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3
Captulo 1
1. Soluciones
Una ecuaci on diferencial (abreviadamente ED) es una ecuacion que contiene
derivadas de las inc
ognitas. El orden de una ecuacion diferencial es el orden de la
mayor derivada que aparece en ella. Este captulo esta dedicado al estudio de las
ecuaciones diferenciales mas simples: las ecuaciones de primer orden
(1.1) x0 = f (t, x),
donde f : D R2 R, siendo D con interior no vaco.
Una soluci on de una ED es una funcion x : I R, donde I es un intervalo de
R, tal que para todo t I
(i) x es derivable en t,
(ii) (t, x(t)) D,
(iii) x0 (t) = f (t, x(t)).
En un punto (t, x(t)) de la grafica de una solucion, la pendiente de la recta
tangente que pasa por dicho punto es f (t, x(t)). Por tanto su ecuacion es:
X x(t) = x0 (t)(T t) = f (t, x(t))(T t),
donde T, X son las coordenadas del plano.
2. Integraci
on elemental
Esta parte presenta metodos que nos permiten obtener formulas para las solu-
ciones.
2.1. Ecuaciones diferenciales del tipo x0 = g(t). Sea g : I R, conti-
nua en el intervalo I de R. El conjunto de soluciones de la ecuacion diferencial es
el conjunto de primitivas de g. En efecto, si G(t) es una primitiva de g(t), entonces
G0 (t) = g(t). Recprocamente, si x : I R es una solucion, entonces x0 (t) = g(t) es
continua. Por tanto, por la regla de Barrow
Z t Z t
x(t) x(t0 ) = x0 (s) ds = g(s) ds, t, t0 I,
t0 t0
es decir, x es una primitiva de g.
Notese que todas las soluciones estan definidas en I, intervalo de definicion de
g, y que si x(t) es solucion, tambien lo es x(t) + x0 , donde x0 R.
Rt
La funcion x(t) = x0 + t0 g(t) dt es la u nica solucion del problema de valor
inicial x0 = g(t), x(t0 ) = x0 .
2.2. Ecuaciones aut
onomas unidimensionales. Son ecuaciones diferen-
ciales de la forma
(1.3) x0 = f (x),
donde f : U R R.
Empezamos con la siguiente observacion elemental, aunque importante:
ELEMENTAL
2. INTEGRACION 7
Proposicio n 1.2. Sea f : (x1 , x2 ) R continua y tal que f (x) 6= 0 para todo
x (x1 , x2 ). Sea
Z x
d
H(x) = ,
x0 ()
f
entonces H 1 (t) es la u
nica soluci
on del problema de valor inicial (1.4)
Ejemplo 4. Sea la ecuacion diferencial x0 = 1 + x2 y sea x(t) una solucion.
Entonces
x0 (t)
= 1, para todo t de su intervalo de definicion.
1 + x2 (t)
Integrando
x0 (t)
Z
dt = t + C.
1 + x2 (t)
Por tanto,
arctan(x(t)) = t + C, x(t) = tan(t + C).
Alternativamente, integrando entre 0 y t
Z t Z x(t)
x0 (s) 1
2 (s)
ds = t = dx.
0 1 + x x(0) 1 + x2
Por tanto
arctan x(t) arctan x(0) = t, x(t) = tan(t + arctan x(0)).
Cuando f se anula en puntos de U la situacion es algo mas complicada. Notese
on constante x(t) x0 U es solucion si y solo si f (x0 ) = 0.
que la funci
n 1.1. Se dice que x0 U es un punto de equilibrio o crtico, si
Definicio
f (x0 ) = 0.
Ejemplo 5. Sea la ecuacion diferencial x0 = x. La funcion x(t) 0 es solucion.
Sea x(t) una soluci on tal que x(t) 6= 0 para todo t de su intervalo de definicion.
Entonces
x0 (t)
= 1, para todo t de su intervalo de definicion.
x(t)
Integrando
Z 0
x (t)
dt = t + K, ln |x(t)| = t + K, |x(t)| = eK et .
x(t)
x(t) = eK et , x(t) = Cet , C R.
Alternativamente, integrando entre 0 y t
Z t 0 Z x(t)
x (s) dx
ds = 1 = dx, ln |x(t)| ln |x(0)| = t.
0 x(s) x(0) x
Por tanto
x(t)
= t, x(t) = et .
ln
x(0) x(0)
Puesto que x(t) es continua, o bien x(t) > 0 para todo t, o bien x(t) < 0 para todo
t. As que
x(t) = x(0)et
ELEMENTAL
2. INTEGRACION 9
e integrando, se obtiene
x0 (t)
Z
1 x(t) + 1
dt = ln = t + K.
x2 (t) 1 2 x(t) 1
x(t)+1
Sea C = e2K y tengase en cuenta que x(t)1 no cambia de signo. Entonces
x(t) + 1
= Ce2t .
x(t) 1
Despejando,
Ce2t + 1
x(t) = .
Ce2t 1
Si C < 0, la soluci on est
a definida en todo R. Si C > 0, la solucion tiene una
asntota vertical, de modo que esta definida en un intervalo de la forma (, t0 ) o
(t0 , ).
on x(t) es estrictamente creciente (decreciente), si x0 (t) > 0 (x0 (t) <
Una soluci
0). Puesto que x0 (t) = x2 (t) 1, las soluciones son estrictamente decrecientes en la
banda 1 < x < 1 y estrictamente crecientes en las bandas x > 1 y x < 1.
Alternativamente, integrando entre 0 y t, se obtiene
Z t Z x(t)
x0 (s) dx
t= 2 (s) 1
ds = 21
0 x x(0) x
1 x(t) + 1
ln x(0) + 1
= ln
2 x(t) 1 x(0) 1
x(t)+1
1 x(t)1
= ln x(0)+1 = t.
