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Plos, Zeros e Estabilidade

Definindo Estabilidade
A condio para estabilidade pode tambm ser expressa da seguinte
maneira: se um sistema estvel quando sujeito a um impulso, a sada
retoma a zero.
Em termos mecnicos podemos dizer que um objeto est em equilbrio
estvel se, quando empurrado, ele retoma a sua posio original depois de
cessado o impulso.

Um sistema pode ser dito estvel se para entradas limitadas, isto , finitas,
geram sadas limitadas.
Plos e Zeros
Uma funo de transferncia em malha fechada G(s) de um sistema pode,
em geral, ser representada por:

K ( s m + am 1s m 1 + am 2 s m 2 + ... + a1s + a0 )
G ( s) =
s n + bn 1s n 1 + bn 2 s n 2 + ... + b1s + b0

Ou K ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm )
G ( s) =
( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )

PLOS razes do denominador de G(s) (-p1, -p2, ... pn ).


ZEROS razes do numerador de G(s) (-z1, -z2, ... zm ).
K uma constante que define o ganho do sistema.
Plos e Zeros
Os zeros so os valores de s para os quais a funo de transferncia zero.
Os plos so os valores de s para os quais a funo de transferncia
infinita, isto , eles fazem o denominador tornar-se zero.

Plos e zeros podem ser quantidades complexas ou reais.


Em geral, plos e zeros podem ser escritos como:

s = + j
onde: a parte real do plo ou zero.
j a parte complexa do plo ou zero.
Exemplo:
1) Quais so os plos e zeros dos sistemas, dadas as seguintes funes de
transferncia de malha fechada?
Exerccio:
2) Quais so as funes de transferncia dos sistemas tendo os seguintes
plos e zeros?
(a) Plos -1, - 2; nenhum zero.
(b) Plos +1, - 2: zero 0.
(c) Plos (-2 j1): zero +1.
(d) Plos (1 j2): zero -1.
Diagrama de Plos e Zeros
Os plos e zeros de uma funo de transferncia podem ser representados
em um diagrama de plos e zeros

O grfico bidimensional conhecido como plano s. Plos ou zeros no


semiplano esquerdo do grfico so todos negativos; plos ou zeros no
semiplano direito so positivos. Plos ou zeros so reais ou ocorrem em
pares complexos conjugados como ( j).
Exerccio
Esboar os diagramas de plos e zeros para os sistemas tendo os seguintes
plos e zeros:
(a) Plos -2, + 3; zero +1. (b) Plos 0, -1, -2; zero -3.
(c) Plos (-1 j2);zero - 1. (d) Plos (-2 j1),0; zero (-3 j2).
Estabilidade e Plos
A estabilidade dos sistemas pode ser determinada pela posio dos plos
no plano s.
Exemplo: Posio do plo real e resposta ao impulso unitrio:
C ( s) 1
G ( s) = =
R( s) s + a
Para a entrada impulso unitrio ,R(s)=1 . Ento:

1
C ( s) = c(t ) = e at
s+a

Resposta ao impulso
Plano s para o unitrio para o plo em -1
plo em -1
Estabilidade e Plos

Plano s para o Resposta ao impulso


plo em 0 (zero) unitrio para o plo em 0 (zero)
Estabilidade e Plos

Resposta ao impulso
Plano s para o unitrio para o plo em +1
plo em +1
Estabilidade e Plos
Exemplo: Posio do plo complexo e resposta ao impulso unitrio:
Estabilidade e Plos
Exemplo: Posio do plo complexo e resposta ao impulso unitrio:
Estabilidade e Plos
Exemplo: Posio do plo real e resposta ao degrau unitrio:
Estabilidade e Plos
Exemplo: Posio do plo real e resposta ao degrau unitrio:
Estabilidade e Plos
Exemplo: Posio do plo complexo e resposta ao degrau unitrio:
Estabilidade e Plos
Exemplo: Posio do plo complexo e resposta ao degrau unitrio:
Critrio de Estabilidade de Routh-
Hurwitz
A estabilidade determinada pelas razes da equao caracterstica do
sistema. Entretanto, se este polinmio for de ordem 3 ou superior, a
determinao de suas razes no so facilmente obtidas.
O critrio de Routh-Hurwitz pode ser utilizado para determinar a
estabilidade dos sistemas em tais situaes.
Seja um sistema em malha fechada:

G (s )
G1(s ) = 1 + G (s ) = 0
1 + G (s )
Equao caracterstica
Critrio de Estabilidade de Routh-
Hurwitz
Seja o polinmio da equao caracterstica de forma genrica:

a0 s n + a1s n 1 + .... + an 1s + an = 0, an 0

Se qualquer dos coeficientes ao, a1, ... an, for nulo ou negativo na presena
de ao menos um coeficiente positivo, existe uma ou mais razes
imaginrias com parte real positiva. Portanto, o sistema no estvel.
Critrio de Estabilidade de Routh-
Hurwitz
O primeiro teste a ser feito consiste em inspecionar os coeficientes ao, a1,
... an, isto , os valores dos coeficientes na expresso:

a0 s n + a1s n 1 + .... + an 1s + an = 0, an 0
Se os coeficientes so todos positivos e se nenhum zero, ento, o
sistema pode ser estvel.
Para sistemas que tm denominadores que podem ser estveis, um
segundo teste deve ser realizado
Critrio de Estabilidade de Routh-
Hurwitz
Os coeficientes an, an-1, ... a0 so escritos em uma ordem particular
chamada de ARRANJO DE ROUTH:
Critrio de Estabilidade de Routh-
Hurwitz
Os coeficientes b1, b2, b3 ...so calculados como a seguir:
Critrio de Estabilidade de Routh-
Hurwitz
Os coeficientes c1, c2, c3 ...so calculados como a seguir:
Critrio de Estabilidade de Routh-
Hurwitz
Exemplo:
Critrio de Estabilidade de Routh-
Hurwitz
Exemplo:
Determine a faixa de valores de K para que o sistema seja estvel.
Critrio de Estabilidade de Routh-
Hurwitz
Casos especiais:
a) Se um termo da primeira coluna for nulo, mas os termos restantes no
forem nulos ou no houver termo o restante, ento o termo nulo
substitudo por um numero positivo muito pequeno e o resto da tabela
calculado.
Exempo :
Critrio de Estabilidade de Routh-
Hurwitz
Casos especiais:
a) Se um termo da primeira coluna for nulo, mas os termos restantes no
forem nulos ou no houver termo o restante, ento o termo nulo
substitudo por um numero positivo muito pequeno e o resto da tabela
calculado.
Exemplo :
Critrio de Estabilidade de Routh-
Hurwitz
Critrio de Estabilidade de Routh-
Hurwitz
Exemplo.
Aplique o critrio de estabilidade de Routh para um sistema cujo
equao caracterstica :

s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 4 s 2 + 11s + 10 = 0