Apostila de Automação Industrial

Agnaldo A.
Vieira
Automao
Industrial
APRESENTAO
com satisfao que a Unisa Digital oferece a voc, aluno(a), esta apostila de Automao Industrial,
parte integrante de um conjunto de materiais de pesquisa voltado ao aprendizado dinmico e autno-
mo que a educao a distncia exige. O principal objetivo desta apostila propiciar aos(s) alunos(as)
uma apresentao do contedo bsico da disciplina.
A Unisa Digital oferece outras formas de solidificar seu aprendizado, por meio de recursos multidis-
ciplinares, como chats, fruns, aulas web, material de apoio e e-mail.
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a Biblioteca Central da Unisa, juntamente s bibliotecas setoriais, que fornecem acervo digital e impresso,
bem como acesso a redes de informao e documentao.
Nesse contexto, os recursos disponveis e necessrios para apoi-lo(a) no seu estudo so o suple-
mento que a Unisa Digital oferece, tornando seu aprendizado eficiente e prazeroso, concorrendo para
uma formao completa, na qual o contedo aprendido influencia sua vida profissional e pessoal.
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Unisa Digital
SUMRIO
INTRODUO................................................................................................................................................ 5
1 ASPECTOS HISTRICOS E EVOLUO.................................................................................... 7
1.1 Introduo...........................................................................................................................................................................7
1.2 Automao..........................................................................................................................................................................8
1.3 Partes que Compem Uma Automao..................................................................................................................9
1.4 Nveis..................................................................................................................................................................................13
1.5 Arquitetura da Automao Industrial....................................................................................................................14
1.6 reas da Automao....................................................................................................................................................15
1.7 Conceito de Automao.............................................................................................................................................16
1.8 Funes.............................................................................................................................................................................18
1.9 O Mercado Atual da Automao no Brasil...........................................................................................................18
1.10 Atividades Propostas.................................................................................................................................................19
2 MANUFATURA........................................................................................................................................ 21
2.1 Introduo........................................................................................................................................................................21
2.2 Classificao ....................................................................................................................................................................23
2.3 Sistema de Manufatura Celular................................................................................................................................23
2.4 Sistema Flexvel de Manufatura...............................................................................................................................24
2.5 Programa de Qualidade .............................................................................................................................................24
2.6 Atividades Propostas....................................................................................................................................................25
3 SISTEMAS DE CONTROLE............................................................................................................... 27
3.1 Introduo........................................................................................................................................................................27
3.2 Histrico............................................................................................................................................................................28
3.3 Definio de Sistemas de Controle.........................................................................................................................29
3.4 Vantagens dos Sistemas de Controle.....................................................................................................................29
3.5 Configuraes dos Sistemas.....................................................................................................................................30
3.6 Principal Elemento de um Sistema de Controle Industrial............................................................................32
4 CLPs................................................................................................................................................................ 35
4.1 Introduo........................................................................................................................................................................35
4.2 Histrico............................................................................................................................................................................35
4.3 Principais Caractersticas............................................................................................................................................37
4.4 Arquitetura.......................................................................................................................................................................37
4.5 Especificaes.................................................................................................................................................................38
5 ANLISE DE SISTEMAS ROBTICOS....................................................................................... 41

5.1 Introduo........................................................................................................................................................................41
5.2 Anatomia de um Rob e Atributos Relacionados.............................................................................................42
5.3 Sistema de Movimentao das Articulaes......................................................................................................42
5.4 Sistema de Controle de Robs.................................................................................................................................43
6 PROGRAMAO................................................................................................................................... 45
6.1 Introduo........................................................................................................................................................................45
6.2 Anlise das Linguagens de Programao............................................................................................................45
6.3 Dispositivo de Programao.....................................................................................................................................46
RESPOSTAS COMENTADAS DAS ATIVIDADES PROPOSTAS...................................... 49

REFERNCIAS.............................................................................................................................................. 55
INTRODUO
Caro(a) aluno(a),
O processo de automao em diversos setores da atividade humana trouxe uma srie de benefcios
sociedade. A automao geralmente reduz custos, aumenta a produtividade no trabalho e pode livrar
os trabalhadores de atividades montonas, repetitivas ou mesmo perigosas.
Esta apostila tem o objetivo de proporcionar aos estudantes de Engenharia um conhecimento ini-
cial e bsico sobre a automao industrial inicial porque o universo da automao se expande em alta
velocidade, devido principalmente aos avanos da microeletrnica, eletrnica de potncia e informtica;
e bsico porque essa rea do conhecimento ampla, existindo muitas facetas, campos de atuao e
formas de interveno. Dessa maneira, no se pretende com esta apostila esgotar o assunto; na ver-
dade, pretende-se desenvolver a curiosidade dos estudantes de buscar o aprofundamento no tema e,
finalmente, convidar os futuros engenheiros a atuar com competncia e determinao nas questes de
automao industrial nas organizaes em que possam vir a exercer o seu ofcio.
Espera-se que esta apostila seja um importante instrumento de apoio ao estudo e aprendizagem
dos fatores e elementos constituintes da automao industrial e que assim voc possa ampliar seus co-
nhecimentos.
Bom trabalho!
5
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
1 ASPECTOS HISTRICOS E EVOLUO
Caro(a) aluno(a),
Neste captulo, estudaremos a histria da

automao industrial e seus principais compo-
nentes. Vamos acompanhar?
1.1 Introduo
As primeiras formas de automao deram- comandar o caminho da ferramenta cortante de

-se nas indstrias de processo, por meio das me- uma mquina operatriz, fazendo isso com alta
diaes eltrica e pneumtica, com o desenvol- preciso no produto final e alta repetibilidade
vimento de equipamentos de controle. Com o com um mesmo programa, tudo isso associado
surgimento da mquina de comando numrico, diretamente com o projeto assistido por compu-
em 1949/1950, a palavra automao ganhou mais tador (Computer-Aided Design CAD), permitindo
relevncia. Essa mquina foi criada com capaci- realizar o produto diretamente a partir do projeto.
dade para realizar certas operaes previamen- A princpio, essas mquinas tinham alto cus-
te programadas sem a interveno direta de um to e exigiam manutenes permanentes, alm de
operador, abrindo perspectivas para profundas custosas, o que fez com que no fossem bem rece-
mudanas na produo industrial. bidas. Essa concepo mudou com a evoluo das
As primeiras mquinas automticas foram mquinas de CNC, que assumiram caractersticas
construdas por sistemas de comando ligados por prprias, com seu desempenho incluindo a pos-
fios eltricos e formados por circuitos com vlvu- sibilidade de mudanas de operaes conforme
las eletrnicas a vcuo, entre outros componentes. o programa, a troca automtica de ferramentas e
Com a evoluo tecnolgica dos materiais e com- outros acessrios, a capacidade de executar tare-
ponentes, consequentemente houve um avano fas recebidas por meio de linhas de transmisso e
nas mquinas de controle numrico, sendo os de armazenar as informaes, propiciando ganho
componentes e vlvulas substitudos por transis- de produtividade por conta da reduo de tempo
tores e os fios, por placas de circuitos integrados. e da melhoria da qualidade, suprindo e/ou redu-
No entanto, a ligao do sistema de comando zindo trabalhos antes necessrios para a prepara-
ainda era feita de forma rgida, por meio da fiao o e o posicionamento da ferramenta e da pea,
com a mquina. Esse foi a prximo passo: a subs- alm das paradas intermedirias para medies
tituio de todo esse sistema pelo computador, ou comparaes. Com essa flexibilidade das m-
tornando-o verstil, sofisticado e revolucionrio. quinas e a comunicao estabelecida entre elas,
O Comando Numrico Computadorizado foi criado um sistema de produo altamente in-
(CNC) definido como o uso do computador para tegrado.
7
Agnaldo A. Vieira
1.2 Automao
A palavra automation foi inventada pelo A automao decorre de necessidades, tais

marketing da indstria de equipamentos, na como: maior nvel de qualidade, maior flexibilida-
dcada de 1960, que buscava enfatizar a parti- de de modelos para o mercado, reduo do tem-
cipao do computador no controle automti- po e custo do trabalho, maior segurana pblica
co industrial. Hoje, entende-se por automao e dos operrios, melhoria do ambiente de traba-
qualquer sistema apoiado em computadores que lho, menores perdas de materiais e de energia,
substitua o trabalho humano em favor da segu- mais disponibilidade e qualidade das informa-
rana das pessoas, da qualidade dos produtos, es sobre o processo e melhor planejamento e
da rapidez da produo ou da reduo de custos, controle da produo. Ela envolve a implantao
assim aperfeioando os complexos objetivos das de sistemas interligados e assistidos por redes de
indstrias e dos servios. comunicao, compreendendo sistemas supervi-
srios e interfaces homem-mquina que possam
auxiliar os operadores no exerccio da superviso
e anlise dos problemas que possam vir a ocorrer.
Figura 1 Evoluo da automao.
Fonte: www.ebah.com.br.
Uma grande vantagem de utilizar esse sis- como: motores, vlvulas, tubulaes, veculos,
tema a possibilidade de expanso utilizando tanques etc. H uma combinao de dois tipos de
recursos de fcil acesso, sendo de extrema impor- controle na automao, numa proporo infinita-
tncia, para tornar a automao industrial uma mente varivel; no entanto, o desafio maior da en-
realidade presente, os Controladores Lgicos Pro- genharia parece ser implementar com segurana
gramveis (CLPs). todas as necessidades de controle dinmico, de
Na visita a uma instalao automatizada, controle lgico e de comunicao digital.
difcil distinguir as contribuies da engenharia,
tanto a de controle dinmico quanto a de con-
trole lgico; o que vemos so computadores de
interface homem-mquina, cabos de sinal e de
energia e componentes fsicos do processo, tais
8
Automao Industrial
1.3 Partes que Compem Uma Automao
A operao fundamental dos sistemas auto- Figura 2 Motor assncrono.

mticos transformar um sinal eltrico, hidrulico
ou pneumtico em outra grandeza fsica, que ge-
ralmente um deslocamento mecnico. A opera-
o que representa o ltimo anel dessa sequn-
cia executada por atuadores, que podem ser do
tipo:
eltrico;
hidrulico;
pneumtico;
mecnico.
Do tipo eltrico, fazem parte:

