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Partie 1
Automatique 1 et 2
(Asservissements Linaires Continus)
mkfellah@yahoo.fr
AVANTPROPOS
Dans le cadre de ce cours, nous nous intressons principalement l'tude des "systmes" la fois
continus et linaires, qui sont reprsents sous forme de fonction de transfert (reprsentation externe, dite
encore de la "bote noire") ; ces trois conditions volontairement limitatives permettent d'introduire de faon
simple les principaux concepts de l'automatique.
Ce texte constitue la transcription fidle d'un cours oral magistral trait au dpartement
d'Electrotechnique, l'universit de Sidi Bel-Abbs pour les tudiants en formation de Licence et Master
(diffrents parcours). Le but recherch n'est donc pas d'puiser le sujet, mais d'essayer d'en dgager les ides
essentielles, simplifies, quand cela est ncessaire, dans un but didactique. En consquence, l'accent est mis
sur les explications physiques et les exemples, plutt que sur les dmonstrations, mais celles-ci sont
galement traites en dtail surtout lorsqu'elles sont indispensables la bonne comprhension du rsultat.
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Chapitre 1 : INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS
1- 1 - Introduction lautomatique
L'automatique est gnralement dfinie comme la science qui traite des ensembles qui se suffisent
eux-mmes et o l'intervention humaine est limite l'alimentation en nergie et en matire premire.
L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des tches (tches rptitives,
pnibles, dangereuses, trop prcises, trop rapides) qu'il ralise dans tous les domaines sans intervention
humaine.
Les systmes automatiques permettent donc :
* de raliser des oprations trop complexes ou dlicates ne pouvant tre confis l'homme,
* de se substituer l'oprateur pour des tches rptitives,
* d'accrotre la prcision,
* d'amliorer la stabilit d'un systme et sa rapidit.
De tels dispositifs se rencontrent frquemment dans la vie courante, depuis les mcanismes
biologiques du corps humain jusqu'aux usines entirement automatises.
Une telle science englobe un grand nombre de disciplines et, par consquent, un automaticien devrait
tre la fois :
* Mathmaticien
* Electricien
* Mcanicien
* Economiste
1- 1.1 - Exemple
Nous sommes entours d'un grand nombre de systmes automatiques, machine laver, ascenseur,
distributeur de boisson, robot, suivi de trajectoire dun missile.
1- 1.2 - Classification
Le domaine des applications de l'automatique est trs vaste et vari, mais l'observation de l'industrie
contemporaine conduit une certaine classification qui se rsume en deux grandes familles selon les donnes
que traitent ces systmes :
* Les automatismes squentiels
* Les asservissements
Ces deux parties de l'automatique sont nettement diffrentes, elles s'appuient sur des notions
thoriques qui n'ont que de lointains rapports entre elles et les techniques qui permettent de les raliser sont,
aussi, trs diffrentes.
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1- 1.2.a - Les automatismes squentiels
C'est la branche de l'automatique qui organise le droulement des diffrentes oprations relatives au
fonctionnement d'un ensemble complexe.
Un automatisme squence impose l'ordre dans lequel les oprations se droulent, s'assure que
chaque opration est bien termine avant d'aborder la suivante, dcide de la marche suivre en cas
d'incidents.
Bien entendu, un automatisme squentiel peut avoir contrler des asservissements et des
rgulateurs (voir 1- 1.2.b) parmi les ensembles qu'il gre.
Ce type d'automatisme est utilis par exemple dans la mise en route et l'arrt d'installations complexes
(centrales automatiques), sur les machines outils et, en gnral, dans presque toutes units de production
automatises.
Il faut noter galement que toutes les squences d'alarme et de scurit industrielle font partie des
applications de ce type d'automatisme.
Les automatismes sont des systmes logiques qui ne traitent que des donnes logiques (0/1, vrai/faux,
marche/arrt,...). Ils utilisent les moyens de commutation offerts par l'lectronique (circuit logique) et la
mcanique (logique pneumatique). Le calcul de ces automatismes impose de connatre l'algbre de Boole et la
thorie des circuits squentiels.
Cette branche de lautomatique se dcompose en deux autres sous branches (spares artificiellement
par l'usage) :
* Rgulation : maintenir une variable dtermine, constante et gale une valeur, dite de
consigne, sans intervention humaine. Exemple : Rgulation de temprature d'une pice.
* Systmes asservis : faire varier une grandeur dtermine suivant une loi impose par un
lment de comparaison. Exemple : Rgulation de la vitesse d'un moteur, Suivi de trajectoire d'un
missile.
Lasservissement est essentiellement analogique et utilise la partie analogique des trois moyens de
base dont on dispose : mcanique, lectrotechnique et lectronique. La thorie des asservissements ncessite
une bonne base mathmatique classique.
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1- 1.3 - Systmes continus et invariants
* Systme continu : un systme est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le
caractrisant sont des fonctions du type f(t), avec t une variable continue, le temps en gnral. On
oppose les systmes continus aux systmes discrets (ou chantillonns), par exemple les
systmes informatiques.
* Systme invariant : On dit quun systme est invariant lorsque les caractristiques de
comportement ne se modifient pas avec le temps.
En plus de ces tches qui sont classiques en automatique, le calculateur joue un rle optimalisateur.
C'est--dire qu'il excute le travail faire aux meilleures conditions conomiques en minimisant les dchets, en
tenant compte du carnet de commande, etc. Cet aspect, lui, est nouveau. Ce genre de problme tait trait
sparment. Ce procd permet de tenir compte d'un nombre considrable de variables, donc de traiter des
problmes jusqu'alors impossibles. En plus, il fait intervenir directement les variables conomiques au niveau
de chaque organe (moteur, pompe, etc ...). Or, jusqu' prsent, les variables conomiques n'intervenaient que
globalement. Il permet donc de traiter ce problme de faon beaucoup plus rationnelle.
Les systmes automatiques conduits par calculateurs ncessitent une bonne connaissance de la
programmation en langage machine, de fortes connaissances mathmatiques (pour laborer le modle) et
surtout une connaissance parfaite du processus rguler, ce qui est le plus dlicat. Ceci ncessite encore de
bonnes connaissances en thorie de l'information, en statistique et en recherche oprationnelle.
1- 2 - Boucle de rgulation
1- 2.1 - Notion d'asservissement
L'objectif d'un systme automatis est de remplacer l'homme dans une tche donne. Nous allons,
pour tablir la structure d'un systme automatis, commencer par tudier le fonctionnement d'un systme dans
lequel l'homme est la " partie commande ".
Si lon veut quun asservissement remplace l'homme dans diverses tches, il devra avoir un
comportement et des organes analogues ceux d'un tre humain. C'est--dire qu'il devra tre capable
d'apprcier, de comparer et d'agir.
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Exemple : ouverture de porte pour accs une maison.
Un autre exemple d'asservissement trs simple est celui d'un homme qui veut entrer
dans une maison : chaque instant, ses yeux "mesurent" l'cart qui existe entre sa position
et la porte. Son cerveau commande alors aux jambes d'agir, en sorte que cet cart diminue,
puis s'annule.
Les yeux jouent alors le rle d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau celui de comparateur
et les jambes celui d'organe de puissance.
Tout asservissement comportera ces trois catgories d'lments qui remplissent les 3 grandes
fonctions ncessaires sa bonne marche (fig. 11) :
* Mesure (ou observation)
* Comparaison entre le but atteindre et la position actuelle (Rflexion)
* Action de puissance
Observation
Deuxime cas : tir au canon sur une cible avec une fuse tlguide et un radar.
Considrons la mme cible et une fuse tlguide. Dans ce cas, mme si la cible se
dplace ou un vent latral fait dvier la fuse de sa trajectoire initiale, elle atteindra quand
mme son but. En effet, chaque instant, un radar donnera les positions respectives de la
fuse et de la cible. Il suffira de les comparer pour en dduire l'erreur de trajectoire et agir sur
les gouvernes de la fuse pour rectifier cette erreur. Dans ce cas, le systme n'est plus
abandonn lui-mme car il comporte une boucle de retour qui est constitue par le radar,
qui "mesure" la position de la fuse et qui en informe l'oprateur, et par une tltransmission
qui permet de modifier la trajectoire par action sur les gouvernes.
La boucle de retour apporte donc, au prix d'une complication certaine, un gain de prcision
norme.
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1- 2.2.b - Exemple 2 : Asservissement de vitesse dune voiture
Supposons que l'on veuille maintenir constante la vitesse (V) d'une voiture. A la valeur (V) de la vitesse
correspond une valeur (e) de la course de l'acclrateur. Il suffirait donc, en principe, de maintenir (e) constant
pour que (V) le soit. Chacun sait que la ralit est diffrente.
En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais tat de la route modifient (V). Ces paramtres
extrieurs qui influent sur la vitesse sont appels grandeurs perturbatrices ou perturbations. Si elles
n'existaient pas, la boucle de rgulation serait inutile.
Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un tachymtre qui mesure la vitesse relle. Le
chauffeur compare tout instant cette vitesse relle et la vitesse prescrite; Il en dduit un cart plus ou moins
grand et enfonce plus ou moins l'acclrateur en fonction de cet cart.
Si on appelle grandeur de sortie (ou sortie) la vitesse relle et grandeur d'entre (ou entre) la vitesse
impose, le chauffeur et le tachymtre assurent une liaison entre l'entre et la sortie, ils constituent donc une
chane de retour.
On peut donner un schma trs simple pour illustrer cet exemple (fig. 12) :
Tachymtre
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1- 2.3 - Dfinitions Constitutions lmentaires
On peut donc dfinir un asservissement comme un systme boucl ou boucle ferme comportant
une amplification de puissance, une mesure et une comparaison.
A partir de ces 3 notions, on peut dfinir un schma fonctionnel valable pour tous les systmes
prsentant ces caractristiques (fig. 13) :
Fonction comparaison
S
La sortie rgule reprsente le phnomne physique que doit rgler le systme,
Grandeur cest la raison dtre du systme. Il peut s'agir d'une tension, d'un dplacement, d'un angle
de rotation, d'un niveau, d'une vitesse, etc...
de sortie
E
Grandeur La consigne, est lentre daction, cest la grandeur rglante du systme. Sa
d'entre nature peut tre diffrente de celle de (S). Seule importe sa valeur numrique. Si (E) et (S)
sont de natures diffrentes, il suffit de dfinir une correspondance numrique entre ces
ou rfrence deux grandeurs. Par exemple, on dira qu'un volt l'entre reprsente 100 tours/mn.
ou consigne
S' Elle est fournie par la chane de retour, gnralement aprs transformation. S' doit
obligatoirement avoir mme nature physique que E. Ce qui est vident si on veut donner
Mesure
un sens la diffrence ( E - S' ). Un des rles de la chane de retour est donc d'assurer la
de la sortie conversion de la mesure de S dans la grandeur physique de E.
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D'une manire gnrale, le systme comprend (fig. 14) :
Perturbations
Erreur ou
Chane directe (ou d'action) ventuelles
Ecart
Rgulateur
(consigne) processus
Mesure
Capteur
Comparateur
* Compare le travail effectu celui qui tait faire et dlivre un signal d'erreur
Comparateur proportionnel la diffrence entre une grandeur de rfrence (E) et la
grandeur physique issue de la chane de retour.
ou dtecteur
d'cart * Ce signal d'erreur, aprs amplification, agira sur les organes de puissance
dans un sens tel que l'erreur tendra s'annuler.
C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'effet
Actionneur
souhait.
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1- 2.4 - Rgulation et systmes asservis
Nous avons fait la distinction dans l'introduction entre rgulation et asservissement. Nous pouvons
maintenant prciser de faon nette cette diffrence :
* Un rgulateur : maintient l'erreur entre l'entre E et la sortie S nulle, quelles que soient les
perturbations, la grandeur d'entre E restant constante ou variant par palier. E est alors appele
consigne ou rfrence.
* Un systme asservi : maintient l'erreur nulle ou minimale quelles que soient les variations de
E. Gnralement, E est une fonction du temps qui peut tre priodique, mais qui doit toujours
rester continue et finie.
Il faut remarquer que les contraintes sont plus grandes pour un systme asservi que pour un
rgulateur, puisque aucune contrainte de vitesse de variation n'est impose pour E.
Entre Sortie
e1 ( t ) s1 ( t )
Additivit : e 2 ( t ) s 2 (t)
e ( t ) e ( t ) s1 ( t ) s 2 ( t )
1 2
Ce principe traduit le fait que les effets sont proportionnels aux causes et que les causes
ajoutent leurs effets.
Entre Entre d'un systme dont l'expression, en fonction du temps, est du type
Permanente constante, linaire, parabolique ou priodique
Il est atteint par un systme quand, soumis une entre permanente, sa sortie est du
Rgime mme type que l'entre c'est--dire constante, linaire, parabolique ou priodique.
Permanent
Ce rgime est aussi appel rgime forc.
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L'aptitude du servomcanisme revenir au rgime permanent sera caractrise par ses performances
dynamiques.
* En rgime transitoire : le systme voluant entre deux rgimes permanents, le temps mis par le
systme pour aller de l'un l'autre et la faon dont il parvient l'tat final, sont trs importants.
- Le temps de rponse est le temps au bout duquel la sortie du systme a atteint,
5 % (ou 2 % selon la prcision voulue), sa valeur de rgime permanent et y reste
(Fig. 15).
- L'amortissement : la sortie du systme dpasse gnralement la valeur qu'elle doit avoir
dans le rgime permanent final et elle oscille quelques instants autour de cette valeur.
Les oscillations doivent tre amorties, le plus rapidement possible. L'amortissement est
mesur par le coefficient de l'exponentielle enveloppe (Fig. 16).
Considrons un systme quelconque A, le plus gnral possible, possdant une entre e(t) et une
sortie s(t) (fig. 17).
e(t) A s(t)
Si on applique un signal l'entre, on recueillera, la sortie, un signal qui sera lie au signal d'entre
par une quation diffrentielle de type :
dn s ds dk e de
an n
...... a1 a0 s bk k
...... b1 b0 e
dt dt dt dt
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* Les coefficients ai et bj sont les paramtres du systme et ils sont senss tre connus, ce qui est
le cas dans la pratique pour la plupart des systmes courants. Ils reprsentent diverses
constantes de temps et divers coefficients de proportionnalit accessibles la mesure.
* La difficult de la mise en quation rside surtout au niveau de la connaissance du processus lui-
mme. En ralit, l'quation diffrentielle laquelle on arrive n'est souvent qu'une approximation
qui consiste ngliger des termes d'ordre plus lev. Cette prcision suffit dans la plupart des
cas, bien qu'une tude plus pousse soit quelque fois ncessaire.
* Une fois l'quation du systme tablie, il faut exprimer la valeur de la sortie en fonction du temps
pour connatre les rgimes permanents et transitoires. Pour cela, il existe 2 mthodes
(voir fig. 18) :
e(t)
Mthode classique (ordre 2) s(t) = L-1 [S(p)]
Transforme de
Laplace du signal Transforme inverse de
d'entre Calcul Laplace du signal de sortie
oprationnel
dn s ds dk e de
an n
...... a1 a0 s bk k
...... b1 b0 e
dt dt dt dt
On aura :
b k p k ...... b1 p b 0
d'o : S(p) = . E(p)
a n p n ...... a1 p a 0
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Si l'on connat l'image E(p) de e(t), il est facile, grce aux tables de transformes de Laplace, de
revenir l'original de S(p).
