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Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD - Vicerrectora Acadmica y de Investigacin - VIACI
Escuela de Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera Programa: Ingeniera Electrnica
Curso: Robtica Avanzada Cdigo: 299012
Temticas a desarrollar:
Herramientas Computacionales y matemticas.
Nmero de semanas: Fecha: Momento de evaluacin: Entorno:
Cuatro (4) 20 de Febrero a 19 de Marzo Intermedia Entorno de Aprendizaje Colaborativo
Momento de la estrategia de aprendizaje: Paso 1: Herramientas computacionales y matemticas
Productos acadmicos y
Productos acadmicos y ponderacin
Actividad individual Actividad colaborativa* ponderacin de la actividad
de la actividad individual
colaborativa
Propuesta de manera individual, de un Cada estudiante deber entregar en el En el foro destinado para el Paso 1, se El grupo colaborativo presenta un
problema real, el cual puede ser mismo foro un documento en Word que presentarn las propuestas documento con los siguientes
solucionado por medio de un robot debe contener: individuales para el diseo del robot elementos:
manipulador. manipulador, se realizar la discusin
Portada.
y debate, sobre el problema inicial Portada
Cada estudiante realizar un estudio Introduccin Objetivos
ms indicado para desarrollar en los
detallado del uso de un robot Objetivos Relacin de las propuestas de
trabajos posteriores y se elegir uno.
manipulador. Con base a este estudio, Problema a solucionar. cada integrante del grupo.
Funcin del robot. Problema elegido.
propondr la aplicacin de este tipo de Se realizar la eleccin de uno de los
Nmero de grados de libertad. Definicin de los temas
robots a la solucin de un problema casos propuestos dentro del grupo,
Estructura mecnica (justificada). propuestos en la actividad
particular visto en su lugar de trabajo o Espacio de trabajo. para que a partir de este caso se inicie colaborativa.
comunidad. Velocidad del Efector Final. el diseo del manipulador especfico. Conclusiones
Al menos dos conclusiones. Referencias bibliogrficas
Los puntos que debe tener esta Referencias bibliogrficas. Realizar la lectura del captulo 3 del
propuesta son: Adjunta el documento en formato
libro Fundamentos de Robtica, de PDF con el nmero del grupo y el
Este documento en uno de los insumos
Antonio Barrientos, que se encuentra Paso de la estrategia, por ejemplo,
para el trabajo grupal, es por ello que se
Basados en las funcionalidades de un recalca la importancia de que sea en las referencias requeridas para la grupo1-Paso1. Este documento se
robot manipulador, verificar en su entregado al menos 8 das antes del cierre Unidad 1 en el Entorno de entrega en el entorno de evaluacin
entorno laboral o social, su posible de la actividad. Conocimientos. Del buen y seguimiento
inclusin en algn proceso, en lo entendimiento de esta Unidad, se
posible que d solucin a un Ponderacin: 60 puntos. deriva el trabajo que se desarrollar Ponderacin: 50 puntos.
problema. en los trabajos posteriores y el final, es
por ello que es importante que se
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Curso: Robtica Avanzada Cdigo: 299012
Especificar la funcin que realizar el NOTA: Recuerden que cada imagen y tabla analicen los ejercicios resueltos que
robot. que coloquen en el informe, debe tener se hallan al final de este captulo.
Analizar el nmero de grados de numeracin correcta, nombre y fuente.
Cada estudiante elegir uno de los
libertad necesarios para su robot
siguientes temas, lo informar en el
particular.
foro y proceder a realizar una
Su estructura mecnica justificando definicin del mismo junto con un
el por qu se elige. ejemplo, lo ms claro y resumido
Espacio de trabajo. posible. Es recomendable el captulo 3
Capacidad de carga. del libro Fundamentos de Robtica,
Velocidad del efector final o punto de de Antonio Barrientos
trabajo.
Representacin de la posicin.
Representacin de la orientacin.
Matrices de transformacin
homognea.
Matriz de transformacin DH.
Aplicacin de los cuaternios.
Temticas a desarrollar:
Modelamiento Dinmico de Robots
Nmero de semanas: Fecha: Momento de evaluacin: Entorno: Entorno de Aprendizaje
Cuatro (4) 20 de Marzo a 15 de Abril Intermedia Colaborativo
Momento de la estrategia de aprendizaje: Paso dos: Modelamiento cinemtico y dinmico de robots
Productos acadmicos y
Productos acadmicos y ponderacin
Actividad individual Actividad colaborativa* ponderacin de la actividad
de la actividad individual
colaborativa
Realizar aportes significativos El grupo colaborativo presenta un
Cada estudiante revisar la propuesta Cada estudiante deber entregar en el relacionados con el diseo documento con los siguientes
elegida por el grupo en el paso 1, junto mismo foro un documento en Word que matemtico del robot manipulador, elementos:
con las caractersticas generales del debe contener:
robot manipulador, y con base en ellas partiendo de las unidades bsicas
Portada. Portada
realizar las siguientes tareas: Objetivos dadas en el Paso 1. Objetivos
Problema a solucionar. Anlisis cinemtico del robot.