Os atuadores do tipo hidrulico ou pneu-
mtico esto presentes na automao para le-
eletrom (solenoides);
vantar, mover, bloquear e posicionar vrios ele-
motores de corrente contnua; mentos. A diferena entre os cilindros hidrulicos
motores brushless; e pneumticos basicamente o tipo de fluido
motores de passo (step motors); utilizado e a potncia de acionamento: potncia
motores lineares (usados no campo da elevada e baixa velocidade nos cilindros hidruli-
robtica); cos e potncia reduzida e velocidade elevada nos
motores de induo. cilindros hidrulicos.
Os cilindros podem ser classificados em
duas categorias:
Saiba mais
cilindros de simples efeito (entrada do
Os motores assncronos ou de induo encon- fluido em uma s direo);
traram amplo espao na automao nos ltimos
anos, quando seu acionamento (encaminha- cilindros de duplo efeito (entrada do
mento progressivo, freamento, regulao de ve- fluido em duas direes).
locidade) se tornou competitivo em relao aos
motores de corrente contnua.
Pode-se transmitir a potncia por meio do

redutor de velocidade acoplado ao motor. Esse
conjunto formado por motor e redutor de veloci-
dade denominado motorredutor.
9
Agnaldo A. Vieira
Figura 3 Cilindro hidrulico de simples efeito. H vrios tipos de transdutor e sensor pre-
sentes no mercado, tais como:
chave de posio mecnica (fim de cur-

so);
sensores pticos;
sensores de proximidade;
transdutores de fora, presso e tempe-
ratura;
potencimetro;
indicador de nvel de lquido.
Figura 4 Chave de posio mecnica (fim de curso).
Dispositivos Detectores
So componentes que detectam as infor-

maes necessrias no andamento do processo Fonte: www.siemens.com.br.
automatizado. Os dispositivos de deteco po-
dem ser divididos em duas grandes categorias:
Interface Homem-Mquina
o tipo digital, cuja sada on/off. Neste

tipo, a interligao da sada de um es- O dilogo entre homem e mquina pode
tado para outro verificada quando a ser dividido em dois blocos principais:
grandeza fsica na entrada ultrapassa
um determinado valor definido. Por 1. rgo de comando e sinalizao do
exemplo, a fotoclula, baseada na pre- tipo tradicional, em que h os seguin-
sena ou ausncia de um sinal lumino- tes dispositivos:
so, abre ou fecha um circuito. Este tipo chaves seletoras;
de detector geralmente chamado chaves digitais;
sensor;
botoeiras;
o tipo analgico transforma o valor da
indicadores luminosos;
grandeza fsica na entrada em um sinal
eltrico ou pneumtico proporcional displays;
ao valor da grandeza fsica. Este tipo de 2. terminal de gesto: usado quando se
detector geralmente chamado trans- quer verificar de maneira mais abran-
dutor. gente e detalhada o sistema controla-
do.
Painel Operador (OP): tambm cha-
mado Human Machine Interface
10
Automao Industrial
(HMI), um dispositivo de diferen- Elaborao e Transmisso de Dados

tes tamanhos e complexidade, ge-
ralmente possuindo tela de cristal constitudo de computadores, CLPs e mi-
lquido e um conjunto de teclas para croprocessadores com placas dedicadas. Sua ta-
navegao de tipos virtuais. con- refa supervisionar o sistema por meio das infor-
figurado por um programa e possui maes que chegam aos sensores, com base em
construo robusta bem protegida, um programa previamente elaborado. Em insta-
de acordo com as tabelas interna- laes automatizadas de pequeno e mdio por-
cionais de grau de proteo. te, a utilizao de computadores para superviso
Terminal de gesto com monitor: est crescendo graas a solues de hardware e
um terminal de dilogo com com- software simples e a custo acessvel. Atualmente,
putador dotado de programas su- os programas supervisores so chamados Super-
pervisores especficos para controle visory Control and Data Acquisition (SCADA). pre-
de quantidades elevadas de vari- ciso que o sistema de elaborao se comunique
veis de processo. com os dispositivos de controle ou com compu-
tadores de vrios nveis para ser capaz de supervi-
Figura 5 Interface homem-mquina. sionar uma mquina na linha de produo ou um
setor produtivo inteiro.
As redes de comunicao interna na fbrica
so denominadas Local Area Networks (LANs). Na
indstria, a rede do tipo LAN permite a comunica-
o entre equipamentos independentes alocados
internamente em uma mesma rea delimitada.
Fonte: www.siemens.com.br.
Figura 6 Rede de campo PROFIBUS-DP.
Saiba mais
Para trabalhar com o programa

SCADA, no necessrio pro-
gramar o computador; basta Fonte: www.smar.com.
apenas tomar como modelo
um programa padro existente
para ajust-lo nossa necessi-
dade.
11
Agnaldo A. Vieira
rgos de Manobra de Proteo e Os rgos de acionamento mais importan-

Acionamento tes podem ser classificados em:
Os dispositivos de manobra so indispen- variadores para controle de eixo;

sveis em um sistema automatizado, pois fazem variadores de velocidade para motores
a ligao das informaes do sistema de elabo- assncronos (inversores);
rao com o circuito de potncia conectado aos variadores de velocidade para motores
atuadores ou, ento, ao rgo de acionamento em corrente contnua.
para a regulagem da velocidade ou do controle
de alguns parmetros dos atuadores. Exemplos
Figura 7 Contador.
de dispositivos de manobra:
disjuntor termomagntico;
fusveis;
chaves;
secionadores;
rel trmico;
contadores.
Fonte: www.thoms.com.br.
Figura 8 Fluxograma das partes que compem uma automao.
Cilindros pneumticos,
cilindros hidrulicos,
motores, solenoides
GRUPO DE POTNCIA
MANOBRA E
ACIONAMENTO
Vlvulas hidrulicas
e pneumticas,
contadores, vlvula
proporcional, variador
de velocidade
ELABORAO
DISPOSITIVOS DE
DETECO PIC, CLP, computador,
microprocessadores
Sensores, transdutores,
chaves eletromecnicas
GRUPO DE COMANDO
INTERFACES
HOMEM-MQUINA
Console de programao,
Fonte: Adaptado de Prudente (2011). botes, display, PO
12
Automao Industrial
1.4 Nveis
Diferentes nveis de operaes de fbri-

ca podem ser aplicados dentro do conceito de
automao, sendo comum a associao com
as mquinas de produo individuais, porm a
mquina em si composta por subsistemas que
tambm podem ser automatizados.
Figura 9 Nveis da automao.
NVEL DESCRIO/EXEMPLOS
Sistema de informaes
5 Nvel do empreendimento
corporativas
Fluxo de Dados
4 Nvel da fbrica Sistema de produo
Sistema de manufatura
3 Nvel da clula ou sistema
Grupos de mquinas
2 Nvel da mquina Mquinas individuais
Sensores, atuadores, outros

1 Nvel do dispositivo
elementos de hardware
Fonte: Adaptado de Groover (2011).
Cinco nveis possveis de automao podem 2. nvel da mquina: neste nvel, as fun-
ser identificados em uma planta de produo: es de controle incluem a execuo
da sequncia de etapas no programa
1. nvel do dispositivo: nvel mais baixo na de instrues na ordem correta e a
hierarquia da automao, inclui atua- certificao de que cada etapa foi exe-
dores, sensores e outros componentes cutada adequadamente; no nvel do
de hardware constantes no nvel da dispositivo, o hardware montado em
mquina; esses dispositivos so combi- mquinas individuais;
nados em loops individuais de controle;
13
Agnaldo A. Vieira
3. nvel da clula ou sistema: este nvel 4. nvel da fbrica ou produo: recebe

opera conforme as instrues do nvel instrues do sistema de informaes
da fbrica. Um sistema de produo ou corporativas e as traduz em planos
uma clula um grupo de mquinas operacionais para a produo;
ou estaes de trabalho conectadas e 5. nvel do empreendimento: formado
apoiadas por um sistema de manuseio pelo sistema de informaes corporati-
de materiais, um computador ou outro vas, este o nvel mais alto. Preocupa-
equipamento apropriado ao processo -se com todas as funes necessrias
de produo. Suas funes incluem a para o bom gerenciamento da empre-
expedio da pea, o carregamento da sa: projeto, pesquisa, marketing, ven-
mquina, a coordenao das mquinas das, contabilidade, planejamento agre-
com os sistemas de manuseio e a cole- gado e plano mestre de produo.
ta e avaliao dos dados de inspeo;
1.5 Arquitetura da Automao Industrial
A Figura 10 representa a pirmide de auto-

mao, com os diferentes nveis encontrados em
uma planta industrial, pois a automao industrial
exige a realizao de muitas funes. O controla-
dor programvel est na base, atuando via inver-
sores, conversores ou sistemas de partida suave
Figura 10 Pirmide de automao.
sobre mquinas,
motores e outros
processos produti-
vos. A caracterstica
marcante, no topo
da pirmide, a in-
formao ligada ao
setor corporativo da
empresa.
Fonte: www.osetoreletrico.com.br.
14
Automao Industrial
Nveis da pirmide: trios e estatsticas de processo, ndices

de produtividade e algoritmo de otimi-
nvel 1: o nvel dos dispositivos, m- zao da operao produtiva, permitin-
quinas e componentes (cho de fbri- do o controle do processo produtivo da
ca). Exemplos: linha de montagem ou planta;
manufatura, mquina de embalagem; nvel 4: responsvel pela programao
nvel 2: o nvel dos controladores di- e planejamento da produo, realiza o
gitais, lgicos e dinmicos e de algum controle e a logstica dos suprimentos;
tipo de superviso associado ao proces- nvel 5: responsvel pela administra-
so. Aqui se encontram concentradores o dos recursos da empresa. Nele se
de informaes sobre o nvel 1 e as in- encontram os softwares para gesto
terfaces homem-mquina; financeira e de vendas e se realizam a
nvel 3: normalmente, constitudo por deciso e o gerenciamento de todo o
bancos de dados com informaes dos sistema.
ndices de qualidade da produo, rela-
1.6 reas da Automao
Constantemente, o conceito de automao fixa voltada apenas para um tipo de

