/ 2 i c
Al comparar las relaciones (1.6.13) y (1.6.7), que describen el mismo cambio de

coordenadas se aprecia algunas de las ventajas del uso de variables complejas como:
relaciones ms compactas, visualizacin simple de la transformacin y su interpretacin
como un giro en el plano complejo, uso de funciones exponenciales en lugar de
funciones armnicas. A estas razones ms bien formales se agrega otra ms
conceptual: la componente simtrica de los valores instantneos y su interpretacin
como fasor espacial representa una expresin analtica muy conveniente del campo
giratorio.
La interpretacin formal de la variable compleja abstracta como fasor espacial ha dado

importantes impulsos a la tcnica del control de mquinas trifsicas mediante
convertidores estticos. El uso de variables de estado complejas permite visualizar
ventajosamente el comportamiento dinmico de mquinas trifsicas mediante
diagramas de flujo de seales complejas8 y, a travs de ellos, permite apreciar el efecto
de los controles externos sobre los procesos internos de la mquina.
1.7 Transformacin de las ecuaciones de equilibrio a coordenadas fijas al rotor
1.7.1 Cambio de coordenadas fijas a coordenadas mviles
En trminos del fasor espacial las tres ecuaciones reales (1.4.2), (1.4.3) y (1.4.4) se
reducen a slo una ecuacin compleja:
r d r
r 2
3
( )
v s = v a + av b + a v c = R1i s +
2
dt
s
. (1.7.1)
Con
r 2
( ) v r
s = a + a b + a 2 c = (L1 + LG1 )i s + LG 2 i s e j 2 + (i D L1D + i f L1f )e j + j i Q L1Q e j
3
(1.7.2)
8
J. Holtz: The Representation of AC Machine Dynamics by Complex Signal Flow Graphs,
IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 42, No. 3, 1995, pp. 263-271.
___________________________________________________________________________
se logra la expresin compleja

r
r r
v s = R1i s + (L1 + LG1 )
di s
dt
+ LG 2
d r j 2
dt
is e +
d
dt
( ) [
(i D L1D + i f L1f )e j + j i Q L1Q e j , ] (1.7.3)
de la cual se pueden obtener los valores instantneos

r
v a = {v s } = 1
2
(vr s
r
+ v s ) (1.7.4)
{
r
v b = a 2v s = } (a vv
1
2
2
s
r
+ a v s ) (1.7.5)
v
v c = {a v s } = 1
2
(avr s
r
+ a 2 v s . ) (1.7.6)
Para simplificar, se han introducido convenientemente en (1.7.2) las inductancias de

campo giratorio
3 3
LG1 = L1 y LG 2 = L2 . (1.7.7)
2 2
La introduccin de un sistema de referencia fijo al rotor implica, de acuerdo con (1.6.7),

reemplazar en (1.7.3)
r r r r
i s = i s ,r e j . y v s = v s ,r e j . (1.7.8)
En consecuencia, en el sistema de referencia fijo al rotor la ecuacin de equilibrio del

estator toma la forma
r r d d
v s ,r = R1i s ,r + j
r
[ r
+ (L1 + LG1 )i s ,r + LG 2 i s,r + L1f i f + L1D i D + j L1Q i Q ] (1.7.9)
dt dt
r r d d r
v s ,r = R1i s ,r + j + s ,r (1.7.10)
dt dt
r
[ r r
con s ,r = (L1 + LG1 )i s ,r + LG 2 i s,r + L1f i f + L1D i D + j L1Q i Q . ] (1.7.11)
Se puede apreciar que el cambio del sistema de referencia por otro, fijo al rotor, no slo
simplifica la apariencia de la ecuacin, sino que tambin la hace lineal para el caso en
que la velocidad angular del rotor es constante, lo que permite su eventual integracin
mediante procedimientos analticos (p. ej. mediante la transformacin de Laplace).
La estructura de la relacin (1.7.10) es similar a la de la relacin (1.7.1). Slo que en

lugar de la variables referidas al estator aparecen las variables referidas al rotor y que
en lugar del operador diferencial d/dt aparece el operador (jd/dt+d/dt), donde d/dt es la
velocidad relativa entre el nuevo sistema de coordenadas y las bobinas del estator (fijas
al antiguo sistema de coordenadas).
___________________________________________________________________________
1.7.2 Las ecuaciones de Park
La integracin de la ecuacin de equilibrio (1.7.9) hace necesario expresar las variables

