Introducción A Los Sistemas de Control Avanzados

rea de Ingeniera
de Sistemas y
Automtica (ISA)
Tcnicas Avanzadas de Simulacin y

Control de Procesos Industriales
Introduccin a los Sistemas de Control

Avanzados
Profesores: Luis Garca (luis.garcia@uca.es)

Jos Lorenzo (jose.lorenzo@uca.es)
Curso 2016/17 1
Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Qu es el control avanzado?
Criterios para definir el control avanzado: IFAC, IEEE o ISA lo

definen por contraposicin al control convencional.
Control convencional, todo aquello que sea habitual en la industria:

Lazos de control con estructuras simples tipo feedback o feedforward.
Uso de PLC y PID industrial.
Control avanzado, todo lo que no sea control convencional:

Estructuras ms complejas que un feedback o un feedforward simple. Muchas de
estas estructuras de control se emplean habitualmente en la industria, por lo que
distinguiremos dos casos:
Control avanzado industrial, entre los que podramos aadir el control en
cascada, el control override, control selectivo, etc.
Tcnicas de control empleadas en el mbito de la investigacin cientfica y el
I+D+i. Ofrecen un tipo de control ms sofisticado pero todava no se han
asentado en la industria.
IFAC (International Federation of Automatic Control)

IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineer) 2
ISA (International Standard of Automation)
Exigencia en un sistema de control automtico
Etapas y niveles de exigencia

Modelado matemtico y simulacin del sistema.
Datos experimentales y conocimiento a priori.
Ajuste de parmetros y ecuaciones del modelo terico.
Uso de tcnicas de identificacin de sistemas para obtener modelo un
experimental.
Especificaciones de diseo y condiciones de operacin.
Eleccin de la estructura y tipo de controlador.
Diseo y anlisis del controlador.
Ajuste fino del controlador.
Anlisis y evaluacin del sistema de control.
Exigencias superiores
Adaptacin del controlador a condiciones cambiantes.
Sistema de supervisin del control adaptativo.
Sistema con deteccin de fallos incipientes y control tolerante a fallos.
Sistema de control experto.
3
Niveles en control de procesos
Control bsico (feedback)
Control tolerante a fallos
4
Tcnicas de control para procesos industriales
Control convencional
Controlador PID (ms del 90% de los controladores instalados en la
industria).
Estructuras avanzadas de control de procesos industriales: Control en
cascada, de relacin, selectivo, override, de rango partido e inferencial.
Control avanzado
Control ptimo y Robusto (LQR, LQG, LQG/LTR, H2, H, QFT, IMC,
otros).
Control Predictivo (GPC, DMC, otros).
Control no lineal (linealizacin por realimentacin, backstepping, modo
deslizante, control basado en pasividad, L2 no lineal, otros).
Control borroso (fuzzy control).
Control neuronal y borroso (neuro-fuzzy).
Niveles de control superiores a los mtodos anteriores

Control adaptativo.
Control tolerante a fallos.
5
Control experto.
Control por realimentacin (feedback, FB)
Forma ms bsica de control, 90% de los sistemas que podemos

encontrarnos habitualmente en la industria, generalmente con
controladores tipo PID.
PV Process Variable, (tambin CV Controlled Variable)

SP setpoint
CO Controller Output
MV Manipuled Variable
D Disturbance
6
Control por realimentacin (FB)
Control de la temperatura de salida de una corriente de agua:

La Variable del Proceso (PV) es la temperatura de salida del agua por la
tubera. El controlador (TC) recibe las lecturas del sensor de
temperatura (TT), las compara con el punto de consigna (SP) y realiza
una accin sobre la electrovlvula que regula el paso de gas butano
hacia una cmara de combustin.
TT Temp Transmisor
TC Temp Controller
7
Control por realimentacin (FB)
Ventajas:
No es necesario tener conocimiento a priori de la dinmica del proceso
Se produce accin correctora ante cualquier perturbacin que afecte a la
variable controlada.
El control PID es un sistema muy robusto. Para que aparezcan
inestabilidades han de producirse cambios importantes en la dinmica
del proceso.
Desventajas:
Slo se produce correccin cuando la variable controlada se ha desviado
de su punto de consigna. Por tanto, es imposible evitar el error inicial en
la variable controlada.
El controlador no puede adelantarse a las perturbaciones aunque stas
puedan ser conocidas y medidas.
El comportamiento no suele ser aceptable en procesos con grandes
retardos puros.
Los sistemas que solo utilizan el control feedback son lentos y
deficientes para compensar perturbaciones no previstas o ruido.
Para suplir esta deficiencia surgen los controladores feedforward.
8
Control en adelanto (Feedforward, FF)
Un control feedforward consiste en monitorizar las perturbaciones

que sean medibles y que afecten al sistema a controlar.
Realiza la accin correctora antes de que las perturbaciones afecten a
la variable del proceso.
Se trata de un control en lazo abierto, lo que facilita una respuesta
rpida ante perturbaciones.
Al ser en lazo abierto, debe conocerse con cierta precisin la
dinmica del proceso en relacin a las perturbaciones que estemos
corrigiendo.
9
Control en adelanto (FF)
Control de la temperatura de salida de una corriente de agua:

