fo} | =} B a <= o Anialise de sistemas de controle no espaco de estados 9.1 | Introducao! Um sistema moderno complexo pode ter muitas entradas e muitas saidas, e elas podem ser inter-relacionadas de maneira complexa. Para analisar esse sistema, ¢ essencial reduzir a com- plexidade das expresses matematicas, bem como recorrer aos computadores para a maioria dos processamentos tediosos necessérios na andlise. A abordagem com base no espago de estados & ‘ mais apropriada para analisar o sistema sob esse ponto de vist. Enquanto a teoria de controle convencional é fundamentada na relagio entrada-saida, ou fungdo de transferéncia, a teoria de controle moderno & baseada na descrigdo de um sistema de cequagies em termos de n equagdes diferenciais de primeira ordem, as quais podem ser combi- nnadas em uma equagao diferencial vetorial-matricial de primeira ordem. O uso de uma notagao vetorial-matricial simplifica bastante a representa¢io matemtica do sistema de equacdes. O ‘aumento no niimero das variveis de estado, no mimero de entradas ou no nimero de saidas no aumenta a complexidade das equagGes. De fato, a andlise de sistemas complicados, com miiltiplas «entradas e miltiplas saidas, pode ser conduzida por procedimentos que sto apenas ligeiramente mais complicados do que os necessérios & andlise dos sistemas de equagbes diferenciais escalares de primeira ordem. Este capitulo e 0 préximo abordam a andlise por espago de estados e o projeto de sistemas de controle. Materiais basicos da andlise por espago de estados, incluindo a representagio de sistemas no espago de estados, controlabilidade e observabilidade, so apresentados neste capi- tulo. Métodos iteis de projeto, fundamentados no controle por realimentagao de estado, sa0 fomecidos no Capitulo 10. Visio geral do capitulo. A Sega 9.1 apresentou uma introdugao a anise de sistemas de con- trole no espaco de estados. A Segdo 9.2 trata da representagdo no espaco de estados de fungdes de transferéncia. Aqui, apresentamos virias formas candnicas de equagbes no espago de estados. A Seydo 93 discute « ransformagao de modelos de sistema (como de fungao de transferéncia ppara modelos no espaco de estados ¢ vice-versa) com 0 MATLAB. A Segiio 9.4 mostra a solugdo das equagies de estado invariantes no tempo. A Serio 9.5 fornece alguns resultados iteis sobre a anilise vetorial-matricial, que so necessirias quando se estudam a andlise eo controle de ‘Noe que, ste iv, um asters tlizado como um sobescrito da maiz, como At, implica que ele oconjugade transposta da matriz A. O onjugado tanspst ¢ coajuzade do transpusto de uma maz Par uma matz real (uma matt ejs elements so todos eit), 0 conjugado trasposi A* 60 mesmo que transpeto AEEBEEL ccerara de contote modero sistemas no espago de estados. A Segio 9.6 discute a controlabilidade de sistemas de controle € a Seqdo 9.7 trata da observabilidade de sistemas de controle. 9.2 | Representacdo de funcées de transferéncia no espaco de estados “Muitas técnicas estao disponiveis para a obtengio da representago no espago de estados de fungdes de transferéncia, No Capitulo 2, apresentamos alguns desses métodos. Esta sega traz as representagdes no espago de estados nas formas controlavel, observavel, diagonal ou na forma ccanénica de Jordan. (Métodos de obtengao dessas representagdes no espago de estados a partir de fungSes de transferéncia sio discutidos nos problemas A.9.1 a A.9.4.) Representacao no espaco de estados em formas canénicas. Considere um sistema defi- nido por: wen on VEG Yt +a Pt ay = byut bw to +b, tht bye 1) onde w é a entrada e y é a saida. Essa equagdo também pode ser escrita como: Ys) _ bys $s" + bas t by 53) 06)" stas" 4-44, \s+4,, ( A seguir, introduziremos as representagdes no espago de estados de sistemas definidos pelas ‘equagdes 9.1 ou 9.2 nas formas canénicas controkivel, observavel e diagonal (ou de Jordan), Forma canénica controlavel. A seguinte representago no espago de estados & denominada forma eandnica controlavel: 0 (0) 0 iO 2 +]ilw (93) 1 |i} 10) ~al[ x, | h P= [a= aby | Bay ay iby Fo bab 3 + ye 04) I A forma canénica controlavel é importante na discussio do projeto de sistemas de controle pela abordagem por alocagao de polos. Forma canénica observavel. A seguinte representacio no espaco de estados & denominada forma canénica observivel: (5) y=[00-- 0]: |+ou (9.6)ee. | Capito 9 Anise de sistemas de contol oepaco de esados Note que a matriz de estado n % mda equacdo de estado dada pela Equagao 9.5 é a transposta daquela equagao de estado definida pela Equagao 9.3, Forma canénica diagonal. Considere a fungio de transferéncia definida pela Equagdo 9.2 Consideramos aqui o caso em que o polindmio do denominador envolve somente raizes distntas. Para 0 caso de raizes distintas, a Equacio 9.2 pode ser escrita como: Ys) _ bys +s bys +b, Us)" G+ nlerAyG +P) = ai Se Se Lu Pittieee Veep tase, 07) A forma canénica diagonal da representago no espago de estados desse sistema é dada por: Fai ois) It = x 1 Pe Ble (08) Lx] 0 Pall] [lL yale a elf] bye oo) hs, Forma canénica de Jordan. Em seguida, consideraremos 0 caso em que polindmio do denominador da Equagio 9.2 envolve miiltiplas raizes. Para esse caso, a forma canénica diagonal anterior precisa ser modificada para a forma canénica de Jordan. Suponha, por exemplo, que os _p,sejam diferentes entre si, exceto pelos trés primeiros p, que sio iguais, ou seja, que p; = p= Ps Entio, a forma fatorada de Y(s)U(s) resulta em: Ms) __ ys" +b, US) + PP E+ PINS +P)“ +P.) A expansio em fragdes parciais dessa iltima equagao resulta em: ¥(s) Tey ht 4 & Ss ce oe + poe te tpl Gray sta s+ S#P, A representagaio desse sistema no espago de estados, na forma canénica de Jordan, é dada por: x) {0} |x| 0) elt (9.10) bs [1 i yale a ~ allt bow en) Exemplo 9.1 Considere o sistema dado por: Hs) 43 Us) 43842 Obtenha a representagio no espago de estados nas formas canénicas controtivel, observavel © diagonal