complejas en trminos de sus partes real e imaginaria, es decir, proyectar el fasor
espacial sobre los ejes real e imaginario, centrados respectivamente con el eje de
simetra del polo (eje d) y el eje de simetra del espacio interpolar (eje q), segn se
indica en la figura 1.6.3.
Para ello se substituye:

r r
v s ,r = v 1d + jv 1q e i s ,r = i 1d + ji 1q (1.7.12)
en (1.7.9) donde, al separar partes real e imaginaria, queda:
di 1d di di d
v 1d = R1i 1d + L1d + L1D D + L1f f (L1q i 1q + L1Q i Q ) (1.7.13)
dt dt dt dt
di 1q di d
v 1q = R1i 1q + L1q + L1Q Q + (L1d i 1d + L1D i D + L1f i f ) (1.7.14)
dt dt dt
donde L1d = L1 + LG1 + LG 2 (1.7.15)

L1q = L1 + LG1 LG 2 (1.7.16)
son respectivamente las inductancias propias de un devanado ficticio centrado en el eje

d y de un devanado ficticio centrado en el eje q.
El sistema formado por las ecuaciones (1.7.13) y (1.7.14) y las ecuaciones

correspondientes a los circuitos del rotor:
di f di di
v f = R f i f + Lf + Lf 1 1d + LfD D (1.7.17)
dt dt dt
di D di 1d di
v D = R D i D + LD + LD 1 + LDf f (1.7.18)
dt dt dt
di di 1q
v Q = RQ i Q + LQ Q + LQ1 , (1.7.19)
dt dt
3 3 3
donde Lf 1 = L1f , LD1 = L1D y LQ1 = L1Q (1.7.20)
2 2 2
son las inductancias de campo giratorio.
Las ecuaciones (1.7.13), (1.7.14), (1.7.17), (1.7.18) y (1.7.19) se conocen en la literatura

como ecuaciones de Park9. Ellas constituyen la base de la teora clsica de los dos
ejes.
9
R.H.Park Two-reaction theory of synchronous machines Transactions AIEE 1929 pg.716-727
___________________________________________________________________________
En el caso particular en que la velocidad del rotor es constante, d dt es constante y las

ecuaciones de Park se hacen lineales y pueden ser integradas analticamente. Sobre
este punto se volver ms adelante.
1.8 El momento electromagntico
Para la determinacin del momento electromagntico desarrollado por la mquina se

recurre convenientemente a las fuerzas de Lorentz, punto de vista cuya validez formal
ya se demostr en otra oportunidad10.
Supngase al devanado de armadura reemplazado por una capa de corriente de

densidad lineal a(x) A/m. La induccin resultante en el entrehierro sea b(x). Entonces,
con las referencias de la figura 1.8.1, la fuerza tangencial sobre un elemento diferencial
de longitud axial l de la superficie interior del estator vale
df = b( x ) a( x ) l R dx (1.8.1)
x, f a(x)
y el momento diferencial
b(x) correspondiente est dado por
dTs = R 2 l b( x ) a( x ) dx . (1.8.2)
R
El momento electromagntico
resultante sobre el estator se logra
integrando (1.8.2) a lo largo de la
periferia interior del estator
Figura 1.8.1 Referencias positivas para las
variables electromagnticas y 2
mecnicas Ts = R 2 l b( x ) a( x ) dx . (1.8.3)
0
En virtud de la tercera ley de Newton (actio equal reactio), el momento que acta sobre
el rotor es igual y opuesto al que acta sobre el estator, de manera que
2
T = R l b( x ) a( x ) dx .
2
(1.8.4)
0
La distribucin de induccin resultante se obtiene superponiendo las distribuciones de

los devanados individuales
b( x ) = ba ( x ) + bb ( x ) + bc ( x ) + bf ( x ) + bD ( x ) + bQ ( x ) , (1.8.5)
10
Apuntes de Conversin Electromecnica de Energa, Captulo 5
___________________________________________________________________________
expresadas en trminos de las corrientes y la geometra, como se obtuvo en (1.3.9) y

(1.3.35).
4 N1fd 1 0
b( x ) = [(i a cos px + i b cos( px 23 ) + i c cos( px + 23 ))
2p
+ (1f i f cos( px ) + 1D i D cos( px ) + 1Q i Q sen( px ))
sen
+ (i a cos (px 2 ) + i b cos( px 2 + 23 ) + i c cos( px 2 23 )