Para dotarlo de un control FF se agrega la medida de la temperatura de
entrada del agua.
Se regula la abertura de la vlvula de paso del butano antes de que el
cambio de temperatura de entrada afecte a la salida.
10
Control en adelanto (FF)
Intercambiador de calor:
La temperatura de salida es la variable controlada
El caudal de producto y su temperatura de entrada son variables de
perturbacin
El caudal de vapor es la variable manipulada.
F(t) representa la compensacin dinmica.
11
Control Feedback/Feedforward (FB/FF)
Para corregir las desviaciones que pueda producir el control FF se

suele emplear conjuntamente con controladores FB:
Respuesta rpida ante perturbaciones por la accin del control FF.
Estabilidad entorno al punto de operacin por el control FB.
12
Control Feedback/Feedforward (FB/FF)
Intercambiador de calor:
Se ha incluido un controlador de temperatura en la lnea de salida.
Este controlador mantendr la temperatura en el valor de referencia,
corrigiendo los desequilibrios producidos por las perturbaciones no
medidas y los errores de modelado.
13
industria).
Control avanzado
Control ptimo y Robusto (LQR, LQG, LQG/LTR, H2, H, QFT, IMC,
otros).

Control adaptativo.
14
Control experto.
Control en cascada
El control en cascada consiste en dos (o ms) lazos de control anidados.

El lazo externo (outer loop) contiene el controlador maestro:
Recibe la medida de la variable del proceso (PV)
Genera el setpoint (SP) para el lazo interno.
Debe tener dinmica ms lenta que el lazo interno.
El lazo interno (inner loop) contiene al controlador esclavo:
Controla una subvariable del proceso que afecte a la PV principal.
Debe tener dinmica ms rpida que el lazo externo.
Muy efectivo cuando una planta/proceso puede ser segmentado en una serie
de subprocesos bien definidos.
15
Control en cascada
Control de nivel de fondo de un depsito:
Un lazo de control
El controlador LC
acta sobre la vlvula
regulando el flujo
LC Level Controller
FI Flow Indicator
PI Pressure Indicator
El controlador maestro Dos lazos en cascada

LC genera SP de flujo
para el lazo interno
(esclavo) que acta
sobre la vlvula
regulando el flujo
16
Control en cascada
Si la perturbacin ocurre en el lazo de control interior (caudal), el

controlador esclavo inicia la accin correctiva antes que se traslade
al lazo de control exterior (nivel).
Si la perturbacin ocurre en el lazo exterior (nivel), el

comportamiento de la cascada hace que se modifique el punto de
consigna del lazo interior. En este caso el conjunto se comporta
prcticamente como si fuera un solo lazo de control FB.
17
Control de Relacin (Ratio Control)
El Control de relacin se utiliza cuando queremos mantener una

proporcin dada entre dos variables.
Tambin es un tipo de control con jerarqua Maestro-Esclavo, pero
en este caso entre las variables de los procesos.
Ejemplos de relacion:
Quemador de aire / combustible
Mezcla de dos lquidos
Calor aplicado / Flujo de material
18
Control Selectivo
Se cuenta con un conjunto de sensores para realizar la medida de la

variable del proceso (PV) por razones de seguridad, eficacia,
Un elemento selector, segn algn criterio decide el sensor que
proporciona la medida al lazo de control.
19
Control Selectivo
Medicin de la temperatura de un fluido a travs de una tubera en

distintos puntos:
Control de los valores lmites a lo largo de una tubera.
Deteccin de fallos en sensores.
20
Control Override
Varios controladores pueden conectarse selectivamente al mismo

actuador.
Segn algn criterio se dar prioridad a uno de los controladores.
Ejemplo: Control override en estacin de bombeo:
Dos variables controladas y una sola manipulada
Las PVs son las presiones de aspiracin e impulsin, la MV es la
vlvula situada en la lnea de impulsin.
En condiciones normales debe ser controlada la presin de impulsin.
Se limitar este control si la presin de aspiracin disminuye de un
cierto valor, en cuyo caso pasar a ser la variable controlada.
21
Control Override
Control del flujo constante en una conduccin WF, con el requisito