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Chapitre 2 : NOTION DE FONCTION DE TRANSFERT
2- 1 - Introduction
Rappelons que :
* SI nous considrons un systme quelconque A, le plus gnral possible, possdant une entre
e(t) et une sortie s(t) (fig. 21) :
e(t) s(t)
A
* ALORS, Si on applique un signal l'entre, on recueillera, la sortie, un signal qui sera lie au
signal d'entre par une quation diffrentielle de type :
dn s( t ) ds(t) dk e( t ) de(t)
an n
...... a1 a0 s bk k
...... b1 b 0 e( t )
dt dt dt dt
En appelant S(p) et E(p) les transformes Laplace de s(t) et de e(t), si on prend la Transforme de
Laplace des deux membres de l'quation diffrentielle, on aura :
b k p k ...... b1 p b 0
d'o : S(p) = . E(p)
a n p n ...... a1 p a 0
bk pk ...... b1 p b0
F(p) =
an pn ...... a1 p a0
Notons enfin, que cette fonction de transfert est aussi appele transmittance par analogie avec
l'impdance dans les systmes lectriques.
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2- 2 - Fonction de transfert d'un ensemble d'lments
2- 2.1 - Elments en srie (ou cascade)
Soit n lments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en srie (la sortie du premier est relie
l'entre du second, etc...) (fig. 22).
E1 E2 E3 En S E1 S
G 1 (p) G 2 (p) G n (p) H(p)
La fonction de transfert de l'ensemble est gale au produit des fonctions de transfert de chaque
lment :
S(p)
H(p) = = G1 (p) . G2 (p) . ....... . Gn (p)
E 1 (p)
G1 (p)
E S E S
+ H(p)
Gn (p)
S(p)
H(p) = = G 1 (p) + G 2 (p) + ....... + G n (p)
E(p)
On peut considrer que S(p) est le rsultat de la superposition des n sorties des n lments, c'est--
dire que :
S(p) = S1 (p) + S2 (p) + ....... + Sn (p) (en vertu de la linarit du systme, les effets s'ajoutent)
Chaque lment pris, indpendamment, donnera une sortie Si (p) quand on lui applique l'entre E(p).
Donc :
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S(p) = Si (p) = G1 (p) . E(p) + G2 (p) . E(p) + ....... + Gn (p) . E(p)
i
E1 E1 G1 (p)
S S
Systme +
En En Gn (p)
La fonction de transfert n'a de sens qu'entre la sortie et une entre. Le systme de la fig. 24 pourra
donc se dcomposer en n constituants ayant la sortie en commun et pour entre chacune des n entres.
On calculera les fonctions de transfert Gi (p) de chaque lment en supposant nulles les entres autres
que Ei (p). Ceci n'est possible que si les diffrentes quations du systme ne sont pas couples entre elles.
S(p) = i
G i (p) . E i (p)
E
+ A(p)
S
_
S'
B(p)
Soit A(p) et B(p), respectivement, les fonctions de transfert des chanes directe et de retour.
S(p)
Cherchons la fonction de transfert du systme complet : H(p) =
E(p)
Nous avons les relations suivantes :
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S(p) = A(p) . (p) , S ' (p) = B(p) . S(p) , (p) = E(p) S ' (p)
S(p) = A(p) . [ E(p) S ' (p) ] = A(p) . [ E(p) B(p) . S(p) ]
A (p )
d'o S(p) = E(p)
1 A (p ).B(p )
La fonction de transfert d'un systme boucl ou en Boucle Ferme (FTBF) est donc le rapport
de la fonction de transfert de sa chane directe 1 + A(p). B(p.:
A(p)
H(p) =
1 A(p).B(p)
E + S S'
A(p) B(p)
_
B(p)
S ' (p)
d'o : = K(p) = A(p) . B(p)
(p)
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est le produit
des fonctions de transfert de la chane directe par la chane de retour.
La fonction de transfert en boucle ouverte a une grande importance dans l'tude de la
stabilit des systmes ; de plus, elle est directement accessible la mesure.
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2- 5 - Fonction de transfert d'un systme boucles multiples
Il existe des systmes complexes o l'on rencontre, non seulement une chane de retour principale,
mais un grand nombre de chanes de retour secondaires. Dans ces asservissements, il y a plusieurs
rgulateurs ou servomcanismes dans une chane. La figure 28 en donne un exemple.
Y2
Y1
Y3
E + A1 + + +
A2 A3 A4 S
_ _ A5
_ _
B2
B4
B5
B6
Le calcul de la fonction de transfert d'un tel systme peut paratre compliqu. Pour mener bien ce
calcul, il faut utiliser l'artifice suivant : au lieu de considrer la fonction de transfert globale Y(p), on considre
son inverse 1 / Y(p).
A(p) 1 1
Y(p) = = B(p) +
1 A(p).B(p) Y(p) A(p)
Dans notre cas :
B(p) = B 6 (p) transmittance de la chane de retour
A(p) transmittance de la chane directe A(p) = A1 (p). Y1 (p) . Y2 (p)
1 1 1 1 1 1
= = B2 B5 B4
A A1Y1Y2
A1
A 2 A3A5 A 4
1 1 1 1 1
Soit : =B6+ B2 B5 B4
Y(p)
A1 A 2 A3A5 A 4
n
D(p) = An [(p p1)(p p2).(p pn)] ou D(p) = An (p p )
j 1
j
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m
B
(p z )
i 1
i
F(p) s'crit alors : F(p) = m n
Avec : m < n pour un systme rel
An
(p p )
j 1
j
* les racines du numrateur sont appeles " zros de la fonction de transfert ",
* les racines du dnominateur sont appeles " ples de la fonction de transfert ",
+ C A AB AB+C
A AB+C
+ +
2. + +
B C
B
4. A A.G1.G2
G1.G2
A A.G1 A.G1.G2
G1 G2
A A.G1 A.G1+A.G2
G1 A A.G1+A.G2
+ G1+G2
5.
A.G2
+
G2
B
A
A A.G A.G B A G G A.G B
G
6. + +
B
B
1
B
G
G
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A A.G A.G B.G
A AB A.G B.G G
7. G +
+ B
B.G
B G
A.G A A.G
A G
G
8.
A.G
A.G G
A A.G
A A.G G
G
9. A
1
A.G
A G
B AB
A AB
10. + +
B
AB A +
AB
B
A B A B
G1 1
+ G2 G1
12. G2 +
G2
A B A B
G1 G1
+ 1 G1.G2
13.
G2
A B
G1 A G1 B
14.
+ 1 G1.G2
+
G2
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2- 7.1.a - Exemple de rduction successive d'un schma fonctionnel
H2
G1
R
C
G1 G2 G3
+ + +
+
H1
Rgle n 14 :
H2
G1
R
C
G1.G2 G3
+ + 1 G1.G2.H1
Rgle n13 :
R C
G1.G 2 .G 3
+ 1 G1.G 2 .H1 G 2 .G 3 .H 2
Rgle n 13 :
R C
G1.G2.G3
1 G1.G2.H1 G2.G3 .H2 G1.G2.G3
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Chapitre 3 : METHODES D'ETUDES DES ASSERVISSEMENTS
3- 1 - Introduction
Nous avons vu, dans le chapitre prcdent, qu'il tait possible connaissant les quations diffrentielles,
de dterminer la fonction de transfert d'un systme. Mais il existe de nombreux cas o le systme est un
systme industriel mal dfini et dont, fortiori on ne connat pas les quations diffrentielles. Or, la
connaissance de sa fonction de transfert est trs importante pour dterminer ses performances et surtout sa
stabilit. Il est donc important de mettre au point des mthodes capables de rsoudre le problme.
En gnral, on applique cette procdure pour dterminer les fonctions de transfert des lments qui
entrent dans une chane. La connaissance exprimentale ou mathmatique de toutes les fonctions de transfert
des lments permet alors de dterminer la fonction de transfert de l'ensemble.
Ces mthodes sont bases sur l'utilisation d'entres dites canoniques, faciles mettre en uvre dans
toutes les techniques (lectrique, mcanique, hydraulique). On en dduit alors les diffrentes constantes de la
fonction de transfert.
3- 2 - Entres canoniques
3- 2.1 - Echelon unit
C'est une fonction nulle pour t < 0 et constante et gale 1 pour 0 < t < (fig. 31).
Cette fonction est appele quelquefois u(t) (unit). Elle n'est pas dfinie pour t = 0 puisqu'il y a
discontinuit cet endroit.
u(t)
1
t
0
1
L { u(t) } =
p
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t.u(t)
45 t
0
Fig. 32 : Fonction Rampe
1
L { r(t) } =
p2
En effet :
L e
pt
{ r(t) } = .t . dt , on pose : u=t dv = e pt dt
0
e pt
du = dt v=
p
e pt 1 e pt 1
Donc L { r(t) } = f ( t ) = 0 + - = 2
p 0 p p 0 p
t
0
Fig. 33 : Fonction Acclration
t2 t2
L { f(t) } =
0
e pt .
2
. dt , on pose : u=
2
dv = e pt dt
e pt
du = t.dt v=
p
e pt 1 1
Donc L { f(t) } = f ( t ) =0+ . L { r(t) } =
p 0 p p3
D'o :
1
L { f(t) } =
p3
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3- 2.4 - Impulsion unitaire
Une impulsion est une fonction du temps de dure trs courte mais dont l'amplitude est suffisamment
grande pour que l'effet en soit sensible. L'impulsion est dite unitaire si la surface est gale 1. On la note (t)
(fig. 34).
(t)
0 pour t 0 et t 1/
(t) = 1
lim pour 0 < t < t
0
0
Fig. 34 : Fonction Impulsion (t)
Toutes les impulsions, dont la dure gale numriquement l'inverse de l'amplitude, sont unitaires si
cette dure tend vers zro.
Pour t = 0, l'amplitude est thoriquement infinie.
(t) est dfinie par : (t) . dt = 1 (ce qui est quivalent la surface unitaire)
f(t) peut tre considre comme la diffrence entre deux chelons unitaires dont l'un est dcal de :
1
f(t) = u(t) u(t ) L { f(t) } = L { u(t) } L { u(t ) } = (1 e p )
p
f(t)
Or : (t) = lim
0
1
Donc ; L { (t) } = lim (1 e p )
0 p
d
d
(1 e p )
= lim
0 d
d
( p)
D'o :
L { (t) } = 1
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3- 2.5 - Entre harmonique f(t)
Elle est dfinie par (Voir fig. 36):
A
0 pour t <0 t
f(t) =
A sin( t ) pour t 0
p . sin + . cos
L { f(t) } =
p 2 2
p
car L {sin t} = et L {cos t } = (Voir annexe B)
p
2 2
p 2
2
C'est aussi une autre dfinition de la fonction de transfert. On voit donc qu'une mthode pour
connatre H(p) est de mesurer la rponse une impulsion unit.
La Fig. 37 montre deux types de rponses impulsionnelles (selon la nature du systme exciter).
s(t)
s(t)
t t
Du point de vue pratique, cette mthode prsente quelques difficults, car il est pratiquement
impossible de raliser physiquement une entre (t). On se contente, en gnral, d'une impulsion de dure
aussi courte que possible mais finie, d'o une certaine imprcision. Aprs avoir envoy cette entre (t)
approche, on doit enregistrer, en fonction du temps, la rponse s(t). Ce qui donne une courbe qu'il faut
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ensuite interprter. Si on veut l'expression mathmatique de la fonction de transfert, on approche cette courbe
par des morceaux de courbes correspondant des fonctions connues. Il faut alors prendre la transforme de
ces fonctions du temps pour obtenir la fonction de transfert.
Cette opration, facile dcrire, est incontestablement dlicate raliser. Elle est bien entendu
entache d'erreurs, mais aucune autre mthode n'est parfaite.
H(p)
S(p) = C'est l'intgrale de la fonction de transfert.
p
Pratiquement, l'essai est trs rapide, il suffit de faire passer l'entre de 0 une valeur constante
pendant un temps (donn) T puis de cette valeur 0, et d'enregistrer la sortie en fonction du temps.
En principe, cette sortie doit tre du mme type que l'entre si le systme est linaire, c'est--dire qu'au
bout d'un certain temps correspondant la dure du rgime transitoire, la sortie doit rester constante.
S'il en est autrement, le systme n'est pas linaire (la rciproque n'est pas forcment vraie). Donc ce
test permet de savoir si on est en prsence d'un systme linaire ou non.
La Fig. 38 montre deux types de rponses indicielles (selon la nature du systme exciter).
s(t) s(t)
t t
L'exploitation des rsultats pour dterminer la fonction de transfert est beaucoup plus laborieuse : Il
faut dcomposer l'chelon d'entre en srie de Fourier ainsi que la rponse de sortie en supposant que le
phnomne a une priode T.
Pour chaque frquence lmentaire, on connatra les amplitudes de l'entre et de la sortie, ainsi que
leur dphasage.
On en dduit, chaque frquence, le " gain " et la " phase " du systme. A ce stade, on se retrouve
dans le cas de la rponse frquentielle que nous allons tudier.
Cette mthode ncessite peu d'essais, mais beaucoup de calculs. La mthode suivante (rponse
frquentielle) ncessite beaucoup d'essais et peu de calculs.
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3- 3.3 - Rponse frquentielle
Plutt que de faire une dcomposition mathmatique des signaux d'entre et de sortie en fonctions
sinusodales lmentaires, il est apparu plus simple d'appliquer l'entre du systme une entre harmonique
et de relever la sortie correspondante, une fois le rgime permanent tabli.
On rpte cette opration en partant des frquences les plus basses jusqu' des frquences
suffisamment leves pour que la sortie du systme soit ngligeable. En effet, partir d'une certaine frquence
le systme ne
" suit " plus les oscillations que l'on voudrait lui imposer, exactement comme le tympan qui ne vibre plus au-
del d'une certaine frquence.
De ces mesures, on dduit, en fonction de la frquence :
S0
les amplitudes d'entre et de sortie, donc le "gain" du systme, qui est le rapport G()
E0
(S0 et E0 amplitudes maximales des signaux sinusodaux d'entre et de sortie la frquence ).
la phase ().
On reprsente ensuite ces fonctions de la frquence par des courbes qui sont, soit :
en coordonnes logarithmiques (plan de Bode)
en coordonnes polaires (plan de Nyquist)
la courbe de phase (plan de Black)
Le logarithme d'un nombre complexe se reprsentera donc par deux valeurs : le logarithme du module
qui sera la partie relle et l'argument la partie imaginaire. C'est sur ce principe qu'est base la courbe de Bode.