+ 1f i f cos( px ) + 1D i D cos( px ) + 1Q i Q sen( px ) )] (1.8.6)
Los coeficientes 1f , 1D y 1Q son relaciones de transformacin definidas

anlogamente a (1.3.27).
Si se expresa las corrientes en trminos del fasor espacial mediante las relaciones
equivalentes a (1.7.4) a (1.7.6) y las funciones trigonomtricas en trminos de funciones
exponenciales (Euler), se obtiene
b( x ) =
2p 4 (
4 N1fd 1 0 3 r jpx r jpx 1f
is e + ise + ) 2
( )
i f e j ( px ) + i f e j ( px ) +
1D
2
( ) (
i D e j ( px ) + i D e j ( px ) + 1Q i Q e j ( px ) i Q e j ( px )
2j
)
+
4
ise (
sen 3 r j ( px 2 ) j ( px 2 ) 1f
+ i1 e +
2
) (
i f e j ( px ) + i f e j ( px ) )
+
1D
2
( )
2j
(
i D e j ( px ) + i D e j ( px ) + 1Q i Q e j ( px ) i Q e j ( px ) ) (1.8.7)

La distribucin de densidad lineal de corriente resultante se obtiene superponiendo las

distribuciones de las tres fases del estator
a( x ) = aa ( x ) + ab ( x ) + ac ( x ) (1.8.8)
De la distribucin rectangular de densidad lineal de corriente de la figura 1.3.1b slo se

considera la fundamental, ya que la distribucin de induccin tambin fue limitada a esa
componente. Para la fase a vale entonces
aa ( x ) = Aap sen px (1.8.9)
con
___________________________________________________________________________

p
p 2N1fd 1
Aap =

aa ( x ) sen px dx =
R
ia (1.8.10)

p
coeficiente de Fourier para la fundamental.
Para las fases b y c valen relaciones similares, desplazadas en 2 3 y 2 3

respectivamente.
El reemplazo de estas relaciones en (1.8.8) y la posterior introduccin del fasor espacial

y de funciones exponenciales en lugar de las trigonomtricas conduce a la siguiente
expresin para la densidad lineal de corriente resultante:
a( x ) = j
R 4
(
2N1fd 1 3 r jpx r jpx
is e ise ) (1.8.11)
Al reemplazar (1.8.7) y (1.8.11) en (1.8.4) e integrar esa expresin se logra
{ r
} rr
{ r
}
T = pLG1 ( f 1i f + D1i D + j Q1i Q )i s e j + pLG 2 32 i s i s e j 2 + ( f 1i f + D1i D + j Q1i Q )i s e j
(1.8.12)
que se reduce a
T=
3
2
{ rr r
p LG 2 i s i s e j 2 + (L1f i f + L1D i D + jL1Q i Q )i s e j} (1.8.13)
donde
2 2 2
L1f = f 1 (LG1 + LG 2 ) , L1D = D1 (LG1 + LG 2 ) y L1Q = Q1 (LG1 LG 2 ) (1.8.14)
3 3 3
son los valores mximos de las inductancias mutuas entre los respectivos devanados
del rotor y una fase del estator.
rr
Como la parte imaginaria de i s i s es cero, la ecuacin (1.8.13) no es alterada al incluir
rr
(LG1 + L1 )i s i s en el parntesis llave de (1.8.13), expresin que de esa manera toma la
forma
T=
3
2
{ rr rr r
p (LG1 + L1 ) i s i s + LG 2 i s i s e j 2 + (L1f i f + L1D i D + jL1Q i Q )i s e j } (1.8.15)
que, al considerar la expresin (1.7.2) para el fasor espacial del enlace de flujo de la
armadura:
v r
s = (L1 + LG1 )i s + LG 2 i s e j 2 + (i D L1D + i f L1f )e j + j i Q L1Q e j ,
r
puede rescribirse en forma compacta como

___________________________________________________________________________
T=
3
2
{
r r
p s i s } (1.8.16)
3 r r
{
T = p s i s .
2
} (1.8.17)
Para la teora de los dos ejes se prefiere una expresin para el momento en trminos de
las componentes real e imaginaria de las variables. Considerando que
r
s = ( 1d + j 1q )e j i s = (i1d + ji1q )e j
r
e (1.8.18)
se obtiene finalmente
T=
3
2
[ ]
p 1d i 1q 1q i 1d , (1.8.19)
donde 1d = L1d i 1d + L1f i f + L1D i D y 1q = L1q i 1q + L1Q i Q
son los enlaces de flujo de los devanados de armadura ficticios que giran con el rotor y
cuyos ejes magnticos coinciden respectivamente con los ejes de simetra d y q del
rotor.
Con las referencias de la figura 1.8.1, el momento desarrollado como motor es positivo.
1.8.1 Ecuacin de equilibrio mecnica
El movimiento del rotor de la mquina est condicionado por la ecuacin de D'Alambert

