Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados

1. Exemplo de projeto: controle de posicionamento do telescopio Hubble

2. Usando MATLAB
c

3. Exemplo de projeto sequ

encial: sistema de leitura de um acionador de drive

pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 Controle de Posicionamento do Telesc
opio Hubble

Hubble e um telescopio de 2.4m que fica a 380 milhas da Terra, sendo capaz de
apontar e focalizar uma moeda a 400 milhas de distancia (Desde 27/01/2007 o
Hubble esta voando parcialmente `as cegas, como resultado de um curto-circuito
em seu principal instrumento, a Camera Avancada de Varredura - Fonte: FSP)

pag.2 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 acements
Controle de Posicionamento do Telesc
opio Hubble

B O sistema de controle e ilustrado abaixo

D(s)
R(s) + + Y (s)
+ 1
K
s2

K1 s

R e Y representam o comando e a posicao desejada, respectivamente

1/s2 representa a dinamica do telescopio
K representa o ganho do amplificador
K1 s realimentacao de velocidade

pag.3 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 Controle de Posicionamento do Telesc
opio Hubble

Objetivos ? Escolher K e K1 tal que satisfacam as especificacoes

B Percentual de sobre-elevacao (Mp ) do sinal de sada a um degrau unitario na

referencia, r(t), seja menor que 10%

B O erro em estado estacionario, ess , seja minimizado

B O efeito da perturbacao de carga, D(s), seja minimizado

pag.4 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 Controle de Posicionamento do Telesc
opio Hubble
acements

O que fazer ? Inicialmente pode-se usar algebra de diagrama de blocos para

eliminar a malha de realimentacao de velocidade

D(s)
R(s) + + Y (s)
+ 1
K
s(s + K1 )

B Portanto a FT em malha fechada de R para Y e dada por

1
KG(s) K s(s+K 1)
K
T (s) = = 1 =
1 + KG(s) 1+ K s(s+K 1)
s2 + K1 s + K

pag.5 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

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 Controle de Posicionamento do Telesc
opio Hubble
E agora ? Tentar atender as especificacoes atraves de K e K1

B Como o erro em estado estacionario, ess , pode ser minimizado? veja que
para entrada degrau na referencia, R(s), o erro e nulo devido ao integrador ...
(considerando linearidade: D(s) = 0)

Para entrada de referencia do tipo rampa, R(s) = B/s2 , obtem-se

1 B B
E(s) = R(s) Y (s) = R(s) = lim 1 =
1 + KG(s) s0 sK s(s+K1 )
K/K1

E o erro em estado estacionario para uma pertubacao, D(s), em degrau

unitario (considerando linearidade: R(s) = 0)?
G(s) 1 1
E(s) = D(s) = lim s =
1 + KG(s) s0 s(K + s(s + K1 )) K

pag.6 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 Controle de Posicionamento do Telesc
opio Hubble

Conclus
ao ? Para minimizar o erro em estado estacionario devido a entrada
em rampa ou pertubacao em degrau unitario e preciso:

B K1

B K/K1 1 ou K K1 ...

pag.7 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 Controle de Posicionamento do Telesc
opio Hubble

Da especificac
ao de Sobre-elevac ao ... obtem-se que para P O < 10%,
pode-se escolher, eg, = 0.6 (9.5%). Como o sistema em malha fechada e de
2a. ordem, basta entao comparar ...
2
K n K
= =
s2 + K1 s + K s2 + 2n s + n
2 s2 + 2(0.6)n s + K

B n = K, K1 = 2(0.6)n e portanto K1 = 1.2 K

B Porem ... tem-se a relacao K/K1 1

K K K
= =
K1 1.2 K 1.2

B Logo basta escolher K 1 obtendo-se K1 = 1.2 K

pag.8 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 MASTER 67

Disturbance
D(s) Telescope
Amplifier dynamics
1
R(s) 1 1 1 Y(s)
K
Command s2 Pointing
2 2

K1 s

(a)

D(s)
G(s)
1
1 E(s) 1 1
R(s) K Y(s)
s(s 1 K1)
2

(b)

D(s)

1
1 E(s) 1 1
R(s) 100 Y(s)
s(s 1 12)
2

(c)

1.20
1.10
Response to r(t)
1.00
0.90
0.80
0.70
y(t)
0.60
0.50
0.40
0.30
0.20
0.10
Response to disturbance
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2
t (seconds)

(d)

Figure 5.34 (a) The Hubble telescope pointing system, (b) reduced
block diagram, (c) system design, and (d) system response to a unit
step input command and a unit step disturbance input

Copyright 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

 c
Usando MATLAB

c
Desempenho de Sistemas usando MATLAB

B Como simular resposta ao degrau ?