2
x(0)1
x(0)+1
Sea C = x(0)1 . Entonces
x(t) + 1
Ce2t = .
x(t) 1
Despejando x(t), se obtiene
Ce2t + 1
x(t) = .
Ce2t 1
Si C < 0, la soluci on est
a definida en todo R. Si C > 0, la solucion tiene una
asntota vertical, de modo que esta definida en un intervalo de la forma (, t0 ) o
(t0 , ).
on x(t) es estrictamente creciente (decreciente), si x0 (t) > 0 (x0 (t) <
Una soluci
0). Puesto que x0 (t) = x2 (t) 1, las soluciones son estrictamente decrecientes en la
banda 1 < x < 1 y estrictamente crecientes en las bandas x > 1 y x < 1.
2.3. ED de variables separadas. Las ecuaciones diferenciales de variables
separadas tienen la forma
(1.5) x0 = g(t)f (x),
donde f : (x1 , x2 ) R y g : (t1 , t2 ) R son funciones continuas.
ELEMENTAL
2. INTEGRACION 11
Despejando x(t),
x(t) = tan(A(t) + arctan x(t0 )).
Sea la ED
(1.6) x0 = g(t)f (x),
donde f : (x1 , x2 ) R y g : (t1 , t2 ) R son funciones continuas. Supongase que
f (x) 6= 0 para todo x (x1 , x2 ); por ejemplo, f (x) > 0. Sea (t0 , x0 ) (t1 , t2 )
(x1 , x2 ).
Si x(t) es soluci
on de (1.6) tal que x(t0 ) = x0 , entonces
x0 (t) = f (x(t))g(t).
Si integramos entre t0 y t, obtenemos aplicando la formula de cambio de variable
Z t 0 Z x(t) Z t
x (s) dx
ds = = g(s) ds.
t0 f (x(s)) x(t0 ) f (x) t0
Si llamamos Z x Z t
dx
H(x) = , G(t) = g(s) ds,
x0 f (x) t0
entonces H es un difeomorfismo estrictamente creciente de (x1 , x2 ) en H((x1 , x2 )).
Adem as
H(x(t)) = G(t)
y despejando
x(t) = H 1 (G(t)).
Recprocamente, x(t) = H 1 (G(t)) es solucion del problema de valor inicial. En
efecto,
G0 (t)
(H 1 G)0 (t) = (H 1 )0 (G(t))G0 (t) = = f (H 1 (G(t)))g(t).
H 0 (H 1 (G(t)))
Hemos probado la
Proposicio n 1.4. Sean f : (x1 , x2 ) R y g : (t1 , t2 ) R continuas. Sup onga-
se que f (x) 6= 0 para todo x (x1 , x2 ). Sea (t0 , x0 ) (t1 , t2 ) (x1 , x2 ). Defnanse
las funciones
Z x Z t
dx
H(x) = , G(t) = g(t) dt.
x0 f (x) t0
Entonces H 1 (G(t)) es la u on del problema de valor inicial x0 = f (x)g(t),
nica soluci
x(t0 ) = x0 .
Si f C 1 (U ), entonces el problema de valor inicial tiene una u
nica solucion. En
efecto, se verifica el siguiente resultado cuya demostracion tambien la posponemos
hasta el Captulo 2.
12 1. TEORIA UNIDIMENSIONAL
De donde se deduce
1 1 x(t0 )
= A(t), x(t) = ,
x(t0 ) x(t) 1 A(t)x(t0 )
Rt
donde A(t) = t0
a(s) ds.
2.4. Ecuaciones Diferenciales Lineales de primer orden. Si a(t) y b(t)
son funciones continuas definidas en el intervalo I, entonces
x0 = a(t)x + b(t)
es una ED lineal de primer orden. Se llama homogenea si b(t) 0. La ED li-
neal homogenea x0 = a(t)x es de variables separadas y verifica las hipotesis del
Teorema 1.5. La funci on identicamente nula es solucion y la solucion que verifica
x(t0 ) = x0 6= 0 con t0 I, se obtiene por integracion elemental, como sigue:
Z t Z t 0
x (s)
a(t) = ds
t0 t0 x(s)
Z x(t)
dx |x(t)|
= = ln .
x(t0 ) x |x(t0 )|
De donde se deduce
Z t
x(t) = x0 exp a(s) ds, (t I).
t0
En este caso sencillo, se pueden obtener de una vez todas las soluciones, integrando
del siguiente modo: La funci on x : I R es solucion si y solo si para todo t I,
x0 (t) a(t)x(t) = 0.
Se busca una funci
on (t), llamada factor integrante, tal que
((t)x(t))0 = 0 (t)x(t) + (t)x0 (t) = (t)(x0 (t) a(t)x(t)) = 0.
De donde se deduce que
0 (t) = a(t)(t).
ELEMENTAL
2. INTEGRACION 13
se obtiene
Z t Z t Z t
x(t) = x(t0 ) exp a(s) ds + b(s) exp a( ) d ds.
t0 t0 s
tiene la u
nica soluci
on definida en todo el intervalo I,
Z t Z t Z t
x(t) = x0 exp a(s) ds + b(s) exp a( ) d ds.
t0 t0 s
u0
u0 v = aum v m , o = av m1
um
que es de variables separadas. Es claro qque el proceso es reversible, es decir, si v
on de v 0 = bv y u de u0 v = aum v m , entonces x = uv es solucion de (1.7).
es soluci
La ecuacion de Ricatti es de la forma
(1.8) x0 = a(t)x2 + b(t)x + c(t),
donde suponemos que a, b, c : I R son funciones continuas en el intervalo I.