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log |G()|
|G| = 1
log |G| = 0 =
log =
0
log Gain
log
Affaiblissement
|G| = 0
log |G| =
G()
log
0
G 0 0
G 90
Etant donn l'utilisation des logarithmes comme chelle, la prcision est suffisamment bonne pour que
l'on puisse assimiler la courbe ses asymptotes sauf au voisinage des points de cassure.
Si la courbe de gain peut tre avantageusement remplace par ses asymptotes, il n'en est pas de
mme pour la courbe de phase qui s'en carte beaucoup plus.
3- 4.1.b - Rappels :
On appelle octave, l'intervalle qui spare une frquence f1 d'une frquence f2 = 2 . f1. Franchir une
octave c'est doubler la frquence initiale.
On appelle dcade, l'intervalle qui spare une frquence f1 d'une frquence f2. = 10 . f1
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3- 4.2 - Courbe de Nyquist ou lieu de Nyquist
Le problme est toujours le mme, il s'agit de reprsenter un nombre complexe, variable avec la
frquence, c'est--dire trouver le lieu du point d'affixe G ( ) . e j ( ) quand varie de 0 . Cette courbe
dfinit entirement les proprits du systme.
On la trace gnralement en coordonnes polaires. Comme pour les courbes prcdentes, il faut
mesurer le gain et le dphasage du systme.
On porte alors, pour chaque valeur de , un rayon vecteur dont la longueur est gale au module du
E
gain : G() 0 et qui fait un angle () avec l'axe des rels (Fig. 311). Quand varie, on obtient une
S0
courbe gradue en .
Imag.
=2
= 10
|G()|
= () Rel
=0
= 10 6
On complte gnralement cette courbe par symtrie par rapport l'axe rel pour avoir sa
reprsentation quand varie de 0 .
Cette partie de la courbe n'a, physiquement, aucun sens, mais il est ncessaire de la tracer si on veut
tudier mathmatiquement la stabilit de l'asservissement.
On peut ainsi complter la courbe parce que les coefficients de l'quation diffrentielle qui rgit le
phnomne sont supposs constants et rels.
Comme les courbes de Bode, le lieu de Nyquist peut se tracer soit exprimentalement, soit partir de
la fonction de transfert si elle est connue, c'est pourquoi on l'appelle aussi " lieu de transfert dans le plan de
Nyquist ".
log|G|
= 10
=0
180 90 0 90
= 104
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Ce dernier avantage est trs important du point de vue pratique car, gnralement, le module du gain
varie dans des proportions normes ce qui oblige pour le lieu de Nyquist prendre des chelles assez
grandes, supprimant toute prcision pour les gains faibles. Cet inconvnient disparat avec des chelles
logarithmiques.
Cette reprsentation est la plus employe dans l'industrie. L'intrt pratique de cette reprsentation est
vident : connaissant les fonctions de transfert de plusieurs lments en cascade, on aura la fonction de
transfert de l'ensemble par une simple addition vectorielle :
Soit : G = G 1. G 2 . G 3
G . e j = G 1 . e j1 . G 2 . e j 2 . G 3 . e j 3
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3- 5 - Etude des systmes du premier ordre
3- 5.1 - Dfinition
On appelle systme du 1er ordre, un systme rgi par une quation linaire diffrentielle du premier
ordre telle que :
ds( t )
T. s( t ) K.e( t )
dt
S(p) K
ou encore, un systme dont la fonction de transfert est du type :
E(p) 1 Tp
Ces systmes sont encore appels systmes une seule constante de temps, ou systme
retard.
Ils sont trs nombreux en physique. En dehors des circuits RC ou RL en lectricit, on peut considrer
qu'un amplificateur est un systme du 1er ordre. En mcanique, tous les assemblages comportant un ressort et
un amortisseur sont du 1er ordre. Nous les passerons en revue la fin de ce paragraphe.
En consultant une table de Transforme de Laplace, on voit que l'originale s1(t) de S1(p) est :
s1 (t) = K(1 e t / T) Lim s1 (t) = K
t
On constate donc que la sortie s1 (t) (Fig. 313) atteint pratiquement le rgime permanent au bout d'un
temps qui dpend de la constante T.
Cette constante T, appele constante de temps, caractrise donc la rapidit du systme atteindre
son rgime permanent.
e1(t) s1(t)
95% sortie
entre K
E1(p) K S1(p)
86.5%
1 Tp 63%
0 T 2T 3T t
La pente de la tangente l'origine est K/T, plus le systme a une constante de temps faible, plus il
"rpond" vite.
Au bout d'un temps t = T, la sortie est s1 (T) = K(1 1/e), ce qui reprsente environ 63% de K.
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Temps de rponse : Nous avons vu que le temps de rponse tait le temps au bout duquel la sortie
avait atteint son rgime permanent 5% prs. Dans le cas du systme du premier ordre, ce temps correspond
3T environ.
K S1(p)
Donc S2(p) = = avec S1(p) : transforme de la rponse indicielle d'un 1er Ordre.
p (1 Tp )
2
p
t t
do : s2(t) =
0
s1(t) dt =
0
K ( 1 e t / T ) dt
s2(t) = K { t T (1 e t / T ) }
La figure 314 donne la rponse une rampe d'un systme du 1er Ordre.
e2(t)
s2(t)
Fig. 314 : Rponse d'un systme du 1er Ordre une rampe (trace pour K=1)
Dans le cas o K=1, lerreur T entre lentre et la sortie est constante en fonction du temps. Cest
lerreur de "tranage".
Donc, un systme du 1er ordre suit les variations linaires de l'entre avec un certain retard, d'o leur
nom de systme retard.
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K K 1 K
Donc S3(p) = = , do : s3(t) = e t/T
1 Tp T p 1 T
T
K/T
s3(t)
pente
1
0
|G| = 1 Log 0 =Log (1/T)
Log 1 = 0 Log
Log (K/T)
0
Log
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On voit que la courbe est fortement dilate pour les valeurs faibles de , et condense pour les valeurs
leves. On remarque galement que la courbe diffre trs peu de ses asymptotes qui sont ici :
Puisque l'abscisse est donne par log , quand , alors log | G() | log , c'est dire vers
une asymptote de pente (1), qui :
Quand 0 , alors log | G() | log K = Constante, c'est dire vers une droite de pente (0).
Les 2 asymptotes se coupent en : Log K = log K/T log = 1/T (point de cassure)
L'axe des log (pour un gain unitaire) est coup en : Log K/T log = log 1 = K/T
Courbe de Phase :
0 , =0
, = 90
= 1/T , = 45
()
0 Log 1/T Log
45 Point d'inflexion
correspondant au
changement d'asymptote
90
La courbe (Fig. 317) est loin d'tre assimilable aux asymptotes surtout pour = 1/T.
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3- 5.5.b - Courbe de Nyquist
Il est facile de trouver les diffrents points de cette courbe (Fig. 318) :
0, | G(0) | = K , (0) = 0
, | G() | = 0 , () = 90
Imag
= 1/T
K Rel
=
=0
= G()
|G()|
= 1/T
S0 K K KT
= = j
1 j T
2 2 2 2
E0 1 T
1 T
X Y
Or : ( X K/2 )2 + Y2 = ( K/2 )2 quation d'un cercle de rayon K/2 et de centre (K/2 , 0).
On a reprsent un demi cercle en trait plein pour indiquer qu'il correspond au fonctionnement rel du
systme quand la pulsation crot de 0 +, et en pointills pour les pulsations "ngatives" de 0.
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Log |G() |
= 0 Log K
= 1/T
()
90 45 0
Arctg(K)
=K/T
R
Vs 1
T=RC
Ve 1 RCp
ve vs
C
Vs 1
T=L/R
L Ve L
ve 1 p
R vs R
1
f d f
=J +f T=J/f
J dt J
1 p
f
f : coefficient de frottement visqueux
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C
Vs RCp
T=RC
ve vs Ve 1 RCp
R
R L
p
Vs R
T=L/R
Ve L
ve 1 p
vs R
L
Tp
Ces fonctions de transfert sont du type : G(p) =
1 Tp
T
G()
1 2T 2
Dans ce cas : , et le diagramme asymptotique est celui de la figure 320.
tg () 1
T
Log |G()| 0
+1
Log
()
90 Log 1/T
45
0 Log
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Pour 0:
log | G() | = log T log 1 T 2 2 log + log T log (asymptote de pente +1)
tg () + , () = 90
Pour :
Log | G() | = log T log T 0 (asymptote de pente 0)
tg () 0, () = 0
On remarque que ces systmes attnuent les frquences basses et laissent passer intgralement les
hautes frquences.
Le diagramme de Nyquist (Fig. 321) est le mme que pour les filtres passe-bas, mais il est gradu en
sens inverse.
Imag
0 1 Rel
=0 = 1/T =
Tp
Fig. 321 : Courbe de Nyquist d'un systme du 1er Ordre de type
1 Tp
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3- 6 - Etude des systmes du second ordre
3- 6.1 - Dfinition
Les systmes du second ordre sont rgis par des quations linaires diffrentielles coefficients
constants du 2me ordre, du type :
A e( t )
t0
d2s( t ) ds( t )
B2
dt 2
B1
dt 0
B0s( t ) A 0 e( t )dt
de( t )
A0
dt
1
S(p) A0
Leurs fonctions de transfert seront du type : .1 / p
E(p) B2p2 B1p B0
p
Le comportement du systme sera extrmement diffrent suivant que le degr qui figure au
dnominateur aura des racines relles ou imaginaires.
A0 s( t ) ds( t ) d 2 s( t )
Gain statique : K= Cest le rapport en rgime statique ( =0 ; =0)
B0 e( t ) dt dt 2
B0
Pulsation propre non amortie : n = rad/s
B2
B1
Facteur damortissement (sans dimension) : = = 1 (valeur critique)
2 B0B1
1
Constante de temps : T=
n
1
S(p) K
H(p) = = . 1/ p
E(p) 2 1 2
1 p p
n n2 p
K
Prenons le cas de H(p) = et tudions les diffrentes rponses.
2 1
1 p p2
n n2
Le comportement dynamique dun tel systme dpend de la valeur des deux constantes n et
surtout de .
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Si > 1 : Le polynme est dcomposable, le dnominateur a 2 racines relles (p1 et p2) :
p1 = n ( + 2 1 )
p2 = n ( 2 1 )
p0* = n ( j 1 2 )
Imag
p0
jn 1 2
n
Ples n 1 2
n 0
n Rel
p0*
Fig. 322 : Relations entre les paramtres d'un systme du 2nd ordre dans le plan Complexe
n
Remarque : = cos = : coefficient d'amortissement
n
Si 0 < < 1 : Les 2 racines imaginaires conduisent une solution oscillatoire amortie.
Le rgime permanent est ici s(t) = K (lim s(t) = lim S(p) = K)
t p0
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La solution est :
1 p 2n
S(p) =K
p p 2 2 p 2
n n
1 p n n
=K
p (p ) 2 2 (1 2 ) (p ) 2 2 (1 2 )
n n n n
p n
Or L -1 = e nt cos( 1 2 )t (t 0)
(p )2 2 (1 2 ) n
n n
n 1 2
et L -1
= e n t sin( n 1 2 )t (t 0)
2
(p n ) 2
2
n (1 )
s(t) = L -1 {S(p)}
e nt 1 2 cos( 1 2 )t sin( 1 2 )t
s(t) = K 1 (t 0)
1 2
n n
sin( a ). cos( b ) cos( a ). sin( b )sin( a b )
En posant :
1 2 1 2
tg a = a = arctg ( )
b = n ( 1 2 )t
n t
e 1 2
On aura : s(t) = K 1 . sinn 1 2 t arctg (t 0)
1 2
K n2 K n2
S(p) = =
p p 2 2n p n2 p (p n ) 2
On aura
s(t) = K 1 e nt (1 n t ) (t 0)
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Si > 1 : Les 2 racines (ples) sont ngatives et ingales : systme apriodique.
K n2
S(p) =
p p 2 1 p n n 2 1
n n
2 1 n t 2 1 n t
1 1
s(t) = K 1 e e (t 0)
2 1 2 1
2 2 2 1 2 1
e a1t e a2t a1 n 1
2
n
s(t) = K 1 (t 0) avec
2 2 1 a1
a 2
a 2 n 2 1
La Figure 323 donne les rponses indicielles (2D et 3D) d'un systme du second ordre en fonction du
coefficient d'amortissement .
=0
Amplitude
=1
0
0
Temps
Amplitude
0
1
0.5
0
0
Amortissement Temps
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3- 6.3 - Rponse une impulsion unit
Kn2
E(p) = 1 S(p) =
p 2 2np n2
Si 0 < < 1 :
s(t) = K n
e n t sin n t 1 2 t0
1 2
Si = 1 :
s(t) = K n2 te n t t0
n 2 1 n t 2 1 n t
Si > 1 : s(t) = K e e t0
2 1
2
La Figure 324 donne les rponses impulsionnelles (2D et 3D) d'un systme du second ordre en
fonction du coefficient d'amortissement .
=0
Amplitude
=1
0
0
Temps
0.5
Amplitude
-0.5
-1
1
0.5
15
10
5
0 0
Amortissement Temps
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3- 6.4 - Rponse frquentielle
3- 6.4.a - Diagramme de Bode
On se place en rgime permanent sinusodal :
e(t) = E0 .sin(t)
s(t) = S0 .sin(t+) puisque le systme est considr linaire.
S(p) K
= G(p) =
E(p) 2 1
1 p p2
n n2
S0 () K K K
|G()| = = = =
E0 ()
2
2
2
2 2
1 2 j j 1 j 2
n 1 2
n n n n n
2
n
() =G() = arctg 2
1
n
Module :
2
2
2
log |G()| = log K log 1 2
n n
pour << n , log |G()| log K (asymptote horizontale).
2
pour >> n , log |G()| log K log = (log K + 2 log n ) 2 log
n
(asymptote de pente 2).
Les 2 asymptotes se coupent en : log K = log K 2 log pour = n
n
Phase :
2
n
() = arctg 2
1
n
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pour 0 , (0) = 0
= n , (n) = 90
pour , () = 180
Bode Diagram
= 0.01
0.1 0.3
Magnitude
K
0.6
Pente (0)
1
Pente (2)
0
0.1 = 0.01
0.3
0.6
1
Phase (deg)
-90
-180
=n
Frequency (rad/sec)
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Phnomne de rsonance :
Pour = n , le module peut tendre vers des valeurs trs grandes quand le systme nest pas trs
amorti :
K
|G(n)| =
2
Si 0, alors |G(n)|
On voit donc que dans ce cas particulier, la courbe est trs loin de lasymptote et que |G()| a une
valeur bien suprieure celle prvue par le diagramme asymptotique. Il faut donc tenir compte dun
phnomne nouveau appel " rsonance " qui se produit dans certaines conditions.
Cette rsonance a lieu la pulsation R pour laquelle |G(R)| est maximum. On peut calculer R en
annulant la drive du dnominateur de |G()|. On trouve :
On dfinit le coefficient de rsonance Q par le rapport du gain maximum au gain pour les frquences
trs basses ( 0 ) :
1
Q = GM / K =
2 1 2
L'allure de la courbe (Fig. 326) peut tre dduite des courbes de Bode. On voit notamment que :
Pour = 0 , | G() | = K et () = 0
Pour , | G() | 0 et () = 180
Il est difficile de mettre en quation la courbe, car elle n'a pas une forme classique connue.