del equilibrio de los momentos, que establece que la suma de los momentos sobre el
eje es igual a la inercia por la aceleracin angular:
J d 2
= T Tm (1.8.20)
p dt 2
donde T es el momento electromagntico, Tm el momento mecnico aplicado al eje y J

el momento de inercia.
Esta ecuacin, conjuntamente con las ecuaciones de Park forma un sistema de

ecuaciones diferenciales que describe completamente el comportamiento dinmico de
la mquina de campo giratorio.
___________________________________________________________________________
1.9 Caso particular: la mquina isotrpica simtrica
La mquina asincrnica11 se caracteriza constructivamente por un entrehierro constante

a lo largo de la periferia (=1, LG2=0) y un devanado del rotor simtrico (LD1=LQ1Lrs,
L1d=L1qLs, L1D=L1QLsr, LD=LQLr, if=0).
Para esas condiciones las ecuaciones de Park se reducen en una (desaparece el

devanado de campo) y toman una forma ms simtrica:
di 1d di d
v 1d = R1i 1d + L1d + L1D D (L1d i 1q + L1D i Q ) (1.9.1)
dt dt dt
di 1q di d
v 1q = R1i 1q + L1d + L1D Q + (L1d i 1d + L1D i D ) (1.9.2)
dt dt dt
di di
v D = R D i D + LD D + LD1 1d (1.9.3)
dt dt
di di 1q
v Q = R D i Q + LD Q + LD1 (1.9.4)
dt dt
Al pasar a la notacin compleja en trminos de los fasores espaciales

r r
v s , r = v 1d + jv 1q e i s , r = i 1d + ji 1q (1.9.5)
r r
v r = v D + jv Q e i r = i D + ji Q (1.9.6)
las ecuaciones (1.9.1) y (1.9.2) se reducen a una sola ecuacin compleja

r r
r r
v s , r = R1 i s , r + L1d
di s , r
dt
+ L1D
di r
dt
+j
d
dt
r
( r
)
L1d i s , r + L1D i r , (1.9.7)
la que, referida a coordenadas fijas al estator, toma la forma:
( )
r r
r r di s d i r e j
v s = R s i s + Ls + Lsr (1.9.8)
dt dt
Por otra parte, las ecuaciones para el rotor (1.9.3) y 1.9.4) se reducen a:
r r
v r = R r i r + Lr
r
di r
+ Lrs
r
(
d i s e j
,
) (1.9.9)
dt dt
11
Apuntes de Conversin Electromecnica de Energa, Cap. 8.
___________________________________________________________________________
donde se han modificado convenientemente los ndices de las resistencias e

inductancias.
En trminos de los fasores espaciales la descripcin de la mquina isotrpica simtrica

se reduce a un par de circuitos acoplados inductivamente y la expresin para el
momento electromagntico (1.8.16) toma correspondientemente la forma:
3 r r
{ }
T = p Lsr i s i r e j .
2
(1.9.10)
1.10 Excitacin asimtrica y componentes simtricas
Si se hace abstraccin de los campos de origen paramtrico, la alimentacin simtrica

impone en el entrehierro de la mquina un campo giratorio de amplitud constante que
se desplaza con velocidad angular constante 1/p. Este campo puede ser representado
en el plano complejo por un fasor espacial que gira con velocidad sincrnica y cuyo
extremo recorre una circunferencia. De aqu que suele hablarse de un campo giratorio
circular.
Considrese ahora la alimentacin de la mquina con un sistema de tensiones

asimtrico con las siguientes tensiones de fase:
v a = 2Va cos (1t + a ) (1.10.1)

v b = 2Vb cos (1t + b ) (1.10.2)
v c = 2Vc cos (1t + c ) (1.10.3)
Si se reemplazan estas expresiones en la correspondiente al fasor espacial:
r 2
(
v s = v a + av b + a 2v c
3
) (1.10.4)
y se consideran las relaciones de Euler, se logra:
r
vs =
2
3
[( ) ( )
Va + aVb + a 2 Vc e j1t + Va* + aVb* + a 2 Vc* e j1t ] (1.10.5)
r
v s = 2 V11e j1t + 2 V12 e j1t (1.10.6)
V11 = (Va + aVb + a 2 Vc )