confundido com o de automatizao. A automa- produto;
tizao est ligada realizao de movimentos automao flexvel: voltada para um
repetitivos, isto , movimentos automticos sem volume de produo mdio e aliada
correo; j a automao consiste em um conjun- flexibilidade, permite que sejam fa-
to de tcnicas que do suporte construo de bricados diversos produtos ao mesmo
sistemas ativos capazes de utilizar as informaes tempo, decorrente da interao da en-
recebidas para calcular a ao corretiva mais ade- genharia mecnica com tecnologias
quada. Na automao, existe uma autoadaptao eletrnicas e sistemas de informao;
a diferentes situaes, de modo que as aes do automao programvel: voltada para
sistema instruem os dispositivos de controle so- um volume de produo baixo e diver-
bre a correo mais apropriada para cada instan- sificado, efetuado em pequenos lotes;
te, com o objetivo de gerar timos resultados sob dessa forma, os equipamentos devem
o ponto de vista quantitativo ou qualitativo. ser reprogramados a cada novo lote.
De acordo com Rosrio (2005), a automao
industrial pode ser dividida em trs classes:
O binmio inovao tecnolgica-competiti-
vidade passou a ser um desafio da modernizao
automao fixa: utilizada quando o vo-
nos pases em desenvolvimento. Este um tempo
lume de produo elevado; assim, a
de mudanas aceleradas; o mundo est evoluin-
linha de produo composta de diver-
do de forma rpida e crescente: no sculo XVIII, foi
sas mquinas de comando numrico,
a mquina a vapor; no final do sculo XX, a nova
chamadas estaes de trabalho. me-
revoluo do desenvolvimento foi e continua
dida que as operaes so terminadas,
sendo a tecnologia e um dos fatores marcantes
as peas so transferidas a outras esta-
da economia mundial a globalizao.
es, formando uma linha de produo
15
Agnaldo A. Vieira
As estratgias empresariais so definidas a lgica de inovao estratgica na empresa que

partir da identificao de oportunidades em van- permita ser capaz de conceber e adaptar criati-
tagens desenvolvidas em centros de pesquisas, vamente novos produtos de forma continuada.
em que a competio fundamental e os custos Inovar fazer coisas diferentes ou de maneiras
do processo e a cadeia produtiva passam a ter um diferentes, usar a criatividade para satisfazer as
papel relevante. necessidades.
A evoluo da tecnologia e a rpida glo- A modernizao deve ser realizada pela
balizao afetaram a vida de todas as pessoas, aplicao da automao com redes de comuni-
principalmente as envolvidas com negcios e cao e tecnologias do mercado da automao
indstrias, com base na capacidade de antecipar industrial, podendo-se destacar a rede fieldbus,
tendncias e de acompanhar rapidamente a sua sistemas wireless e a identificao por radiofre-
evoluo, sendo indispensvel interiorizar uma quncia (Radio-Frequency Identification RFID).
1.7 Conceito de Automao
A automao surgiu da necessidade de au- A Automao um conceito e um conjun-

mento de flexibilizao, de maior rapidez e agi- to de tcnicas por meio das quais se constroem
lidade na produo e de reduo de custos nas sistemas ativos capazes de atuar com excelente
empresas de manufatura ou de processos cont- eficincia pelo uso de informaes recebidas do
nuos, com o objetivo de se adaptarem o mais ra- meio sobre o qual atuam.
pidamente possvel s necessidades do consumi- O melhor e mais apropriado conceito de
dor, a fim de se manterem competitivas em um automao pode ser: a integrao de conheci-
mercado cada vez mais exigente. mentos, em que h a troca/substituio da ob-
todo processo que faz atividades e tare- servao, esforos e decises por dispositivos
fas que auxiliam o ser humano no seu dia a dia, (eltricos, mecnicos, eletrnicos etc.) e softwares
realizadas de forma autnoma, como, por exem- com o uso da metodologia.
plo, os moinhos, as rodas-dgua, os piles. Com
o aparecimento das mquinas, a automao se
estabeleceu dentro das indstrias, elevando sua
produtividade e a qualidade de seus produtos e
servios.
Figura 11 Conceito abrangente de automao.
Sistema de controle
Computao AUTOMAO Eletrnica
Mecnica
Fonte: Adaptado de Rosrio (2009).
16
Automao Industrial
Outro conceito de automao est relacio-

nado com seus diferentes nveis dentro de um
processo automatizado, como vimos na pirmide
de automao.
Figura 12 Pentgono da automao.
Modelagem de sistemas
Atuadores e sensores Sinais e sistemas
Computadores, redes de
Software e aquisio de comunicao e sistemas
dados lgicos
Fonte: Adaptado de Rosrio (2009).
Trs grandes reas da engenharia fazem Todos esses avanos na teoria e na prtica
parte da automao industrial: da automao industrial s vieram a beneficiar,
proporcionando meios para atingir um timo de-
1. a mecnica, por meio das mquinas sempenho de sistemas dinmicos, aumento de
que possibilitam transformar matrias- produtividade, diminuio de trabalho repetitivo
-primas em produtos acabados; e desgaste de operaes manuais.
2. a engenharia eltrica, que disponibiliza
os motores, seus acionamentos e a ele-
trnica indispensvel para o controle e
automao das malhas de produo;
3. a informtica, que por meio das arqui-
teturas de bancos de dados e redes de
comunicao disponibiliza as informa-
es a todos os nveis de uma empresa.
Esta rea vem desempenhando um pa-
pel importantssimo para a rea da en-
genharia e da cincia, sendo essencial
no comando numrico de mquinas-
-ferramentas das indstrias de manufa-
tura, no projeto de sistemas de pilota-
gem automtica, na industrializao de
automveis e caminhes em que se
utilizam robs , na instrumentao de
controle de presso, de temperatura,
de unidade etc.
17
Agnaldo A. Vieira
Figura 13 Elementos de um sistema automatizado.
Nvel do
empreendimento
Sistema de apoio Sistema de apoio
produo produo
Sistemas de controle de
qualidade
Nvel da fbrica
Sistema de
produo Sistemas de produo
Instalaes
Tecnologias de Tecnologias de manuseio
automao e controle de materiais
Processos de produo e operaes de montagem
1.8 Funes
Um sistema automatizado pode ser capaz As funes avanadas da automao, que

de executar funes avanadas no especficas so includas no programa de instrues, so
de uma unidade de trabalho em particular, alm viabilizadas por sub-rotinas especiais, mas exis-
dos programas dos ciclos de trabalho. As funes tem casos em que as funes apenas oferecem
focam, em geral, a melhoria do desempenho e se- as informaes, no envolvendo nenhuma ao
gurana dos equipamentos e incluem: fsica por parte do sistema de controle; quaisquer
atitudes tomadas so decididas por operadores
1. monitoramento da segurana; humanos e gerentes do sistema e no pelo sis-
2. manuteno e diagnsticos de repara- tema em si. H outros casos em que o programa
o; de instruo deve ser fisicamente executado pelo
sistema de controle, que aciona um alarme quan-
3. deteco de erros e recuperao.
do um trabalhador humano se aproxima demais
de um equipamento automatizado.
1.9 O Mercado Atual da Automao no Brasil
Conforme dados da Associao Brasileira perodo chegaram a US$ 535 milhes, tendo re-
da Indstria Eltrica e Eletrnica (ABINEE), vistos trado 3% em relao a anos anteriores.
nas tabelas a seguir, o faturamento da rea de
automao industrial cresceu cerca de 11% no
perodo entre 2012 e 2013. As exportaes nesse
18
Automao Industrial
Tabela 1 Faturamento da rea de automao.

Faturamento total por rea 2013 x
2011 2012 2013
(R$ milhes a preos correntes) 2012
Automao industrial 3.725 3.920 4.368 11%
Componentes eltricos e eletrnicos 9.828 9.755 10.696 10%
Equipamentos industriais 22.272 22.322 23.599 6%
GTD* 13.097 15.307 16.220 6%
Informtica 43.561 43.561 47.046 8%
Material eltrico de instalao 9.654 9.019 9.478 5%
Telecomunicaes 19.901 22.811 26.689 17%
Utilidades domsticas 16.102 17.841 18.649 5%
Total 138.140 144.536 156.745 8%
Fonte: Abinee.
Nota: * GTD: Gerao, Transmisso e Distribuio de Energia Eltrica.
Tabela 2 Exportaes do setor de automao industrial.

Exportaes de produtos do setor 2013 x
2011 2012 2013
(US$ milhes) 2012
Automao industrial 543 551 535 -3%
Componentes eltricos e eletrnicos 3.526 3.660 3.285 -10%
Equipamentos industriais 1.576 1.433 1.341 -6%
GTD* 683 676 948 40%
Informtica 422 380 386 2%
Material eltrico de instalao 96 86 97 13%
Telecomunicaes 893 569 432 -24%
Utilidades domsticas 459 365 339 -7%
Total 8.198 7.719 7.363 -5%
Fonte: Abinee.
Nota: * GTD: Gerao, Transmisso e Distribuio de Energia Eltrica.
1.10 Atividades Propostas
1. O que automao?
2. Qual a diferena entre automao e automatizao?
3. Quais so as trs reas da engenharia essenciais para a automao industrial?
4. Quais so os cinco nveis de automao possveis de ser identificados em uma planta de pro-
duo?
19
2 MANUFATURA
Caro(a) aluno(a),
Neste captulo, iremos estudar os tipos de

sistema de manufatura e suas aplicaes. Vamos
acompanhar?
2.1 Introduo
Os sistemas de manufatura so criados do inclui mquinas e ferramentas de produo,

como uma coleo de equipamentos e recursos dispositivos e manuseio de material, posiciona-
humanos integrados, com a funo de realizar mento de trabalho e sistemas de computador. O
uma ou mais operaes de processamento e/ trabalho de agregao de valor realizado nas
ou montagem da matria-prima, na pea ou seu peas e nos produtos no sistema de manufatura.
conjunto inicial. Todo esse equipamento integra-
Figura 14 Sistema de manufatura.
Nvel da empresa
Sistema de suporte Sistema de apoio

manufatura manufatura
Sistemas de controle de
qualidade
Nvel da fbrica
Sistema de
produo Sistemas de manufatura
Instalaes
Tecnologias de Tecnologias de manuseio
automao e controle de materiais
Processos de manufatura e operaes de montagem
21
Agnaldo A. Vieira
Exemplos de sistemas de manufatura: clula de mquina: srie de mquinas

