UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

UNIDAD DE POST GRADO

MAESTRIA EN INGENIERA ELECTRNICA

MENCIN: AUTOMATIZACION E INSTRUMENTACIN

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR

DIFUSO ADAPTATIVO UTILIZANDO UN FPGA PARA
PROTOTIPO LA LNEA DE PRODUCCIN

PRESENTADO POR: ABELARDO LEN MIRANDA

AREQUIPA- PERU
2016
 INTRODUCCIN

En los sistemas de control avanzado surgen nuevas tcnicas de control que se

adaptan a los diferentes procesos existentes en el mercado, tal es el caso del
Control Difuso, para el cual se incluye la tcnica de adaptacin utilizando la salida
para realizar el ajuste en el motor de inferencia que tiene incorporado en
controlador.

Se planeta utilizar esta tcnica de control por medio de un mdulo FPGA, en cual
utilizaremos en un prototipo de Lnea de produccin de la marca
FICSHERTECHNIK, se implementara el algoritmo de control Difuso Adaptivo
utilizando como Interfaz el mdulo FPGA Deo Nano con en CYCLONE
IV EP4CE22F17C6N, el cual nos da prestaciones mnimas para el desempeo del
presente trabajo de Tesis. Se plantea la implementacin de un controlador difuso
adaptativo que controle de forma efectiva el proceso antes mencionado

El prototipo de lnea de produccin es la lnea de ensamblaje con dos estaciones de

trabajo de la marca FICSHERTECHNIK, este es un mdulo de entrenamiento
industrial ya que tiene salidas y entadas de 24v. Se busca adems utilizar tcnicas
de identificacin para llevar el control utilizando el mdulo y el controlador
propuesto.
1. ANTECEDENTES Y FUNDAMENTACIN

1.1 TRABAJOS PREVIOS

Se han llevado a cabo varios estudios relacionados utilizando las tcnicas de

control avanzadas, tales como el control difuso, el control adaptivo. Por
ejemplo podemos citar los siguientes:
Control inteligente de un pndulo invertido y su implementacin sobre
FPGA, tesis implementada en el Instituto Politcnico Nacional en Mxico
presentada por Andrs Flores Cortes.
Diseo de una Arquitectura para un Sistema Neurodifuso ANFIS sobre un
FPGA aplicado a la Generacin de Funciones, tesis implementada en la
Universidad Pontificia Universidad Catlica del Per presentada por Henry
Jos Block Saldaa.

1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Es de importancia realizar la implementacin de tcnicas de control

avanzadas utilizando tarjetas de desarrollo para mejorar los procesos de
control en los diferentes procesos existentes de la industria de la produccin,
es poco difundido este tipo de controladores avanzados en el desarrollo de
la industria, con el presente trabajo de investigacin se pretende introducir
en alguna manera el control difuso adaptativo utilizando como se mencion
anteriormente utilizando una plataforma FPGA.
El desarrollo de los controladores avanzados en general debe tener la
presencia en los procesos industriales de la regin, no solo en los procesos
de produccin sino tambin en las telecomunicaciones, lo cual demandara
ampliar las tcnicas de control a estas reas.
 Segn lo expuesto anteriormente, se formula la siguiente pregunta que
orienta la investigacin:

Es posible disear un controlador difuso adaptativo utilizando un

mdulo FPGA para prototipo la lnea de produccin?

1.3 OBJETIVO GENERAL

Disear un controlador difuso adaptativo utilizando un FPGA para prototipo

de lnea de produccin FischerTechnik.

1.4 JUSTIFICACIN

La implementacin del controlador en mencin aportar en la realizacin de

controladores industriales previa coordinacin con empresas de
automatizacin del medio, ya que la introduccin de la utilizacin de
controladores avanzados en la industria ayudara a mejorar la productividad
de los mismos. Tambin impulsar la implementacin de dichos algoritmos
en la ejecucin de soluciones utilizando PLC y otros dispositivos de control
industrial.

La ejecucin de este trabajo de investigacin es de vital importancia ya que

los algoritmos de control avanzados, ya sean inteligentes o de tipo analtico
tienen grandes ventajas al momento de su puesta en marcha, se quiere
iniciar la puesta en marcha de este tipo de controladores ya que en el
mercado actual tiene poco desarrollo.
1.5 HIPTESIS

Para el problema denominado Es posible disear un controlador difuso

adaptativo utilizando un mdulo FPGA para prototipo: lnea de
produccin?, se plantea las siguientes hiptesis:

El diseo de un controlador Difuso Adaptativo utilizando un mdulo FPGA

controla el prototipo: lnea de produccin.

