Automatizacin y control Introduccin

Introduccin

La automatizacin industrial es una disciplina de la ingeniera

encargada de controlar mquinas o procesos industriales
de forma ptima, mejorando la calidad del producto y su
productividad.
Los sistemas de automatizacin pueden ser divididos en dis-
tintos niveles, conformando la pirmide de la automatizacin.
Estos niveles son:

Nivel de campo:
Es el nivel inferior donde podemos encontrar actuadores
lineales o rotativos, vlvula de proceso, sensores, motores
elctricos, etc.

Nivel de control:
En este nivel estn los distintos dispositivos de control y
monitoreo, tales como PLC, HMI, variadores de frecuencia,
servo drive, etc. Este nivel se encarga de monitorear y con-
trolar todos los dispositivos del campo.
Nivele de supervisin:
Es el encargado de controlar la interaccin entre los distintos
dispositivos ubicados en el nivel de control. De esta forma, se
puede controlar y monitorear diferentes procesos al mismo
tiempo. Incluye PLCs maestros y sistemas SCADA.
Nivel de gestin:
Este es el nivel ms alto y es el que se encarga de contro-
lar toda la planta. En este nivel tambin se puede vincular
nuestra planta con sistemas de control y monitoreo externos.
Contiene PCs industriales.
Los niveles de la pirmide de automatizacin se vinculan
entre s por medio de distintos lenguajes de comunicacin,
conocidos como protocolos de comunicacin. Entre los
distintos niveles de la pirmide hallamos distintos protocolos
acordes a las necesidades (cantidad de datos a enviar y la
velocidad con la que se envan estos datos).
Los protocolos ms utilizados en la industria son: Proibus
DP, Devicenet, Modbus, Can Open, AS-i, Ethernet/IP, Mo-
dbus TCP/IP. Con esta organizacin estructural se pueden
controlar y monitorear desde pequeos automatismo hasta
procesos de grandes envergaduras, consiguiendo reducir
los tiempos de mantenimiento y optimizar los niveles de
productividad.
Con ms de cinco dcadas de investigacin y desarrollo apli-
cadas a la automatizacin y control de procesos industriales,
MICRO cuenta con una vasta experiencia en brindar solu-
ciones integrales para mejorar la eiciencia de los procesos
productivos de todo tipo de industria.
MICRO propone una oferta completa de componentes neu-
mticos, equipamientos para manipulacin de carga, cursos
de capacitacin profesional, soporte tcnico, elaboracin de
proyectos; sistemas, soluciones a medida y una lnea amplia
de electrnica industrial, la cual se constituye de:
> Variadores de frecuencia
> Servomotores y Drive
> PLC (controladores lgicos programables)
> Mdulos de comunicaron remota
> HMI (Interfaz hombre mquina)
> Fuentes de alimentacin
> Sensores
Variadores de frecuencia
El variador de frecuencia es una herramienta en la auto-
matizacin industrial usada para controlar la velocidad de
un motor de corriente alterna trifsica.
Antiguamente, para poder tener un motor de velocidad va-
riable era necesario recurrir al uso de motores de corriente
continua con un sistema de control asociado. Estos tipos
de motores requeran niveles altos de mantenimiento y
costos elevados.
El motor de corriente alterna (por ms que era un motor muy
robusto, con muy bajos niveles de mantenimiento; compacto
y de bajo costo) no poda reemplazar, en su totalidad, al
motor de corriente continua. Asimismo, el motor de corriente
alterna era muy rgido respecto a la velocidad, la cual solo
poda variar por medio de la variacin de frecuencia o a
travs de la modiicacin de sus bobinados. El bobinado
era predeinido al momento de fabricar el motor, y la fre-
cuencia era la que provea la compaa suministradora del
servicio elctrico.
Gracias a las nuevas tecnologas de los variadores de
frecuencia, se puede modiicar la velocidad de los motores
de corriente alterna muy fcilmente. Los VFD (drive de
frecuencia variable) trabajan modiicando la tensin y la
frecuencia entregada al motor. De este modo, permiten
controlar, de manera simple, la velocidad y el torque del
motor de corriente alterna.
Principio de funcionamiento
Se ingresa una tensin alterna que puede ser monofsica o
trifsica, dependiendo del modelo de variador de frecuencia
a utilizar. Esta tensin atraviesa un puente rectiicador, don-
de se convertir en corriente continua. Una vez rectiicada,
se modula nuevamente por medio de PWM (Modulacin
por ancho de pulso) para obtener una tensin similar a la 10
alterna de frecuencia variable. As, a travs de un sistema
de control, se logra examinar el nivel de tensin y de fre-
cuencia en la salida del variador de frecuencia.

