UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

INTEGRANTRES:
JOHN ROMERO
RAFAEL LARREA
ANDREA FIGUEROA
FERNANDO CASTILLO
ANDRES SANTOS

TEMA:
MODELO MATEMTICO DE UN MOTOR CORRIENTE DIRECTA

PROFESOR:
ING. IVAN ESCANDON

CARRERA:
INGENIERIA MECATRONICA
MATERIA:
ECUACIONES DIFERENCIALES
FECHA:
29/07/2016
 MODELO MATEMTICO DE UN MOTOR DE CORRIENTE
CONTINUA: CONTROL DE VELOCIDAD DE ARMADURA

Resumen
Este trabajo muestra el planteamiento del modelo matemtico de la velocidad angular de un
motor de corriente continua separadamente excitado mediante el uso de ecuaciones diferenciales
y de la solucin del mismo usando la transformada de Laplace. Dicho sistema cuenta una
ecuacin mecnica para lo que es el movimiento del rotor y una ecuacin elctrica para el
circuito elctrico del estator basadas en la Ley de Kirchhoff y leyes de la dinmica
respectivamente.
Adems se realiz la simulacin de este sistema en MATLAB, con lo cual obtuvimos las
grficas de la velocidad angular respecto al tiempo.
Palabras clave: Motor, inducido, rotor, fuerza contra electromotriz, Voltaje.
Introduccin:
El siguiente informe trata sobre el modelado matemtico de un motor de corriente continua:
control de velocidad de armadura. En el cual mediante la utilizacin de ecuaciones
diferenciales y la transformada de Laplace se plantea la solucin del mismo. Un motor de este
tipo est construido por un inductor que es la parte fija y un rotor es la pieza que gira impulsada
por el motor tambin es sustancial analizar cmo se transforma la energa elctrica en energa
mecnica, esta clase de motor permite un alto rango de velocidad y proporcionan un par-motor
sencillo. Luego de obtener las ecuaciones y la solucin utilizaremos un software MATLAB para
determinar el comportamiento de la velocidad del motor en base a la corriente del mismo. [1][2]
Descripcin del sistema:
Motor DC
Los motores de corriente continua son los ms comunes y econmicos, y se pueden encontrar en
la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes permanentes
fijados en la carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del motor, que
habitualmente suelen ser tres y a su vez son ampliamente usados a nivel industrial [3].
Partes de un Motor DC
Un motor CC est compuesto de un estator y un rotor tambin llamado armadura. En muchos
motores c.c., generalmente los ms pequeos, el estator est compuesto de imanes para crear
un campo magntico.En motores corriente continua ms grandes este campo magntico se logra
con devanados de excitacin de campo. El rotor es el dispositivo que gira en el centro del motor
cc y est compuesto de arrollados de cable conductores de corriente continua. Esta corriente
continua es suministrada al rotor por medio de las escobillas generalmente fabricadas de
carbn [4].
Principio de funcionamiento:
El principio de funcionamiento de los motores elctricos de corriente directa o continua se basa
en la repulsin que ejercen los polos magnticos de un imn permanente cuando, de acuerdo
con la Ley de Lorentz, interactan con los polos magnticos de un electroimn que se encuentra
montado en un eje. Este electroimn se denomina rotor y su eje le permite girar libremente
entre los polos magnticos norte y sur del imn permanente situado dentro de la carcasa o
cuerpo del motor.
Cuando la corriente elctrica circula por la bobina de este electroimn giratorio, el campo
electromagntico que se genera interacta con el campo magntico del imn permanente. Si los
polos del imn permanente y del electroimn giratorio coinciden, se produce un rechazo y un
torque magntico o par de fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia y comience a girar
sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido
contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pila o la batera [3]

Fig.1 Motor de CD [5]

Mtodos de control de velocidad

En la actualidad los mtodos de control de velocidad se han ido desarrollando
considerablemente y los ms comunes son el control de velocidad por corriente de campo y el
control de velocidad por corriente de armadura, que son tcnicas de control no lineal [3].
Caractersticas del motor

El motor a utilizar es un motor de excitacin separada, cuya caracterstica principal es la bobina

(inductor) que genera el campo magntico no se encuentra dentro del circuito del motor, es decir
no existe conexin elctrica entre el rotor y el estator como se muestra en la siguiente figura:

Fig.2 Motor de CD de excitacin separada [6]

Caractersticas elctricas:

Fig.3 Representacin de un motor de cd de excitacin separada [2].