1
donde12 (1.10.7)
3
12
Notacin: en V11 y V12 el primer ndice se refiere al devanado (1,2) y el segundo a la secuencia (1,2,0)
___________________________________________________________________________
y V12 =
1
3
(Va + a 2 Vb + aVc ) (1.10.8)
corresponden, respectivamente, a las componentes de secuencia positiva y de

secuencia negativa de los valores efectivos complejos. Estas son distintas entre s y no
deben ser confundidas con las componentes simtricas de los valores instantneos.
De (1.10.6) se desprende que un sistema asimtrico puede ser considerado como una
superposicin de dos sistemas simtricos de secuencia invertida, cuyos respectivos
fasores espaciales, que en general tendrn amplitudes distintas, giran en direcciones
opuestas. El fasor suma es de amplitud variable y su extremo describe una elipse en el
plano complejo, segn ilustra la figura 1.10.1. De aqu nace la costumbre de hablar de
campos giratorios elpticos al referirse a campos creados por sistemas asimtricos.
Para los fasores espaciales de la corriente y del enlace de flujo del estator valen
expresiones similares a (1.10.6).
r
i 1 = 2 I11e j1t + 2 I12

e j1t (1.10.9)
r
1 = 2 11e j1t + 2 12 e j1t (1.10.10)
Al reemplazar los fasores espaciales para la corriente (1.10.9) y para el enlace de flujo
(1.10.10) en la expresin general para el momento (1.8.16)
3 r r
{
T = p i 1* 1
2
} (1.8.16a)
r
v1
se logra la siguiente expresin para el momento en
trminos de las componentes simtricas de los r
v 1,1 r
valores efectivos complejos v 1,2

{
T = 3 p I11 }
11 + 3 p 12 { } {
I12 3 p ( I12 11 I1112 )e j 21t }
. (1.10.11)
Se aprecia que como consecuencia de la asimetra

en la excitacin aparece un torque medio frenante, el
torque de secuencia negativa, y un torque oscilatorio
cuya frecuencia es igual al doble de la frecuencia de
la red. La componente oscilatoria se debe a la Figura 1.10.1
interaccin de los campos de secuencia positiva y de Campo giratorio elptico
secuencia negativa, es caracterstica del como superposicin de
funcionamiento asimtrico y se traduce en dos campos circulares
vibraciones mecnicas que se transmiten a travs del
anclaje de la mquina a la fundacin.
___________________________________________________________________________
Si se consideran solamente las componentes del momento cuyo valor medio no es

cero, se puede concebir al momento resultante como el momento producido por dos
mquinas idnticas, acopladas mecnicamente y alimentadas respectivamente con un
sistema de tensiones simtrico de secuencia positiva y un sistema de tensiones
simtrico de secuencia negativa. Esta idea se usar al analizar el funcionamiento
asimtrico de la mquina asincrnica y de la mquina sincrnica, oportunidad en que se
incluirn las caractersticas constructivas de estas mquinas.
___________________________________________________________________________
1.11 Apndice 1
Para la descripcin analtica de la capa de corriente correspondiente a una ranura de ancho

tangencial br, ubicada en el radio R, definida por la funcin discontinua de perodo 2
iN br b
para 2 x 2 + r
a r ( x ) = br 2R 2R (A1.1)
0 b b
para 2 + r x 2 r
2R 2R
cuyo origen (x=0) est en el centro de la ranura, se recurre convenientemente al desarrollo en

series de Fourier en notacin compleja:
+
a r (x ) = C e
jx
(A1.2)
=
br b
+
+
2R
sen r
1 1 iN 1 iN 2R
con C = ar (x )e jx dx = e jx dx = (A1.3)
2 2 br br 2 br br

2R 2R
Al sustituir la relacin de Euler queda:
b
sen r
+
1 iN 2R (cos (x ) j sen (x )) ,
a r (x ) = (A1.4)
2 br = br
2R
expresin que se reduce a
b
sen r +