de mantener el nivel mnimo en el depsito, WL.
22
Control de Rango partido
Con el mismo objetivo de control (mismo controlador y sensores) se

quieren usar distintos actuadores.
La eleccin del actuador depender del punto de operacin
seleccionado.
23
Control Inferencial
En ocasiones es complicado conocer el valor de una variable del

proceso que no podemos medir directamente de forma continuada o
resulta muy costosa su medicin.
En su lugar se utilizan otras variables que representen a la variable
principal o mediante las cuales pueda estimarse (inferirse).
24
Control Inferencial
Clculo del flujo msico de un gas considerado ideal, a travs de la

medicin del flujo volumtrico, temperatura y presin de dicho
fluido.
25
industria).
Control avanzado
Control ptimo y Robusto (LQR, LQG, LQG/LTR, H2, H, QFT,
IMC, otros).

Control adaptativo.
26
Control experto.
Control Optimo
Existen muchos tipos de control ptimo, entre los ms conocidos

tenemos el control LQR (Linear Quadratic Regulator), el LQG
(Controlador LQR con filtro de Kalman) y el conocido como H2.
Estos mtodos buscan una solucin al problema optimizando alguna

caracterstica de la respuesta (optimizacin multiobjetivo).
El mtodo LQR lo que busca es minimizar una funcin denominada

Funcin de coste que combina varios parmetros de la respuesta
para buscar el equilibrio ptimo de estos:
donde y son los parmetros de diseo (matrices de ponderacin)

z(t) = Mx(t) es una combinacin lineal del vector de estado.
27
Control Optimo
Basados en una estructura de realimentacin del estado (o su estima):
28
Control robusto
Ejemplos de control robusto seran el IMC (Integral Modal Control), QFT

(Quantitative Feedback Theory) o el H.
EL objetivo del control robusto es que el sistema siga funcionando en base a

las especificaciones de diseo, a pesar de la posible aparicin de
condiciones adversas tales como ruido, perturbaciones o incertidumbres
sobre las caractersticas del sistema a controlar (errores de modelado).
Estudiaremos el control IMC, que se basa en la utilizacin de un controlador

integral para controlar un sistema MIMO.
29
Control predictivo
Algunas tcnicas de control predictivo son el GPC (General Predictive

Controller) y el MBPC (Model Based Pedictive Control). Tcnicas muy
usadas en la industria qumica.
El control predictivo tiene como objetivo resolver de forma efectiva
problemas de control de procesos industriales que se caractericen por
presentar un comportamiento dinmico complicado, multivariable, y/o
inestable.
La estrategia de control se basa en usar el modelo matemtico del proceso a
controlar para predecir el comportamiento futuro de dicho sistema, y en base
a este comportamiento futuro predecir la seal de control futura.
30
Control no lineal
Algunas tcnicas de control no lineal son el SMC (Sliding Mode Control), el

PBC (Pasive-Based Control) o el denominado Back-Stepping.
Estos mtodos utilizan algoritmos de control en los que no es necesario
obtener el modelo lineal del sistema.
Se basan en el anlisis de la estabilidad del sistema (criterio de estabilidad
de Liapunov).
Sliding
Mode
Control
31
Lgica borrosa (Fuzzy)
La lgica borrosa o lgica difusa, lo que pretende es hacer una descripcin

similar a la que hara un ser humano del comportamiento de una magnitud
fsica como la temperatura, el tamao de un objeto o la velocidad de un
mvil.
Cuando una persona opina sobre la temperatura de un objeto se expresa con
proposiciones vagas como algo caliente, muy frio, templado,
La lgica borrosa persigue implementar estos razonamientos vagos
(inteligencia artificial).
32
Lgica borrosa (Fuzzy)
33
Control neuronal
Se pretende simular el mtodo de aprendizaje de los seres humanos.

El objetivo es crear una red neuronal tal que el sistema sea capaz de
aprender pautas de comportamiento en base a la experiencia adquirida
(aprendizaje automtico).
Neuro-fuzzy pretende aunar los mtodos de las dos tcnicas para crear el
modelo definitivo de inteligencia artificial.
34
Control de sistemas caticos
Su objetivo es controlar sistemas caticos como es el caso de los Atractores

extraos (Atractor de Lorenz).
Un sistema catico se caracteriza por tener una respuesta hipersensible a las
condiciones iniciales, producindose grandes variaciones en la respuesta
ante mnimas variaciones de las condiciones iniciales:
Se puede aprovechar esa sensibilidad para conseguir grandes
variaciones en las variables controladas con esfuerzos mnimos de
control.
Otro posible objetivo de control es conseguir un comportamiento ms
lineal de un sistema con oscilaciones caticas.
35
industria).
Control avanzado
Control ptimo y Robusto (LQR, LQG, LQG/LTR, H2, H, QFT,
IMC, otros).

