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MODELAGEM, SIMULAO E CONTROLE APLICADO A SUSPENSO ATIVA

VEICULAR

CORRA, William R.;EVALD, Paulo J. D. O.


AZZOLIN, Rodrigo Z.
wrc.william@gmail.com

Evento: XXIV Congresso de Iniciao Cientfica


rea do conhecimento: Engenharias, Engenharia de Automao

Palavras-chave: suspenso ativa; controle PID; controle por realimentao de


estados;

1 INTRODUO
O sistema de suspenso de um veculo um item de grande importncia na
construo do mesmo, seja este um veculo de passeio, trabalho ou competio. O
principal objetivo de um sistema de suspenso automotiva proporcionar estabilidade
ao veculo e conforto aos seus ocupantes, minimizando e/ou absorvendo as
imperfeies provenientes do solo, evitando assim a transmisso dessas foras de
deslocamento para a carroceria do veculo.
Dentre os variados tipos de sistemas de suspenso presentes nos automveis
atualmente, o presente trabalho d nfase no sistema de suspenso ativa, que um
sistema de suspenso passiva (convencional), o qual composto por mola e
amortecedor de ao hidrulica, contando ainda com um atuador, capaz de exercer
movimentos verticais com objetivo de compensar as oscilaes produzidas pelo solo.
Esse atuador responsvel por erguer ou abaixar o chassi do veculo de maneira
independente em cada uma das rodas e seu respectivo sistema de suspenso,
minimizando assim o deslocamento da carroceria.

2 REFERENCIAL TERICO
Este trabalho ainda encontra-se em desenvolvimento e provavelmente sero
utilizados outros materiais, mas os principais livros e artigos utilizados consistem nos
livros a respeito de tcnicas de controle [1], e [2], junto a tese de mestrado [3] e o
artigo [4] que serviu como motivao para elaborao deste trabalho.

3 MATERIAIS E MTODOS (ou PROCEDIMENTO METODOLGICO)


Os materiais e mtodos utilizados compreendem o estudo e elaborao da
modelagem matemtica de um quarto do sistema de suspenso ativa empregada em
um veculo, projetando tcnicas de controle que possibilitem uma alterao no modo
de controle do sistema de suspenso, visando conforto e/ou a estabilidade do veculo.
So exploradas as seguintes estratgias de controle: Controle PID; Controle por
retroao de estados; Controle adaptativo robusto;
Neste trabalho objetiva-se avaliar o desempenho de cada tcnica de controle
quando o sistema submetido a distrbios, variaes paramtricas e dinmicas no
modeladas. Inicialmente sero realizadas simulaes em ambiente Matlab. Objetiva-
se tambm a construo de um prottipo, a fim de aplicar e comprovar os resultados
obtidos via simulao, dos trs tipos de controle empregados.
4 RESULTADOS e DISCUSSO
A modelagem matemtica foi elaborada com relao a do sistema de
suspenso ativa de um automvel, sendo feita com base no modelo apresentado
esquerda, enquanto que o prottipo a ser desenvolvido apresentado direita:

Fonte: Prprio autor

As estratgias de controle foram projetadas e simuladas com auxlio do


software Matlab em sua verso 2015, utilizando como base de comparao para a
simulaes a ferramenta Simulink oferecida pelo software. Essas tcnicas de controle
apresentaram resultados satisfatrios at ento, porm pretendido aplic-las ao
prottipo para validao fsica dos resultados obtidos, visando lidar com os rudos e
incertezas paramtricas associadas a construo e obteno dos parmetros de
modelagem e controle.

5 CONSIDERAES FINAIS
O trabalho em questo encontra-se em fase de desenvolvimento, e trata-se de
uma monografia que ser apresentada a comisso do Curso de Engenharia de
Automao da Universidade Federal do Rio Grande, como requisito parcial obteno
do ttulo de Engenheiro de Automao, visando aplicar os conhecimentos de
modelagem, simulao e controle adquiridos ao longo da formao acadmica. Uma
anlise sobre as respostas obtidas tanto simuladas quanto experimentais ser
realizada na apresentao deste trabalho.

REFERNCIAS
[1] Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, 5 ed., 2011;
[2] Ioannou, P., Sun, J., Robust Adaptive Control, 2012;
[3] Azzolin, R., Desenvolvimento de tecnlogas para eficincia energtica de
sistemas de refrigerao, 2012;
[4] Zago, F., Modelagem matemtica e simulaes computacionais do controle timo
de um quarto do sistema de suspenso automotiva., 2010;