de produo e estaes de trabalho
clula com uma estao: quando um operadas manualmente, realizando
trabalhador cuida de uma mquina de uma sequncia de operaes em uma
produo que opera no ciclo semiauto- famlia de peas ou produtos seme-
mtico; lhantes, mas no idnticos;
agrupamento de mquina: quando sistema de manufatura flexvel: clula
apenas um trabalhador cuida de um de mquina altamente automatizada
grupo de mquinas semiautomticas; para a produo de famlia de peas ou
linha de montagem manual: quando as produtos.
operaes de montagem so realizadas
de modo a construir um produto, por Vrios componentes incluem-se num siste-
meio de uma srie de estaes de tra- ma de manufatura, quais sejam:
balho;
linha de transferncia automatizada: mquinas de produo, ferramentas,
uma srie de estaes de trabalho au- dispositivos de fixao e equipamentos;
tomatizadas realiza operaes de pro- um sistema de manuseio de material;
cessamento, alm da transferncia de
um sistema de computador para con-
peas entre as estaes;
trole e coordenao dos componentes;
sistema de montagem automatizado:
trabalhadores humanos para manusear
executa uma sequncia de operaes
e operar o sistema.
de montagem automatizadas ou me-
canizadas (utilizado para produtos mais
simples);
Figura 15 Trs tipos de mquina de produo: (a) operadas manualmente, (b) semiautomatizadas, (c) totalmen-
te automatizadas.
Trabalhador Opera Trabalhador Programa de controle

manualmente
Carga Descarga Carga Descarga

Mquina
Mquina
semiautomatizada
Ciclo de trabalho Ciclo de trabalho
Controlado pelo trabalhador Controlado pelo

Controlado pelo programa
trabalhador
(a) (b)
Trabalhador Programa de controle
Carga Descarga
Mquina totalmente
automatizada
Ciclo de trabalho
Fonte: Adaptado de Groover (2011). Controlado pelo programa (c)
22
Automao Industrial
2.2 Classificao
Esse tipo de sistema dividido em trs ca- o para outra e uma parte do conte-
tegorias: do total do trabalho seja realizada em
cada estao, geralmente por meio de
1. clula com uma estao: as aplicaes um transportador. Essa linha de produ-
das estaes de trabalho nicas so o est geralmente associada pro-
frequentes e um caso a clula ope- duo em massa ou lote;
rador-mquina. Classifica-se em duas 3. sistema multiestao com roteamento
categorias: estaes de trabalho com varivel: tem como objetivo atingir al-
operadores e estaes automatizadas. guma finalidade especial, sendo geral-
Este tipo comum por ser mais fcil e mente projetado para quantidade de
ter menos custo na sua implementa- produo mdia. Em geral, aplicvel
o, alm de ser mais adaptvel, ajus- tanto nas operaes de processamen-
tvel e flexvel; to quanto de montagem, envolvendo
2. sistema multiestao com roteamento variedade de peas ou produtos e pos-
fixo: uma linha de produo que con- suindo flexibilidade para lidar com essa
siste em uma srie de estaes de tra- variedade. Suas mquinas podem ser
balho dispostas de modo que as peas manuais, semiautomatizadas ou total-
ou os produtos se movam de uma esta- mente automatizadas.
2.3 Sistema de Manufatura Celular
Existe uma tendncia de integrar as funes O termo manufatura celular utilizado

de projeto e manufatura em uma empresa, com para descrever o setor de trabalho no qual as m-
o objetivo da Tecnologia em Grupo (TG). Essa quinas so agrupadas. uma TG na qual mqui-
uma filosofia de manufatura na qual as peas se- nas ou processos dissimilares foram agregados
melhantes so identificadas e agrupadas para ti- em clulas, cada qual dedicada produo de
rar vantagem de suas similaridades em projeto e uma pea, famlia de produtos ou grupo limitado
produo. Elas so dispostas em famlias e cada de famlias.
famlia possui caractersticas semelhantes, o que
resulta em eficincia de manufatura, alcanada
dispondo os equipamentos de produo em gru-
pos de mquinas ou clulas para facilitar o fluxo
de trabalho. A TG e a manufatura celular so apli-
cveis a diversas situaes de manufatura, ofere-
cendo benefcios substanciais para as empresas
que as adotam.
23
Agnaldo A. Vieira
2.4 Sistema Flexvel de Manufatura
Do ingls Flexible Manufacturing Systems A razo pela qual o FMS chamado flexvel
(FMS), um tipo de clula de manufatura usado se deve ao fato de ele ser capaz de processar tipos
para implementar a manufatura celular, sendo o de pea diferentes simultaneamente nas diversas
mais automatizado e tecnologicamente sofistica- estaes de trabalho, podendo a mistura de tipos
do. Um FMS possui vrias estaes automatiza- e as quantidades de produo ser ajustadas con-
das e capaz de roteamentos variveis entre as forme as mudanas.
estaes, operando como um sistema de modelo
misto devido sua flexibilidade. Figura 16 Clula de manufatura automatizada.
O conceito teve origem na Gr-Bretanha, no
incio da dcada de 1960, e as primeiras instala-
es aconteceram nos Estados Unidos, em 1967;
elas realizavam operaes de usinagem em fam-
lias de peas com mquinas-ferramentas de con-
trole numrico.
2.5 Programa de Qualidade
Serve para detectar a baixa qualidade em Dois aspectos da qualidade devem ser ve-
produtos manufaturados e adotar medidas cor- rificados em um produto manufaturado: suas
retivas para elimin-la. O Controle de Qualidade caractersticas (inerente ao cliente) e se est livre
(CQ), do ingls quality control, tem a funo de de deficincias (sem defeitos e condies fora de
inspecionar os produtos, seus componentes e tolerncia). As caractersticas do produto deter-
suas caractersticas de acordo com o padro exi- minam de forma justa o preo que uma empresa
gido, garantindo a satisfao e atendendo s ne- pode cobrar por ele. Estar livre de deficincias o
cessidades e exigncias do cliente. aspecto da qualidade pelo qual os departamen-
tos de manufatura so responsveis.
Quadro 1 Dois aspectos da qualidade.

CARACTERSTICAS DO PRODUTO LIVRE DE DEFICINCIA
Configurao de projeto, tamanho, peso Ausncia de defeitos
Funo e desempenho Conformidade com as especificaes
Caractersticas distintas do modelo Componentes dentro da tolerncia
Apelo esttico No h peas faltando
Facilidade de uso No h falhas precoces
Disponibilidade de funes
Confiabilidade e segurana
Durabilidade e longa vida til
Facilidade de manuteno
Reputao do produto e produtor
24
Automao Industrial
1. O que um sistema de manufatura?
2. Quais so os principais exemplos de sistemas de manufatura?
3. Quais so os componentes de um sistema de manufatura?
4. O que um sistema de manufatura celular?
25
3 SISTEMAS DE CONTROLE
Caro(a) aluno(a),
Neste captulo, iremos analisar os tipos de

sistema de controle, bem como suas vantagens e
configuraes.
Vamos estudar esses sistemas? Venha co-
migo!
3.1 Introduo
O elemento de controle em um sistema au- que se deseja controlar; escrever as especifica-

tomatizado executa o programa de instrues, fa- es em termos da exatido que se deve alcanar
zendo com que o processo realize sua funo, de o terceiro passo, sendo que essa exatido leva
forma a efetuar alguma operao de produo. identificao de um sensor para medir a varivel
Os sistemas de controle contribuem signi- controlada.
ficativamente para a sociedade moderna; basta Configurar um sistema que conduza ao
olhar ao redor para percebermos suas aplicaes. desempenho de controle desejado a primeira
Em nossas casas, podemos visualiz-los em di- tentativa de um projetista. Essa configurao de
versos equipamentos, como na torradeira, micro- sistema consiste de um sensor, de um processo
-ondas, sistema de aquecimento ou refrigerao. sob controle, de um atuador e de um controlador.
Os sistemas de controle tambm so aplicados Depois, consiste em identificar um candidato a
na cincia e na indstria, como, por exemplo, no atuador, devendo ele ser capaz de ajustar efetiva-
guiamento de naves espaciais e msseis e no es- mente seu desempenho. Conclui-se, assim, o lti-
guicho de fluido de refrigerao em uma pea mo passo: os ajustes dos parmetros do sistema,
usinada automaticamente. H tambm sistemas a fim de obter o desempenho desejado.
de controle naturais, como a regulagem de acar
do sangue no corpo humano feita pelo pncreas.
A finalidade do projeto de engenharia de
controle obter a configurao, as especificaes
e a identificao dos parmetros-chave de um
sistema proposto para atender a uma necessida-
de real. No procedimento de projeto, o primeiro
passo consiste em estabelecer a finalidade do sis-
tema; o segundo passo identificar as variveis
27
Agnaldo A. Vieira
3.2 Histrico
Os sistemas de controle so bem antigos, e formulao das atuais teorias e prti-

tendo sido diversos deles desenvolvidos pelos cas da estabilidade do sistema de con-
primeiros habitantes do nosso planeta. trole.
Na segunda metade dos anos 1800, o
Por volta de 300 a.C., os gregos come- desenvolvimento dos sistemas de con-
aram a engenharia de sistemas, com a trole se concentrou na manobrabilida-
realimentao: um relgio de gua inven- de de navios. Foi o desenvolvimento
tado por Ktesibios que operava por meio terico aplicado manobrabilidade
do gotejamento de gua para o interior automtica que levou ao que hoje cha-
de um reservatrio medidor a uma taxa mamos controlador de trs modos ou
constante. Logo depois, Filo de Bizncio controlador Proporcional-Integral-Deri-
teve a ideia de controle de nvel de lqui- vativo (PID).
do aplicado a um lampio a leo. Em 1948, trabalhando na indstria ae-
Por volta de 1681, comeou a regulao ronutica, Walter R. Evans desenvolveu
da presso de vapor, com a inveno da uma tcnica grfica para representar as
vlvula de segurana por Denis Papin, razes de uma equao caracterstica de
aprimorada pela pesagem da parte su- um sistema de realimentao cujos pa-
perior da vlvula; assim, o peso no topo rmetros variavam em uma faixa espe-
da vlvula estabelecia a presso interna cfica de valores (atualmente conhecida
da caldeira. como lugar geomtrico das razes).
No sculo XVII, na Holanda, Cornelius Atualmente, os sistemas de controle en-
Drebbel inventou um sistema de con- contram um vasto campo de aplicao na
trole de temperatura inteiramente me- orientao, navegao e controle de ms-
cnico para incubao de ovos. seis e veculos espaciais, avies e navios.
O controle de velocidade foi aplicado a Tambm so encontrados na indstria de
um moinho de vento, em 1745, por Ed- controle de processos, nas concentraes
mund Lee e aperfeioado, em 1809, por qumicas em cubas e na espessura do ma-
William Cibitt, que dividiu as velas do terial fabricado, por meio da regulagem
moinho em venezianas mveis. do nvel de lquido dos reservatrios. Os
No sculo XVIII, James Watt, para con- desenvolvimentos modernos tm acom-
trolar a velocidade de motores a vapor, panhado o aumento da utilizao de
inventou o regulador de velocidade de computadores digitais como parte dos
esferas. sistemas de controle.
Em 1868, James Clerk Maxwell, baseado

