MODELOS DE SISTEMAS MECATRONICOS

MODELOS DE SISTEMAS MECATRNICOS

Prof.Dr. Oscar F. Avils S.

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Fecha Emisin:
AC-DO-F-8
2011/09/15
CONTENIDO PROGRAMTICO
Revisin No.
Pgina 2 de 15
1

NOMBRE DEL CONTENIDO PROGRAMTICO : Modelado de Sistemas Mecatrnicos

CDIGO 18301
PROGRAMA INGENIERIA MECATRONICA
REA DE FORMACIN Automatizacin y control
SEMESTRE VI
PRERREQUISITOS Ecuaciones diferenciales
COORDINADOR DE REA Ing. Olga Lucia Ramos, PhD (c)
DOCENTE (S) Ing. Oscar Fernando Avils Snchez
CRDITOS ACADMICOS 3
HORAS DE ACOMPAAMIENTO DIRECTO 64
HORAS DE TRABAJO MEDIADO O DIRIGIDO 32
HORAS DE TRABAJO INDEPENDIENTE 48

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ENFOQUE GLOBAL
DE LA ASIGNATURA
Abordar los temas de
anlisis de los sistemas
Mecatrnicos, referentes a
su clasificacin, respuesta
dinmica en funcin del
tiempo y la frecuencia.

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JUSTIFICACIN
Para el Ingeniero
Mecatrnico, es de gran
importancia tener un
conocimiento en el rea de la
ingeniera de control
industrial, por lo anterior, se
hace necesario que desarrolle
las competencias en la
descripcin matemtica de los
sistemas Mecatrnicos, de
manera tal, que le permita
realizar un anlisis en su
comportamiento temporal y
frecuencial. Estos modelos
son la base fundamental para
el desarrollo de sistemas de
control.

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OBJETIVO GENERAL
Realizar el anlisis de los
sistemas dinmicos
teniendo en cuenta su
modelo matemtico,
respuesta en el tiempo y la
frecuencia. De igual modo
se realiza un anlisis de los
sistemas basado en sus
variables de estado.

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ESQUEMA GENERAL DE LOS CONTENIDOS

1. INTRODUCCIN A LA DINAMICA DE SISTEMAS MECATRONICOS.

1.1 Objetivo especfico:

Conocer los parmetros importantes para el anlisis de los sistemas Mecatrnicos

1.2 Temas:
1.2.1 Conceptos de sistemas dinmicos y estticos.
1.2.2 Definicin y clasificacin de sistemas.
1.2.3 Caractersticas de los sistemas.
1.2.4 Ejemplos de aplicacin

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2. MODELADO DE SISTEMAS MECATRONICOS.

2.1 Objetivo especfico:

Conocer las tcnicas de modelamiento de diferentes sistemas y sus analogas.

2.2 Temas:
2.2.1 Sistemas Lineales.
2.2.2 Modelaje de sistemas mecnicos
2.2.3 Modelaje de sistemas electromecnicos
2.2.4 Analogas Electromecnicas
2.2.5 Funciones de transferencia y diagramas de bloque
2.2.6 Modelaje de sistemas neumticos e hidrulicos
2.2.7 Modelaje de sistemas trmicos
2.2.8 Utilizacin de los grficos de flujo de seal
2.2.9 Ejemplos de aplicacin

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3. ANALSIS DE LA DINAMICA DE SISTEMAS MECATRONICOS

3.1 Objetivo especfico

Desarrollar las diferentes tcnicas de anlisis en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia.

3.2 Temas:

3.2.1 Estabilidad de los sistemas dinmicos.

3.2.2 Criterio de Routh-Hurwitz
3.2.3 Ejemplos de aplicacin

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4. RESPUESTA TEMPORAL DE LOS SISTEMAS

4.1. Objetivo especfico

Conocer y observar los tipos de respuesta de los sistemas de acuerdo al orden de su funcin de transferencia.

4.2. Temas:
4.2.1 Tipos de respuesta.
4.2.2 Respuesta de los sistemas de primer orden
4.2.3 Respuesta de los sistemas de segundo orden
4.2.4 Respuesta de los sistemas de orden superior
4.2.5 Anlisis de exactitud
4.2.6 Ejemplos de aplicacin

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5. LGR y ANALISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

5.1. Objetivo especfico

Conocer diferentes tipos de sensores que generan voltaje o corriente y sus circuitos de acondicionamiento

5.2. Temas:
5.2.1 Introduccin
5.2.2 Anlisis de las trazas del lugar de Raices y Bode

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6. INTRODUCCION AL ANALISIS EN EL ESPACIO DE ESTADO

6.1. Objetivo especfico

Conocer el anlisis de los sistemas a travs del espacio de estado.

6.2. Temas
6.2.1. Definiciones
6.2.2. Tcnicas de obtencin de la representacin de estado
6.2.3. Matriz de la Funcin de Transferencia
6.2.4. Controlabilidad
6.2.5. Observabilidad
6.2.6. Estabilidad
6.2.7. Solucin de la ecuacin de estado
6.2.8. Solucin a los modelos.
6.2.9. Ejemplos de aplicacin

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7. MODELADO EULER-LAGRANGE DE SISTEMAS FSICOS

7.1. Objetivo especfico

Conocer las tcnicas de anlisis de sistemas en el dominio de la frecuencia..

7.2. Temas
7.2.1. Funciones de energa para los elementos capacitivos e inductivos.
7.2.2. Funciones de energa para elementos mecnicos rotacionales y traslacionales.
7.2.3. Fuerzas generalizadas.
7.2.4. Grados de libertad y coordenadas generalizadas.
7.2.5. Ecuacin de Lagrange para sistemas mecnicos conservativos.
7.2.6. Ecuaciones de mallas a partir de las funciones de energa.
7.2.7. Ecuaciones de nodos a partir de las funciones de energa.
7.2.8. Ecuaciones de Euler Lagrange para sistemas mecnicos y elctricos conservativos.

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SISTEMA DE EVALUACIN

Presentacin de Tareas: Las Tareas, ejercicios, Talleres, Pruebas cortas, exposiciones, se presentarn en
forma independiente. Deben presentarse en las fechas establecidas. Esta nota ser asociada al seguimiento
individual de los estudiantes segn el criterio del Profesor y repartida en los cortes.
Exmenes Parciales: Se presentarn dos (2) en el semestre. Cada uno tendr un valor de 30%.
Examen Final: Se presentar uno (1) en el semestre. El valor es de 40%. Este examen podr ser validado
por un proyecto* final que implique la realizacin de un control para dinmica lenta y otro para dinmica
rpida, acordado desde el primer da de clase.

NOTA: La realizacin de un supletorio se har solo con justificacin y el respectivo aval de la UMGN. El examen
supletorio equivale a la nota total del corte (elimina las calificaciones realizadas dentro del corte) y solo se realiza si el
estudiante comunica antes de registrar en sistema la calificacin del corte respectivo.

* El Proyecto deber est acompaado de una sustentacin, un montaje fsico con su control, buen desempeo y un
artculo de informe en formato IEEE

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BIBLIOGRAFA
Ogata, Dinmica de Sistemas .
Eronini, Umez, Dinmica de Sistemas y Control, Thomson.
Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Tercera Edicin, Prentice Hall.
Kuo, Sistemas de Control Automtico, Sptima Edicin, Prentice Hall.
Modeling of dynamics systems, Ljung
Control de sistemas dinmicos con realimentacin, Franklin.
Process Control Instrumentation technology, Johnson.

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MATERIAL COMPLEMENTARIO DE APRENDIZAJE PARA ESTUDIANTES

LAS AULAS DEL CUCHO

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