 Vi la tensin de alimentacin del rotor,
Ii: la corriente que va a circular por el rotor tambin conocida por corriente de armadura,
Ri: la resistencia del bobinado del rotor,
Li: la inductancia del bobinado del rotor, es la fuerza contra-electromotriz del motor,
Vf: es la tensin de alimentacin del estator,
If :la corriente que va a circular por el estator,
Rf: la resistencia del bobinado del estator,
Lf: la inductancia del bobinado del estator.
Para que el motor cumpla su funcin, normalmente se le coloca una carga mecnica en el eje del
rotor y de esto dependern las caractersticas mecnicas las cuales son:
la velocidad angular de giro a la cual trabaja el rotor,
J el momento de inercia equivalente del eje rotor con la carga que se desea colocar,
B el coeficiente de rozamiento viscoso.

Determinacin Del Modelo Matemtico

El modelado matemtico del motor de corriente continua requiere de dos ecuaciones:

Una ecuacin mecnica, y

Otra ecuacin elctrica.

Nos basamos en las leyes de Kirchhof adems de ecuaciones de dinmica que son las de torque
del motor de DC. La ecuacin mecnica modela el movimiento del rotor, la ecuacin elctrica
modela el circuito elctrico.

Al aplicar una tensin Vi al rotor, circula por l una corriente (I), y debido a esta corriente, por
el rotor, se inducir una fuerza contra electromotriz:

= Kb* w (t) (1)

En donde Kb es la constante de fuerza electromotriz y w(t) es la velocidad angular.

Kb=1.8 [V*s]

Aplicando la ley de ohm la tensin es:

Vi-VR-VL=

Vi =VR+VL

dIi(t)
Vi- = [R* I (t)] +L * dt (2)

Remplazando las ecuaciones (1) y (2) tenemos:

 dIi(t)
Vi - [Kb*w (t)]= Ri *I (t) +L * dt (3)

El rotor realiza su movimiento debido al torque electromagntico generado por el campo

magntico que se produce en el estator que depender de la corriente del rotor.

e =KpI (t) (4)

Kp es la constante del torque electromagntico:

c =J

dw(t )
=
dt

Jdw(t )
c= (5)
dt

f =Bw(t) (6)

c Es el par resultante producido por el movimiento giratorio, a su vez el sistema tiene

friccin que depende de la velocidad a la cual gira el rotor.
f Es un torque opuesto al movimiento del motor.

Realizamos la sumatoria de los torques en el motor:

=J

e f = c (7)

Se reemplaza las ecuaciones de los torques (4), (5), (6) en (7):

t Jdw (t)
Bw(t) =
KpI ) - dt

Despejamos la corriente:
Jdw ( t )
K pI ( t ) = + Bw ( t )
dt

Jdw ( t )
+ Bw ( t )
dt
I ( t )= (8)
Kp

Derivamos la corriente con respecto al tiempo:

 2
Jd w ( t ) Bdw ( t )
+
dI ( t ) dt dt
= (9)
dt Kp

Sustituimos las ecuaciones (8) y (9) en la ecuacin 3

Jdw ( t ) Jd w2 ( t ) Bdw ( t )
R + Bw ( t ) L +
dt dt dt
V iK bw ( t )= + (10)
Kp Kp

Aqu tenemos una ecuacin de segundo orden ya que aparece la segunda derivada, esta describe
el modelo matemtico para un motor de DC de excitacin separada.
Resolucin matemtica:
En los motores de excitacin separada el valor de la inductancia es aproximadamente cero, por
lo tanto se elimina un trmino y nos queda una ecuacin diferencial de primer orden, no
homognea, lineal y de coeficientes constantes.
Jdw ( t )
R + Bw ( t )
dt
V iK bw ( t )= (11)
Kp

Los valores iniciales del motor son:

El tiempo es igual a cero y la velocidad angular es cero (el motor va a arrancar).
t=0 w ( 0 )=0

Despejamos el voltaje inicial y aplicamos la transformada de Laplace:

Jdw ( t )
R + Bw ( t )
dt
V i= + K bw ( t )
Kp

RJ
( K )
dw ( t )
R B
V= i
p

dt
+ (
+ K w(t)i
Kp b )
Remplazamos los valores de las constantes por una sola letra:
RiJ
=
KP

R i
= + Kb
KP
 L [ V i ] =L [ dw ( t )
dt
+ w (t ) ]
Obtenemos la ecuacin en dominio de Laplace (s)
Vi
=sw ( s ) + w (s)
s

Despejamos la velocidad angular que es lo que queremos determinar y encontramos la ecuacin

12:
Vi
=w ( s )(s+ )
s

V i1
w ( s) = (12)
s ( s+ )

Aplicando fracciones parciales para encontrar los coeficientes A y B y reemplazamos:

Vi1 A B
w ( s) =
s ( s+ )
=Vi + (
s s + )
( S )1 1
A= ( s ( s+ ) )
S=0
A= ( S )
( S ( s+ ) ) S=0