10.0.0.0
 Automatizacin y control
Junto a la posibilidad de controlar la tensin y la frecuen-
cia del motor, los variadores de frecuencia poseen un
conjunto de herramientas para registrar el movimiento del
motor como ser aceleraciones, desaceleraciones, mltiples
velocidades, salidas programables, auto-tuning del motor,
control PID, etc.
Modos de control
V/F (tensin frecuencia): Vara la frecuencia y la tensin
en forma lineal manteniendo una relacin entre ambas.
Vectorial lazo abierto (sensorless): Mtodo utilizado para
controlar el lujo del motor de una manera ms precisa,
permitiendo tener un mejor control del torque del motor a
lazo abierto.
Control vectorial a lazo cerrado (FOC Control orientado
al campo): Mtodo usado para controlar el lujo del motor
de forma mucho ms precisa, ayudado por su sistema de
realimentacin (encoder o resolver), y as posibilita tener
un excelente control de torque y posicin del motor, incluso
en las frecuencias ms crticas.
Comunicacin
Los variadores de frecuencia MICRO, por ser Drive de
ltima tecnologa, cuentan con comunicacin Modbus
incorporada, y gracias a sus sistemas modulares tambin
se pueden disponer de otros protocolos de comunicacin
como ser: Proibus DP, Devicenet, Canbus, Ethernet/IP,
Modbus TCP/IP, Lonwork.
Control avanzado
Las lneas MICRO de variadores de frecuencia VDF-E y
DVF C2000 poseen PLC incorporado, lo que facilita aco-
plar los variadores de frecuencia a muchos procesos, sin
necesidad de dispositivos maestros.
10.0.0.1
Introduccin
Servomotores y drives
Las primeras preguntas al momento de hablar de servo-
motores son:
1. Qu es un servomotor?
2. Dnde y cundo aplicarlo?
Se los puede deinir de distintas maneras, pero no es ms
que un motor realimentado que por cuestiones constructi-
vas se logra obtener un torque constante a travs de todo
su rango de velocidad.
Por lo general, los servomotores son motores sincrnicos
de imn permanente, de esta forma, no se pierde tiempo en
la magnetizacin del rotor, proporcionando una respuesta
ms rpida y eicaz.
Los servomotores son usados en aplicaciones donde te-
nemos rangos de variaciones de velocidades muy amplios
o en aplicaciones donde necesitamos aceleraciones y
desaceleraciones demasiado bruscas.
Por su sistema de realimentacin, los servomotores per-
miten obtener un valor exacto de la posicin en donde se
encuentra su eje. Por esta razn, es muy importante la
precisin del sistema de realimentacin.
El que realiza el control del servomotor es el servo drive.
ste es el encargado de controlar la velocidad, acelera-
cin, desaceleracin, posicin o el torque del servomotor.
Existen distintos tipos de servo drive, dependiendo de la
aplicacin a realizar y de los dispositivos que tengamos en
nuestro automatismo.
Servo drive lnea B2 se usa para aplicaciones donde se
requiere precisin y una buena respuesta. Este servo drive
puede controlar la velocidad o el torque a travs de una
referencia analgica o mediante sus entradas digitales.
Adems, consigue realizar posicionamientos por medio de
algn sistema maestro que pueda brindar un tren de pulso
como un PLC, Encoder u otro servo drive.
Servo drive lnea A2 es un servo drive de altas prestacio-
nes para aplicaciones donde se requiere precisin y una
buena respuesta. No solo puede controlar la velocidad o el
torque por medio de una referencia analgica o mediante
sus entradas digitales, sino que tiene funciones incorpora-
das de posicionamiento interno, de este modo, podemos
controlar posiciones sin necesidad de otro dispositivo exter-
no. Tambin cuenta con la funcin E-Cam (leva electrnica):
una herramienta excelente que nos permite el reemplazo
de distintos sistemas mecnicos donde se utilizan levas
mecnicas, teniendo la necesidad de renovar esta leva
cada vez que se precisa cambiar el producto o el proceso.
La funcin E-Cam es muy til para mquinas donde se
necesita acompaar a un producto a la misma velocidad
para poder realizar una accin. Esto es bastante comn
en mquinas cortadoras de papel, cartn, chapa, madera;
mquinas de encolado, mquinas llenadoras de botellas.
Software:
ASDA Soft es un soft de ingeniera muy completo. Consigue
la parametrizacin y monitoreo de los servo drive ASDA
A2 y ASDA B2.