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Funcin del robot. El foro creado para este Paso, es el Anlisis dinmico del robot.
Nmero de grados de libertad. lugar en donde cada estudiante Pantallazos de las simulaciones
Realizar el modelo cinemtico del robot. Matriz de transformacin DH. colocar sus aportes, respecto al realizadas.
Modelo dinmico diseo matemtico del robot Conclusiones
Matriz de transformacin DH. Al menos dos conclusiones. manipulador, se debe tener en cuenta, Referencias bibliogrficas
Referencias bibliogrficas. que es necesario adjuntar pantallazos
Realizar el modelo dinmico del robot: Adjunta el documento en formato
de cada una de las operaciones
Las referencias bibliogrficas se debe PDF con el nmero del grupo y el
Se recomienda usar a Newton estructurar de acuerdo a las normas APA realizadas en los clculos Paso de la estrategia, por ejemplo,
Euler Lagranje Euler, y v.6 correspondientes. Se debe consolidar grupo1-Paso2. Este documento se
apoyarse con Matlab. la siguiente informacin: entrega en el entorno de evaluacin
y seguimiento
Ponderacin: 70 puntos. Realizar los clculos necesarios
para el diseo del modelo Ponderacin: 50 puntos.
cinemtico del robot manipulador.
Realizar los clculos necesarios
para el modelo dinmico.
Utilizar una herramienta
computacional como MATLAB,
para realizar todos los clculos
matemticos.
Simular o graficar cada uno de los
resultados y tomar pantallazo de
ello.
Presentar un informe en donde se
incluyan los procedimientos, y
clculos realizados, adjuntando los
pantallazos.
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Temticas a desarrollar:
Implementacin y simulacin computacional de tareas robticas.
Nmero de semanas: Fecha: Momento de evaluacin: Entorno: Entorno de Aprendizaje
Cuatro (4) 16 de Abril a 13 de Mayo Intermedia Colaborativo
Momento de la estrategia de aprendizaje: Paso 3: Implementacin y simulacin computacional de tareas robticas.
Productos acadmicos y
Productos acadmicos y ponderacin
Actividad individual Actividad colaborativa* ponderacin de la actividad
de la actividad individual
colaborativa
Cada estudiante deber instalar el Cada estudiante deber entregar en el El grupo consolidar la informacin El grupo colaborativo presenta un
software Robocell, luego de eso, mismo foro un documento en Word que dada por cada uno de los integrantes documento con los siguientes
realizar una revisin del entorno de debe contener: del grupo, decidiendo entre todos cul elementos:
trabajo de robocell, describiendo en un de los aportes es el ms apropiado, Portada
informe lo siguiente: Portada. por su esttica y relacin de la Objetivos
Objetivos Descripcin de la ventana
informacin, para ser colocado en el
Ventana principal del Cellsetup. Descripcin de la ventana principal principal,
informe grupal.
Perifricos con los que cuenta de Robocell. Relacin de perifricos y
Robocell. Relacin de los perifricos y El grupo realizar un video en el que dispositivos de entrada y salida.
Dispositivos de entrada y salida dispositivos con los que cuenta se describa el programa realizado en Metodologa para el movimiento
disponibles. Robocell. Robocell y socialice su de un robot en Robocell.
Cmo se realizan los movimientos Descripcin de la metodologa para Programa de Robocell.
funcionamiento. Este video debe tener
de un robot? realizar los movimientos en un Video con la descripcin del
una duracin mxima de 7 minutos.
Realizar un programa en Robocell, a robot. programa.
partir del cual un robot SCORBOT, Se deben incluir en el trabajo slo los Conclusiones
Programa en Robocell.
tome elementos de una banda integrantes del grupo que participaron Referencias bibliogrficas
Al menos dos conclusiones.
transportadora y los deposite de Referencias bibliogrficas. activamente en el trabajo.
manera ordenada dentro de una caja. Adjunta el documento en formato
PDF con el nmero del grupo y el
La evaluacin se har con base a los Paso de la estrategia, por ejemplo,
aportes de cada estudiante realice. grupo1-Paso3. Este documento se
entrega en el entorno de evaluacin
Las referencias bibliogrficas se debe y seguimiento.
estructurar de acuerdo a las normas APA v.6
Ponderacin: 50 puntos.