Pour un systme trs peu ou pas amorti, la rsonance a lieu pour = 1/T , donc pour tg = ,
soit = 90
Plus est grand, plus la courbe est " petite " et se rapproche de celle d'un systme du 1er ordre
(demi cercle).
Quand , 180. Les courbes sont donc tangentes l'axe rel.
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0 K
0
0
0.7
0.5
0.3
Imaginary Axis
=0.1
0
Real Axis
Remarque :
Nous avons mis en vidence diffrentes frquences ou pulsations ; il convient de ne pas les confondre:
Pulsation de rsonance R = n 1 22
Dans le cas d'un systme trs peu amorti ( trs petit), les 3 pulsations peuvent tre confondues.
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=0.1
K
K
0.3 0
0.5
0.7
1
Gain
0
-180 -135 -90 -45 0
Phase (deg)
R L R C L C
ve vs ve vs ve vs
C L
R
1 R C
ici : n et
LC 2 L
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Chapitre 4 : STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Les rponses indicielles des figures 41 et 42 correspondent celles de systmes stables. Nous
retrouvons les critres cits ci-dessus.
s(t)
s(t)
Fig 41: Systme oscillatoire amorti (stable) Fig 42 : Systme non oscillatoire amorti (stable)
La figure 43 est un cas de systme instable. Les oscillations sont de plus en plus importantes et le
systme ne retrouve pas son tat dquilibre.
Physiquement, un systme instable dont la rponse croit sans limite peut se causer des dommages ou
en causer autrui (danger pour ltre humain). En pratique, la majorit des systmes sont conus avec des
dispositifs de limitation.
Si on considre le cas o des oscillations persistent indfiniment (cas du pompage de la figure 44), on
peut considrer le systme comme stable (systme marginalement stable) puisque sa sortie garde une valeur
finie, condition que l'amplitude ne soit pas trop grande.
s(t)
s(t)
Fig 43: Systme oscillatoire divergent (instable) Fig 44: Systme oscillatoire
(marginalement stable)
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La stabilit est une condition imprative. Pour que les systmes soient utilisables en asservissement, il
est absolument ncessaire que les fonctions de transfert en boucle ferme FTBF soient stables. Ceci
nimplique toutefois pas que les FTBO soient stables.
Nous avons vu au chapitre 3, que S(p) pouvait se mettre sous la forme d'un quotient de polynmes du
N(p)
type et que celui-ci pouvait se dcomposer en une somme de fractions rationnelles :
D(p)
N(p) C1 Cn
S(p) = = ......
D(p) p p1 p pn
Prenons, par exemple, le cas o le dnominateur contient des racines nulles (ples multiples), des
racines relles (ples rels) et des racines complexes. C'est--dire qu'il est de la forme :
D(p) = p 0 (p p1 )......(p p n1 ) (p 1 ) 2 12 ...... (p n2 ) 2 n22
n
Les racines complexes tant j j j (j partie relle, j partie imaginaire), cherchons l'original s(t) de
S(p) qui est la rponse du systme un chelon unit. On trouve :
in0 k n1 jn2
A i t (i1)
(i 1)! F .e
jt
s(t) = A1 + Bk .epk t j . sin( j t j )
i 2 k 1 j1
On constate donc que la sortie garde une valeur finie quand t , si les conditions suivantes sont
remplies :
Les pk et les j doivent tre ngatifs pour que les exponentielles correspondantes soient
dcroissantes.
Les Ai doivent tre nuls sauf A1.
Nous verrons dans la suite que pour certaines fonctions de transfert, la prsence de ples multiples
nuls n'entrane pas forcment une augmentation infinie de la sortie.
En effet, les termes en 1/p ont une action d'intgration, leur influence peut tre combattue par des
actions de drivation provenant de terme en p au numrateur. S'il n'en est pas ainsi, le systme possdant des
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ples multiples l'origine au dnominateur de sa fonction de transfert est dit " intrinsquement instable ", c'est-
-dire qu'aucune modification des coefficients ne peut le rendre stable.
Cela exclut :
Les racines relles positives.
Les racines complexes parties relles positives.
Un systme asservi boucl est stable si tous les ples de la FTBF sont localiss dans le demi-plan
gauche du plan complexe.
Un systme asservi boucl est instable si sa FTBF comprend, au moins, un ple localiss dans le
demi-plan droit du plan complexe et/ou des ples de multiplicit > 1 sur laxe imaginaire.
Si le systme comprend une seule paire de ple sur laxe imaginaire ou un ple unique lorigine,
le systme est dit marginalement stable. Sa rponse sera oscillatoire non amortie ou non
oscillatoire variation constante lorsque t .
La figure 45 rcapitule les cas possibles suivant le signe et la nature des racines.
Imaginaire
X
X X
Rel
X X X
X X X
Fig. 45 : Rcapitulatif des comportements des systmes selon la position et le signe des ples
(selon les rponses indicielles).
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Mais les conditions de stabilit ainsi dfinies ne sont pas suffisantes pour caractriser un systme
asservi : un systme trs mal amorti sera inutilisable, il faudra donc toujours dfinir des marges dites de
scurit sur les coefficients d'amortissement.
E + S
A(p)
_
B(p)
Sa stabilit est conditionne par le signe des parties relles des racines du dnominateur.
b) 2me moyen : Discuter le signe des racines sans les calculer, partir des coefficients du
dnominateur (critre de Routh-Hurwitz )
Malheureusement, si le systme trouv est instable, on ne sait pas sur quel paramtre il
faut agir pour le rendre stable. Il faut en plus connatre la fonction sous sa forme mathmatique.
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4- 2 - Critre de Routh - Hurwitz
4- 2.1 - Enonc du critre
Soit P(p) le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme. P(p) peut tre crit
sous la forme :
P(p) = 1 + A(p).B(p) = a0 pn + a1 pn-1 + ..+ an-1 p + an
(quation caractristique de la fonction de transfert en boucle ferme)
Pour que le systme soit stable, il faut et il suffit que les racines de P(p) n'aient pas de
parties relles positives.
Pour P(p) = a0 pn + a1 pn-1 + ..+ an-1 p + an , le tableau de Routh est simplement une matrice
carre avec une ligne pour chaque puissance de p dans le polynme de lquation caractristique.
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Si, par exemple, P(p) = a0 p7 + a1 p6 + a2 p5 + a3 p4 + a4 p3 + a5 p2 + a6 p + a7 , alors le tableau de Routh
se construit comme suite :
p7 : a0 a2 a4 a6
p6 : a1 a3 a5 a7
c1b 3 b1c 3 c 1b 5 b 1c 5
p3 : d1 = d3 =
c1 c1
e1d3 d1e 3
p1 : f1 =
e1
f1e3 e1.0
p0 : g1 = = e3
f1
Routh a dmontr que le nombre de " ples instables " (c'est--dire le nombre de ples
partie relle positive) de la fonction de transfert en boucle ferme est gal au nombre de changement
de signe que comporte la 1re colonne, lue de haut en bas.
Si ce nombre est diffrent de zro, alors le systme est instable.
Remarques :
Cette mthode a l'avantage d'tre rapide est exacte, mais elle ne donne pas une mesure de
la stabilit comme les autres critres ; car elle se borne dire si le systme est stable ou non. De
plus, elle est inapplicable si on ne connat pas l'expression mathmatique de la fonction de transfert.
Le critre de Routh est intressant pour connatre le nombre de racines relles positives,
mais il est incapable de donner des renseignements sur l'amortissement du systme quand celui-ci
est stable.
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4- 2.2 - Exemple 1
P(p) = p3 + 3p2 + 3p + 1 + K (K gain variable)
1re condition (critre dHurwitz) : 1+K>0 K > -1
2me condition (critre de Routh-Hurwitz) : tableau de Routh
p3 : 1 3
p2 : 3 1+K
p1 : 9 (1 K )
3
p0 : 1+K
9 (1 K )
0
Pour que le systme soit stable, il faudrait que : 3
1 K 0
K < -1, il y a 1 seul changement de signe dans la 1re colonne; donc un seul
ple instable.
K > 8, il y a 2 changement de signe dans la 1re colonne; donc 2 ples
instables.
Si (K = -1 ou K = 8), (frontire entre la stabilit et l'instabilit) on dit que le systme est
oscillant (marginalement stable).
p5 : 1 6 8
p3 : 0 0
p2 : - -
p1 : -
p0 : -
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La 3me ligne est nulle. On substitue alors cette ligne les coefficients obtenus en diffrentiant une
fonction fictive, appele polynme auxiliaire, construite sur la ligne prcdant la ligne nulle. Le polynme
auxiliaire pour lexemple en cours scrit :
Q(p) = p4 + 6p2 + 8
Les coefficients de ce polynme remplacement ceux de la ligne nulle dans le tableau initial. Le tableau
devient alors :
p5 : 1 6 8
p4 : 1 6 8
p3 : 41 123
p2 : 3 8
p1 : 1/3
p0 : 8
Il ny a aucun changement de signe sur la 1re colonne du tableau, donc aucune racine partie relle
positive. Le systme est donc stable.
10
Considrons le systme dont la FTBF G(p) =
p 2p 3p 3 6p 2 5p 3
5 4
P(p) = p 5 2p 4 3p 3 6p 2 5p 3
p5 : 1 3 5
p4 : 2 6 3
p3 : 0 7/2
6 7
p2 : 3
42 49 6 2
p1 :
12 14
p0 : 3
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Considrons uniquement le changement de signe dans la premire colonne et calculons le signe de
chaque ligne dans les 2 cas ( 0+ et 0) :
1re colonne 0+ 0
p5 : 1 + +
p4 : 2 + +
p3 : 0 +
p2 : 6 7 +
p1 : 42 49 6 2 + +
12 14
p0 : 3 + +
Si est choisi positif, il y a 2 changements de signe. Sil est choisi ngatif, il y a galement 2
changements de signe. Le systme a donc 2 ples dans le demi-plan droit du plan complexe (2 ples
instables) et ce nest pas important si nous choisissons dapprocher le zro par valeur positive ou ngative.
Ceci est toujours le cas.
4- 3 - Critre de Nyquist
Le critre de Nyquist permet de dterminer la stabilit dun systme boucl sur la base de sa rponse
harmonique en boucle ouverte.
tant donn un systme asservi, dfini par sa fonction de transfert en boucle ouverte
FTBO(p) = A(p).B(p).
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En pratique, on retiendra les tapes suivantes pour appliquer le critre de Nyquist :
4- 3.2 - Exemple
K
Soit un systme asservi retour unitaire dont la FTBO est : G(p) = (T > 0 )
1 Tp
Discutons sa stabilit suivant les valeurs de K.
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Vrification la stabilit par le critre de Routh :
K K
FTBO(p) = FTBF(p) = ( retour unitaire)
1 Tp 1 K Tp
quation caractristique : Tp + 1 + K = 0
p1 : T
p0 : 1+K
Un systme stable en Boucle Ouverte, est stable en Boucle Ferme, si le trac du lieu de
Nyquist de la FTBO, dcrit dans le sens des pulsations croissantes ( variant de 0 +), laisse le
point critique (1,0) sa gauche. Il est instable dans le cas contraire.
Le critre du Revers est d'un emploi plus commode que le critre de Nyquist, car il ne met en uvre
que le lieu physique de la FTBO (correspondant aux pulsations positives)
Par contre, le critre du Revers est moins gnral, et il ne peut s'appliquer sans danger que lorsque la
notion de "gauche" n'est pas ambigu (Fig. 410).
Imag.
1
Rel
4- 4 - Marges de stabilit
Pour un systme stable en Boucle Ouverte, nous venons de voir que la stabilit en Boucle Ferme
dpend de la position du lieu de Nyquist de la FTBO par rapport au point critique (-1,0).
Le critre de Nyquist spcifie que le lieu de Nyquist doit laisser le point 1 gauche lorsquon le
parcourt dans le sens croissant des . Le cas o il existerait une pulsation laquelle le lieu traverserait
exactement ce point est un cas limite correspondant un systme en boucle ferme dont la stabilit serait
marginale.
Mais la tendance vers linstabilit est graduelle : plus le lieu de Nyquist est proche du point critique,
moins le degr de stabilit est bon, et plus on aura par exemple doscillations avant stabilisation en boucle
ferme.
De faon quantifier le degr de stabilit dun systme asservi, il est donc utile de chiffrer la distance
entre le lieu de Nyquist et le point critique (1, 0). La mesure effective de la distance minimum ntant pas
chose aise dun point de vue mathmatique, on prfre, de manire traditionnelle, valuer indirectement cette
distance par les mesures des marges de phases et de gain G. Ces marges reprsentent des marges de
scurit par rapport l'tat instable.
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Ces grandeurs sont dfinies de la manire suivante :
1
La marge de gain G a pour expression : G =
FTBO ( )
Elle permet de prserver la stabilit en dpit des fluctuations de gain, qui affectent, en particulier,
les amplificateurs de la chane de puissance.
Ces marges sont illustres sur le lieu de Nyquist des figures 411 et 412.
c0
Imag. Imag.
1 G
0 Rel 1 0
G Rel
FTBO()
c0
1
FTBO() FTBO( )
G
Fig. 411 : Illustration des marges de gain et Fig. 412 : Illustration des marges de
de phase sur le lieu de Nyquist gain et de phase sur le lieu de Nyquist
(cas dun systme stable) (cas dun systme instable)
Lexprience montre que pour des systmes classiques (notamment phase minimale), un bon degr
45 60
de stabilit en boucle ferme est obtenu si lon est capable dimposer :
G 8 15 dB
Avec ces valeurs, on obtient dans la plupart des cas une paire de ples dominants en boucle ferme
caractriss par un coefficient damortissement 0,5 0,707.
Pour rgler la stabilit d'un systme, il est souvent dlicat de raisonner en tenant compte des deux
marges la fois. Dans ce cas, on privilgie, en gnral, la marge de phase .
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4- 4.2 - Critre de Stabilit utilisant les courbes de Bode et de Black
Les marges de gain et de phase dfinie prcdemment peuvent galement tre reprsentes sur le
diagramme de Bode (figures 413 et 414) et sur le lieu de Black-Nichols (fig. 415 et 416).
|G() | |G() |
1 G < 0
G > 0 1
c0 c0
0
0
180
< 0
> 0
180
Fig. 413 : illustration des marges de gain et Fig. 414 : illustration des marges de gain et
de phase sur le diagramme de Bode de phase sur le diagramme de Bode
(cas dun systme stable : G > 0 et > 0) (cas dun systme instable : G < 0 et < 0)
180
| G() | | G() |
G
1 c0 1
c0 0 () ()
0
G
FTBO(p)
-180
FTBO()
Fig. 415 : illustration des marges de gain et Fig. 416 : illustration des marges de gain et de
de phase sur le lieu de Black-Nichols phase sur le lieu de Black-Nichols
(cas dun systme stable : G > 0 et > 0) (cas dun systme instable : G < 0 et < 0)
Zone interdite
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Chapitre 5 : PERFORMANCES DES ASSERVISSEMENTS
5- 1 - Introduction
Nous supposerons dans ltude qui suit que les systmes asservis tudis sont stables.