 Automatizacin y control
Se puede tener el control y monitoreo de entradas y salidas
digitales o analgicas. Asimismo, podemos monitorear
distintos parmetro como ser torque, velocidad, posicin,
seales de realimentacin a travs de un osciloscopio de
cuatro canales incorporado.
Encontraremos diferentes asistentes para el armado de
ciclos de posicionamiento o armado de los periles de levas,
con interfaz grica, intuitiva y amigable.
Otra de las herramientas que incorpora el ASDA Soft es el
Soft Msizing tool: un soft de ingeniera que admite estimar
las dimensiones del servo ms adecuado para nuestra
aplicacin sin la necesidad de estar realizando clculos
largos y complejos.
El ASDA Soft se puede descargar desde
www.microautomacion.com
10.0.0.2
Introduccin
Controladores lgicos Programables (PLC)
Conceptos bsicos
Un Controlador Lgico Programable, tambin llamado PLC,
es un aparato digital electrnico con una memoria programa-
ble para el almacenamiento de instrucciones, permitiendo la
implementacin de funciones especicas, a saber: lgicas,
secuencias, temporizados, conteos y aritmticas; con el
objeto de controlar mquinas y procesos.
Los PLC son utilizados donde se requiera tanto de controles
lgicos como secuenciales, o ambos a la vez.
Su aplicacin es generalizada en diferentes procesos in-
dustriales: tratamiento de aguas, calefaccin, climatizacin,
control de acceso, puertas automticas, distribuidores
automticos, mquina de lavado de vehculos, mquina de
acondicionamiento, embalaje e imprenta, equipos mdicos,
manipuladores, accionamiento de bombas, construccin
mecnica, mantenimiento, maquinaria textil, etc.
Estructura de un PLC
La estructura bsica de un PLC se puede ejempliicar con
la siguiente igura:
E S
N CPU A
T L
R PROCESADOR I
A + D
D A
A MEMORIA
S
S
CPU:
La CPU es el cerebro del PLC, es responsable de la ejecu-
cin del programa desarrollado por el usuario. Est formado
por dos partes fundamentales: el o los procesadores y las
memorias. Tambin puede contener otros elementos como
puertos de comunicaciones, circuitos de diagnstico, fuentes
de alimentacin, etc.
Procesador:
Tiene como labor principal la de ejecutar el programa rea-
lizado por el usuario, pero adems tiene otras tareas: la de
administrar la comunicacin y ejecutar los programas de
autodiagnsticos.
Para poder realizar todas estas tareas, el procesador nece-
sita un programa escrito por el fabricante, llamado sistema
operativo. Este programa no es accesible por el usuario, y
se encuentra grabado en la memoria no voltil que forma
parte de la CPU. Todas las tareas que realiza el procesa-
dor son ejecutadas en forma secuencial y cclica mientras
est alimentado con tensin. A cada ciclo se lo denomina
Barrido o Scan. Una tpica secuencia de barrido se detalla 10
a continuacin:
a) Autodiagnstico
b) Lectura del registro de entradas
c) Lectura y ejecucin del programa
d) Atender las comunicaciones
e) Actualizacin del registro de salidas
 Automatizacin y control
El tiempo que demanda al PLC completar un ciclo se deno-
mina tiempo de barrido o Scan Time.
En general, los fabricantes brindan el tiempo de barrido para
ejecutar 1024 (1K) instrucciones de lgica booleana. Sin
embargo, al no estar normalizados el tipo de instrucciones
a utilizar en el ensayo, el dato no alcanza para comparar los
distintos PLC. Puede darse el caso que un PLC ejecute un
cierto tipo de instrucciones ms rpido que otro o vicever-
sa. Para determinar en forma certera el tiempo de barrido
se requiere la determinacin del tiempo que le insume al
procesador la ejecucin de cada una de las instrucciones
utilizadas, as como el tiempo consumido por las dems
funciones que ejecuta la CPU.
Por otro lado, es incorrecto asociar en forma directa el tiempo
de barrido con una rpida ejecucin. Si se considera el ejem-
plo de una vlvula (on-off), se puede ver que existen otros
tiempos que estn relacionados con la apertura de la misma.
-Debe cerrarse el contacto de la llave.
-La tarjeta de entrada debe leer que el contacto est cerrado
(tiempo de respuesta de entrada).
-La CPU debe leer la tarjeta de entrada, resolver el programa
de aplicacin y escribir el resultado en la tarjeta de salida.
El tiempo total para estas tareas es el tiempo de barrido.
-La tarjeta de salida debe cerrar el circuito de conexin
(tiempo de respuesta de la salida).