Si a 0, es lineal y si c 0 es de Bernoulli con m = 2. Pero a pesar de
estas semejanzas formales, esta ecuacion diferencial ofrece una diferencia esencial
con las anteriores, ya que, en general, sus soluciones no pueden expresarse mediante
un numero finito de cuadraturas (integraciones) sobre funciones elementales de sus
coeficientes, hecho que fue probado por Liouville. Sin embargo, si se conoce una
3. ECUACIONES DIFERENCIALES DEFINIDAS IMPLICITAMENTE 15
soluci
on x1 , el cambio de variables x = x1 +y la reduce a una ecuacion de Bernoulli.
En efecto,
x0 = x01 + y 0 = ax21 + ay 2 + 2ax1 y + bx1 + by + c
y 0 = ay 2 + (2ax1 + b)y.
Si se conocen dos soluciones x1 , x2 , el cambio de variables
x x1
u=
x x2
transforma la ecuaci on de Ricatti en u0 + au(x2 x1 ) = 0 que es de variables
separadas. Si se conoce una tercera solucion x3 , entonces u 0 + a
u(x2 x1 ) = 0,
donde u = (x3 x1 )/(x3 x2 ). As que
u0 0
u
=
u u
u, donde c R. En efecto,
y, por tanto, u = c
u(x x2 ) = x x1 u0 (x x2 ) + u(x0 x02 ) = x0 x01
u0 x u0 x2 + uax2 + ubx + uc uax22 ubx2 uc
= ax2 + bx + c ax21 bx1 c
u0 (x x2 ) + u(ax2 + bx ax22 bx2 )
= a(x2 x21 ) + b(x x1 )
u0 (x x2 ) + u(a(x2 x22 ) + b(x x2 ))
= a(x2 x21 ) + b(x x1 )
(x + x1 )(x x1 ) x x1
u0 + u(a(x + x2 ) + b) = a +b
x x2 x x2
u0 + u(a(x + x2 ) + b) = au(x + x1 ) + bu
u0 + ua(x + x2 ) = au(x + x1 )
u0 + au(x2 x1 ) = 0.
on lineal de segundo orden x00 = a(t)x0 +b(t)x. Con el fin de reducir
Sea la ecuaci
el orden se efectua el cambio de variables y = x0 /x. Entonces
x00
yx = x0 y 0 x + yx0 = x00 y0 = y2
x
x00 x0
=a +b
x x
y 0 + y 2 = ay + b,
que es una ecuaci
on de Ricatti.
(i) x es derivable en t,
(ii) (t, x(t), x0 (t)) A,
(iii) g(t, x(t), x0 (t)) = 0.
Definicio n 1.3. Una integral primera de (1.9) en el abierto D0 R2 es una
0
on u : D R tal que
funci
(i) u C 1 (D0 ),
(ii) (ut , ux ) 6= (0, 0) en cada punto de D0 .
(iii) Si x : I R es solucion de (1.9) tal que (t, x(t)) D0 para todo t I,
entonces existe c R tal que
u(t, x(t)) = c, para todo t I.
El conjunto {(t, x) D0 : u(t, x) = c} es una variedad unidimensional en R2 ,
ya que para cada (t, x) D0 , la aplicacion lineal Du(t, x) = (ut (t, x), ux (t, x)) es
sobre por la condicion (ii) de la definicion de integral primera.
De manera que las curvas de nivel u(t, x) = c de la integral primera contienen
a las gr
aficas de las soluciones.
Una integral primera de la ED x0 = a(t)x + b(t) se obtiene de la siguiente
manera: Si x(t) es una soluci on, entonces
Rt Rt
a( ) d a( ) d
e t0
(x0 (t) a(t)x(t)) = b(t)e t0 ,
d
Rt
a( ) d
Rt
a( ) d
x(t)e t0 = b(t)e t0 ,
dt
Z t
d t a( ) d
R
a(s) ds
R
x(t)e t0 b( )e t0 = 0.
dt t0
3.1. Ecuaciones diferenciales exactas. Sea u(t, x) una funcion de dos va-
riables que describe una superficie en el espacio tridimensional mediante z = u(t, x).
Las curvas de nivel de esta superficie son las funciones definidas implcitamente por
u(t, x) = c.
Derivando implcitamente la ecuacion anterior se obtiene la siguiente ED satisfecha
por dichas curvas de nivel
u u
(t, x) + (t, x)x0 = 0,
t x
que podemos reescribirla como
M (t, x) + N (t, x)x0 = 0.
Ahora observamos que podemos usar la u ltima ecuacion para trabajar hacia atras.
Esto ser
a posible para algunas EDs, que llamaremos exactas.
3. ECUACIONES DIFERENCIALES DEFINIDAS IMPLICITAMENTE 17
dx dt
(p) = p (p)
dp dp
dt df dg
= (p)f (p) + t(p) (p) + (p).
dp dp dp
20 1. TEORIA UNIDIMENSIONAL
Despejando
dt df dg
(p f (p)) (p) = (p)t(p) + (p),
dp dp dp
que es una ecuacion diferencial lineal, definida para p 6= f (p).
Si existe p0 tal que p0 = f (p0 ), entonces x(t) = tf (p0 ) + g(p0 ) es solucion.
3. Ecuacion diferencial de Claireaut.
Es una ecuaci on del tipo x = tx0 + g(x0 ).
Puesto que es una ecuaci on de Lagrange con f (p) p, son soluciones todas las
rectas
x(t) = pt + g(p), p R.