A=
( ( s+1 ) ) S =0
=
1

B= (( (s+ )1
s s+ ) )S=

(
B= ( s + )
1
S ( s+ ) )
S=


( 1S )
B=
S=0
=

1
A=

B=

1

w ( s ) =V i +

(
s s+ )
 1
V i V i

w ( s) = +
s s+

1
V i V i

w ( s) =
s
(s + )
1 1
V i V i

w ( s) = (13)
s
s+( )

Aplicamos la transformada inversa para encontrar la velocidad angular en funcin del tiempo:

[ ]
1 1
V i V i

L1 [ w ( s ) ] =L1
s
( )
s+

[ ]
1 1
V i V i
1
w (t)=L
s
s+( )

[ ] [( )]
1 1
V i V i

w (t)=L1 L1
s
s+

[ ]
V i 1 1 V i 1
w (t)=

L
s
L
[] s+
1

V i V i t
w ( t )= e

w ( t )=
Vi

1e
t
( )
Grafica: La ecuacion obtenida se representa en la siguiente grfica
realizada por medio del sofware matlab, representa la velocidad angular en
revoluciones por minuto (rpm) del sistema con la variacion del voltaje de
ingreso Vi, se observa que mientras mayor sea el voltaje de ingreso mayor
ser la velocidad angular , ademas que observamos un crecimiento
exponencial el cual se estabiliza en un determinado tiempo que depende del
voltaje de ingreso, esto lo podemos observar en la ecuacin resultante en
donde aparece una exponencial elevada a una constante negativa y
multiplicada por la variable del tiempo.

Fig.4 Grfica de velocidad angular del motor con diferentes voltajes.

En anexos se puede observar la simulacin del sistema en simulink de matlab, junto con las
grficas adems del cdigo realizado en Matlab.
Conclusiones:
En el presente informe se present un modelo dinmico el motor de corriente continua para lo
cual se aplic los conocimientos sobre las ecuaciones diferenciales y transformada de la place
con los cuales pudimos resolver las diferentes ecuaciones planteadas sobre el modelo dinmico,
adems se pudo ampliar el conocimiento y manejo del software MATLAB el cual nos permiti
hacer la grfica de velocidad angular vs tiempo en la cual se observ la variacin de la grfica
dependiendo del cambio de voltaje de ingreso.
Se pudo comprobar mediante la grfica que el voltaje de ingreso es directamente proporcional a
la velocidad angular, es decir si aumentamos el voltaje de ingreso la velocidad angular
aumentara

Bibliografa:
[1] J. A. Silva, Scribd, 30 07 2012. [En lnea]. Available:
https://es.scribd.com/doc/98737991/Introduccion-a-Motores-Electricos-DC-y-AC. [ltimo
acceso: 29 07 2016].

[2]prezi, 08 07 2015. [En lnea]. Available: https://prezi.com/7czh05vrwen2/modelo-

matematico-de-un-motor-de-corriente-continua-contr/. [ltimo acceso: 23 07 2016].
[3]Electronica Unicrom, 23 07 2016. [En lnea]. Available: http://unicrom.com/motor-cc-
motor-de-corriente-continua/. [ltimo acceso: 2016 07 2016].

[4]G. Jos, asifunciona.com, 2014. [En lnea]. Available:

http://www.asifunciona.com/electrotecnia/af_motor_cd/af_motor_cd_6.htm. [ltimo acceso: 22
07 2016].

[5]Reguladorvelocidadmotor, 2011. [En lnea]. Available:

http://reguladorvelocidadmotor.wikispaces.com/Inicio. [ltimo acceso: 22 07 2016].

[6]J. Jack, Hydraulics y pneumatics, 31 07 2015. [En lnea]. Available:

http://hydraulicspneumatics.com/hydraulic-pumps-motors/hydraulic-electric-analogies-dc-
motors-part-5. [ltimo acceso: 22 07 2016].
Anexos:
Algoritmo para graficar el modelo matemtico de un motor de corriente continua
separadamente excitado

clear all
clc
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Veociad Angular(rpm)')
title('w(t) vs t')
grid on
hold on

%Asignacion de valores a las constantes

ri=0.6; kb=1.8; kp=0.4; j=1; b=0.2287;
t=0:.02:20;
beta=((ri.*j)./kp);
gama=((ri.*b)./kp)+kb;
i=40;
vi=0;
%Bucle for para variar el valor del voltaje de entrada y
graficar
for x=40:i:240
vi=vi+i;
w=((vi./beta).*(1-exp(-(beta./gama).*t))).*(30./pi);
plot(t,w);
hold on
end
legend('240','200','160','120','80','40')
axis square

Esquema que representa la configuracin de un motor en DC separadamente

exitado, donde podemos observar la constante B que es el coeficiente de rozamiento
viscoso (B=0.2287)
La siguiente grafica contiene los parametros de comfiguracion del
motor en software de simulacion Simulink.

Grafica que representa la velocidad angular vs el tiempo obtenida

en simulink.