Ponderacin: 70 puntos.
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En el desarrollo de la estrategia y de las actividades colaborativas de carcter sumativa; el estudiante Quien organiza y vigila que se
deber desarrollar un rol1 dentro del grupo, con el fin de generar un sistema organizacional que cumplan las tareas propuestas.
permita un desarrollo del trabajo ordenado y equitativo con la distribucin de responsabilidades. Moderador Responsable de entregar el
producto de equipo.
EVALUACIN INTERMEDIA
DESCRIPCIN DEL PROYECTO A REALIZAR
Encargado de organizar los
aportes en el documento a
La estrategia utilizada para el desarrollo del curso es la de aprendizaje basado en problemas como entregar. Revisa redaccin y
experiencia pedaggica organizada para investigar y resolver problemas que se presentan en el ortografa.
mundo real. El ABP facilita la comprensin de los nuevos conocimientos, buscando propiciar, en el
Colaborador antifraude
estudiante, el desarrollo de actividades intelectuales de induccin-deduccin y anlisis-sntesis, para Adems tendr la misin de
que de esta manera logren aprendizajes significativos. revisar que los aportes incluidos
en el trabajo final no sea copy-
paste, esto es muy importante a la
Las actividades se dividen en 3 momentos donde el participante resolver situaciones referentes al hora de entregar el trabajo final.
problema planteado por el grupo colaborativo.
Es el crtico, revisa que los aportes
que se van haciendo
correspondan con lo solicitado en
Evaluador la Gua Integradora de Actividades
y est de acuerdo con lo
estipulado en la Rubrica Analtica
de Evaluacin.
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AVELLANEDA, G, et al (2013). Estrategias de aprendizaje para ambientes virtuales de aprendizaje AVA. Captulo 3. Universidad Nacional Abierta y a Distancia Vicerrectora de Medios y
Mediaciones Pedaggicas. Bogot, Colombia.
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Colombia. Universidad Nacional Abierta y a Distancia. Resolucin 006808 (19, agosto, 2014). Referentes y lineamientos para el desarrollo del trabajo colaborativo y el acompaamiento docente.
Captulo III: Lineamiento para el desarrollo del trabajo colaborativo para docentes y estudiantes. Artculo 19. De evaluaciones el trabajo colaborativo. Bogot D.C.: La Universidad, 2014.16 p.
3
Colombia. Universidad Nacional Abierta y a Distancia. Acuerdo 0029 (13, diciembre, 2013). Reglamento Estudiantil. Captulo VII: De la evaluacin y la promocin acadmica. Artculo 61. Revisin
de los resultados de la evaluacin. Bogot D.C.: La Universidad, 2013.48 p.
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Al finalizar cada unidad, el estudiante deber realizar las siguientes acciones bsicas, que encontrar en el Entorno de Evaluacin y Seguimiento:
Elaboracin de una autoevaluacin.
De manera individual, el estudiante elaborar un Plan de Mejora en el E-portafolio, basado en el resultado obtenido en la autoevaluacin.
La Heteroevaluacin de las actividades presentadas ser reportada en el Entorno de Evaluacin y Seguimiento.
Polticas de plagio: Qu es el plagio para la UNAD? El plagio est definido por el diccionario de la Real Academia como la accin de "copiar en lo sustancial
obras ajenas, dndolas como propias". Por tanto el plagio es una falta grave: es el equivalente en el mbito acadmico, al robo. Un estudiante que plagia no se
toma su educacin en serio, y no respeta el trabajo intelectual ajeno.
No existe plagio pequeo. Si un estudiante hace uso de cualquier porcin del trabajo de otra persona, y no documenta su fuente, est cometiendo un acto de plagio.
Ahora, es evidente que todos contamos con las ideas de otros a la hora de presentar las nuestras, y que nuestro conocimiento se basa en el conocimiento de los
dems. Pero cuando nos apoyamos en el trabajo de otros, la honestidad acadmica requiere que anunciemos explcitamente el hecho que estamos usando una
fuente externa, ya sea por medio de una cita o por medio de un parfrasis anotado (estos trminos sern definidos ms adelante). Cuando hacemos una cita o un
parfrasis, identificamos claramente nuestra fuente, no slo para dar reconocimiento a su autor, sino para que el lector pueda referirse al original si as lo desea.
Existen circunstancias acadmicas en las cuales, excepcionalmente, no es aceptable citar o parafrasear el trabajo de otros. Por ejemplo, si un docente asigna a
sus estudiantes una tarea en la cual se pide claramente que los estudiantes respondan utilizando sus ideas y palabras exclusivamente, en ese caso el estudiante
no deber apelar a fuentes externas an, si stas estuvieran referenciadas adecuadamente.