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A teoria a essncia destilada da

prtica"
Rankine

Mecanismos
Anlise de Posies
Prof. Guido Willian
Aula Parte I
Sistemas de coordenadas;
Posio e deslocamento;
Translao, Rotao e Movimento
complexo;
Anlise grfica de mecanismos;
Anlise algbrica da posio de
mecanismos.
Aula Parte II

Anlise algbrica da posio de


mecanismos (Vetores como nmeros
complexos)
Vetores com nmeros complexos
Equao vetorial de malha fechada
Sistemas de coordenadas

SCG sistema de coordenadas global (X e


Y)
SCLNR sistema de coordenadas local
no rotacionado (x e y)
SCLR sistema de coordenadas local
rotacionado (x e y )
Sistemas de coordenadas
Y
y
y P

x
X
Posio

Posio definida a partir de um vetor de


posio descrito em relao de um sistema
de coordenadas.

Pode ser descrito em sistemas cartesianos


ou polar.
Transformao de coordenadas

= cos sin
= sin + cos
Ou
cos sin
=
sin cos
Deslocamento

a distncia em linha reta entre a posio


inicial e a final do ponto que se moveu no
sistema de referncia.

=
, =
Deslocamento

Diferena de posio: um corpo em duas


posies sucessivas;
Posio relativa: dois corpos
simultaneamente em posies separadas
Translao, Rotao e Movimento
complexo

Translao: todos os pontos do corpo tem o


mesmo deslocamento;

Rotao: diferentes pontos do corpo tem


diferentes deslocamentos
Anlise grfica de mecanismos

Utilizao de softwares de CAD;

Desenhos manuais em escala.


Anlise algbrica da posio de
mecanismos

Anlise realizada utilizando geometria


analtica;
identificado a interseco entre duas
circunferncias;
Duas possveis respostas: aberta ou
cruzada
Ponto A
= cos 2
= sin 2

Ponto B
2
=
2( )
2 4
=
2
Onde:
2
= 2
+1

2 ( )
=

= 2 2
2 2 + 2 2
=
2( )
Determinao dos ngulos
1

3 = tan


4 = tan1

Aula Parte II

Anlise algbrica da posio de


mecanismos (Vetores como nmeros
complexos)
Vetores com nmeros complexos
Equao vetorial de malha fechada
Identidade de Euler

Operador imaginrio: j (melhor para


escrever do que o i );
= cos sin
Exemplo:
= (cos + sin )
Vetores com nmeros complexos
Representao do lao de vetores
Malha fechada de vetores

2 + 3 4 1 =
Anotao alternativa
+ 4 4 =
Escrevendo os vetores no forma polar
2 + 3 4 1 = 0
Aps aplicar a identidade de Euler,
separamos a equao em parte real e
imaginaria.
cos 2 + cos 3 cos 4 = 0

sin 2 + sin 3 sin 4 = 0
Aps uma srie de manipulaes temos a
seguinte equao,
2 4
41,2 = 2 tan1
2
Onde a soluo negativa a configurao
aberta, consequentemente a positiva a
configurao cruzada.
Onde:

1 =


2 =

2 2 + 2 + 2
3 =
2
Onde:
= cos 2 1 2 cos 2 + 3

= 2 sin 2

= 1 2 + 1 cos 2 + 3
Temos uma equao similar para 3,
2 4
31,2 = 2 tan1
2
Onde a soluo negativa a configurao
aberta, consequentemente a positiva a
configurao cruzada.
Onde:

4 =

2 2 2 2
5 =
2
Onde:
= cos 2 1 + 4 cos 2 + 5

= 2 sin 2

= 1 + 4 1 cos 2 + 5

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