1 iN 1 iN 2R cos (x ) ,
a r (x ) = + (A1.5)
2 br br =1 br
2R
ya que en la sumatoria, para el mismo valor absoluto de , los trminos con seno se anulan,
mientras que los trminos con coseno se duplican para 1 . Para =0 resulta el trmino
constante.
En el caso de ranuras infinitamente estrechas
1 iN
lm C = (A1.6)
br 0 2 br
___________________________________________________________________________
y la expresin para la densidad lineal de corriente toma la forma de un impulso de Dirac con el
desarrollo
1 iN 1 iN
a r (x ) = + cos (x ) . (A1.7)
2 br br =1
En este punto conviene recordar que un devanado siempre est formado por bobinas y que una
bobina consta de dos lados, alojados en ranuras desplazadas relativamente en (-) y que la
corriente en esas ranuras tiene sentido opuesto. En consecuencia, para un devanado los
trminos constantes se anulan siempre y es conveniente ignorarlos y definir
1 iN
a(x ) = cos (x ) (A1.8)
br =1
y usar esta expresin para calcular la distribucin de fmm correspondiente a una ranura
x
f (x ) = R a(x )dx + f (0 ) (A1.9)
0
iN sen (x )
f (x ) = + f (0) . (A1.10)
=1
Con entrehierro constante esta fmm no puede producir flujo unipolar, por lo que
2
0
f (x )dx = 0 , lo que implica que f(0)=0 y que
0
(A1.11)
iN sen (x )
f (x ) = , (A1.12)
=1
lo que corresponde a una distribucin de diente de sierra13. A esta ltima expresin se le da

convenientemente la forma compleja
iN e jx
f (x ) = j (A1.13)
2 = 1
que resulta ms apropiada para una posterior aplicacin del principio de superposicin.
13
Apuntes de Conversin Electromecnica de Energa, Cap. 4.2
___________________________________________________________________________
1.12 Apndice 2
Determinacin analtica del campo en el entrehierro para un caso simple
Sean dos cilindros de fierro concntricos de permeabilidad infinita. El cilindro exterior

(estator) tenga un radio interior R1 y el cilindro interior (rotor) tenga un radio exterior R2.
El campo en el entrehierro sea homogneo en la direccin axial.
Sobre la superficie interior del estator haya una capa de densidad lineal de corriente
distribuida sinusoidalmente como funcin de la coordenada tangencial:
a = A sen x (A2.1)
El campo magntico en el entrehierro slo tendr componentes en la direccin radial (r)

y en la direccin tangencial (x).
r
De rot (H ) = 0 se desprende entonces que
r 1
rot z H = (r H x ) 1 (H r ) = 0 (A2.2)
r r r x
r r r
y de div ( B ) = 0, con B = 0H que
1
(r H r ) + 1 (H x ) = 0 (A2.3)
r r r x
2 2
(H x ) + 3r (H x ) + H x = 0
2
De (A2.2) y (A2.3) se logra (H x ) + r (A2.4)
x 2
r 2
r
que debe cumplir con las condiciones de contorno:
H x = a para r=R1 (A2.5)

Hx = 0 para r=R2. (A2.6)
Postulando ahora que H x ( r , x ) = R (r ) X (x ) , se logra la separacin en dos ecuaciones

diferenciales ordinarias:
1 d2
2
( X ) = 2 (A2.7)
X dx
y
___________________________________________________________________________
1 2 d2
r 2
(R ) + 3r d (R ) + R = 2 (A2.8)
R dr dr
cuyas soluciones son respectivamente:
X = sen ( x ) (por (A2.1)) (A2.9)

y
1 ( +1)
R = C1 r + C2 r . (A2.10)
Las constantes de integracin se logran a travs de las dos condiciones de contorno

(A2.5) y (A2.6):
1 ( +1)
A = C1 R1 + C 2 R1 (A2.11)
1 ( +1)
0 = C1 R 2 + C2 R2 (A2.12)
+1 2
R1 R2
de donde se despeja C1 = A 2
(A2.13)
R1
1
R
2
+1
R1
y C 2 = A 2
(A2.14)
R1
1
R2
La componente radial del campo en el entrehierro se obtiene a partir de (A2.2) como

Hr = (r H x )dx + C3 (A2.15)
r
Como la capa de corriente es axial (z), no puede producir flujo unipolar, por lo que el
flujo neto a travs del manto de los cilindros debe ser nulo, es decir,
H
0
0 r l r dx = 0 , (A2.16)
lo que implica que C3=0.
La evaluacin de la ecuacin (A2.15) permite obtener

___________________________________________________________________________

[R ]cos(x ) .
+1
R1 2 1 ( +1)
Hr = A 2 r +r (A2.17)
R1
2
1
R2
Introduciendo la nueva variable 0 (R1 R 2 ) mediante la relacin

r = R 2 + = R 2 1 + , (A2.18)
R2
se logra la relacin aproximada:
+1
R
2 1
R
H r = A 22 1 cos (x ) (A2.19)
R1 R2
1
R
2
Se puede apreciar que para entrehierros =R1-R2 pequeos el valor del parntesis
cuadrado es siempre muy prximo a la unidad, por lo que la componente radial del
campo en el entrehierro puede ser considerada independiente de la coordenada radial.
Por ejemplo, para un motor asincrnico de 110kW se tiene =0,85mm y R2=300mm,

con lo que el error sera inferior a 0,3%.
Al introducir el entrehierro en forma explcita en (A2.19) queda
+1