La prcision dun systme est dfinie partir de lerreur entre la grandeur de consigne E et la
grandeur de sortie S (fig. 51). Nous distinguerons la prcision statique qui caractrise la limite de lerreur au
bout dun temps infini pour une entre donne, cest--dire le rgime permanent, et la prcision dynamique qui
tient compte des caractristiques dvolution du processus en rgime transitoire.
E S
A
+ _
- R
Daprs le thorme de la valeur finale { lim f ( t ) lim p.F(p) }, lerreur statique s (ou encore ) est
t p0
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E(p) E (p )
s = lim p. = lim p.
Erreur statique (5 2)
p 0
1 A (p ).B(p )
p0
1 FTBO(p)
Entre de
rfrence
e(t) = E0.u(t)
Erreur s
constante
Sortie s(t)
t
0
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E0
Si lentre vaut : E(p) =
p
E(p) E
s = lim p. = 0
p 0 1 FTBO(p)
1 lim FTBO(p)
p 0
E0
s = Avec Ke = lim FTBO(p) = Constante derreur statique dchelon
1 Ke p0
1 a1p a 2 p 2 ......... E0
Pour les systmes de classe 0 : Ke = lim K. = K s = = cte
p0 1 b1p b 2 p .........
2 1 K
K 1 a 1p a 2 p 2 .........
Pour les systmes de classe n > 0 : Ke = lim . = s = 0
p 0 p n 1 b p b p 2 .........
1 2
5- 2.1.b - Erreur statique ( ou erreur de tranage ) pour une entre rampe (ou vitesse)
Cest lerreur qui subsiste en rgime permanent sur la rponse une rampe (fig. 53).
Erreur s
Entre de
rfrence
e(t) = E0.t.u(t)
Sortie s(t)
t
0
Fig. 53 : Erreur statique pour une entre rampe
E0
Si lentre vaut : E(p) =
p2
E(p) E E
s = lim p. = lim 0
= 0
p 0 1 FTBO(p)
p 0 p p.FTBO(p) lim p.FTBO(p)
p 0
E0
s = Avec Kv = lim p.FTBO(p) = Constante derreur statique de vitesse
Kv p0
1 a 1p a 2 p 2 .........
Pour les systmes de classe 0 : Kv = lim p.K. =0 s =
p0 1 b 1p b 2 p 2 .........
K 1 a 1p a 2 p 2 ......... E0
Pour les systmes de classe 1 : Kv = lim p. . =K s = = cte
p0 p 1 1 b 1p b 2 p 2 ......... K
K 1 a 1p a 2 p 2 .........
Pour les systmes de classe n >1 : Kv = lim p. . = s = 0
p0 p n 1 b 1p b 2 p 2 .........
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5- 2.1.c - Erreur statique pour une entre parabolique (ou acclration)
Cest lerreur qui subsiste en rgime permanent sur la rponse une entre acclration (fig. 54).
Erreur s
Entre de rfrence
t2
e(t) = E0. .u(t)
2
Sortie s(t)
t
0
E0
Si lentre vaut : E(p) =
p3
E(p) E E
s = lim p. = lim 2 0 = 0
p 0 1 FTBO(p)
p p 2 .FTBO(p) 2
p 0
lim p .FTBO(p)
p 0
E0
s = = cte Avec Ka = lim p 2 .FTBO(p) = Constante derreur statique dacclration
Ka p0
1 a 1p a 2 p 2 .........
Pour les systmes de classe 0 : Ka = lim p 2 .K. =0 s =
p0 1 b 1p b 2 p 2 .........
K 1 a 1p a 2 p 2 .........
Pour les systmes de classe 1 : Ka = lim p 2 . . =0 s =
p0 p 1 1 b 1p b 2 p 2 .........
K 1 a 1p a 2 p 2 ......... E0
Pour les systmes de classe 2 : Ka = lim p 2 . . =K s = = cte
p0 p 2
1 b 1p b 2 p .........
2 K
K 1 a 1p a 2 p 2 .........
Pour les systmes de classe n > 2 : Ka = lim p 2 . . = s = 0
p0 p n 1 b 1p b 2 p 2 .........
de la classe n du systme
de lordre du signal dentre canonique
du gain K de la FTBO du systme
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Classe du
systme
Constantes d'erreur statique Erreur statique s
E0
0 K 0 0
1 K
E0
1 K 0 0
K
E0
2 K 0 0
K
3 0 0 0
0 0 0
Remarques importantes:
Les constantes derreurs Ke, Kv, et Ka dcrivent laptitude du systme asservi rduire ou liminer
lerreur statique. Elles renseignent, par consquent, sur les performances du systme en rgime permanent.
Il est gnralement prfrable daccrotre les constantes derreurs, tout en maintenant la rponse
transitoire dans des proportions acceptables ; En effet, lerreur statique, lorsquelle est finie et non nulle, dcrot
lorsque le gain en boucle ouverte crot. Mais cette croissance du gain peut dtriorer la stabilit du systme.
Cette proprit est connue sous le nom de " Dilemme Stabilit Prcision ", qui ncessite souvent un
compromis.
Il est noter galement que pour amliorer les performances en rgime statique, nous pouvons
augmenter la classe du systme en ajoutant un ou des intgrateur(s) dans la chane directe du systme. Ceci
peut, cependant, engendrer des problmes de stabilit supplmentaires.
5- 2.3 - Exemple
Soit le systme asservi de la figure 55. Calculons ses diffrentes erreurs statiques pour diffrentes
entres canoniques :
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E 4 S
+ p(p 2)
_
-
Il faut s'assurer, tout d'abord, de la stabilit du systme. Utilisons pour cela le critre de Routh :
2
p
p(1 )
4 2 2 1
FTBO(p) = = FTBF(p) = =
p(p 2) p(1 )
p
1
2 p2 p
p 1
2 p(1 ) 4 2
2
p2 : 1/4 1
p1 : 1/2 0 Tous les termes de la 1re colonne sont de mme signe
p0 : 1 systme stable
E(p)
Entre chelon : s = lim p. =0 avec E(p) = 1/p (E0 = 1)
p 0 1 FTBO(p)
E0
Ou alors : Ke = , puisqu'il s'agit d'un systme de classe 1. s = = 1/ = 0
1 Ke
E(p)
Entre vitesse : s = lim p. = 1/2 avec E(p) = 1/p2 (E0 = 1)
p 0 1 FTBO(p)
E0
Ou alors : Kv = K = 2, puisqu'il s'agit d'un systme de classe 1. s = = 1/2
Kv
E(p)
Entre acclration : s = lim p. = avec E(p) = 1/p3 (E0 = 1)
p 0 1 FTBO(p)
E0
Ou alors : Ka = 0, puisqu'il s'agit d'un systme de classe 1. s = =
Ka
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5- 3 - Performances Dynamiques des Systmes boucls
Dans la majorit des cas pratiques, les caractristiques de performances dsires pour les
asservissements sont exprimes relativement au temps. Les systmes qui emmagasinent de l'nergie ne
peuvent rpondre instantanment et prsentent des rponses transitoires chaque fois qu'ils sont soumis
des entres ou perturbations.
Gnralement, le comportement dynamique d'un systme peut tre entirement caractris par la
rponse temporelle de ce systme suite une entre chelon puisqu'elle est facile gnrer (Fig 56).
s(t)
s(
d
+5%
s(
100%. K
s(
-5%
50%. K
s(
t
0 td
s( s(
tr
s( tp
s( ts
s(
La rponse transitoire d'un systme suite une entre chelon dpend des conditions initiales. Par
commodit dans la comparaison des rponses transitoires de diffrents systmes, il est plus pratique d'utiliser
les conditions initiales standards (systme au repos l'instant initial et toutes les drives par rapport au temps
sont nulles). Les caractristiques des rponses peuvent alors tre compares.
La rponse transitoire des systmes asservis pratiques prsente souvent des oscillations amorties
avant d'atteindre le rgime permanent. Les critres de performances, communment utiliss pour la
caractrisation des systmes asservis linaires dans le domaine temporel, sont dfinis comme suit :
Temps de retard (time delay), td : il est dfini comme tant le temps ncessaire pour que la
rponse atteigne la moiti de sa valeur finale.
Temps de monte (rise time), tr : temps ncessaire la rponse pour voluer de 10 90%, de 5
95%, ou de 0 100% de sa valeur finale. Pour les systmes du 2nd ordre peu amorti, le temps
de monte de 0 100% est plus gnralement utilis. Pour les systmes trs amortis, l'volution
de 10 90% est plus souvent choisie.
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Temps de pic (peak time), tp : temps ncessaire pour atteindre le 1er pic de dpassement.
Temps de rponse ou d'tablissement (settling time), ts : c'est le temps requis pour que la
courbe de sortie atteigne et reste l'intrieur d'une bande, exprime en pourcentage
(gnralement 5%), relativement sa valeur finale.
Ces 5 grandeurs donnent une mesure directe de la caractristique transitoire du systme asservi
relativement sa rponse indicielle. Cela veut dire que le systme doit tre modifi jusqu' ce que la rponse
transitoire soit satisfaisante.
Il est noter que ses grandeurs ne sont pas toutes, ncessairement, applicables n'importe quel
systme. Pour un systme trs amorti (non oscillant), tp et d ne sont pas dfinis.
Nous verrons, plus loin, que le dpassement maximum et le temps de monte ne peuvent pas tre
faibles tous les deux, simultanment. Si l'un d'eux est diminu, le second crot ncessairement.
s(t) = K 1 cos( t.n 1 2 ) sin( t.n 1 2 ) e n t (54)
1 2
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cos( t.n 1 2 ) sin( t.n 1 2 ) = 0 puisque e ntr 0
1 2
1 2
tg t r .n 1 2 =
1 2
1
tr = arctg (55)
n 1 2
1 p
tr = arctg
tr = (56)
p p n 1 2
Imag
Ple
jp
n cos() =
p = n 1 2
- 0 Rel
= n
Fig 57 : dfinition de p, et
n.tr
30
25
20
15
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
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5- 3.2.b - Temps de pic tp (peak time)
Le temps de pic correspond au maximum de la sortie s(t). Il est obtenu en crivant que la drive de
s(t) par rapport au temps est nulle en ce point.
s(t) = K 1 cos( t.n 1 2 ) sin( t.n 1 2 ) e n t
1 2
p
= K ne n t cos( p .t ) sin( p .t ) e n t p . sin( p .t ) cos( p .t )
ds( t )
dt
1 1
2 2
ds( t ) n
en t sin(p.t )
= K
dt 1 2
ds( t )
= 0 si :
dt
1. t = (cette solution correspond au maximum uniquement lorsque 1)
2. sin(p.t) = 0
sin(p.t) = 0 p.t = n. n = 0, 1, 2,
n
t= n = 0, 1, 2, (57)
p
smax
s(t) s(
s( Dpassement maximum d
K
s(
smin
s(
Tp : pseudo priode
n Tp
n t
n tp
0 2 3 4
s( 1 2 1 2 1 2 1 2
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En se rfrant lqu.(57) et la fig. (59), les maximas de la rponse transitoire apparaissent aux
valeurs impaires de n. Les minimas, celles paires.
Remarque :
Il est noter que bien que la rponse indicielle pour 0 ne soit pas priodique, les maximas et les
minimas de la rponse apparaissent des intervalles priodiques de priode Tp (fig. 59).
s( t p ) s( ) s( tp ) K
d = =
s( ) K
t
= cos( t p .n 1 2 ) sin( t p .n 1 2 ) e n p
1 2
( / p )
= cos( ) sin( ) e n
1 2
d = e ( 1 2 )
d % = e ( 1 2 )
100 % (59)
d%
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
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5- 3.2.d - Temps de rponse ou d'tablissement ts (settling time)
La sortie s(t) du systme considr peut tre crite sous la forme suivante (voir 362) :
e n t 1 2
s(t) = K 1 sint.p arctg (510)
1 2
n t
Les courbes 1 e sont les courbes enveloppes de la rponse indicielle (fig. 511). La
1
2
sortie demeure toujours l'intrieur de cette paire d'enveloppes. La constante de temps de ces enveloppes est
1
T= .
n
1
K 1
1 2
t
e T
K 1
1 2
Amplitude
+5%
K
-5%
t
e T
K 1
1 2
1
K 1
1 2
0
0 1 2 3 4 t/T
Temps
Fig. 511 : Paire d'enveloppes de la rponse indicielle d'un systme du 2nd ordre
La description analytique exacte du temps d'tablissement est difficile obtenir. Il est cependant
dmontr que, pour un critre de 5 % et 0 < < 0.9, ce temps ts varie lgrement et reste approximativement
gal 3 fois la constante de temps T. Il atteint un minimum autour de 0.68 puis augmente, presque
linairement, pour les grandes valeurs de .
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Par convention dans la comparaison des rponses transitoires des systmes, on adopte gnralement
le temps d'tablissement suivant :
3
ts = 3.T = (critre de 5 %) (511)
n
Il faudrait noter que ts est inversement proportionnel au produit du coefficient d'amortissement par la
pulsation propre non amortie n. Puisque la valeur de est gnralement dtermine comptetenu des
exigences sur le dpassement maximum admissible, ts est dtermin essentiellement par la pulsation propre
non amortie n. Cela veut dire que la dure du transitoire peut tre varie en ajustant uniquement n, sans
modifier le dpassement maximum.
A partir de cette analyse, il devient vident que pour une rponse rapide, n doit tre important. Pour
limiter le dpassement maximum d et pour rduire ts, le coefficient d'amortissement ne doit pas tre trop
faible (fig. 510).
Si 0.4 < < 0.8, alors 25 % > d > 2.5 %
5- 3.2.e - Exemple
Considrons le systme asservi retour unitaire de la figure 512 dont les paramtres sont :
= 0.6
n = 5 rd/s
E n2 S
+ p(p 2 n )
_
-
Dterminer tr, tp, d, et ts lorsque le systme est sujet une entre chelon.
p = n 1 2 = 4 rd/s
= . n = 3
temps de monte tr : tr =
p
p
or = arctg = 0.93 rd ou encore = arcos ( ) = 0.93 rd
3.14 0.93
donc tr = = 0.55 s
4
3.14
temps de pic tp : tp = = = 0.785 s
p 4
dpassement d : d % = e ( 1 2 )
100 % = 9.5 %
3 3
temps d'tablissement ou de rponse ts 5% prs : ts = = =1s
n
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5- 3.3 - Relations Boucle Ouverte Boucle Ferme retour unitaire
5- 3.3.a - Systme du 1er ordre
K BO
Soit le systme asservi retour unitaire de la fig. 513, dont la FTBO(p) =
1 BO p
E
K BO S
+ _ 1 BO p
-
K BF
FTBF(p) =
1 BF p
K BO
Alors : KBF = <1 Gain en boucle ferme (512)
1 K BO
BO
BF = < BO Constante de temps en boucle ferme (513)
1 K BO
La figure 514 montre les rponses indicielles en Boucles ouverte et ferme (ex. pour KBO > 1).