-La vlvula debe abrirse.
Al tiempo completo se lo denomina tiempo total de repuesta
o throughput.
Memoria:
El sistema operativo, el programa de aplicacin, las tablas de
entradas y salidas, los registros internos, estn asociados a
distintos tipos de memoria. La capacidad de almacenamiento
de una memoria suele cuantiicarse en bits, bytes o words.
El sistema operativo viene grabado por el fabricante, y como
debe permanecer inalterado y el usuario no debe tener acce-
so a l, se guarda en una memoria como las ROM, EPROM
o EEPROM, que son memorias cuyo contenido permanece
inalterable en ausencia de alimentacin.
El programa construido por el usuario debe permanecer
estable durante el funcionamiento del equipo, y adems debe
ser fcil de leer, escribir o borrar. Por eso, es que se usa para
su almacenamiento memorias tipo RAM o EEPROM. En el
caso de usar memorias tipo RAM, ser necesario tambin
el uso de pilas, puesto que este tipo de memoria se borra
con la ausencia de alimentacin.
La memoria de datos se utiliza tanto para grabar datos
necesarios a los ines de la ejecucin del programa como
para almacenar datos durante su ejecucin y/o retenerlos
luego de terminadas las aplicaciones (se puede decir que es
necesario una lectura y escritura rpida). Como la velocidad
juega un papel importante en la velocidad de operacin del
PLC se utilizan memorias tipo RAM.
Entradas y salidas:
Las entradas y salidas son los elementos del PLC que lo
vinculan al campo. En el caso de las entradas, deben ser
adecuadas a las tensiones y corrientes que maneja el pro-
cesador para que ste las pueda reconocer. Y en el caso de
las salidas, las seales del procesador deben se modiicadas
para actuar sobre algn dispositivo del campo. Esto se
puede realizar con el uso de transistores, triacs o rels.
Como no todas las seales que van o vienen del campo son
10.0.0.3
Introduccin
de igual tipo, las interfaces de entrada o salida cumplen un
rol fundamental. A continuacin, se expone una clasiicacin
de las entradas y salidas:
a)Discretas: tambin llamadas binarias, lgicas, digitales u
on-off. Son las que pueden tomar solamente dos estados.
b)Analgicas: pueden tomar una cantidad de valores inter-
medios dentro de un rango. Por ejemplo, de 4 a 20 mA, 0 a
5Vcc o 0 a 10 Vcc.
c)Especiales: son variantes de las analgicas como ser las
entradas de pulsos de alta velocidad, termocuplas,
RTD, etc.
Cabe mencionar que el acoplamiento utilizado es casi siem-
pre optoelectrnico, obtenindose as una aislacin elctrica
y magntica entre las entradas y la CPU.
Quizs el gran salto que han dado los PLC est representado
en los mdulos de entradas y salidas remotas, permitiendo
vincular seales de distintos tipos (digitales o analgicas)
desde diferentas partes de la planta, sin necesidad de estar
conectando otro PLC ni ampliicadores costosos y alta-
mente permeables a ruidos elctricos, enviando estas
seales a travs de los buses de campos ms utilizados
(Proibus, DeviceNet, Ethernet, Modbus TCP/IP).
DVP es una familia de controladores lgicos programable
modular, con montaje sobre riel Din de 35 mm.
Tiene un tamao sumamente compacto pero con toda la
potencia de un gran controlador.
Posee una destacada lexibilidad, debido a sus distintos
lenguajes de programacin: Ladder (LD), Lista de instruc-
ciones (IL), Grafcet (SFC) y la gran cantidad de herramientas
disponibles para distintas aplicaciones: control PID, control
de desplazamiento y rotacin, funciones para el control de
servomotores, PWM, reloj de tiempo real, etc.
El sistema modular de la familia DVP posibilita adecuarse a
cada necesidad, ya que permite armar el PLC con el tamao
ms adecuado a la necesidad del proceso a controlar.
La expansiones disponibles pueden ser digitales, analgicas,
de temperatura (termocupla, PTC), entradas y salidas rpidas
para el control de servomotores, etc. Al mismo tiempo, todos
estos mdulos de expansin se pueden vincular por medio
de mdulos de comunicacin remota, admitiendo acoplar
diferentas seales al PLC a travs de los distintos protocolos
de comunicacin.