21 +
R
H r = A 2
1 cos (x )

2
R2
1 + 1
R2

y como << 1 , el desarrollo de los parntesis redondos en series de potencia
R2
truncadas despus del segundo trmino permite anotar
A R
H r = 1 + ( + 1) 2 cos (x ) .
R2
___________________________________________________________________________
Para entrehierros pequeos y nmeros de pares de polos bajos el parntesis

cuadrado de esta ltima relacin es prcticamente igual a la unidad, por lo que la
componente radial del campo en el entrehierro queda expresada por
A R 2
Hr = cos (x ) . (A2.20)

Como resultado del anlisis precedente la componente fundamental del campo radial en
el entrehierro puede ser modelada como un campo unidimensional (independiente de r).
___________________________________________________________________________
1.13 Apndice 3
"Entrehierro equivalente y factor de Carter".
Al modelar el campo en el entrehierro suele reemplazarse el entrehierro fsico y las

superficies ranuradas del estator y del rotor por una situacin equivalente consistente
en dos superficies lisas y un entrehierro ficticio.
Supngase que en el entrehierro se enfrenten, en lugar de dos superficies lisas, una

superficie lisa con otra ranurada (figura A.3.1 a ). Como consecuencia de la presencia
de las ranuras la induccin en el entrehierro frente a estas disminuir en relacin con el
valor que tendra para un entrehierro constante.
a)
r
br

B(x1)
con ranura
modelo
b)
r -ybr
ybr
x1
r/2
Figura A.3.1 Relativo a la derivacin del factor de Carter

a) Entrehierro con ranuras
b) Variacin de la induccin y su modelo
El flujo que atraviesa el entrehierro a lo ancho de un paso de ranura corresponde al

rea bajo la distribucin espacial de la induccin (figura A.3.1 b) y es posible concebir
una distribucin de induccin rectangular ficticia equivalente
___________________________________________________________________________
r ybr
0 para x1 < r
2 2
ybr ybr
B( x1 ) = B para r x 1 + r (A3.1)
2 2
r ybr
0 para < x1 r
2 2
donde B corresponde al valor de la induccin sin ranuras e y es un parmetro cuyo

valor es tal que el rea bajo la distribucin ficticia sea igual al rea bajo la distribucin
de induccin que reemplaza (igualdad de las reas achuradas en la figura A.3.1 b).
Para una ranura de profundidad infinita rodeada de fierro de permeabilidad infinita

CARTER logr una solucin analtica para la distribucin de campo resultante y a partir
de esta la siguiente expresin para el parmetro y:
21

( ) 2
( ) (
ln 1 + 2 )
0
y= arctg d = arctg
2
(A3.2)
2 br b
y = con = r
5 + 2 5 + br 2
br /
Figura A.1.2 Coeficiente de Carter y(br /)
Esta relacin tambin vale con buena aproximacin para ranuras reales y est
representada grficamente en la figura A.3.2 como funcin de la razn del ancho de la
apertura de la ranura al ancho del entrehierro.
___________________________________________________________________________
El flujo por paso de ranura asociado a la distribucin ficticia del modelo de la figura
A3.2b cruza el entrehierro a travs de la superficie S = l ( r ybr ) , donde l es la longitud
axial del paquete de chapas, lo que permite definir la permeancia equivalente para el
entrehierro como
S l ( ybr ) r l r
= 0 = 0 r = 0 , (A3.3)
r kc
expresin que puede reinterpretarse como la permeancia asociada a una seccin

S = l r y a un entrehierro efectivo = k c .
Para los efectos de la determinacin del flujo fundamental en el entrehierro la superficie

ranurada puede pensarse reemplazada por una superficie lisa, si simultneamente el
entrehierro real se considera incrementado mediante el factor de Carter
r 1
kc = = >1 . (A3.4)
r ybr 1 y (br r )
En el caso normal en mquinas asincrnicas, donde tanto el estator como el rotor estn
provistos de ranuras, el factor de Carter resultante se determina como el producto de
los factores calculados independientemente para el estator y para el rotor:
k c = k c1 k c 2 . (A3.5)