Adem
as la funci
on definida por ecuaciones
x = pt + g(p)
0 = p
(pt + g(p)) = t + g 0 (p),
tambien es soluci
on. Para probar esta u ltima afirmacion llamemos F (t, p) = pt +
g(p). Sean p(t) tal que p (pt + g(p)) = 0 y x(t) = F (t, p(t)), entonces
x0 (t) = F (t, p(t)) + F (t, p(t)) = F (t, p(t)) = p(t).
t p t
As que satisface la ecuaci
on diferencial.
La curva x(t) = F (t, p(t)) es la envolvente de la familia de rectas x = F (t, p).
Tiene la propiedad de que en cada punto de su grafica, su recta tangente tambien
lo es a la recta de la familia que pasa por dicho punto.
4. Desigualdades diferenciales
Puesto que la mayora de las ecuaciones diferenciales no pueden ser resueltas
en terminos de cuadraturas, es importante ser capaz de comparar soluciones des-
conocidas de una ecuaci on diferencial con soluciones conocidas de otra. De modo
que en el estudio cualitativo de las ecuaciones diferenciales, necesitaremos integrar
desigualdades diferenciales tales como
(1.12) x0 f (t, x) o x0 f (t, x).
Este apartado se dedica a la comparacion de las soluciones de (1.12) con las
soluciones de (1.1).
Definicio n 1.5. Sea I un intervalo de R. Se dice que la funcion : I R es
on de (1.1) si para todo t I, es derivable en t, (t, (t)) D y
subsoluci
0 (t) f (t, (t)).
Es decir, es subsolucion si es solucion de la primera inecuacion de (1.12).
Cambiando el signo por en la definicion de subsolucion se obtiene el con-
cepto de supersoluci on.
Una subsoluci on : I R de (1.1) que verifica 0 (t) < f (t, (t)) para todo
t I se dice estricta. Cambiando < por > se define supersolucion estricta.
Teorema 1.8. Sea x : I R soluci on de (1.1).
Si : I R es una supersoluci
on estricta de (1.1) y t0 I, entonces
x(t0 ) (t0 ) implica x(t) < (t) para todo t > t0 , t I.
5. EJERCICIOS 21
5. Ejercicios
1. Resuelva las EDs
a) x0 = x2 1.
b) x0 = x(x 1)(x + 1).
c) x0 = 1 + x2 .
d) x0 = 3x2/3 .
2. Resuelva la ED 2tx0 (t2 + x2 ) = x(x2 + 2t2 ).
3. (Robert L. Borrelli- Courtney S. Coleman, Differential Equations, A Mo-
deling Approach, Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, New Jersey 07632)
Se sabe que ciertos elementos o sus isotopos son inestables, desin-
tegrandose en isotopos de otros elementos mediante emision de partculas
, partculas o fotones. Se dice que tales elementos son radiactivos. Por
ejemplo, un atomo de radio se desintegra en un atomo de radon, emitiendo
una partcula en el proceso, 226 Ra
Rn. La desintegracion de un u nico
nucleo radiactivo es un proceso alatorio, y el tiempo exacto de desintegra-
ci
on no puede ser determinado con exactitud. Sin embargo pueden hacerse
afirmaciones concretas en el proceso de desintegracion de un gran n umero
de atomos radiactivos.
La cuestion es:
Cuantos nucleos hay en una muestra de un elemento radiactivo en el
instante de tiempo t?
Nuestro sistema es la coleccion de nucleos radiactivos en la muestra, y
lo u
nico que nos interesa medir es el n umero de n ucleos radiactivos en el
tiempo t. No es obvio, sin embargo, cual es la ley de desintegracion. Hay
numerosas evidencias experimentales que sugieren que la siguiente ley es
cierta:
En una muestra que contiene un gran n umero de nucleos radiactivos, la
disminuci on del n
umero de nucleos radiactivos en un intervalo de tiempo es
directamente proporcional a la longitud del intervalo de tiempo y al n umero
de nucleos presente en el tiempo inicial.
22 1. TEORIA UNIDIMENSIONAL
a
nos 1960, Willard Libby demostro que una medicion cuidadosa de la tasa
de desintegraci on del 14 C en una muestra de tejido muerto puede usarse
para determinar el n umero de a nos desde que murio.
Vamos a considerar un problema especfico para concentrar nuestra
atencion:
Se utilizo un contador Geiger para medir la tasa de desintegracion de
14
C en fragmentos de carbon vegetal encontrados en la gruta de Lascaux en
Francia, donde hay pinturas prehistoricas. El contador registro 1,69 desin-
tegraciones por minuto y por gramo de carbono, mientras que para tejido
vivo el n umero de desintegraciones, medido en 1950, fue de 13,5 por mi-
nuto y gramo de carbon. Hace cuantos a nos se formo el carbon vegetal y,
presumiblemente, fueron dibujadas las pinturas?
En cualquier organismo vivo la razon del 14 C al 12 C es la misma que en
el aire. Si la raz
on en el aire es constante en el tiempo y en el lugar, entonces
tambien lo ser a en un tejido vivo. Despues de la muerte del organismo, la
absorci on de CO2 se detiene y solo sigue la desintegracion radioactiva. La
vida media del 14 C es de 556830 a nos (valor internacionalmente aceptado
desde 1968).
Sea x(t) la cantidad de 14 C por gramo de carbon en el tiempo t (medido
en anos) en la muestra de carbon vegetal. Sea t = 0 el tiempo actual y
supongase que T < 0 es el tiempo en el que el tejido de la muestra murio.
Entonces x(t) xT para todo t T . Para t > T los n ucleos de 14 C se
desintegran siguiendo la ecuacion diferencial
x0 (t) = ax(t),
donde la constante a se calcula a traves de la vida media del 14 C.