1.6 INSTRUMENTOS Y TECNICAS DE LA INVESTIGACIN

Los pasos que se seguirn para realizar el presente trabajo de investigacin

son:
- Describir el proceso a controlar, as como identificar las especificaciones
de diseo del sistema de control.
- Aproximar el modelo matemtico representativo del sistema. Disear las
bases de conocimientos en base a las reglas de orden prctico segn el
funcionamiento recopilado del proceso.
- Disear y simular el sistema de control difuso adaptativo en estudio
utilizando Matlab u otros paquetes
- Experimentar tanto con software como con hardware diseado y de esta
forma validar el sistema de control difuso adaptativo.
- Extraer y discutir las conclusiones a las que se ha llegado el presente
trabajo.

La tcnica de investigacin documental se usar con el fin de elaborar el

marco de referencia general, para lo cual se analizar y sintetizar la
informacin que exista sobre sistema de control difuso adaptativo utilizando
FPGA en la variedad de literatura existente acerca del tema de estudio, tanto
en trabajos de tesis como en investigaciones diversas, Textos de divulgacin
y artculos publicados.
La tcnica a utilizarse es la observacin, para obtener la informacin acerca
de los movimientos de los motores. Para examinar la informacin obtenida
se utilizara el software MatLab, FuzzyTech u otros programas que ayudaran
a la validacin de nuestra investigacin.

Los instrumentos a utilizarse son: osciloscopio, Multmetro.

Matriz para la seleccin de tcnicas e instrumentos de investigacin

INSTRUMENTOS
TECNICAS DE
SUBHIPOTESIS VARIABLES DE FUENTES
RECOLECCION
RECOLECCION
Controlador Observacin de Gua de
difuso campo observacin de
adaptativo campo
 1.7 CRONOGRAMA

MESES 2017

ACTIVIDADES Enero Febrero Marzo Abril Mayo Junio Julio Agosto Setiembre Octubre

ELABORACIN DEL PLAN DE

x x x X
INVESTIGACION

PRESENTACIN DEL PLAN DE

x x
INVESTIGACION

APROBACIN DEL PLAN DE

x x
INVESTIGACION

INICIO DEL DESARROLLO DE LA

x X
INVESTIGACION

RECOLECCION DE LA
x x x x x x X
INFORMACION

DISEO DEL SISTEMA DE

x x x x x x x x x x x x x x x x x
CONTROL DIFUSO ADAPTATIVO

PRUEBAS Y SIMULACION DEL

x x x x x x X
SISTEMA

ELABORACION DEL INFORME

x x x x x x x x x x x x x x x x x x
FINAL

PRESENTACION DEL INFORME

x
FINAL

APROBACION DEL INFORME

x x x x x x x
FINAL

SUSTENTACION DEL
x
PROYECTO DE INVESTIGACION
1.8 ESTRUCTURA TENTATIVA DEL INFORME FINAL

- Cartula
- Agradecimientos
- Sumario

- Lista de anexos
- Lista de cuadros
- Lista de figuras
- Lista de grficos
- Lista de fotografas
- Lista de tablas

- Resumen (Abstract)

- Captulo I: FUNDAMENTOS DE LA INVESTIGACION

- El Problema
- Objetivos
- Justificacin
- Hiptesis
- Diseo de la ejecucin

- Capitulo II: MARCO TERICO

- Lgica difusa
- Control adaptativo
- Programacin en FPGA
- Capitulo III: EXPOSICIN, DISEO Y ANALISIS DE RESULTADO

1. Formulacin del problema a resolver.

2. Determinacin del modelo Adaptativo Difuso.
3. Implementar el Control Adaptativo Difuso (Fuzzificacin, Diseo de la
Base de Reglas, Clculo de las inferencias, Desfuzzificacin).
4. Simulacin del Sistema Adaptativo Difuso.
5. Implementacin del Sistema de Control Difuso.
6. Realizacin de pruebas y funcionamiento.

- Recomendaciones
- Bibliografa
- Anexos
1.9 BIBLIOGRAFA

GALINDO GOMEZ, J Metodologa de Diseo, estructura

controladores Adaptativos, estudio realizado por el departamento
de Lenguaje y Ciencias de la Computacin- Universidad de Mlaga
2002.

DUARTE, Oscar G. Aplicaciones de la Lgica Difusa, Programa

de educacin en Lnea EDUCAR 2003.

MAZO QUINTAS, Manuel - MARRON ROMERA, Marta. Control

Borroso, Departamento de Electrnica Universidad de Alcal 2001.

CHEKKOURI-J, M.R. ROMERAL, Clasificacin de Reguladores

Adaptativos Departamento de Ingeniera Electrnica - Universidad
Politcnica de Catalua 2002.

ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR DE ELCHE, Control

Avanzado de Sistemas de Control Inteligente, Departamento de
Ingeniera - rea de Ingeniera de sistemas y automtica.