Step Response
KBO
s(t) en BO
Amplitude
s(t) en BF
KBF
0
0 BF BO
Time (sec)
Fig. 514 : rponses indicielles en BO et en BF d'un systme du 1er ordre retour unitaire
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Remarques :
Le systme en boucle ferme est donc plus rapide qu'en boucle ouverte.
La pente l'origine est la mme en BO qu'en BF.
Un systme du 1er ordre en BO (BO, KBO) reste un systme du 1er ordre en BF (BF, KBF).
Avec : KBO, BO, et nBO respectivement le gain, le coefficient d'amortissement, et pulsation propre non
amortie en boucle ouverte.
K BO S
E
BO 1
+ _ 1 2 p 2 p2
nBO nBO
-
K BF
FTBF(p) =
BF 1
1 2 p 2 p2
nBF nBF
Avec : KBF, BF, et nBF respectivement le gain, le coefficient d'amortissement, et pulsation propre non
amortie en boucle ferme.
K BO
Alors : KBF = <1 Gain en boucle ferme (514)
1 K BO
BO
BF = < BO Coefficient d'amortissement en boucle ferme (515)
1 K BO
nBF = nBO 1 K BO > nBO Pulsation propre non amortie en boucle ferme (516)
La figure 516 montre les rponses indicielles en boucles ouverte et ferme (ex. pour KBO > 1).
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Step Response
s(t) en BO
KBO
Amplitude
s(t) en BF
KBF
0
0
Time (sec)
Fig. 516 : rponses indicielles en BO et en BF d'un systme du 2me ordre retour unitaire
Remarques :
Le systme en boucle ferme est donc plus oscillant qu'en boucle ouverte (BF < BO),
le systme en boucle ferme est plus rapide qu'en boucle ouverte (td, tp, tr sont plus faibles),
le temps d'tablissement 5% prs est identique, car le produit (n.) reste constant.
Un systme du 2me ordre en BO (nBO, BO, KBO) reste un systme du 2me ordre en BF (nBF, BF,
KBF).
KBO (0)
Fig. 517 : Diagramme du
(-2) module (reprsentation
asymptotique de Bode)
1 (chelle log)
nB0 co
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log K log1
Pente = 2 =
log nBO log co
Ce qui donne :
co = nBO K BO (517)
Remarque :
Cette relation est approximative puisqu'elle est obtenue partir d'un diagramme asymptotique.
d'o :
nBF co (518)
2. BO
nBO
(co ) arctg
Or :
2
1
nBO co
co nBF nBO 1 K BO
2. BO 1 K BO 2. BO 1 K BO
(co) = arctg = arctg
1 1 K BO K BO
2. BO
Si KBO est grand, alors : (co) arctg BO arctg 2. (Car BF )
K BF
1 K BO
BO
= arctg2. BF 2.BF
2
Conversion en degrs : .
360
D'o :
BF (519)
100
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5- 4 - Effets de l'addition de ples et de zros aux fonctions de transfert
Il a t montr dans les chapitres prcdents que le comportement dynamique des systmes asservis
dpend normment de la position des racines de l'quation caractristique dans le plan complexe (ples de la
FTBF).
Cependant, en pratique, un asservissement russi ne peut dpendre uniquement du choix des valeurs
des paramtres du systme de faon que les racines de l'quation caractristique soient correctement places.
Bien que les racines de l'quation caractristique, qui sont les ples de la FTBF, affectent la
rponse transitoire des systmes asservis linaires, en particulier la stabilit, les zros de la fonction
de transfert, s'il y en a, sont galement importants.
Ainsi le rajout et /ou la suppression de ples et de zros indsirables de la fonction de transfert est
souvent ncessaire pour obtenir des performances temporelles satisfaisantes. Dans ce chapitre, nous verrons
que l'addition de ples et zros aux fonctions de transfert en boucle ferme peut avoir des effets diffrents sur
la rponse transitoire des systmes boucls.
5- 4.1 - Addition d'un ple supplmentaire la chane directe d'un systme asservi
retour unitaire
Pour tudier l'effet de l'addition d'un ple la chane directe d'un systme asservi retour unitaire,
considrons le systme du second ordre de la figure 518, auquel nous rajoutons un ple (p = 1 / Tp)
supplmentaire sur la chane directe (fig. 519).
n2 S n2 S
E E
p(p 2n ) p 2
2np n2
+ _
-
E 1 n2 S
p(p 2n )
+ _ 1 Tp p
-
n2
E S
Tpp (1 2nTp )p 2np
3 2
n2
Fig. 519 : Rajout d'un ple supplmentaire la chane directe d'un systme asservi de 2nd ordre
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La FTBO devient :
n2
G(p) = (520)
p(p 2n )(1 Tp p )
G(p) n2
F(p) = FTBF(p) = = (521)
1 G(p) Tp p 3 (1 2n Tp )p 2 2n p n2
La figure 520 illustre les rponses indicielles d'un systme en boucle ferme lorsque :
n = 1 rd/s, = 1, et Tp = 0, 1, 2, et 5 s
Step Response
1.5
Tp = 5
Tp = 2
Tp = 1
1
Amplitude
Tp = 0
0.5
0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
Fig. 520 : Rponse indicielle de F(p) (addition d'un ple la chane directe).
Ex : n = 1 rd/s, = 1, et Tp = 0, 1, 2, et 5 s
L'addition d'un ple la chane directe d'un systme asservi augmente, gnralement, le
dpassement maximum de la FTBF, ainsi que le temps de monte tr (rise time).
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5- 4.2 - Addition d'un ple supplmentaire la fonction de transfert en boucle ferme
Considrons la fonction de transfert en boucle ferme d'un systme du second ordre auquel on rajoute
un ple (p = 1 / Tp ) supplmentaire (Fig. 521) :
E 1 n2 S
(1 Tpp ) + p(p 2n )
_
-
n2 S
E
(p 2 2np n2 )(1 Tp p)
Fig. 521 : Rajout d'un ple supplmentaire la fonction de transfert d'un systme asservi de 2nd ordre
n2
F(p) = FTBF(p) = (522)
(p 2 2np n2 )(1 Tp p)
La figure 522 illustre les rponses indicielles du systme en boucle ferme lorsque :
n = 1 rd/s, = 0.5, et Tp = 0, 0.5, 1, 2, et 4 s
Step Response
1.4
1.2
Tp = 0.5
Tp = 1
0.8
Tp = 0 Tp = 2
Amplitude
Tp = 4
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15
Time (sec)
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Ces rponses montrent que :
E n2 S
( 1+Tzp )
+ p(p 2n )
_
-
n2 (1 Tzp) S
E
(p 2np
2
n2 )
Fig. 523 : Rajout d'un zro supplmentaire la fonction de transfert d'un systme asservi de 2nd ordre
n2 (1 Tz p )
F(p) = FTBF(p) = (523)
(p 2 2n p n2 )
La figure 524 montre les rponses indicielles du systme en boucle ferme lorsque :
Avec n = 1 rd/s, = 0.5, et Tz = 0, 1, 3, 6, et 10 s.
L'addition d'un zro la fonction de transfert en boucle ferme dcrot le temps de monte tr
(rise time) et augmente le dpassement maximum de la rponse indicielle.
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Step Response
6
Tz = 10
4
Tz = 6
Amplitude
Tz = 3
2
Tz = 1
1
Tz = 0
0
0 5 10 15
Time (sec)
5- 4.4 - Addition d'un zro supplmentaire la chane directe d'un systme retour
unitaire
Considrons qu'un zro 1/Tz est ajout la chane directe d'un systme asservi de 3me ordre de
FTBO G(p) (Fig. 525).
E 6 S
( 1+ Tzp )
+ p(p 1)(p 2)
_
-
6(1 Tzp )
E S
p 3p ( 2 6Tz )p 6
3 2
Fig. 525 : Rajout d'un zro supplmentaire la fonction de transfert d'un systme asservi de 3me ordre
6(1 Tz p)
G(p) =
p(p 1)(p 2)
6(1 Tz p)
FTBF(p) = F(p) = (524)
p 3p ( 2 6Tz )p 6
3 2
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La diffrence entre ce cas et celui d'ajouter un zro la fonction de transfert en boucle ferme est que
dans le cas prsent, le terme (1+Tz p) apparat non seulement au numrateur de F(p) mais le dnominateur de
F(p) contient galement Tz.
Le terme (1+Tz p) au numrateur de F(p) augmente le dpassement maximum, mais Tz apparat dans
le coefficient du terme en p au dnominateur, ce qui a pour effet d'amliorer l'amortissement ou rduire le
dpassement maximum.
Step Response
2
Tz = 0
1.8
Tz = 0.2
1.6
Tz = 10
1.4 Tz = 5 Tz = 0.5
Tz = 2
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
Fig. 526 : Rponse indicielle de F(p) (addition d'un zro la chane directe d'une FT).
Ex : Tz = 0, 0.2, 0.5, 2, 5, et 10 s
Il est noter que lorsque Tz = 0, le systme est au bord de l'instabilit. Lorsque Tz = 0.2 et 0.5, les
dpassements maximums sont rduits, principalement cause de l'amlioration de l'amortissement. Lorsque
Tz crot au del de 2, bien que l'amortissement continue tre amlior, le terme (1+Tz p) au numrateur
devient de plus en plus dominant, et le dpassement maximum devient de plus en plus important au fur et
mesure que Tz augmente.
Bien que les racines de l'quation caractristique soient gnralement utilises pour tudier
le relatif amortissement et la relative stabilit des systmes asservis linaires, les zros de la fonction
de transfert ne doivent pas tre ngligs quant leurs effets sur les performances transitoires du
systme.
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5- 5 - Ples dominants des fonctions de transfert
A partir des discussions prcdentes, il devient clair que la position des ples de la fonction de
transfert dans le plan de Laplace affecte normment la rponse transitoire du systme. Pour les besoins
d'analyse et de synthse, il est important de trier les ples ayant un effet dominant sur la rponse transitoire.
On les appellera ples dominants.
Puisque la majorit des systmes de contrle rencontrs dans la pratique sont d'un ordre suprieur
deux, il devient utile d'tablir des indications quant l'approximation des systmes d'un ordre important par des
systmes d'un ordre plus faible aussi longtemps que la rponse transitoire est concerne.
En synthse, nous pouvons utiliser les ples dominants pour contrler les performances dynamiques
du systme, tandis que les ples ngligeables ou insignifiants sont utiliss afin d'assurer que la fonction de
transfert du rgulateur peut tre ralise par des composants physiques.
Pour tous les besoins pratiques, nous pouvons sectionner, qualitativement, le plan de Laplace en
rgions dans lesquelles les ples dominants et les ples insignifiants sont spars comme sur la figure 527.
Nous avons, dlibrment, choisi de ne pas assigner des valeurs spcifiques aux coordonnes, puisqu'elles
sont toutes relatives au systme considr.
Les ples qui sont proches de l'axe imaginaire du ct gauche du plan complexe
donnent lieu des rponses transitoires qui vont s'amortir relativement doucement.
Les ples qui se trouvent loin de l'axe (relatif au ples dominants), correspondent
des amortissements rapides des rponses.
La distance D entre la rgion dominante et la rgion peu signifiante peut tre sujet discussion : il est
tabli en pratique et dans la littrature que si le module de la partie relle d'un ple vaut 5 10 fois celle d'un
ple dominant ou d'une paire de ples complexes de ples dominants, le ple sera considr comme tant
ngligeable relativement la rponse transitoire.
Plan - p
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Chapitre 6 : LIEU D'EVANS
(Lieu des racines ou Lieu des ples)
6- 1 - Introduction
Au chapitre prcdent, nous avons dmontr l'importance des ples et zros de la fonction de transfert
en boucle ferme des systmes asservis linaires sur les performances dynamiques du systme.
Les racines de l'quation caractristique, qui sont les ples de la FTBF, dterminent la stabilit relative
et absolue des systmes linaires. Cependant, il faut se rappeler que les proprits transitoires du systme
dpendent galement des zros de la FTBF.
Pour les systmes asservis linaires, un point d'tude important est la recherche et l'investigation des
trajectoires des racines (lieu des racines) de l'quation caractristique lorsque certains paramtres du systme
varient.
Si le systme a un gain de boucle variable, la position des ples de la FTBF dpend de la valeur du
gain choisi. Il devient, alors, important que le concepteur sache comment se dplacent les ples de la FTBF,
dans le plan p, lorsque le gain varie.
Du point de vue de la synthse, pour certains systmes, un simple ajustement du gain peut dplacer
les ples de la FTBF vers les positions dsires. Le problme de synthse devient une simple slection de
valeurs appropries du gain. Si l'ajustement du gain seul ne donne pas les rsultats escompts, il devient
ncessaire d'ajouter un correcteur (ou compensateur) au systme.
Les ples de la FTBF sont les racines de l'quation caractristique. Trouver les racines d'une quation
caractristique d'un ordre suprieur 3 est laborieux et ncessite l'utilisation d'un ordinateur. Cependant,
trouver les racines de cette quation n'a pas de sens en soi, car lorsque le gain de la FTBO varie, l'quation
caractristique change et les calculs doivent tre rpts.
Une mthode simple pour trouver les racines de l'quation caractristique a t dveloppe par W.R.
Evans (vers 1950), et utilise largement dans le domaine de la commande. Cette mthode, appele la
mthode du lieu des racines, est l'une de celles qui permettent de tracer les racines de l'quation
caractristique pour toutes les valeurs d'un paramtre du systme. Les racines correspondant une valeur
particulire de ce paramtre peuvent alors tre localises sur le graphe rsultant. Il est noter que ce
paramtre est, gnralement, le gain, mais tout autre paramtre de la FTBO peut tre utilis. Sauf indications,
nous supposerons que le gain de la FTBO est le paramtre varier de 0 l'infini.
En utilisant la mthode du lieu des racines, le concepteur peut prdire les consquences, sur la
position des ples de la FTBF, de la variation du gain ou de l'addition de ples et/ou de zros de la FTBO.
Cette mthode indique, galement, la contribution de chaque ple et zro de la FTBO sur la position des ples
de la FTBF, et par consquent, indique de quelle manire ces ples et zros peuvent tre modifis pour que
les performances requises pour le systme en BF soient atteintes. Cette mthode est vraiment efficace pour
trouver rapidement des rsultats approximatifs.
Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 86
6- 2 - Proprits de base du lieu des racines
6- 2.1 - Condition sur l'angle et condition sur le module
Considrons le systme de la figure 61.
E(p) S(p)
G(p)
+ _
-
H(p)
S(p) G(p)
La FTBF est : = (61)
E(p) 1 G(p).H(p)
L'quation caractristique est : 1 + G(p).H(p) = 0 G(p).H(p) = 1 (62)
Nous supposerons que G(p).H(p) est un rapport de polynme en p. Puisque G(p).H(p) est une quantit
complexe, l'quation (62) peut tre dcompose en :
Les valeurs de p qui satisfont, la fois, la condition d'angle et la condition de module sont les
racines de l'quation caractristique, ou les ples de la boucle ferme.