Control adaptativo.
36
Control experto.
Control adaptativo
Se adapta a las caractersticas cambiantes de la planta a controlar.

Algunos mtodos son: STR (Self-Tunning Regulator), MRAC
(Model Reference Adaptative Controller) y el GS (Gain Scheduling).
37
Control adaptativo
Gain Scheduling: modifica la ganancia del controlador segn el punto

de operacin de la planta o proceso (altitud y velocidad de una
aeronave, rangos de temperatura de un intercambiador,
38
Control adaptativo
Self-Tuning Regulator: identificacin en lnea del modelo de la planta

para modificar la ganancia del controlador.
39
El control tolerante a fallos:

Sistema con capacidad de deteccin y aislamiento de fallos incipientes
(Fault Detection & Isolation, FDI).
Redundancia de sensores y actuadores que permita su reconfiguracin
ante un fallo.
40
Clasificacin de los algoritmos de diagnstico:
41
Control experto
Un sistema experto intenta sustituir a un operario experto.

SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition)
Estacin
Depuradora
Aguas
Residuales
42
Control experto
43

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Tcnicas Avanzadas de Simulacin y

Introduccin a los Sistemas de Control

Profesores: Luis Garca (luis.garcia@uca.es)

Criterios para definir el control avanzado: IFAC, IEEE o ISA lo

Control convencional, todo aquello que sea habitual en la industria:

Control avanzado, todo lo que no sea control convencional:

IFAC (International Federation of Automatic Control)

Exigencia en un sistema de control automtico

Etapas y niveles de exigencia

Niveles en control de procesos

Control bsico (feedback)

Control tolerante a fallos

Tcnicas de control para procesos industriales

Niveles de control superiores a los mtodos anteriores

Control por realimentacin (feedback, FB)

Forma ms bsica de control, 90% de los sistemas que podemos

PV Process Variable, (tambin CV Controlled Variable)

Control por realimentacin (FB)

Control de la temperatura de salida de una corriente de agua:

Control por realimentacin (FB)

Control en adelanto (Feedforward, FF)

Un control feedforward consiste en monitorizar las perturbaciones

Control en adelanto (FF)

Control de la temperatura de salida de una corriente de agua:

Control en adelanto (FF)

Control Feedback/Feedforward (FB/FF)

Para corregir las desviaciones que pueda producir el control FF se

Control Feedback/Feedforward (FB/FF)

Tcnicas de control para procesos industriales

Niveles de control superiores a los mtodos anteriores

El control en cascada consiste en dos (o ms) lazos de control anidados.

Control de nivel de fondo de un depsito:

El controlador maestro Dos lazos en cascada

Si la perturbacin ocurre en el lazo de control interior (caudal), el

Si la perturbacin ocurre en el lazo exterior (nivel), el

Control de Relacin (Ratio Control)

El Control de relacin se utiliza cuando queremos mantener una

Se cuenta con un conjunto de sensores para realizar la medida de la

Medicin de la temperatura de un fluido a travs de una tubera en

Varios controladores pueden conectarse selectivamente al mismo

Control del flujo constante en una conduccin WF, con el requisito

Control de Rango partido

Con el mismo objetivo de control (mismo controlador y sensores) se

En ocasiones es complicado conocer el valor de una variable del

Clculo del flujo msico de un gas considerado ideal, a travs de la

Tcnicas de control para procesos industriales

Niveles de control superiores a los mtodos anteriores

Existen muchos tipos de control ptimo, entre los ms conocidos

Estos mtodos buscan una solucin al problema optimizando alguna

El mtodo LQR lo que busca es minimizar una funcin denominada

donde y son los parmetros de diseo (matrices de ponderacin)

Basados en una estructura de realimentacin del estado (o su estima):

Ejemplos de control robusto seran el IMC (Integral Modal Control), QFT

EL objetivo del control robusto es que el sistema siga funcionando en base a

Estudiaremos el control IMC, que se basa en la utilizacin de un controlador

Algunas tcnicas de control predictivo son el GPC (General Predictive

Algunas tcnicas de control no lineal son el SMC (Sliding Mode Control), el

Lgica borrosa (Fuzzy)

La lgica borrosa o lgica difusa, lo que pretende es hacer una descripcin

Lgica borrosa (Fuzzy)

Se pretende simular el mtodo de aprendizaje de los seres humanos.

Control de sistemas caticos