2.

Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

K
G ( s )=
(s+1)(s +3)

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado

estacionario del 5% ante una entrada escaln de magnitud 8. Calcule la
constante esttica de error de posicin.
b)
8
R ( s )=
s

R1
e ss = =0 , 05 R 1
1+ K p

1
K p= 1=19
0,05

K k
K p=lim G ( s ) H ( s )=lim =
s0 s0 ( s+1 ) ( s +3 ) 3

k
K p= =19
3

k =193=57