nos coeficientes da equao diferencial, O sistema de aquecimento de uma residn-
publicou o critrio de estabilidade para cia um sistema de controle simples e um exem-
um sistema de terceira ordem. Em 1874, plo de que a aplicao dos sistemas de controle
Edward John Routh estendeu o critrio no se limita a indstrias e cincia. Tambm o
para os sistemas de quinta ordem. Em sistema de entretenimento caseiro baseado em
1877, o tema para o Prmio Adams foi sistemas de controle. Existem inmeros exemplos
O Critrio da Estabilidade Dinmica, desse tipo de sistema, desde os mais comuns at
que contribuiu para o desenvolvimento os mais complexos.
28
Automao Industrial
Saiba mais
Os elevadores antigos eram controlados por cabos acionados manualmente ou por um ascensorista. Nesse caso,
uma corda era cortada para demonstrar o freio de emergncia, uma inovao nesses elevadores. Os elevado-
res modernos de transporte duplo fazem seus trajetos acionados por um nico motor, com seus receptculos
contrabalanando-se mutuamente. Atualmente, os elevadores so totalmente automticos e utilizam sistemas
de controle para regular posies e velocidades.
3.3 Definio de Sistemas de Controle
Um sistema de controle formado por sis-

temas e processos que tm o objetivo de, a partir
de uma entrada fornecida, obter uma sada dese-
jada, com desempenho desejado.
Figura 17 Descrio simplificada de um sistema de controle.
Entrada, estmulo Sada, resposta

Sistema de controle
Resposta desejada Resposta real
Fonte: Adaptado de Nise (2009).
Considere o elevador como exemplo. Quan-

do o boto do andar desejado pressionado, o
elevador se desloca com velocidade e preciso
desenvolvidas para o conforto e a segurana do
passageiro. A presso no boto do andar desejado
uma entrada que representa a sada desejada.
3.4 Vantagens dos Sistemas de Controle
No seria possvel a movimentao de gran- Os sistemas de controle so construdos por

des equipamentos com preciso sem a utilizao quatro principais razes:
de sistemas de controle. Manualmente, seria im-
possvel direcionar as antenas para capturar sinais 1. amplificao da potncia;
de rdio de baixa frequncia. No conseguiramos 2. controle remoto;
fornecer a potncia requerida para movimentar
3. convenincia da forma da entrada;
uma carga na velocidade desejada; assim, a po-
tncia fornecida pelos motores e a regulagem 4. compensao por perturbaes.
da posio e da velocidade feita pelos sistemas
de controle.
29
Agnaldo A. Vieira
Figura 18 Entrada e sada do elevador. Um sistema automatizado utilizado para

operar alguns processos e a energia necessria
para conduzir esses processos e controles, sen-
do sua principal fonte a eletricidade. Esse tipo de
energia apresenta muitas vantagens:
possui custo moderado, importante na

infraestrutura industrial;
pode ser convertido em diversas for-
mas de energia (hidrulica, mecnica,
acstica, trmica etc.);
pode ser armazenado em baterias de
longa durao;
Fonte: www.sliderplayer.com.br. pode ser utilizado como processamen-
to de informaes, transmisso de sinal
e comunicao e armazenamento de
dados.
3.5 Configuraes dos Sistemas
Trs elementos compem um sistema auto- 2. um programa de instrues que dire-

matizado: ciona os processos;
3. um sistema de controle que executa as
1. energia para concluir os processos e instrues.
operar o sistema;
Figura 19 Elementos de um sistema automatizado.
Energia
Programas de
Sistema de controle Processo
instrues
Alm dos requisitos bsicos de energia para unidade controladora: baseia-se em

as operaes de produo, necessria, na auto- computadores digitais, para ler o pro-
mao, energia adicional para as seguintes fun- grama de instrues, realizar os clculos
es: de controle e executar as instrues;
energia para enviar sinais de controle:
os comandos, geralmente transmitidos
30
Automao Industrial
por sinais de baixa voltagem, so exe- A caracterstica distintiva de um sistema de

cutados por dispositivos eletromecni- malha aberta que no pode gerar compensao
cos denominados atuadores; a nenhuma perturbao que seja somada ao si-
coletas de dados e processamento de nal de acionamento do controlador. Sua desvan-
informaes: os dados devem ser co- tagem que sempre existe o risco de o atuador
letados do processo e utilizados como no causar o efeito esperado no processo, alm
entradas nos algoritmos de controle. da sensibilidade s perturbaes e da falta de
habilidades para corrigi-las, pois comandado
simplesmente pelas entradas. A vantagem que
Em um sistema automatizado, o elemento costuma ser mais simples e mais barato que o sis-
de controle executa o programa de instrues, fa- tema de malha fechada.
zendo com que o processo efetue sua funo, de
Os sistemas de malha aberta so, geralmen-
forma a realizar alguma operao de produo.
te, apropriados nas seguintes condies:
Os controles de um sistema automatizado po-
dem ser tanto de malha fechada quanto de malha
aberta. 1. as aes executadas pelo sistema de
controle so simples;
2. a funo do atuador bastante confi-
Sistema de Malha Aberta
vel;
3. quaisquer foras de reao opostas s
O sistema de controle de malha aberta ope- do atuador so bem pequenas, a ponto
ra sem uma malha por realimentao; os contro- de no causarem nenhum efeito sobre
les operam sem medir a varivel de sada, no a atuao.
havendo comparao entre o valor de sada e o
parmetro de entrada desejado, sendo o oposto
do sistema de malha fechada. O controlador con-
fia em um modelo preciso do efeito de seu atua-
dor sobre a varivel do processo.
Figura 20 Sistema de controle de malha aberta.
Parmetro de Atuador
Controlador Processo Varivel de sada
entrada
Sistema de Malha Fechada da na forma utilizada pelo controlador. O siste-

ma compensa as perturbaes pela medio da
Um sistema de controle de malha fechada, resposta na sada, alimentando aquela medida
tambm conhecido como sistema de controle no caminho de realimentao e comparando a
por realimentao, aquele no qual a varivel de resposta com a entrada na juno de adio; se
sada se compara a um parmetro de entrada e aparecer alguma alterao ou diferena entre as
qualquer diferena entre elas utilizada para fa- respostas, o sistema aciona a planta, por um sinal
zer com que a sada esteja em conformidade com de atuao, para realizar e fazer a correo. Sendo
a entrada. assim, esse sistema apresenta ateno superior
dos sistemas de malha aberta e menos sensvel
As desvantagens do sistema de malha aber-
a rudos, perturbaes e alteraes no ambiente,
ta no existem no sistema de malha fechada. O
porm mais complexo e gera mais gastos.
transdutor de entrada converte a forma da entra-
31
Agnaldo A. Vieira
Um sistema de controle de malha fechada

formado por seis elementos bsicos:
1. parmetro de entrada;
2. processo;
3. varivel de sada;
4. sensor por realimentao;
5. controlador;
6. atuador.
Figura 21 Sistema de controle por realimentao.
Parmetro de Atuador
Controlador Processo Varivel de sada
entrada
Sensor de
feedback
O parmetro de entrada, tambm chamado liza os ajustes necessrios no processo para redu-
valor desejado, representa o valor de sada dese- zir as diferenas entre elas. Um ou mais atuadores
jado. Em um sistema domstico de controle de so utilizados at que os ajustes sejam realizados,
temperatura, o valor-alvo o valor de configura- os quais so os dispositivos de hardware que fisi-
o do termostato. O processo a funo ou ope- camente executam as aes de controle.
rao controlada, sendo que a malha controla a
varivel de sada. Para medir a varivel de sada e Saiba mais
fechar a malha entre a entrada e a sada, um sen-
A maioria dos processos industriais necessita de
sor utilizado; ele responsvel pela funo de mltiplas malhas uma para cada varivel de
realimentao nesse sistema de malha fechada. O processo a ser controlada.
controlador compara a sada com a entrada e rea-
3.6 Principal Elemento de um Sistema de Controle Industrial
No final da dcada de 1970, foi criado o CLP matizado, e muitas vezes isso se tornava invivel,
para substituir sistemas automticos que utili- sendo mais barato substituir todo o painel por
zavam rels, temporizadores e sequenciadores um novo. Foi na indstria automotiva, primeira-
mecnicos. As tarefas de comando e controle de mente, que esses sistemas foram adotados, pois a
mquinas e processos industriais eram feitas por atualizao anual dos modelos requeria que fosse
rels eletromagnticos antes do surgimento dos refeita a fiao dos painis de controle (rels). O
CLPs, especialmente os projetados para esse fim. CLP trazia flexibilidade automao, sendo ape-
O controle baseado em rels exigia modificaes nas necessrio carregar um novo programa no
na fiao, no caso de alteraes no processo auto- controlador.
32
Automao Industrial
1. O que um sistema de controle?
2. Quais so as quatro principais razes que justificam a construo de sistemas de controle?
3. Quais so os dois tipos de sistema de controle e suas caractersticas?
4. Qual o principal elemento de um sistema de controle automatizado?
33
4 CLPs
Caro(a) aluno(a),
Neste captulo, vamos analisar o principal