Sabemos que el carbon de la muestra presenta 1,69 desintegraciones
por minuto y por gramo de carbon y que en un tejido vivo hay 13,5 de-
sintegraciones por minuto y por gramo de carbon. Sabiendo que el n umero
de desintegraciones por unidad de tiempo es proporcional a la velocidad de
desintegracion x0 (t), calcular T .
8. Un arque ologo ha encontrado una concha que contiene el 60 % del 14 C de
una concha viva. Cu al es su edad?
9. La velocidad de desintegracion del elemento radiactivo radio es directamen-
te proporcional a la cantidad de materia disponible. Se supone que en el
instante de tiempo t0 hay R0 gramos de radio. Se desea saber cual es la
cantidad de radio en cada instante de tiempo.
10. Una m aquina quita la nieve uniformemente, de modo que su velocidad
de avance resulta inversamente proporcional a la cantidad de nieve. Se
supone que nieva con regularidad, que a las 12 a.m. comienza a funcionar
la maquina, que recorre en la primera hora 2Km. y en la segunda hora
1Km. ?A que hora comenzo a nevar?
11. Un objeto cae por el aire hacia la Tierra. Suponiendo que las unicas fuerzas
que actuan sobre el objeto son la gravedad y la resistencia del aire (que se
supone proporcional a la velocidad), determine la velocidad en funcion del
tiempo.
12. Segun la ley de Newton del enfriamiento, si un objeto a temperatura T se
coloca en un medio que se encuentra a la temperatura constante TM , enton-
ces la raz
on de cambio de T es proporcional a la diferencia de temperatura
24 1. TEORIA UNIDIMENSIONAL
T TM . Esto da lugar a la ED
dT
= k(T TM ), k < 0.
dt
Resuelva la ED para T .
Un term ometro que marca 100 grados se coloca en un medio que se
encuentra a una temperatura constante de 70 grados. Al cabo de 6 min., el
termometro marca 80 grados. Cual es la lectura al cabo de 20 min.?
13. La secrecion de hormonas suele ser una actividad periodica. Si una hormona
es segregada en un ciclo de 24 hr, entonces la razon de cambio del nivel de
la hormona en la sangre se puede representar por medio del problema de
valor inicial
t
x0 = cos kx, x(0) = x0 ,
12
donde x(t) es la cantidad de la hormona contenida en la sangre en el instante
t, es la velocidad de secrecion media, la cantidad de variacion en la
secreci
on, y k una constante positiva que representa la velocidad a la cual
el cuerpo elimina la hormona de la sangre. Si = = 1, k = 2 y x0 = 10,
encuentre x(t).
14. Determine las curvas tales que el segmento de tangente comprendido entre
los ejes coordenados se divide por la mitad en los puntos de contacto.
15. Halle las curvas que verifican que la distancia de la perpendicular desde
el origen de coordenadas a la tangente a la curva es igual a la abcisa del
punto de contacto.
16. Una trayectoria ortogonal a una familia de curvas es una curva que corta
todas las curvas de la familia en angulo recto.
Encuentre las trayectorias ortogonales a la familia de elipses t+mxx0 =
0.
17. Calcule el perfil de unas tijeras que corten bajo angulo constante.
18. Resuelva las EDs
x0 = 2x + t2 + 2t, x0 = x ln 2 + 2sen t (cos t 1) ln 2.
19. Encuentre una solucion constante de la ED x0 (1 2t)x + x2 = 2t y
entonces calcule todas sus soluciones.
20. Considere un tanque que contiene 1000 l de agua, dentro del cual una
soluci
on salada de salmuera empieza a fluir a una velocidad constante de
6 l/min. La soluci on dentro del tanque se mantiene bien agitada y fluye
hacia el exterior del tanque a una velocidad de 6 l/min. Si la concentracion
de sal en la salmuera que entra en el tanque es de 10 g/l, determine cuando
ser
a de 5 g/l la concentracion de sal en el tanque.
21. En el problema anterior, supongase que la salmuera sale del tanque a razon
de 5 l/m en lugar de 6 l/m, con todas las demas condiciones iguales. De-
termine la concentracion de sal en el tanque en funcion del tiempo.
22. Una solucion de salmuera fluye a razon constante de 8 l/m hacia el interior
de un gran tanque que inicialmente contiene 100 l de solucion de salmuera
en la cual est
an disueltos 5 Kg de sal. La solucion en el interior del tanque
se mantiene bien agitada y fluye al exterior con la misma rapidez. Si la
concentracion de sal en la salmuera que entra en el tanque es de 0,5 Kg/l,
determine la cantidad de sal presente en el tanque al cabo de t minutos.
5. EJERCICIOS 25
ky x k = lm kykjl xkjl k
l
kf (tkjl , ykjl ) f (tkjl , xkjl )k
< lm
l k
2M
lm = 0.
l k
Para todo > 0 existe una particion P tal que si P P y sk [tk , tk+1 ], entonces
Z
Z
b
b
x R(x, P )
< , kxk R(kxk, P ) < .
a
a
2. EXISTENCIA Y UNICIDAD 35
Por tanto
Z
b
Z b
x
kxk
a
a
Z
!
b
Z b
=
x R(x, P ) + R(x, P )
kxk R(kxk, P ) + R(kxk, P )
a
a
Z
!
b
Z b
x R(x, P )
+ kR(x, P )k R(kxk, P ) kxk R(kxk, P )
a
a
+ = 2,
ya que
X X
k x(sk )(tk tk1 )k kx(sk )k((tk tk1 ).
si y solo si es soluci
on de
Z t
x C(I), x(t) = x0 + f (s, x(s)) ds, (t I).
t0
donde a, b 0. Entonces
Z t
u(t) a exp b v(s) ds , t [t0 , t1 ].