 Automatizacin y control
Software
La familia DVP utiliza el software ISP Soft para PC que es un
completo sistema de desarrollo que permite la programacin
del controlador, simulacin, monitoreo y supervisin. El ISP
Soft es un software gratuito, se rige segn la norma IEC
61131 y cuenta con tres lenguajes de programacin:
LD-Ladder, IL-lista de instrucciones, SFC- Grafcet. bliotecas, en las cuales podemos encontrar pulsadores,
El ISP Soft tambin admite la creacin de bloque de fun-
ciones armadas por el usuario, permitiendo, de esta forma,
armar bibliotecas de bloque que agilizan las programaciones
futuras y logra mayor organizacin al programar. Al agregar
potencia al ISP Soft, se asocia distintos software para ar-
mar, monitorear y controlar redes de comunicaciones, que
facilita la conexin de distintos dispositivos de una manera
muy sencilla.
COMMGR: Asistente para comunicacin Modbus
DeviceNet Builder: Asistente para redes DeviceNet
Can Open Builder: Asistente para comunicaciones Can
Open
DSI Soft: Asistente para comunicaciones Ethernet/ip
Todos los soft se pueden descargar desde
www.microautomacion.com
Funciones:
Comparaciones: Permite comparar valores de un bit o de
un conjunto de bits.
Aritmticas: Funciones de clculo matemtico (multiplica-
cin, divisin, suma, resta, etc.).
Lazos de control: Funcin de lazo tales como FOR,
Next, Jump.
Desplazamiento y rotacin: Posibilita la rotacin y el des-
lazamiento de bit y palabras.
Interpolacin de ejes: Herramientas para el movimiento de
servomotores, relativas o absolutas.
Contadores de alta velocidad: Admite el control de las
entradas de alta velocidad, contadores, comparadores (PID:
lazo de control; RTC -Real Time Clock-: control con reloj de
tiempo real).
10.0.0.4
Introduccin
Interfaz Hombre Mquina (HMI)
Como su nombre lo indica es un dispositivo o sistema que
permite la interaccin entre el hombre y la mquina de ma-
nera muy grica e intuitiva.
Este dispositivo es programable y posee ininidad de bi-
llaves, imgenes prediseadas, display, teclados, gricos
de barras, animaciones, etc., posibilitando tambin importar
imgenes desde un archivo y, de este modo, poder armar el
entorno grico lo ms claro para el usuario.
La HMI tiene incluido un conjunto de herramientas que
simpliicarn el trabajo de los programadores, hacindolas
mucho ms verstiles e intuitivas; entre ellas podemos
tener:
Data Logging: Se pueden obtener datos histricos de los
procesos y almacenarlos de la manera ms conveniente.
Recetas: Varias veces, para hacer distintos productos, se
utilizan los mismos materiales pero con diferentes proporcio-
nes, velocidades o temperaturas. En este punto, es donde
las pantallas pueden aplicar una receta, permitiendo la cali-
bracin de la mquina con solo apretar un botn.
Cambio de idiomas: Esta herramienta logra cambiar el
idioma de las distintas pginas de la HMI.
Animaciones: Facilita realizar animaciones, las cuales se
pueden asociar a un evento ocurrido en el proceso.
Macros: Admite efectuar una programacin en C, la cual se
asocia a distintos eventos.
Seguridad: Teniendo en cuenta las seguridad, se permite
controlar hasta ocho niveles de seguridad por medio de
distintos passwords.
Comunicacin: Las pantallas DOP-B poseen distintos puer-
tos de comunicacin para armar diferentas redes. Cuenta
con Modbus incorporado o Ethernet/IP, dependiendo de la
necesidad.
Estas pantallas posibilitan vincular dispositivos dismiles:
inverters, PLC, servo drive, etc., que pueden ser de distintas
marcas, ya que tiene mltiples licencias. De este modo, se
logra vincular la pantalla a un proyecto existente.
Software: DOP Soft es un software intuitivo, amigable y
gratuito. En ste podemos armar las distintas pginas que
va a tener nuestro proyecto y conigurar las redes de comuni-
cacin que estaremos utilizando. Tiene una interfaz grica,
la cual ofrece un nivel de versatilidad muy alto.
Este software brinda la posibilidad de hacer de puente para
comunicarnos con un PLC de la familia DVP. Esta herra-
mienta juntos a los soft asociados DOP e-Remote y DOP
e-Server no permiten un control total de manera remota.
> DOP e-Remote: Posibilita monitorear y controlar nuestra
HMI mediante nuestra red Ethernet.
> DOP E Server: Consigue monitorear, de manera remota,
distintos parmetros preestablecidos, actuando como un
servidor.
El DOP-Soft tambin cuenta con un potente simulador que
10
facilita al programador monitorear cmo avanza su proyecto
sin la necesidad de estar conectado a la pantalla.
El DOP Soft se puede descargar desde
www.microautomacion.com