% Exemplo de script para resposta ao degrau

% autor: Reinaldo M Palhares - 20/01/07

g=tf([1 0],[1 2 1]) % Especificando uma FT, G(s) = s/(s^2+2s+1)

mf= g/(1+g) % FT em malha fechada

step(mf) % tra
ca a resposta ao degrau unit
ario MF

pag.10 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 c
Usando MATLAB

B Como simular resposta ao impulso ?

% Exemplo de script para resposta ao impulso

% autor: Reinaldo M Palhares - 20/01/07

g=tf([1],conv([1 2],[1 3])) % Especificando uma FT, G(s) = 1/(s+2)(s+3)

mf= g/(1+g) % FT em malha fechada

impulse(mf) % tra
ca a resposta ao impulso em malha fechada

pag.11 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 c
Usando MATLAB

B Como simular resposta a uma rampa (onda triangular) ?

% Exemplo de script para resposta a uma onda triangular na entrada

% autor: Reinaldo M Palhares - 20/01/07

g=tf([10 30],[1 10 0]) % Especificando uma FT, G(s) = (10s+30)/(s^2+10s)

mf= g/(1+g) % FT em malha fechada

t=[0:0.1:8.2]; % dom
nio no tempo para simula
c~
ao
v1=[0:0.1:2]; v2=[2:-0.1:-2]; v3=[-2:0.1:2]; % onda triangular
u=[v1;v2;v3]; % empilhando os vetores...

lsim(mf,u,t) % simula
c~
ao linear

pag.12 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

MASTER 68

2.0

1.5 Input

1.0

0.5 Output
Theta (rad)

ess
0

-0.5

-1.0

-1.5
ess
-2.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)

(a)
mobilerobot.m

%Compute the response of the Mobile Robot Control

%System to a triangular wave input
%
numg=[10 20]; deng=[1 10 0]; G G1(s)
[num,den]=cloop(numg,deng); Compute triangular
t=[0:0.1:8.2]'; wave input.
v1=[0:0.1:2]';v2=[2:-0.1:-2]';v3=[-2:0.1:0]';
u=[v1;v2;v3];
[y,x]=Isim(num,den,u,t); Linear simulation
plot(t,y,t,u),
xlabel('Time (sec)'), ylabel('Theta (rad)'), grid

(b)

Figure 5.40 (a) Transient response of the mobile robot steering control
system to a ramp input (b) MATLAB script

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 Exemplo de Projeto Sequ
encial
Ilustrac
ao do Sistema de Leitura de um Acionador de Disco (Drive)

pag.14 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

MASTER 4

1. Establish control goals

2. Identify the variables to control

3. Write the specifications

for the variables

4. Establish the system configuration

and identify the actuator

5. Obtain a model of the process, the

actuator, and the sensor

6. Describe a controller and select

key parameters to be adjusted

7. Optimize the parameters and

analyze the performance

If the performance does not meet If the performance meets

the specifications, then iterate the specifications, then
the configuration and the actuator. finalize the design.

Figure 1.19 The control system design process

Copyright 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

 Exemplo de Projeto Sequ
encial

Procedimento de projeto do sistema de controle

Passo 1 Objetivos do acionador de disco?

a) Posicionar a cabeca de leitura na trilha desejada, r(t), o mais

rapido possvel, limitando a sobre-elevacao e as oscilacoes na resposta

b) Reduzir os efeitos das pertubacoes no posicionamento da cabeca de

leitura

Passo 2 Identificar a variavel de controle? Posicao da cabeca de leitura,

presa a um braco deslizante atraves de uma haste flexvel

pag.16 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

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 Exemplo de Projeto Sequ
encial

Passo 3 Definicao das especificacoes para a variavel de controle, ie,

posicionamento da cabeca de leitura

a) P O < 5%

b) ta < 250ms

c) Maxima resposta a um pulso unitario < 0.005

Nota A precisao do posicionamento e de 1m, com a cabeca de leitura se

deslocando sobre o disco entre 1800 a 7200 rpm, a uma distancia menor do
que 10nm do disco

pag.17 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de Projeto Sequ
encial