t0
Rt
Demostracio n. Sea U (t) = a + b t0
u(s)v(s) ds. Multiplicando ambos lados
de (2.10) por bv(t) se obtiene
R
t
Multiplicando ambos lados por exp b t0 v(s) ds se llega a
Z t 0
U (t) exp b v(s) ds
t0
Z t Z t
= U 0 (t) exp b v(s) ds bU (t)v(t) exp b v(s) ds 0.
t0 t0
R
t
on U (t) exp b t0 v(s) ds es decreciente. As que
Por tanto la funci
Z t
U (t) exp b v(s) ds U (t0 ).
t0
De (2.10) se obtiene
Z t
u(t) U (t) a exp b v(s) ds .
t0
donde a, b 0. Entonces
Z t1
u(t) a exp b v(s) ds , t [t0 , t1 ].
t
R t1
n. Sea U (t) = a + b
Demostracio t
u(s)v(s) ds. Entonces
u(t) U (t),
0
U (t) = bu(t)v(t) bU (t)v(t),
Z t1
d
U (t) exp b v(s) ds
dt t
Z t1
= (U 0 (t) + bU (t)v(t)) exp b v(s) ds 0.
t
2. EXISTENCIA Y UNICIDAD 37
Por tanto
Z t
lm x0 + f (s, xk1 (s)) ds = x(t).
k t0
Seg
un el lema 2.3, todo lo que hay que probar es que
Z t Z t
lm f (s, xk (s)) ds = f (s, x(s)) ds.
k t0 t0
En efecto,
Z t
(f (s, xk (s)) f (s, x(s))) ds
t0
Z t
kf (s, xk (s)) f (s, x(s))k ds
t0
Lkxk xk 0, k .
2. Unicidad.
Probaremos que si x, y : I Rn son soluciones del problema de valor inicial,
entonces x = y. En efecto,
Z t
x(t) = x0 + f (s, x(s)) ds,
t0
Zt
y(t) = x0 + f (s, y(s)) ds.
t0
Por tanto,
Z t
kx(t) y(t)k
kf (s, x(s)) f (s, y(s))k ds
t0
t
Z
L kx(s) y(s)k ds .
t0
Aplicando el Lema 2.4 de Gronwall con los datos: a = 0, b = L, u(t) = kx(t) y(t)k
y v(t) = 1, se obtiene que
kx(t) y(t)k 0 exp(L|t t0 |),
de donde se deduce que x(t) = y(t).
Teorema 2.7. Sea f C(D) Liploc (D, x). Para cada (t0 , x0 ) D, existen
> 0 y x : [t0 , t0 +] Rn soluci
on del problema de valor inicial (2.6). Cualquier
otra solucion y : [t0 , t0 + ] Rn del problema de valor inicial (2.6) coincide
con x.
3. EXISTENCIA DE SOLUCIONES 39
Consecuencia del resultado anterior es que entre todas las soluciones que verifi-
can una misma condicion inicial hay una u
nica cuyo intervalo de definicion contiene
a todos los dem
as. Dicha solucion se denomina maximal. Es decir, se cumple el:
Teorema 2.11. Sea f C(D) Liploc (D, x). Entonces para cada (t0 , x0 ) D
on x : I Rn del problema de valor inicial (2.6) tal que si y : J
existe una soluci
n
R es cualquier otra solucion de (2.6), entonces J I y x = y en J. Adem as x es
la u
nica soluci
on con esta propiedad de maximalidad del intervalo de definici on.
n. Sea el conjunto de soluciones del problema de valor inicial:
Demostracio
{x : I Rn : x es solucion del pvi , A}.
Sea I = A I y defnase
x : I Rn , x(t) = x (t), si t I .
La funci
on x est
a bien definida porque
x(t) = x (t) = x (t), si t I I .
La funci on, ya que si t I, t I para alg
on x es soluci un A. Entonces, si
t I ,
x0 (t) = x0 (t) = f (t, x (t)) = f (t, x(t)).
Si t es el extremo izquierdo de I , entonces
x0+ (t) = (x0 )+ (t) = f (t, x (t)) = f (t, x(t)).
Si t es el extremo derecho de otro intervalo I , solo hay que cambiar + por en
las igualdades anteriores. Es decir
x0 (t) = (x0 ) (t) = f (t, x (t)) = f (t, x(t)).
Se obtiene que x es derivable en t, porque coinciden las derivadas laterales y x0 (t) =
f (t, x(t)). La soluci
on x cumple obviamente la condicion inicial y la de maximalidad
del intervalo.
Unicidad: Si y : J Rn es otra solucion maximal de (2.6), entonces I J,
x(t) = y(t) para todo t I, por ser y maximal. Puesto que x tambien es maximal,
se concluye que I = J y x = y.
Teorema 2.15. Sea f C(D) Liploc (D, x). Sea x : (, ) Rn una soluci on
de (2.12) tal que < . Sup on {tm } en (, ) tal que
ongase que existe una sucesi
lm tm , lm x(tm ) = x .
m m
Si (, x ) D, entonces x es prolongable a la derecha.
n. Existen > 0 y M > 0 y
Demostracio
R,M = [ , + ] B[x , M ] D,
con M m ax(t,x)R,M kf (t, x)k. Puesto que lmm (tm , x(tm )) (, x ), existe
m tal que
/4 < tm < , x(tm ) B[x , M ].
4
Se verifica que
[tm , tm + ] B[x(tm ), M ] R,M .
2 2 2
En efecto, sea (t, x) tal que |t tm | /2 y kx(tm ) xk M/2. Entonces
|t | |t tm | + |tm | /2 + /4 <
kx x k kx x(tm )k + kx(tm ) x k M/2 + M/4 < M.