componente de uma automao industrial o
CLP , seu histrico, principais caractersticas e es-
pecificaes. Acompanhe-me.
4.1 Introduo
CLP um computador com as mesmas carac- Em primeiro lugar, contribuiu com o avan-
tersticas conhecidas do computador pessoal, po- o tecnolgico dos componentes e, com o surgi-
rm, em uma aplicao dedicada automao de mento dos computadores, resultou em inmeras
processos, geralmente se trata de um computador aplicaes na rea industrial.
usado em automao da manufatura. Com certeza,
os controles de processos industriais e a automao
da manufatura foram aplicaes de grande impac-
to, pois o CLP pode controlar grande parte das vari-
veis e substitui o homem com preciso, confiabilida-
de, mais rapidez e menor custo.
4.2 Histrico
Com o desenvolvimento dos microcompu- preo competitivo;

tadores, eles foram logo utilizados para controle expanso de mdulos;
on-line de processos industriais, fornecidos por facilidade na manuteno;
circuitos integrados, no final da dcada de 1960.
dimenses menores, que reduziam o
No ano de 1969, surgiram os primeiros controla-
custo;
dores baseados numa especificao da General
Motors, que possuam os seguintes benefcios: sinais de entrada e sada de 115 Vca;
envio de dados para processamento
facilidade de programao; centralizado;
alta confiabilidade; mais de 4.000 palavras de memria.
35
Agnaldo A. Vieira
Figura 22 Elementos bsicos de um CLP.
Fonte: www.ebah.com.
Na dcada de 1970, eles passaram a ser

denominados CLPs por possurem microproces-
sadores. Com a evoluo tecnolgica, em 1980,
houve um aperfeioamento de suas funes, sen-
do ento utilizados em rede.
Figura 23 Aplicao de CLP.
36
Automao Industrial
4.3 Principais Caractersticas
As principais caractersticas dos CLPs atual- por meio de funes matemticas, CQ

mente so: e informaes para relatrios, os con-
troladores podem realizar uma grande
programao com linguagem de alto variedade de tarefas de controle, pos-
nvel, caracterizando um sistema bas- suindo funes muito avanadas e be-
tante amigvel e fcil com relao ao neficiando bastante os sistemas de ge-
operador. Sua confiabilidade na utiliza- renciamento de produo;
o garantida, pois, depois de conclu- controladores e computadores em rede
do e depurado, o programa pode ser permitem a coleta de dados e um imen-
transferido para outros CLPs; so intercmbio de troca de dados em
toda a fiao do comando fica resumida relao aos nveis da pirmide de auto-
a um conjunto de entradas e sadas, sim- mao, por meio de interfaces de ope-
plificando os quadros e painis eltricos, rao e comunicao em rede.
de modo que qualquer alterao neces-
sria torna-se mais rpida e barata;
a possibilidade de haver erro nas altera-
es minimizada, garantindo a confia-
bilidade operacional, pois elas podem
ser realizadas por meio do programa
aplicativo, assegurando melhorias e/ou
sucessos nos desenvolvimentos;
4.4 Arquitetura
A constituio de um CLP : memrias dos tipos fixo e voltil: arma-

zenam dados e gerenciam a sequncia
fonte de alimentao: converte cor- de operaes com um programa que
rente alternada em corrente contnua faz o start-up do controlador. A me-
para alimentar o controlador. No caso mria programvel apagvel somente
de falta de energia, h uma bateria que de leitura (EPROM) no acessvel ao
impede que o usurio perca todo o seu usurio do controlador programvel. J
programa; ao retornar a energia, h a na memria do usurio, a UCP processa
reiniciao do programa; e atualiza a memria de dados internos
Unidade Central de Processamento e de imagens;
(UCP): responsvel pela execuo do dispositivos de entrada e sada:
programa e pela atualizao da mem- sada de rel: quase imune a qual-
ria de dados e da memria-imagem das quer tipo de transiente de rede, po-
entradas e sadas; rm tem vida til baixa;
37
Agnaldo A. Vieira
sada de TRIAC: este tipo de elemen- Figura 24 Constituio de um CLP.

to usado quando a fonte de cor-
rente alternada;
sada a transistor: utilizao reco-
mendada quando h fonte de cor-
rente contnua;
entrada: quando o circuito externo
fechado, por meio de um sensor,
um diodo emissor de luz sensibiliza
o componente de base, fazendo cir-
cular uma corrente interna no circui-
to correspondente;
terminal de programao: serve de
meio de comunicao entre o usurio
e o controlador, permitindo: autodiag-
nstico, programao de instrues,
monitorao, alteraes on-line, grava-
o e apagamento da memria.
4.5 Especificaes
Devemos considerar na automao com transdutores de temperatura, de clulas

CLPs: de carga, de presso, de fluxo, de posi-
o e de unidade;
a existncia de chaves de proteo de entradas e sadas analgicas, vlvulas e
hardware; solenoides analgicos, drivers para mo-
tipos de forma de endereamento; nitores eltricos, registradores grficos,
compatibilidade entre instalao eltri- medidores analgicos;
ca e pontos de entrada e sada; drivers para display, displays inteligen-
estrutura da palavra; tes, sadas multibit.
compatibilidade dos equipamentos
eletromecnicos; O CLP formado por uma fonte de alimen-
tipo e forma dos sinais aceitveis etc. tao, uma UCP e interfaces de entrada e sada,
porm possvel consider-lo uma pequena cai-
xa contendo centenas ou milhares de rels sepa-
Os mdulos de entrada e sada analgicos rados, como contadores, temporizadores e locais
incluem a converso analgico/digital e digital/ de armazenamento de dados, pois, na verdade, o
analgico necessria. Sinais analgicos so pro- que ocorre que o CLP simula essas funcionalida-
venientes de alguns exemplos e variveis: des, utilizando os registradores internos da UCP.
entrada multibit, chave tambor, leitor

de cdigo de barras, codificadores;
38
Automao Industrial
Figura 25 Funcionalidades de um CLP. incluem contadores de alta velocidade

baseados em hardware, podendo ser
considerados fisicamente existentes.
Temporizadores (timers): tambm no
existem fisicamente. O mais comum o
tipo com retardo no ligamento. Outros
incluem retardo no desligamento e ti-
pos retentivos e no retentivos.
Rels de sada: possuem conexo com
o mundo externo e existem fisicamen-
te. Enviam sinais de on/off a solenoides,
luzes etc. e podem ser transistores, rels
ou Triacs, dependendo do modelo de
CLP. No caso do CLP TP-02, o smbolo na
Rels de entrada (contatos): conecta- linguagem Ladder que representa este
dos com o mundo externo, existem fisi- tipo de rel a letra Y.
camente e recebem sinais de interrup-
Armazenamento de dados: h regis-
tores, sensores etc. Normalmente, no
tros designados simplesmente para ar-
so rels e, sim, transistores munidos
mazenar dados. Eles so usados como
de isolamento ptico. No caso do CLP
armazenamento temporrio para ma-
TP-02 da WEG Automao, o smbolo na
nipulao matemtica ou de dados, po-
linguagem Ladder que representa este
dendo ser usados quando h ausncia
tipo de rel a letra X.
de energia no CLP.
Rels de utilidade interna (contatos):
no recebem sinais do mundo externo
e no existem fisicamente. So rels si-
mulados que permitem eliminar rels
de entrada externos (fsicos). Tambm
h alguns rels especiais que servem
para executar s uma tarefa, como rels
de pulso, temporizadores etc. Outros
so acionados somente uma vez duran-
te o tempo no qual o CLP permanece
ligado e so usados para inicializar da-
dos que foram armazenados. No caso
do CLP TP-02, o smbolo na linguagem
Ladder que representa este tipo de rel
a letra C.
Contadores (counters): no existem fi-
sicamente. So contadores simulados
e podem ser programados para contar
pulsos, para cima (incrementar), para
baixo (decrementar) ou ambos. Consi-
derando que so simulados, os conta-
dores esto limitados na velocidade de
contagem. Alguns fabricantes tambm
39
Agnaldo A. Vieira
1. Quando e onde surgiu o primeiro CLP?
2. Quais so as principais caractersticas de um CLP?
3. Quais partes constituem um CLP?
40
5 ANLISE DE SISTEMAS ROBTICOS
Caro(a) aluno(a),
Neste captulo, estudaremos os robs in-

dustriais, sua histria, qualidades, anatomia e sis-
tema de controle. Vamos acompanhar?
5.1 Introduo
Um rob industrial uma mquina progra-

Saiba mais
mvel, de aplicao geral, que possui determina-
das caractersticas antropomrficas. O desenvol- A caracterstica antropomrfica mais bvia de
vimento da tecnologia de robtica seguiu-se ao um rob industrial o brao mecnico, utilizado
desenvolvimento do controle numrico e as duas para desempenhar diversas tarefas industriais.
tecnologias so bastante similares; ambas envol-
vem um controle coordenado de mltiplos eixos
e usam computadores digitais dedicados como
controladores. Enquanto mquinas de contro- Qualidades importantes dos robs indus-
le numrico so projetadas para desempenhar triais:
processos especficos, robs so projetados para
uma gama mais ampla de tarefas. podem substituir pessoas em ambien-
tes de trabalho perigosos e desconfor-
Figura 26 Tarefas de um rob. tveis;
desempenham o ciclo de trabalho com
consistncia e repetibilidade;
podem ser reprogramados e equipados
com as ferramentas necessrias para
desempenhar tarefas diferentes;
podem ser conectados a outros siste-
mas de computadores para chegar
manufatura integrada por computado-
res.
41
Agnaldo A. Vieira
5.2 Anatomia de um Rob e Atributos Relacionados
O manipulador de um rob industrial con- 4. articulao de toro (articulao do

siste da combinao de elementos estruturais tipo T);
rgidos (corpos ou elos) conectados entre si por 5. articulao rotativa (articulao do tipo
meio de articulaes (juntas), sendo o primeiro V).
corpo denominado base e o ltimo, extremidade
terminal, em que vinculado o componente efe-
Figura 27 Anatomia de um rob.
tuador (garra ou ferramenta). A anatomia de um
rob diz respeito aos tipos e tamanhos dessas ar-
ticulaes e elos e outros aspectos da construo
fsica do manipulador.
A articulao de um rob industrial, tam-
bm referenciada como grau de liberdade, se-
melhante articulao de um corpo humano,
proporcionando movimento relativo entre duas
peas do corpo. Quase todos os robs industriais
tm articulaes mecnicas que podem ser clas-
sificadas em cinco tipos:
1. articulao linear (articulao do tipo Fonte: www.ebah.com.br.