Passo 4 Configuracao do sistema e identificacao do atuador

a) Dispositivo de controle: amplificador, cuja sada (tensao) alimenta

o atuador, e ganho Ka

b) Atuador: um motor de corrente contnua

c) Planta: atuador + braco de leitura

d) Sensor: Cabeca de leitura e ndice da trilha no disco (e obtido da

variacao do fluxo magnetico no disco, sendo posteriormente
amplificado e processado)

e) Entrada: posicao desejada

f) Sada: posicao real da cabeca de leitura

pag.18 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 Spindle Head slider

Rotation
of arm

Arm
Copyright 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

Track a
Disk
Track b

Actuator
motor

Figure 1.24 Diagram of disk drive

Desired 1 Error Actual

Control Actuator motor
head head
device and read arm
position position
2

Sensor

MASTER 7
Figure 1.25 Closed-loop control system for disk drive
 Exemplo de Projeto Sequ
encial

Passo 5 Obtencao do modelo para o sistema (processo, atuador e

sensor)

B Considere que a haste flexvel que segura a cabeca de leitura possa

ser representada por uma mola, k, que interliga a massa do motor e da
haste, M1 (20g), com a massa da cabeca de leitura, M2 (5g)

B Forca externa de comando? Acionamento do motor, u(t). Modelo:

tpico massa-mola.

B Atrito da massa M1 , b1 = 0.5Kg/m/s, e da massa M2 ,

b2 = 4.1 101 Kg/m/s

pag.20 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de Projeto Sequ
encial

B Modelo simplificado da haste rgida e o motor CC controlado pela armadura,

com if = 0 e f.c.e.m=0, obtido das leis de Newton:

d2 y dy
(M1 + M2 ) + b1 = u(t)
| {z } dt dt
M

Y (s) 1 1 40
= = =
U (s) M s2 + b1 s s(0.025s + 0.5) s(s + 20)

B Modelo em diagrama de blocos?

pag.21 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de Projeto Sequ
encial

B FT entre Y e a tensao de armadura (modelo eletro-mecanico, com constante

do motor Km = 125Nm/A, indutancia de campo, L = 1mH e resistencia de
campo, R = 1):

Y (s) Km 1
=
V (s) Ls + R s(M s + b)

125 1
=
0.001s + 1 s(0.025s + 0.5)

5000
=
s(s + 20)(s + 1000)

pag.22 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de Projeto Sequ
encial

B Logo a FT em malha fechada e

Y (s) 5000Ka
=
R(s) s(s + 20)(s + 1000) + 5000Ka

5000Ka

1000s(s + 20) + 5000Ka

5Ka
=
s2 + 20s + 5Ka
| {z }
2a. ordem!

2
B Logo n = 5Ka e 2n = 20 ...

pag.23 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 TABLE 5.8 Specifications for the Transient
Response

Performance Measure Desired Value

Percent overshoot Less than 5%

Settling time Less than 250 ms

Copyright 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

Maximum value of response Less than 5 3 10 23

to a unit step disturbance

Table 5.8 Specifications for the transient response

TABLE 5.9 Response for the Second-Order Model for a Step Input
Ka 20 30 40 60 80

Percent overshoot 0 1.2% 4.3% 10.8% 16.3%

Settling time (s) 0.55 0.40 0.40 0.40 0.40

Damping ratio 1 0.82 0.707 0.58 0.50

Maximum value of the 210 3 10 23 26.6 3 10 23 25.2 3 10 23 23.7 3 10 23 22.9 3 10 23
response y(t) to a unit
disturbance

MASTER 69
Table 5.9 Response for the second-order model for a step input
 Exemplo de Projeto Sequ
encial

B Infelizmente nao foi possvel atingir as especificacoes estabelecidas ...

B E necessario buscar uma solucao de compromisso, particularmente neste

projeto o melhor compromisso e alcancado para Ka = 40

o objeto de discussao dos proximos captulos

B O que fazer para melhorar? E
quanto aos seguintes pontos
Retornar ao passo 4 e modificar o sistema de controle adotado
Modificar o controlador, ja que adotou-se simplesmente um ganho estatico

pag.25 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares

 Exerccios em Sala

B E5.8. Dicas: use uma FT de 2a. ordem em malha fechada

Mp % = 100 e 1 2

4
ta =
n

B E5.9

B E5.17

pag.26 Controle de Sistemas Lineares Aula 5

c Reinaldo M. Palhares