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CAPTULO 1

1 FUNDAMENTOS ANALTICOS PARA LAS MQUINAS DE CAMPO GIRATORIO ..................... 1-2

1 Fundamentos analticos para las mquinas de campo giratorio

Mquinas asincrnicas y sincrnicas trifsicas se conocen genricamente como

De las semejanzas sealadas se desprende la conveniencia de un tratamiento analtico

Para las inductancias de la mquina se determinan expresiones analticas a partir de un

En los prrafos siguientes se formulan las ecuaciones de equilibrio elctricas y

En el importante caso particular en que la velocidad de la mquina es constante es

La simetra del devanado de armadura de las mquinas trifsicas, hace conveniente el

ventaja adicional de permitir, a travs de su interpretacin como fasores espaciales, la

1.1 Idealizaciones para la formulacin del modelo

Se supone que el campo en el entrehierro es unidimensional, es decir, que es

El estator es cilndrico, provisto de ranuras distribuidas regularmente en las que est

Solamente se considera a las componentes fundamentales de las distribuciones

1.2 El modelamiento del campo unidimensional en el entrehierro

El campo magntico en el entrehierro de la mquina se debe a las corrientes del

Para describir analticamente el campo producido por el devanado de armadura resulta

Figura 1.2.1 Relativo al modelo electromagntico de una ranura,

La aplicacin de la ley de Ampere a lo largo del camino de integracin indicado en la

produce el mismo campo en el entrehierro que la corriente en la ranura, se puede

La aplicacin de la ley de Ampere al camino de integracin indicado permite anotar

y si se supone que la permeabilidad del fierro es infinita, la integral se reduce a

Desarrollando el primer miembro de (1.2.5) en serie de Taylor y despreciando los

Si ahora se define la permeancia por unidad de superficie como

se puede reescribir la relacin (1.2.8) en trminos de la induccin en el entrehierro

de donde se desprende que la induccin en el entrehierro, correspondiente a una

La aplicacin de estas relaciones permite la determinacin sistemtica del campo en el

1.3 Enlaces de flujo e inductancias de la armadura

La figura 1.3.1a muestra esquemticamente un corte transversal en desarrollo a travs

Para las distribuciones espaciales peridicas de la fmm y de la permeancia rigen,

f ( x ) = F cos x con = p( 2g + 1) y g = 0,1, 2, 3,... (1.3.1)

De acuerdo con lo expuesto en el prrafo anterior, la induccin en el entrehierro

Si, de acuerdo con las suposiciones iniciales, se limita el anlisis a la fundamental de la

b( x , t ) = 0 Fp cos px + 2 p Fp 21 cos[(2 p p )x 2 ] , (1.3.4)

a b' c a' b c'

Figura 1.3.1 Modelo esquemtico en corte

b( x , t ) = 0 Fp cos px + 21 2 p Fp cos( px 2 ) , (1.3.5)

donde el segundo trmino, que desaparece si el entrehierro es constante, tiene su

Para la amplitud de la componente fundamental de la onda de fmm se haba obtenido

y los coeficientes de Fourier de la onda de permeancia definida en la figura 1.3.1d se

donde es el entrehierro efectivo4 sobre la zapata polar y /p es el ancho de esta.

Al reemplazar estas relaciones en (1.3.5) se obtiene la siguiente expresin para la

1.3.1 Inductancias propias de la armadura

Segn definicin, la inductancia propia es el factor de proporcionalidad entre este

Se aprecia que, como consecuencia de la anisotropa, la inductancia propia de una fase

Las expresiones especficas para los coeficientes cd y cq dependen de la forma en que

De las relaciones (1.3.13) y (1.3.14) se desprende que la inductancia propia vara

y que la amplitud de la variacin es

sen Lad Laq

Laa = L1 + L2 cos 2 . (1.3.17)

1.3.2 Inductancias mutuas entre las fases de la armadura

La determinacin de las inductancias mutuas entre fases del devanado de armadura

El flujo enlazado por la fase a se determina integrando la expresin para la induccin

La inductancia mutua entre las fases a y b se determina como

Para determinar la inductancia mutua entre las fases a y c se procede en forma

As se obtiene para el flujo enlazado por la fase a

y para la inductancia mutua entre las fases a y c

Para la inductancia mutua entre las fases b y c vale

Excepto en el caso de la mquina de reluctancia, el rotor de las mquinas de campo

1.3.3 Inductancia mutua entre el campo y una fase de la armadura

Desde el punto de vista del campo en el entrehierro, el devanado de campo se puede

Si se tiene presente que fdf = sen ( 2) = cos ((1 ) / 2) corresponde al factor de

iD corresponde al valor mximo de la