L);
2. articulao ortogonal (articulao do
tipo O); Saiba mais
3. articulao rotacional (articulao do A maioria dos robs tem de 4 a 6 graus de liber-
tipo R); dade, enquanto o homem, do ombro at o pul-
so, possui 7 graus de liberdade.
5.3 Sistema de Movimentao das Articulaes
As articulaes de robs so acionadas uti-

lizando qualquer um dos trs tipos de movimen-
tao:
1. sistemas eltricos utilizam motores

eltricos como atuadores;
2. sistemas hidrulicos utilizam pistes
lineares e atuadores de ps rotativas;
3. sistemas pneumticos so aplicados
para a transferncia de materiais sim-
ples.
42
Automao Industrial
Figura 28 Movimentao de um rob.
5.4 Sistema de Controle de Robs
Para realizar um trabalho til, um rob tem 3. controle de percurso contnuo: o con-
de estar programado para desempenhar seu ciclo trolador calcula o percurso entre o
de movimento. Um programa de rob pode ser ponto de partida e o ponto de chegada
definido como um percurso no espao a ser se- de cada movimento;
guido pelo manipulador, combinado com aes 4. controle inteligente: o controlador tem
perifricas que do apoio ao ciclo de trabalho. capacidade de tomar decises quando
Um rob programado por meio da insero de as coisas saem errado durante o ciclo.
comandos de programao na memria de seu
controlador. Quase todos os robs industriais
hoje em dia tm computadores digitais como
controladores e dispositivos de armazenamento
compatveis com unidades de memria.
Os controladores de robs podem ser clas-
sificados em quatro categorias:
1. controle de sequncia limitada: utili-

zado somente para ciclos de movimen-
tos simples, como operao de pegar e
largar;
2. controle ponto a ponto: o controlador
tem uma memria para gravar apenas
a localizao de cada movimento;
43
Agnaldo A. Vieira
1. Quais so as principais qualidades dos robs?
2. Quase todos os robs industriais tm articulaes mecnicas; classifique-as.
3. As articulaes dos robs so acionadas utilizando qualquer um de trs tipos de movimenta-

o. Quais so eles?
4. Quais so as categorias dos controladores de robs?
44
6 PROGRAMAO
Caro(a) aluno(a),
Neste captulo, analisaremos as linguagens

e o dispositivo de programao. Vamos analisar
esse assunto? Venha comigo!
6.1 Introduo
A linguagem de programao uma ferra-

menta necessria para gerar o programa que vai
coordenar e sequenciar as operaes que o mi-
croprocessador deve executar. Para isso, se faz
necessria a programao na execuo de tarefas
ou resoluo de problemas com dispositivos mi-
croprocessadores, por meio da qual o usurio se
comunica com a mquina.
6.2 Anlise das Linguagens de Programao
Com o objetivo de contribuir para a escolha Forma de Programao

de um sistema que melhor se adapte s necessi-
dades de cada usurio, a anlise das linguagens Programao linear: programa escrito
baseada nos seguintes pontos: em nico bloco.
Programao estruturada: estrutura de
forma de programao; programao que permite:
forma de representao; organizao;
documentao; desenvolvimento de bibliotecas de
conjunto de instrues. rotinas utilitrias para utilizao em
vrios programas;
facilidade de manuteno;
45
Agnaldo A. Vieira
simplicidade de documentao e Conjunto de Instrues

entendimento por outras pessoas
alm do autor do software; o conjunto de funes que definem o fun-
diviso do programa segundo cri- cionamento e aplicaes de um CLP, podendo
trios funcionais, operacionais ou servir para mera substituio de comandos de re-
geogrficos. ls (funes lgicas, memorizao, temporizao,
contagem), como tambm para manipulao de
Forma de Representao variveis analgicas (movimentao de dados,
funes aritmticas).
Diagrama de contatos.
Diagrama de blocos.
Lista de instrues.
Documentao
A documentao mais um recurso do edi-

tor de programa do que da linguagem de pro-
gramao; de qualquer forma, essa abordagem
torna-se cada vez mais importante, devido ao
grande nmero de profissionais envolvidos no
projeto de um sistema de automao que utiliza
CLPs.
6.3 Dispositivo de Programao
Representa a interface operador-CLP, tendo unidade de programao porttil (pe-

a funo de compilar e enviar o programa usurio queno teclado se apresenta com di-
memria do CLP, visualizar o mesmo programa, menses reduzidas);
modific-lo e control-lo etc. unidade de videoprogramao porttil
A modalidade de funcionamento da unida- (notebook);
de de programao pode ser de dois tipos: on-line unidade de videoprogramao de mesa
e off-line. No modo on-line, a unidade de progra- (personal computer).
mao ligada diretamente ao CLP, sendo reali-
zada diretamente na memria do computador.
Na modalidade off-line, a unidade de programa- O CLP possui, ainda, portas de comunicao
o no conectada ao CLP, mas incorpora uma para sistemas de interface homem-mquina, que
EPROM sob a qual escrito o programa usurio. so dispositivos utilizados para a comunicao do
operador com o CLP quando necessrio mudar
So trs os tipos de unidade de programa-
algumas variveis do processo, como tempera-
o mais utilizados:
tura, presso ou partida e parada de motor, sem
interferir no programa.
46
Automao Industrial
1. O que linguagem de programao?
2. Para escolher o melhor sistema, quais pontos devem ser analisados pelo usurio?
3. O que um dispositivo de programao?
4. Quais so os trs tipos de unidade de programao mais utilizados?
47
RESPOSTAS COMENTADAS DAS
ATIVIDADES PROPOSTAS
CAPTULO 1
1. Hoje, entende-se por automao qualquer sistema apoiado em computadores que substitua o
trabalho humano em favor da segurana das pessoas, da qualidade dos produtos, da rapidez
da produo ou da reduo de custos, assim aperfeioando os complexos objetivos das inds-
trias e dos servios. A automao tambm pode ser definida como um conjunto de tcnicas
por meio das quais se constroem sistemas ativos capazes de atuar com excelente eficincia
pelo uso de informaes recebidas do meio sobre o qual atuam.
2. A automatizao est ligada realizao de movimentos repetitivos, isto , movimentos auto-

mticos sem correo; j a automao consiste em um conjunto de tcnicas que do suporte
construo de sistemas ativos capazes de utilizar as informaes recebidas para calcular a
ao corretiva mais adequada. Na automao, existe uma autoadaptao a diferentes situa-
es, de modo que as aes do sistema instruem os dispositivos de controle sobre a correo
mais apropriada para cada instante, com o objetivo de gerar timos resultados sob o ponto de
vista quantitativo ou qualitativo.
3. A mecnica, por meio das mquinas que possibilitam transformar matrias-primas em pro-
dutos acabados. A engenharia eltrica, que disponibiliza os motores, seus acionamentos e a
eletrnica indispensvel para o controle e automao das malhas de produo. A informtica,
que por meio das arquiteturas de bancos de dados e redes de comunicao disponibiliza as
informaes a todos os nveis de uma empresa.
4. Nvel do dispositivo: nvel mais baixo na hierarquia da automao, inclui atuadores, sensores
e outros componentes de hardware constantes no nvel da mquina; esses dispositivos so
combinados em loops individuais de controle. Nvel da mquina: neste nvel, as funes de
controle incluem a execuo da sequncia de etapas no programa de instrues na ordem cor-
reta e a certificao de que cada etapa foi executada adequadamente; no nvel do dispositivo,
o hardware montado em mquinas individuais. Nvel da clula ou sistema: este nvel opera
conforme as instrues do nvel da fbrica. Um sistema de produo ou uma clula um gru-
po de mquinas ou estaes de trabalho conectadas e apoiadas por um sistema de manuseio
de materiais, um computador ou outro equipamento apropriado ao processo de produo.
Suas funes incluem a expedio da pea, o carregamento da mquina, a coordenao das
mquinas com os sistemas de manuseio e a coleta e avaliao dos dados de inspeo. Nvel da
fbrica ou produo: recebe instrues do sistema de informaes corporativas e as traduz em
planos operacionais para a produo. Nvel do empreendimento: formado pelo sistema de in-
formaes corporativas, este o nvel mais alto. Preocupa-se com todas as funes necessrias
para o bom gerenciamento da empresa: projeto, pesquisa, marketing, vendas, contabilidade,
planejamento agregado e plano mestre de produo.
49
Agnaldo A. Vieira
CAPTULO 2
1. Sistema de manufatura uma coleo de equipamentos e recursos humanos integrados, com

a funo de realizar uma ou mais operaes de processamento e/ou montagem da matria-
-prima, na pea ou seu conjunto inicial. Todo esse equipamento integrado inclui mquinas e
ferramentas de produo, dispositivos e manuseio de material, posicionamento de trabalho e
sistemas de computador.
2. Os principais exemplos de sistemas de manufatura so:

clula com uma estao: quando um trabalhador cuida de uma mquina de produo que
opera no ciclo semiautomtico;
agrupamento de mquina: quando apenas um trabalhador cuida de um grupo de mqui-
nas semiautomticas;
linha de montagem manual: quando as operaes de montagem so realizadas de modo a
construir um produto, por meio de uma srie de estaes de trabalho;
linha de transferncia automatizada: uma srie de estaes de trabalho automatizadas rea-
liza operaes de processamento, alm da transferncia de peas entre as estaes;
sistema de montagem automatizado: executa uma sequncia de operaes de montagem
automatizadas ou mecanizadas (utilizado para produtos mais simples);
clula de mquina: srie de mquinas de produo e estaes de trabalho operadas ma-
nualmente, realizando uma sequncia de operaes em uma famlia de peas ou produtos
semelhantes, mas no idnticos;
sistema de manufatura flexvel: clula de mquina altamente automatizada para a produ-
o de famlia de peas ou produtos.
3. Os componentes de um sistema de manufatura so:

mquinas de produo, ferramentas, dispositivos de fixao e equipamentos;
um sistema de manuseio de material;
um sistema de computador para controle e coordenao dos componentes;
trabalhadores humanos para manusear e operar o sistema.
4. Sistema de manufatura celular uma filosofia de manufatura na qual as peas semelhantes so