Hay una u nica soluci : [tm /2, tm + /2] Rn , tal que x
on x (tm ) = x(tm ). De
la unicidad de soluciones se deduce que
x(t) = x
(t), t (, ) [tm /2, tm + /2].
otese que /4 < tm y, por tanto, < + /4 = /4 + /2 < tm + /2.
N
La funci
on (
x(t), t (, ),
x
(t) =
(t), t [, tm + /2)
x
es una soluci
on que prolonga a la derecha a x(t).
Comentario 2.16. Hay versiones a la izquierda de los tres resultados anteriores
de enunciado obvio.
44 2. TEORIA MULTIDIMENSIONAL
5. Continuidad de la soluci
on respecto de las condiciones iniciales y
parametros
5.1. Continuidad de la soluci on respecto de las condiciones iniciales.
Sean D R Rn abierto y f : D Rn , (t, x) f (t, x) una funcion continua y
localmente Lipschitz respecto de x en D. Consideremos el sistema diferencial
(2.12) x0 = f (t, x).
Fijada una condici
on inicial ( ) D, u(t, , x
, x ) denotara el valor en t de la u
nica
soluci
on maximal del problema de valor inicial
(2.13) x0 = f (t, x), x(
) = x
.
Llamaremos I,x al intervalo abierto de definicion de dicha solucion.
Teorema 2.17. Sea u : [a, b] Rn una soluci
on de (2.12).
a) Existe 1 > 0 tal que
V1 = {(, x) : a b, kx u
( )k < 1 } D.
Adem
as, para todo 0 < < 1 existe > 0 tal que
(, x) V [a, b] I,x y sup ku(t, , x) u
(t)k < .
t[a,b]
b) El conjunto
W = {(t, , x) : (, x) D, t I,x }
on u : W Rn , (t, , x) W u(t, , x) Rn es continua.
es abierto y la funci
Demostracio n. a) Puesto que {(t, u(t)) : t [a, b]} es un compacto incluido
en D, existe 1 > 0 tal que si 0 < < 1 , entonces V V1 D. Sea L una
constante de Lipschitz para f en el compacto V1 . Para cada 0 < < 1 sea
0 < < eL(ba) . Desde luego V V . Se verifica
(2.14) (, x) V {(t, u(t, , x)) : t [a, b] I,x } V .
Si suponemos probado lo anterior, entonces [a, b] I,x := (, ). En efecto, si
a o b, entonces u se puede prolongar a la izquierda de o al derecha
de , ya que V V1 D. Y la parte a) queda demostrada. Para probar (2.14),
supongamos que existe t [a, b] I,x tal que ku(t, , x) u
(t)k . Podemos
suponer que t > , ya que el caso t < se prueba de manera analoga. Sea
t1 = nf{t [, b] I,x : ku(t, , x) u
(t)k } < .
Entonces por continuidad ku(t1 , , x) u (t1 )k = . Puesto que (, x) V y < ,
< t1 . Adem as ku(t, , x) u
(t)k < , si t < t1 .
Utilizando la representaci on integral de la solucion del problema de valor inicial
se obtiene
Z t
ku(t, , x) u
(t)k kx u ( )k + (f (s, u(s, , x)) f (s, u
(s)) ds ,
siempre que t t1 .
Del lema de Gronwall, se obtiene
ku(t, , x) u ( )keL|t | eL(ba) < ,
(t)k kx u
si t t1 . En t = t1 se obtiene la contradiccion ku(t1 , , x) u
(t1 )k < .
5. CONTINUIDAD 45
De la continuidad de u(, , x
) se obtiene la existencia de 1 > 0 tal que
As que
(t, , x) [a, b] V , |t t| < 1
implican
ku(t, , x) u(t,
, x
)k
ku(t, , x) u(t, , x ) u(t, , x
)k + ku(t, , x )k < .
(2.15) x0 = f (t, x, ).
(2.16)
x0 = f (t, x, ), x(
) = x
.
Adem
as, para todo 0 < < 1 existe > 0 tal que
b) El conjunto
W = {(t, , x, ) : (, x, ) D, t I,x, }.
on u : W Rn es continua.
es abierto y la funci
46 2. TEORIA MULTIDIMENSIONAL
6. Ejercicios
1. Demuestre que f (x) = x1/3 no es lipschitziana en [0, 1].
Demuestre que f (x) = xn , donde n > 1 es localmente, pero no global-
mente lipschitziana en R.
2. Sea el sistema diferencial x0 = f (t, x), donde f Liploc (D, x). Sean x, y : [t0 , t0 +
] Rn soluciones del sistema diferencial tales que x(t0 ) = y(t0 ). Demues-
Pn = y(t) para todo t [t0 , t0 +], considerando la funcion auxiliar
tre que x(t)
(t) = k=1 (xk (t) yk (t))2 y demostrando que satisface la desigualdad
diferencial
0 (t) 2L(t).
3. En las mismas hip otesis del ejercicio anterior, sean x, y : [t0 , t0 ] Rn
soluciones del sistema diferencial tales que x(t0 ) = y(t0 ). Demuestre que
x(t) = y(t) para todo t [t0 , t0 ], considerando las funciones x (t) =
x(t), y(t) = y(t).
4. El teorema del punto fijo de Banach dice que si (E, d) es un espacio metrico
completo y si T : E E es una aplicacion contractiva, entonces existe un
u
nico punto fijo para T .
