UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

ESPECIALIDAD DE INGENIERA MECNICA-ELCTRICA

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE

BLOQUES

CURSO : Controles Elctricos y Automatizacin (ML-611)

SECCIN : B
DOCENTE : Capcha Buiza, Pedro Crispn.
PERIODO ACADMICO: 2015-II
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la
dinmica del sistema con precisin o, al menos aproximada, conocidas como Funciones de Transferencia.
Para analizar la respuesta transitoria o la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una
salida invariantes con el tiempo, la representacin mediante la funcin de transferencia puede ser ms
conveniente que cualquier otra.
Se debe tener en cuenta que un modelo matemtico no es nico para un sistema determinado.
Un sistema puede representarse por diversos modelos matemticos, dependiendo de cada punto de vista.
La dinmica de muchos sistemas, sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos, etc., se
describen en trminos de ecuaciones diferenciales.
Una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analticos para estudiarlo y
sintetizarlo.

SIMPLICIDAD CONTRA PRECISIN.

En la obtencin de un modelo matemtico, debemos establecer un equilibrio entre simplicidad y

precisin.
Si se quiere tener un modelo matemtico de parmetros concentrados lineal (uno en el que se empleen
ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas a-linealidades, que pueden estar presentes en
el sistema dinmico.
Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeos, se obtendr una
buena relacin entre los resultados de anlisis del modelo matemtico y los resultados del estudio
experimental del sistema. Para un anlisis con ms pormenores, se elabora un modelo matemtico ms
completo.

SISTEMAS LINEALES.

Un sistema se denomina lineal, cuando se le puede aplicar el Principio de Superposicin.

Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones de entradas
diferentes, es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, la respuesta a varias entradas se calcula
tratando una entrada a la vez y sumando los resultados.

SISTEMAS NO LINEALES.

Un sistema es a-lineal, si no se le puede aplicar el principio de superposicin. Por tanto, para un sistema a-
lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados.
Los procedimientos para encontrar soluciones a problemas que involucran sistemas a- lineales, son
complicados. Por ese motivo resulta necesario considerar sistemas lineales equivalentes. Tales sistemas
lineales equivalentes son vlidos slo para un rango limitado de trabajo.
En la teora de control, generalmente se usan las funciones de transferencia para representar las
relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes con el tiempo.
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal invariante con el
tiempo, se define como:
Cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de
la entrada (funcin de excitacin), considerando condiciones iniciales nulas.

G ( s )=
L [ salida ]
L [ entrada ] ]
condiciones iniciales nulas

b0 s m +b1 s m1 ++b m1 s+b m

G ( s )=
a0 s n +a1 s n1 ++a n1 s+a n

CONSIDERACIONES:

1. La funcin de transferencia de un sistema, es un modelo matemtico; es un mtodo para expresar la

ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
2. Es una propiedad de un sistema, independiente de su magnitud y naturaleza de la funcin de entrada.
3. Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; pero no proporciona
informacin de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos
sistemas fsicamente diferentes, pueden ser idnticas.)
4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para
varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente,
introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.
6. Una vez obtenida la funcin de transferencia, tendremos una descripcin completa de las
caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

DIAGRAMAS DE BLOQUES

Es la representacin grfica de las funciones de transferencia.

Muestra la relacin existente entre los diversos componentes, e indica el flujo de las seales del sistema
real.

C ( s )=E ( s ) G ( s ) E ( s ) G(s)C (s)

Un diagrama de bloques de un sistema de control muestra una propiedad unilateral.

Para formar el diagrama de bloques de todo un sistema, se conectan los bloques de los componentes de
acuerdo con el flujo de seales, y es posible evaluar como contribuye cada componente al desempeo del
sistema.
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA EN LAZO CERRADO (SISTEMA
RETROALIMENTADO).

La salida C( s) se realimenta al punto suma algebraica (comparacin), en donde se compara con la

entrada de referencia R( s) . La salida del bloque, C( s) en este caso, se obtiene multiplicando la funcin

de transferencia G( s) por la entrada al bloque, E( s) .

Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos
suma, bloques y puntos de ramificacin.

R( s) : Seal de entrada; seal referencial.

C( s) : Seal de salida (variable controlada).

B (s ) : Seal realimentada.

H (s) : Funcin de transferencia del bloque de realimentacin.

E(s) : Seal de error.

C (s)
Tendremos que la funcin de transferencia a lazo cerrado, es F ( s )=
R( s)

E( s)=R( s) B( s)

B (s )=C( s) H (s)

E( s)=R( s) C ( s)H (s)

E( s)=R( s) E (s)G(s) H ( s)

R( s)=E( s)+ E (s)G( s) H ( s)

 B(s)
=G( s) H ( s)
E (s )

C(s)
G(s)
[1+ H ( s ) G ( s ) ] =R (s )

C (s) G(s)
F ( s )= =
R( s) 1+ H (s)G(s)

Si:

R(s)
H ( s ) G ( s ) 1 C (s)
H (s)

Sistema sometido a una seal no deseada.

Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbacin) en un sistema lineal, cada
una de ellas puede tratarse en forma independiente; y las salidas correspondientes a cada entrada
pueden sumarse para obtener la salida completa.

C ( s )=C R ( s )+C N ( s)

C N ( s) G 2( s)
=
N (s ) 1+G1 ( s)G 2 ( s) H (s)
 C R (s ) G 1 (s)G 2 (s)
=
R(s) 1+G 1 (s )G 2 (s)H ( s)

G2 ( s) N ( s ) +G1 (s)G2 ( s)R (s )

C ( s )=
1+ G1( s)G2 (s )H (s)

G2 (s)
C ( s )= [N ( s )+G1 ( s ) R ( s ) ]
1+G1 (s )G2 (s) H (s)

ALGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUES

Un diagrama en bloque complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifica mediante un
reordenamiento paso a paso a travs de las reglas del lgebra de los diagramas de bloques.
Ejemplo:

Hallar la funcin de transferencia del diagrama de bloques de la figura:

Usando algebra de bloques, tenemos que el diagrama de bloques equivalente es:

PROCEDIMIENTOS PARA DIBUJAR UN DIAGRAMA DE BLOQUES

1. Escriba las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada componente.

2. Tome las transformadas de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales son
cero, y represente individualmente en forma de bloques cada ecuacin transformada por el mtodo de
Laplace.
3. Integre los elementos en un diagrama de bloques completo.