identificadas e agrupadas para tirar vantagem de suas similaridades em projeto e produo.
Elas so dispostas em famlias e cada famlia possui caractersticas semelhantes, o que resulta
em eficincia de manufatura, alcanada dispondo os equipamentos de produo em grupos
de mquinas ou clulas para facilitar o fluxo de trabalho.
CAPTULO 3
1. Um sistema de controle formado por sistemas e processos que tm o objetivo de, a partir de
uma entrada fornecida, obter uma sada desejada, com desempenho desejado. Em um sistema
automatizado, o elemento de controle executa o programa de instrues, fazendo com que o
processo efetue sua funo, de forma a realizar alguma operao de produo.
50
Automao Industrial
2. Amplificao da potncia, controle remoto, convenincia da forma da entrada e compensao

por perturbaes. No seria possvel a movimentao de grandes equipamentos com preciso
sem a utilizao de sistemas de controle. Manualmente, seria impossvel direcionar as ante-
nas para capturar sinais de rdio de baixa frequncia. No conseguiramos fornecer a potncia
requerida para movimentar uma carga na velocidade desejada; assim, a potncia fornecida
pelos motores e a regulagem da posio e da velocidade feita pelos sistemas de controle.
3. O sistema de malha aberta e o sistema de malha fechada. O sistema de controle de malha

aberta opera sem uma malha por realimentao; os controles operam sem medir a varivel
de sada, no havendo comparao entre o valor de sada e o parmetro de entrada desejado,
sendo o oposto do sistema de malha fechada. A caracterstica distintiva de um sistema de ma-
lha aberta que no pode gerar compensao a nenhuma perturbao que seja somada ao
sinal de acionamento do controlador. O sistema de malha fechada compensa as perturbaes
pela medio da resposta na sada, alimentando aquela medida no caminho de realimentao
e comparando a resposta com a entrada na juno de adio; se aparecer alguma alterao ou
diferena entre as respostas, o sistema aciona a planta, por um sinal de atuao, para realizar e
fazer a correo.
4. O CLP, que substituiu os sistemas automticos que utilizavam rels, temporizadores e sequen-
ciadores mecnicos.
CAPTULO 4
1. No ano de 1969, surgiram os primeiros controladores baseados numa especificao da General

Motors, que possuam os seguintes benefcios: facilidade de programao; alta confiabilidade;
preo competitivo; expanso de mdulos; facilidade na manuteno; dimenses menores, que
reduziam o custo; sinais de entrada e sada de 115 Vca; envio de dados para processamento
centralizado; mais de 4.000 palavras de memria.
2. Programao com linguagem de alto nvel, caracterizando um sistema bastante amigvel e fcil
com relao ao operador; toda a fiao do comando fica resumida a um conjunto de entradas e
sadas, simplificando os quadros e painis eltricos; a possibilidade de haver erro nas alteraes
minimizada, garantindo a confiabilidade operacional; os controladores podem realizar uma
grande variedade de tarefas de controle, possuindo funes muito avanadas e beneficiando
bastante os sistemas de gerenciamento de produo; controladores e computadores em rede
permitem a coleta de dados e um imenso intercmbio de troca de dados em relao aos nveis
da pirmide de automao.
3. As partes que constituem um CLP so: fonte de alimentao, UCP, memrias dos tipos fixo e
voltil, dispositivos de entrada e sada e terminal de programao.
51
Agnaldo A. Vieira
CAPTULO 5
1. As principais qualidades dos robs so:

podem substituir pessoas em ambientes de trabalho perigosos e desconfortveis;
desempenham o ciclo de trabalho com consistncia e repetibilidade;
podem ser reprogramados e equipados com as ferramentas necessrias para desempe-
nhar tarefas diferentes;
podem ser conectados a outros sistemas de computadores para chegar manufatura inte-
grada por computadores.
2. Quase todos os robs industriais tm articulaes mecnicas que podem ser classificadas em
cinco tipos:
1. articulao linear (articulao do tipo L);
2. articulao ortogonal (articulao do tipo O);
3. articulao rotacional (articulao do tipo R);
4. articulao de toro (articulao do tipo T);
5. articulao rotativa (articulao do tipo V).
3. As articulaes de robs so acionadas utilizando qualquer um dos trs tipos de movimenta-

o:
1. sistemas eltricos utilizam motores eltricos como atuadores;
2. sistemas hidrulicos utilizam pistes lineares e atuadores de ps rotativas;
3. sistemas pneumticos so aplicados para a transferncia de materiais simples.
4. Os controladores de robs podem ser classificados em quatro categorias:

1. controle de sequncia limitada: utilizado somente para ciclos de movimentos simples,
como operao de pegar e largar;
2. controle ponto a ponto: o controlador tem uma memria para gravar apenas a localizao
de cada movimento;
3. controle de percurso contnuo: o controlador calcula o percurso entre o ponto de partida
e o ponto de chegada de cada movimento;
4. controle inteligente: o controlador tem capacidade de tomar decises quando as coisas
saem errado durante o ciclo.
CAPTULO 6
1. A linguagem de programao uma ferramenta necessria para gerar o programa que vai
coordenar e sequenciar as operaes que o microprocessador deve executar. Para isso, se faz
necessria a programao na execuo de tarefas ou resoluo de problemas com dispositivos
microprocessadores, por meio da qual o usurio se comunica com a mquina.
2. Para escolher o melhor sistema, o usurio deve analisar os seguintes pontos:

forma de programao;
forma de representao;
documentao;
52
Automao Industrial
conjunto de instrues.
3. a interface operador-CLP, tendo a funo de compilar e enviar o programa usurio memria

do CLP, visualizar o mesmo programa, modific-lo e control-lo etc.
4. Os trs tipos de unidade de programao mais utilizados so:

unidade de programao porttil (pequeno teclado se apresenta com dimenses redu-
zidas);
unidade de videoprogramao porttil (notebook);
unidade de videoprogramao de mesa (personal computer).
53
REFERNCIAS
ASSOCIAO BRASILEIRA DA INDSTRIA ELTRICA E ELETRNICA (ABINEE). Revista ABINEE, So Paulo,

n. 42, ago. 2007.
BANZATO, E. Automao na intralogstica. So Paulo: IMAM, 2008.
CAPELLI, A. Automao industrial: controle do movimento e processos contnuos. So Paulo: Erica,

2006.
CASTRUCCI, P.; MORAES, C.C. Engenharia de automao industrial. 2. ed. So Paulo: LTC, 2007.
GEORGINI, M. Automao aplicada descrio e implementao de sistemas seqenciais com PLCs.

So Paulo: Erica, 2000.
GROOVER, M. P. Automao industrial e sistemas de manufatura. 3. ed. So Paulo: Pearson Education,

2011.
NATALE, F. Automao industrial. So Paulo: Erica, 2012.
NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 5. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2011.
PRUDENTE, F. Automao industrial PLC: teoria e aplicaes. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2011.
ROSRIO, J. M. Automao industrial. So Paulo: Barana, 2009.
55

Apostila de Automação Industrial

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Agnaldo A.

5 ANLISE DE SISTEMAS ROBTICOS....................................................................................... 41

RESPOSTAS COMENTADAS DAS ATIVIDADES PROPOSTAS...................................... 49

Neste captulo, estudaremos a histria da

As primeiras formas de automao deram- comandar o caminho da ferramenta cortante de

A palavra automation foi inventada pelo A automao decorre de necessidades, tais

Figura 1 Evoluo da automao.

1.3 Partes que Compem Uma Automao

A operao fundamental dos sistemas auto- Figura 2 Motor assncrono.

Do tipo eltrico, fazem parte:

Pode-se transmitir a potncia por meio do

chave de posio mecnica (fim de cur-

Figura 4 Chave de posio mecnica (fim de curso).

So componentes que detectam as infor-

o tipo digital, cuja sada on/off. Neste

(HMI), um dispositivo de diferen- Elaborao e Transmisso de Dados

Figura 6 Rede de campo PROFIBUS-DP.

Para trabalhar com o programa

rgos de Manobra de Proteo e Os rgos de acionamento mais importan-

Os dispositivos de manobra so indispen- variadores para controle de eixo;

Figura 8 Fluxograma das partes que compem uma automao.

Diferentes nveis de operaes de fbri-

Figura 9 Nveis da automao.

4 Nvel da fbrica Sistema de produo

2 Nvel da mquina Mquinas individuais

Sensores, atuadores, outros

Fonte: Adaptado de Groover (2011).

3. nvel da clula ou sistema: este nvel 4. nvel da fbrica ou produo: recebe

1.5 Arquitetura da Automao Industrial

A Figura 10 representa a pirmide de auto-

Nveis da pirmide: trios e estatsticas de processo, ndices

1.6 reas da Automao

Constantemente, o conceito de automao fixa voltada apenas para um tipo de

As estratgias empresariais so definidas a lgica de inovao estratgica na empresa que

1.7 Conceito de Automao

A automao surgiu da necessidade de au- A Automao um conceito e um conjun-

Figura 11 Conceito abrangente de automao.

Computao AUTOMAO Eletrnica

Outro conceito de automao est relacio-

Figura 12 Pentgono da automao.

Atuadores e sensores Sinais e sistemas

Fonte: Adaptado de Rosrio (2009).

Figura 13 Elementos de um sistema automatizado.

Processos de produo e operaes de montagem

Fonte: Adaptado de Groover (2011).

Um sistema automatizado pode ser capaz As funes avanadas da automao, que

1.9 O Mercado Atual da Automao no Brasil

Tabela 1 Faturamento da rea de automao.

Tabela 2 Exportaes do setor de automao industrial.

1.10 Atividades Propostas

2. Qual a diferena entre automao e automatizao?

3. Quais so as trs reas da engenharia essenciais para a automao industrial?

Neste captulo, iremos estudar os tipos de

Os sistemas de manufatura so criados do inclui mquinas e ferramentas de produo,

Figura 14 Sistema de manufatura.

Sistema de suporte Sistema de apoio

Processos de manufatura e operaes de montagem

Fonte: Adaptado de Groover (2011).

Exemplos de sistemas de manufatura: clula de mquina: srie de mquinas