Sea R = [t0 , t0 + ] B[x0 , M ], donde t0 R, , M > 0, f
C(R) LipL (R, x) y L > 0, L < 1. Sean I = [t0 , t0 + ], E = {x
C(I) : kx x0 k M } y
Z t
T x(t) = x0 + f (s, x(s)) ds, (t I).
t0
1. Funciones matriciales
Sea A Mn (K) donde K = R o C. Se define
kAk = sup kAxk,
kxk=1
49
50 3. SISTEMAS DIFERENCIALES LINEALES
de donde se deduce que f Liploc (D). En consecuencia hay una u nica solucion
maximal por cada condici on inicial.
Se probar
a que la soluci
on maximal esta definida en todo I. Supongase que es
el extremo derecho del intervalo de definicion de la solucion maximal y que I.
Entonces [ , + ] I, para > 0 suficientemente peque no. El teorema 2.6
garantiza la existencia de una solucion definida en [ , + ] cuya grafica pasa
por el punto (, x()), donde x es la solucion maximal. Uniendo ambas soluciones
se llega a que x no es maximal.
Demostracio n. Se probara que (det X)0 (t) = (traza A(t))(det X)(t), ya que
integrando esta ecuaci on entre t0 y t, se obtiene (3.4).
x11 (t) . . . x1n (t)
...
0 d
(det X) (t) = xi1 (t) . . . xin (t)
dt
...
xn1 (t) . . . xnn (t)
x11 (t) . . . x1n (t) )
X ...
x0 (t) . . . x0 (t)
= i1 in i esima fila
i
...
xn1 (t) . . . xnn (t)
x11 (t) ... x1n (t)
X P
. . . P
=
a
j ij (t)x j1 (t) . . . a
j ij (t)x jn (t)
i
...
xn1 (t) ... xnn (t)
x11 (t) ... x1n (t)
X ...
aij (t)xj1 (t) . . . aij (t)xjn (t)
i,j
...
xn1 (t) ... xnn (t)
x11 (t) . . . x1n (t)
X
...
aii (t) xi1 (t) . . . xin (t) .
i
...
xn1 (t) . . . xnn (t)
52 3. SISTEMAS DIFERENCIALES LINEALES
n. Se verifica
Demostracio
x0 (t) = et p = Aet p = Ax(t).
Evaluando en t = 0, (3.6), se obtiene p1 , . . . , pn , que por hipotesis son linealmente
independientes.
En este caso AP = P J, donde P es la matriz cuyas columnas son los auto-
vectores de A y donde J = diag(1 , . . . , n ) es la matriz diagonal cuyos elemen-
tos diagonales son los autovalores, no necesariamente distintos, de A. Por tanto
P etJ = P diag(et1 , . . . , etn ) es una solucion matricial fundamental.
3.2. Caso general. Exponencial matricial. Para resolver el sistema x0 =
Ax, A Mn (K), se define la exponencial de A, que es una matriz denotada por
eA , con casi las mismas propiedades que la exponencial de un escalar.
Del mismo modo que las soluciones de la ecuacion escalar
x0 = ax, a K,
ta
son x(t) = e x0 , x0 K, las soluciones de
(3.7) x0 = Ax, A Mn (K),
ser
an
x(t) = etA x0 , x0 Kn ,
donde etA es la exponencial de la matriz tA, que definiremos en lo que sigue.
Teorema 3.7. Sea X(t) la u on matricial fundamental de x0 = Ax
nica soluci
tal que X(0) = I. Entonces
X(t + s) = X(t)X(s),
X 1 (t) = X(t).
Demostracio n. Para cada s fijo, X(t + s) y X(t)X(s) son soluciones del
problema de valor inicial X 0 = AX, X(0) = X(s). Por lo tanto coinciden.
Haciendo t = s en la primera formula, se obtiene la segunda.
n 3.8. Si X(t) es la soluci
Proposicio on matricial del problema de valor inicial
X 0 = AX, X(0) = I,
entonces
k k
X t A
X(t) = ,
k!
k=0
siendo la convergencia de la serie uniforme en cada intervalo compacto de R.
Demostracio n. Para cada i = 1, . . . , n, sea xi la solucion del problema de
0
valor inicial x = Ax, x(0) = ei . La sucesion de iterantes de Picard es
xi0 (t) ei ,
xi1 (t) = ei + tAei ,
......
k
X tj
xik (t) = Aj e i
j=0
j!
......
54 3. SISTEMAS DIFERENCIALES LINEALES
De AP = P B se obtiene Aj P = P B j , j = 1, 2, . . . .
k j j k
X t A X t j Aj
etA P = lm P = lm P
k
j=0
j! k
j=0
j!
k j j k j j
X t B X t B
= lm P = P lm = P etB .
k
j=0
j! k
j=0
j!
Si x : I R es una soluci
on, llamamos orbita de x a
orb x = x(I) = {x(t) : t I}
n 3.11. Por cada x0 U pasa una u
Proposicio nica
orbita maximal de (3.5).
Por tanto
X
((k + 2)(k + 1)ck+2 + (k + 1)ck )tk = 0.
k=0
De donde se obtiene la relaci on de recurrencia
ck
ck+2 = ,
k+2
a partir de la cual se obtiene
c2 = c20 c4 = c42 = c0
24 ...
c3 = c31 c5 = c53 = c1
35 ....
62 3. SISTEMAS DIFERENCIALES LINEALES
5. Ejercicios
1. Sea X(t) una funci on matricial definida en el intervalo I. Si X(t) es deri-
vable y tiene inversa para todo t I, demuestre que
(X 1 (t))0 = X 1 (t)X 0 (t)X 1 (t).
2. Resuelva el problema de valor inicial
0 2
x (t) 1/t 0 x(t) t
= + ,
y 0 (t) 1/t2 1/t y(t) 0
x(1) 1
= .
y(1) 1
5. EJERCICIOS 63