Dans beaucoup de cas, G(p).H(p) fait intervenir le paramtre "gain K", et l'quation caractristique peut
tre crite sous la forme :
K(p z1)(p z2 ) . . . . (p zm )
1+ =0 (65)
(p p1)(p p2 ) . . . . (p pn )
Le lieu des racines pour le systme est alors le lieu des ples lorsque le gain K est vari de
zro l'infini.
Il noter que pour entamer le trac du lieu par la mthode du lieu des racines nous devons connatre
la position des ples et zros de G(p).H(p). Il faut se rappeler que les angles des quantits complexes rsultant
des ples et zros de la boucle ouverte relativement un point test p sont mesurs dans le sens horaire. Par
exemple, si G(p).H(p) est donne par :
K(p z1 )
G(p).H(p) =
(p p1 )(p p 2 )(p p 3 )(p p 4 )
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Le module de G(p).H(p) pour ce systme est :
K.B1
| G(p).H(p) | =
A 1.A 2 .A 3 .A 4
o B1, A1, A2, A3, et A4 sont les modules des quantits complexes
(p + z1), (p + p1), (p + p2), (p + p3) et (p + p4) respectivement,
comme indiqu sur la figure 62(a).
A noter que, du fait que les ples complexes conjugus et les zros complexes conjugus, s'il y en a,
sont toujours localiss symtriquement par rapport l'axe rel, le lieu des racines est toujours symtrique par
rapport cet axe. Il suffit, par consquent, de construire la moiti suprieure du lieu, puis de complter la
moiti infrieure en projetant le trac relativement l'axe rel.
p
: ple
p
A2
2
4 1
A1
1
B1
- p2 - p4 - z1 - p1 0
A4
1 A3 1
4
3
-
0
(b)
- p4 z 1 - p1 - p3
3
(a)
- p3
Fig. 62 : Mesure des angles entre des ples et zros en B0 et un point test p
6- 2.2 - Exemple
Avant de prsenter la mthode de construction du lieu d'Evans, tudions d'abord lexemple d'un
systme du second ordre (Fig. 63) :
E
K S
+ _ p(p 1)
-
K K
FTBO(p) = G(p).H(p) = avec G(p) = et H(p) = 1
p(p 1) p(p 1)
S(p) G(p) K
FTBF(p) = = = 2
E(p) 1 G(p).H(p) p pK
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Afin d'illustrer le lieu des racines de l'quation caractristique pour cet exemple, nous allons, en
premier lieu, calculer analytiquement les racines de cette quation en fonction de K et, ensuite, faire varier K de
0 .
Il est noter que cette manire de faire n'est pas celle usuelle pour le trac du lieu d'Evans. Celui-ci
est obtenu en appliquant un certain nombre de rgles, prsentes ultrieurement.
Il est vident que si la solution analytique est facile trouver, l'application de la mthode du lieu
d'Evans n'est pas ncessaire :
p2 + p + K = 0
1 1
Les racines sont relles pour : K p1,2 = 1 4K
2 2
1 1
Les racines sont complexes pour : K p1,2 = j 4K 1
2 2
Le lieu des racines, avec comme paramtre le gain K, a la forme de la figure (64)
K
Imag
K= 17
4
2j
K= 17 2j
4
Le trac termin et tant l'chelle, nous pouvons immdiatement dterminer la valeur de K pour une
1
racine (ou ple) donne (ex : pour K= 17 4 , alors p1,2 = 2 j ).
2
De cette analyse, il ressort que :
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Il reste montrer que tous point M (fig. 65) sur le lieu d'Evans satisfait la condition sur l'angle. Cette
condition est donn par :
K
= p (p+1) = 180 (2i + 1) (i = 0, 1, 2, . . . )
p(p 1)
or : p = 1 et |p| = | AM |
et : (p+1) = 2 et | p+1 | = | BM |
K
Alors : = 1 2 = (1 + 2 ) = 180 (puisque M se trouve sur la mdiane)
p(p 1)
K Imag
p
p+1 M
K=0 2 1
0
K=0
B A Rel
1
Si le point M se trouve sur l'axe rel entre 0 et +, alors (1 + 2 ) = 0. Cette partie de l'axe rel
n'appartient pas au lieu.
De mme, si M se trouve sur l'axe rel entre et 1, alors (1 + 2 ) = 2 * 180 = 360. Cette
partie de l'axe rel n'appartient pas au lieu.
Si, par contre, M se trouve sur l'axe rel entre 1 et 0, alors (1 + 2 ) = 180. Cette partie de
l'axe rel appartient au lieu puisqu'elle satisfait la condition d'angle.
Il est vident que si un point n'appartient pas au lieu, alors (1 + 2 ) 180 (2i + 1). Donc, tous les
points qui n'appartiennent pas au lieu ne satisfont pas la condition d'angle et ne peuvent pas tre les
ples en BF, quelque soit la valeur du gain K.
Si les ples en BF sont spcifis sur le lieu, la valeur correspondante du gain est alors dtermine
partir de la condition sur le module. Par exemple, si les ples en BF slectionns sont ( 2j ), la valeur
correspondante de K est alors :
K 17
| FTBO(p) | = =1 K = p(p 1) p 1 2 j = | (- + 2j)(- + 2j + 1) | =
p(p 1) p 1 2 j 2 4
2
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A partir du lieu des racines, on peut maintenant tudier les effets d'un changement de la valeur de K
sur le comportement de la rponse transitoire du systme de 2nd ordre :
Imag
jp
n
n 1 2
- 0
n Rel
En se basant sur des points et des asymptotes particuliers, et en calculant les angles de dpart partir
des ples complexes et les angles d'arrive au zros complexes, la construction du lieu peut se faire sans
difficults.
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Si on considre le systme asservi de la figure (61), l'quation caractristique est :
1 + G(p).H(p) = 0
En premier lieu, il faut rarranger cette quation de faon que le paramtre intrt apparaisse comme
facteur multiplicatif (ici le gain K) :
K(p z1 )(p z 2 ) . . . . (p z m )
1+ =0 (K > 0) (66)
(p p1 )(p p 2 ) . . . . (p p n )
1. Localiser les ples et zros de G(p).H(p) dans le plan p. Les branches du lieu d'Evans partent
des ples en BO et arrivent aux zros (zros finis ou zros l'infini).
Les points de dpart du lieu (K = 0) sont les ples de la FTBO(p) = G(p).H(p)
Les points d'arrive du lieu (K ) sont les zros de la FTBO.
On dit que si m n, la FTBO comporte alors (n m) zros infinis implicites. Si nous comptabilisons
l'ensemble des zros finis et infinis : (nombre de ples en BO = nombre de zros en BO).
4. Les branches asymptotiques se rejoignent, sur l'axe rel, au point d'abscisse xi tel que :
xi =
ples de G(p).H(p) - zros de G(p).H(p) (68)
nm
5. Les branches de lieu sur l'axe rel sont dtermines par les liens entre les ples et zros de
la BO. Pour cela, positionner un point test entre chaque ple et zro sur l'axe rel, puis
calculer le nombre de ples et zros rels droite de ce point test. Si ce nombre est impair,
ce point test appartient au lieu. S'il est pair, le point test n'appartient pas au lieu. Par
consquent, la partie du lieu sur l'axe rel est forme de segments alterns.
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Par consquent :
Si le lieu lie 2 ples adjacents de la FTBO sur l'axe rel, il existe alors, au moins, un point de
sparation entre ces 2 ples (fig. 67a)..
De mme, si le lieu lie 2 zros adjacents de la FTBO (un des 2 zros peut se trouver ) sur
l'axe rel, il existe alors, toujours, au moins un point de rencontre entre ces 2 zros (fig. 67b).
Si le lieu lie un ple de la FTBO et un zro (fini ou infini) de la FTBO sur l'axe rel, soit qu'il
n'existe ni point de sparation ni point de rencontre, soit qu'ils existent tous les deux (fig. 67c).
K=0
K
K K K=0
K=0 K=0
O
O 1 2
O
K=0
(a) (b) (c)
Fig. 67 : Quelques cas de figures de points de sparation et de rencontre sur l'axe rel
Les points de sparation et de rencontre ont pour abscisses qui peuvent tre calculs :
p z
1 1
soit par : =0 (69)
i i
dK(p)
puis en calculant : dp =0 (610)
p
d 1
c'est dire : =0
dp G1(p).H1(p) p
7. Angle de dpart (respec. angle d'arrive) du lieu des racines partir de ples complexes
(respec. zros complexes) :
Afin de tracer le lieu avec la meilleure prcision possible, nous devons dterminer les directions du
lieu aux alentours des ples ou zros complexes. L'angle de dpart (respec. angle d'arrive) du lieu
partir des ples complexes (respec. sur les zros complexes) peut tre dtermin en substituant
de 180 la somme algbrique des angles de tous les vecteurs entre tous les autres ples et zros,
et le ple complexe (respec. zro complexe) concern (fig. 68).
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Angle de dpart d'un ple complexe =
180 (somme des angles des vecteurs entre le ple complexe concern et les autres ples)
+ (somme des angles des vecteurs entre le ple complexe concern et les zros)
1
O
Rel
La valeur de K correspondant n'importe quel point p1 du lieu peut tre obtenu en utilisant la
condition sur le module, c'est dire :
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6- 3.3 - Exemple 1
K
Soit dterminer le lieu des racines du systme dont la FTBO(p) =
p(p 2)(p 5)
xi =
ples de FTBO(p) - zros de FTBO(p)
nm
(0 2 5 ) 7
xi = = 2,33
3 3
Root Locus
10
6 K
4
K = 4 + 10 , K = 70
2
K K=0 K=0
Imag Axis
0
K=0
-2
xi = -2.33 - 10 , K = 70
-4
-6 K
-8
-10
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
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Points de sparation (ou de rencontre) sur le l'axe rel :
En appliquant (69), on obtient :
1 1 1
=0 = 0,88 et = 3,79
2 5
De mme, En appliquant (610), on obtient :
K() = ( + 2)( + 5)
d
K() = (32 + 14 +10) = 0 = 0,88 et = 3,79
d
Si on veut calculer galement les ples au point d'intersection, on part de l'quation caractristique et
on remplace p par j. Les deux quations obtenues (relatives la partie imaginaire et relle) donnent les 2
paramtres K et . On trouve : K = 70, = 10 p1,2 = j 10 .
6- 3.4 - Exemple 2
K(p 2)
Soit dterminer le lieu des racines du systme dont G(p) = et H(p) = 1
p 2p 3
2
K(p 2)
FTBO(p) =
p 2 2p 3
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Imag
O 1
2 0 Rel
( 2 ) 1 j 2 1 j 2 ( 2 2 3 )
=0
( 2 3 )( 2 )
2
2 + 4 + 1 = 0 = 3,73 et = 0,27
2 2 3
K() =
2
d ( 2 2 )( 2 ) ( 2 2 3 )
K() = =0
d ( 2) 2
2 + 4 + 1 = 0 = 3,73 et = 0,27
En se rfrant la figure 611, si nous choisissons un point test et que nous le dplacions dans les
alentours immdiats du ple p = p1 complexe de la FTBO, nous trouvons que la somme des contributions
angulaires du ple p = p2 et du zro p = z1 vis vis du point test peut tre considr comme restant
inchange. Si le point test appartient au lieu des racines, alors la somme de 1, 1, et 2 doit tre gale
180 (2i +1), avec i = 0, 1, 2, .. :
1 (1 + 2) = 180 (2k +1) 1 = 180 2 + 1 180 2 + 1 (P proche de p1)
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Langle de dpart est alors : 1 = 180 90 + arctg ( 2 ) = 180 90 + 55
1 = 145
Point test P
1
p 1
Imag
1
1
O 0
z1 Rel
2
p2
Puisque le lieu est symtrique par rapport laxe rel, langle de dpart partir du ple p = p2 est
galement gale 145.
Root Locus
3
2
145
K=0
1
K K = 5.46 K
Imag Axis
-1
K=0
-2
-3
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
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6- 4 - Sensibilit du lieu d'Evans aux variations des Configurations ples
zeros
Il est noter que quelques fois un lger changement dans la configuration plezro peut causer des
changements significatifs sur l'allure du lieu des racines. La figure 613 montre par exemple qu'une
modification de la valeur du zro (de p = 3 gauche p = 2.5 droite) donne des allures de lieu
compltement diffrentes.
5 5
-5 -5
-8 -6 -4 -2 0 -8 -6 -4 -2 0
+
E(p) S(p)
+
E(p) S(p) K
K 1 +
+ p(p 1)(p 2)
(p 1)(p 2 ) p
p (b)
(a)
G(p)
S(p)
S(p)
E(p) E(p)
K K 1
+ p(p 1)(p 2) + p( p 2 ) p 1
(c) (d)
p+1
H(p)
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La FTBF(p) = S(p) / E(p) est :
K
S(p) G(p ) p ( p 1 )( p 2 ) K
E(p) 1 G ( p ) H ( p ) K ( p 1) ( p 1) p ( p 2 ) K
1
p ( p 1 )( p 2 )
L'quation caractristique est donc : [p(p+2) + K](p+1) = 0
A cause de la rduction des termes (p+1) apparaissant dans G(p) et H(p), nous aurons cependant :
K (p 1) p(p 2 ) K
1 + G(p)H(p) =1+ =
p(p 1)(p 2) p(p 2 )
Le lieu d'Evans de G(p)H(p) ne montrera pas toutes les racines de l'quation caractristique, mais
seulement celles de l'quation rduite.
Pour obtenir l'ensemble des racines de la FTBF, nous devons rajouter le ple rduit de G(p)H(p) aux
ples de la FTBF obtenus partir de G(p)H(p).
Ce qu'il faut retenir c'est que le ple rduit de G(p)H(p) est un ple en BF du systme, comme cela est
montr sur la fig. V-14(d).
Les figures 615 donnent quelques exemples des effets de l'addition de ples la FTBO sur le lieu
d'Evans. Il est clair que les ples rajouts peuvent avoir un effet dstabilisant sur le systme.
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2 4
1 2
0 0
-1 -2
-2 -4
-2 -1 0 1 2 -4 -2 0 2 4
K K
p(p 1) p(p 1)(p 2)
4 5
0 0
-2
-4 -5
-6
-5 0 5 -5 0 5
K K
p(p 1)(p 2 )(p 3 ) p(p 1)(p 4 j2 )(p 4 j2 )
Les figures 616 donnent quelques exemples des effets de l'addition de zros la FTBO sur le lieu
d'Evans. Il est remarquer que la stabilit relative est accrue par l'addition de zros la FTBO.
Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 101
4
2
2
0 0
-2
-2
-4
-6
-5 0 5 -2 0 2
K (p 2 ) K (p 3 j2)(p 3 j2)
p(p 1) p(p 1)
-2
-4
-4 -2 0 2 4
K (p 3 )
p(p 1)(p 2)
6- 7 - Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons introduit la technique du lieu d'Evans pour les systmes asservis
linaires. Cette technique constitue une mthode graphique d'investigation des racines de l'quation
caractristique des systmes linaires lorsque un ou plusieurs paramtres varient. Au cours du prochain
chapitre consacr la correction des systmes asservis, cette mthode sera largement utilise.
Cependant, il faut se rappeler que les racines de l'quation caractristique donnent une indication
exacte de la stabilit absolue des systmes linaires mais ne donnent qu'une information qualitative sur la
relative stabilit, puisque les zros de la FTBF, s'il y en a, jouent galement un rle important relativement aux
performances dynamiques du systme.
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Chapitre 7 : Correction des systmes asservis linaires
7- 1 - Introduction
7- 1.1 - Ncessit de correction dans les systmes asservis
Nous avons vu, dans les chapitres prcdents relatifs l'analyse des systmes asservis, que, pour
satisfaire aux spcifications de stabilit et de prcision, on est amen formuler des conditions sur la FTBO :
Pour simplifier l'extrme, on peut retenir, en rsum que la prcision et la stabilit sont quantifies,
dans le diagramme de Bode de la FTBO, de la manire suivante (fig. 71) :
| FTBO |
c : pulsation de
coupure
Prcision
1
Basses
frquences
FTBO
Stabilit
- 180
Hautes
frquences
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Il semble donc difficile d'obtenir un systme, la fois, prcis (grand gain) et stable (faible gain). Ce
premier dilemme stabilitprcision impose donc l'emploi de systmes compensateurs, correcteurs, ou
encore rgulateurs dont le rle sera de relever le gain dans une certaine zone de frquence et de la diminuer
ailleurs.
Le rle des correcteurs, qui peuvent tre lectriques, mcaniques, ou hydrauliques, est donc de
dformer le diagramme asymptotique ou la courbe de Nyquist pour leur donner des marges de gain et de
phase capables d'assurer la stabilit tout en conservant aux basses frquences un gain suffisamment grand
pour que la prcision soit bonne. De tels "filtres" pourront galement supprimer l'influence de certaines
perturbations sans limiter la bande passante globale.
En partant de spcifications sur le comportement final d'un systme command, tel celui reprsent
par le schma bloc de la figure 7-2, l'tablissement d'un systme de correction exige le suivi des 3 tapes
suivantes:
1. Dterminer ce que devrait raliser le systme et la manire d'y aboutir (spcifications du cahier des
charges)
2. Dterminer la configuration du correcteur en relation avec la manire avec laquelle il est connect
au systme corrig.
3. Dterminer les valeurs des paramtres du correcteur de manire atteindre les objectifs.
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Ces spcifications sont uniques pour chaque application et incluent toujours des exigences sur la
stabilit relative du systme, la prcision statique (erreur), la rponse transitoire, et sur les caractristiques de
la rponse frquentielle. Pour certaines applications, il peut y avoir des spcifications supplmentaires sur la
sensibilit aux variations des paramtres (robustesse, insensibilit aux bruits, etc. ).
La synthse des systmes de correction linaire peut tre ralise soit dans le domaine temporel, soit
dans celui frquentiel. Par exemple, la prcision statique est toujours spcifie pour une entre chelon, rampe
ou acclration, et la dmarche classique suivie pour rpondre aux contraintes imposes se fait dans le
domaine temporel. D'autres spcifications, telles que le dpassement, le temps de monte, et le temps
d'tablissement sont toutes dfinies pour une entre chelon unitaire, et sont, par consquent, utilises
spcifiquement dans le domaine temporel.
La stabilit relative est galement mesure en terme de marge de phase, marge de gain et rsonance.
Celles-ci sont des spcifications du domaine typiquement frquentiel et sont prises en charge par les outils tels
que le diagramme de Bode, les lieux de Nyquist et / ou de BlackNichols.
Pour mener bien la conception du correcteur dans le domaine temporel ou frquentiel, il est pratique
de garder l'esprit que la synthse dans le domaine temporel se fait gnralement avec l'aide du planp de
Laplace et du lieu d'Evans. La synthse dans le domaine frquentiel est base sur la manipulation du gain et
de la phase de la fonction de transfert de la boucle jusqu' atteindre les spcifications voulues.
Les ples complexes conjugus de la FTBF conduisent une rponse indicielle oscillatoire. Si
tous les ples du systme sont rels, la rponse indicielle est trs amortie. Cependant, les zros
de la FTBF peuvent causer des dpassements importants mme si le systme est trs amorti.
La rponse d'un systme est domine par les ples les plus proches de l'origine du planp de
Laplace. Les transitoires dues aux ples loigns de l'origine et gauche du planp s'attnuent
rapidement.
Plus loigns gauche dans le planp sont les ples dominants du systme, plus vite rpondra le
systme et plus importante sera la bande passante.
Lorsqu'un ple et un zro de la fonction de transfert d'un systme ont, plus ou moins, tendance
se simplifier entre eux, la zone de rponse du systme associe ce ple aura un faible module.
Les spcifications des domaines temporel et frquentiel sont troitement lies entre elles. Le
temps de monte et la bande passante sont inversement proportionnels. La marge de phase, la
marge de gain, la rsonance, et l'amortissement sont inversement proportionnels.
Nous avons montr que pour les systmes du second ordre, il existait des relations analytiques
simples entre certaines de ces spcifications temporelles et frquentielles. Cependant, pour les systmes d'un
ordre plus lev, la corrlation entre les spcifications dans ces deux domaines est plus difficile tablir.
L'objectif est que la variable commande, reprsente par la sortie s(t), ait un comportement dsir sur
un intervalle de temps donn. Il s'agit alors de dterminer le signal de commande u(t) qui, dans cet intervalle,
garantisse la sortie s(t) dsire.
Plusieurs configurations de base sont possibles, et sont diffrentes les unes des autres selon la
position relative du correcteur par rapport au systme command. Une fois la configuration de correction
choisie, il ne restera plus qu' calculer les lments du correcteur pour rpondre au cahier des charges.
Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 105
Nous allons, brivement, passer en revue les configurations de correction les plus utilises :
Correction cascade ou srie : On peut raliser la compensation en insrant, dans une chane,
un correcteur directement en cascade avec les autres lments (fig. 73).
(t)
e(t) u(t) s(t)
Correcteur Processus
+
Correction en raction ou parallle : On peut placer ces correcteurs en parallle sur un lment
d'une chane ; dans ce cas, c'est un correcteur en raction qui constitue alors une boucle
secondaire (fig. 74).
e(t) (t) u(t) s(t)
Processus
+ +
r
Correcteur
(t)
e(t) u(t) s(t)
Correcteur Processus
+ A +
r
Correcteur
B
Correction en anticipation :
1. Dans la fig. 76a, le correcteur anticipatif GCA est plac en srie avec le systme en boucle
ferme qui dispose lui-mme d'un correcteur GC dans sa chane directe.
2. Dans la fig. 76b, Le correcteur anticipatif GCA est plac en parallle avec la chane directe.
Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 106
Pour la correction en anticipation, le correcteur GCA est l'extrieur de la boucle systme. Il n'affecte
pas les racines de l'quation caractristique du systme original. Les ples et les zros de GCA peuvent tre
choisis de manire ajouter ou liminer les ples ou zros de la fonction de transfert en boucle ferme.
(t)
e(t) Correcteur u(t) s(t)
Correcteur
Processus
GCA + GC
r
(a)
Correcteur
GCA
e(t) u(t) s(t)
Correcteur
Processus
+ GC +
r (b)
Les configurations de correction des figures 73 et 74 sont toutes un seul degr de libert en ce
sens qu'elles ne disposent que d'un seul correcteur dans chaque systme, bien que ces correcteurs puissent
avoir plusieurs paramtres faire varier.
L'inconvnient avec la correction un seul degr de libert est que les critres de performances
ralisables sont limits. Par exemple, si les racines de l'quation caractristique sont slectionnes de manire
produire une certaine valeur d'amortissement, le dpassement obtenu pour une rponse indicielle peut
encore tre excessif cause des zros de la fonction de transfert en boucle ferme (voir chapitre 5).
Les configurations des figures 75, 76a, et 76b sont toutes deux degrs de libert.
Le choix d'un correcteur spcifique pour une application spcifique est toujours bas sur l'exprience
du concepteur, et quelquefois sur l'intuition.
Le correcteur choisi, la tche suivante consiste dterminer les valeurs de ses paramtres. Ce sont
les coefficients d'une ou plusieurs fonctions de transfert composant ce correcteur. L'approche de base est
l'utilisation des outils d'analyse discuts dans le chapitre 5 (Performances des asservissements) pour
dterminer comment les valeurs de chaque paramtre individuel influent sur le comportement global du
systme, et par consquent sur ses performances. A partir de ces informations, les paramtres du correcteur
sont slectionns tels que toutes les spcifications soient atteintes. Bien que, dans beaucoup de cas, cette
procdure donne directement les rsultats escompts, il faut trs souvent la rpter plusieurs fois car certains
paramtres interagissent entre eux, et influent sur le comportement global. Par exemple, une valeur particulire
d'un paramtre peut tre choisie de sorte que le dpassement soit satisfait, mais en essayant de varier la
valeur d'un autre paramtre pour obtenir le temps de monte exig, le dpassement n'est plus acceptable. Il
devient clair que, plus il y a de spcifications, plus il y a de paramtres du correcteur, et plus complique
devient la conception.
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Les correcteurs industriels les plus utiliss peuvent tre classs, selon leurs actions de correction, de la
manire suivante :
Correcteur action proportionnelle (P)
Correcteur action intgrale (I)
Correcteur actions proportionnelle et intgrale (PI)
Correcteur action drive (D)
Correcteur actions proportionnelle et drive (PD)
Correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)
La majorit de ces systmes utilisent l'lectricit ou un fluide sous pression tel que l'huile ou l'air
comme source d'nergie. Ils sont galement classs en fonction du type d'nergie utilise dans l'opration
(pneumatique, hydraulique, ou lectrique) et choisis selon la nature du systme commander (ou asservir) et
selon les conditions d'opration (considrations de scurit, de cot, de fiabilit, de prcision, de poids, et de
dimension).
Pour dterminer le type de correcteur utiliser et la valeur des paramtres adopter, on peut utiliser
plusieurs mthodes :
soit considrer les rponses temporelles et analyser les performances statiques et dynamiques du
systme avant et aprs compensation.
Soit, partir de la courbe de Nyquist du systme compens et par comparaison avec celle que
l'on doit obtenir, en dduire la structure et les paramtres du compensateur,
soit procder de la mme manire, mais avec le diagramme asymptotique de Bode,
soit utiliser le lieu d'Evans, le correcteur introduisant de nouveaux ples et racines.
Dans la majorit des exemples utiliss jusque l, le correcteur a t un simple amplificateur avec un
gain constant K. Ce type d'action de commande est connu sous le nom de correction proportionnelle, puisque
le signal de commande u(t) la sortie du correcteur est simplement proportionnel au signal son entre (t).
Il est galement possible d'utiliser la drive ou l'intgrale du signal d'entre (t), en addition avec
l'action proportionnelle. Par consquent, nous pouvons considrer, plus gnralement, le correcteur comme
tant un ensemble de composants tels que des comparateurs (additionneurs ou soustracteurs), des
amplificateurs, des attnuateurs, des drivateurs et des intgrateurs. La tche du concepteur est alors de
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dterminer lesquels de ces composants sera utilis, dans quelles proportions, et la manire avec laquelle ils
sont connects.
Par exemple, l'un des correcteurs les plus connus et les plus utiliss en pratique est le correcteur PID.
Les actions intgrale et drive du PID ont des implications individuelles de performance et leur utilisation
ncessite une bonne comprhension des effets de chaque lment de base.
Pour matriser rapidement ce correcteur PID, considrons, sparment, chacune des actions P, I, PI,
D, PD.
Kp
+
Fig. 77 : Correction P.
(t) u(t)
chelon unitaire chelon de valeur Kp
1 Kp
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1 B o d e Di a g ra m
10
M a g n i tu d e (a b s)
0
10
-1
10
1
0 .5
P h a se (d e g )
-0 .5
-1
-1 0 1
10 10 10
Fre q u e n cy (ra d /se c)
7- 2.2.b - Effet
Laction proportionnelle P cre un signal de commande u(t) proportionnel au signal derreur (t). Elle
agit donc principalement sur le gain du systme asservi et permet damliorer notablement la prcision.
Laction proportionnelle :
entrane une augmentation du gain, do une diminution de lerreur statique (amlioration de la
prcision), mais
augmente la bande passante du systme, ce qui
amliore la rapidit du systme et,
augmente linstabilit du systme.
Le correcteur proportionnel P n'est gnralement pas utilis seul. On verra que tout correcteur possde
au moins laction proportionnelle.
R2
R4
R1
R3
+ U
+
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U(p) R2 R4
Gc(p) = = = Kp avec Kp = R2 / R1 si R4 = R 3
(p) R1 R 3
Le circuit de la figure 710 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur, avec un gain de
valeur 1 en prenant R4 = R3).
7- 2.2.d - Exemple
La figure 711 montre le schma fonctionnel dun exemple de correction Proportionnelle.
(t)
e(t) u (t) 1 s(t)
+ Kp ( p1 )( 0.5 p1 )
les rponses indicielles s(t) de la FTBF du systme corrig sont reportes sur la figure 712,
les diagrammes de Bode et de Nyquist de la FTBO du systme corrig sont montres,
respectivement, sur les figures 713 et 714.
S te p Re sp o n se
1 .4
0 .8
A m p l i tu d e
0 .4
K p =1 (d%=2.84 ; T r=1.56 s ; T s=1.83 s)
0 .2
0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 3 .5 4 4 .5 5
T i m e (se c)
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2
B o d e Di a g ra m
10
G ain = 1
M a g n i tu d e (a b s)
0
10
K p =19 K p =9 K p =7/3
-2
K p =1
10
-4 5
P h a se (d e g )
-9 0
-1 3 5
-1 8 0
-1 0 1
10 10 10
Fre q u e n cy (ra d /se c)
Nyq u i st Di a g ra m
10
5
K p =9 K p =19
K p =1 K p =7/3
Im a g i n a ry A xi s
-5
-1 0
-2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Re a l A xi s
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La figure 715 reprsente le lieu d'Evans du systme corrig. Elle montre que les 2 ples en boucle
ferme sont rels jusqu' Kp = 1/8, et qu' partir de cette valeur, ils deviennent complexes conjugus, donnant
lieu des rponses oscillatoires plus ou moins amorties.
Ro o t L o cu s
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
0 .1
Im a g A xi s
0
-0 .1
-0 .2
-0 .3
-0 .4
-0 .5
-2 -1 .8 -1 .6 -1 .4 -1 .2 -1 -0 .8 -0 .6 -0 .4 -0 .2 0
Re a l A xi s
U(p) Ki 1
c'estdire, = = (7 5)
(p) p Tip
(t)
e(t) u(t)
Ki
+
p
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La figure 717 donne la rponse indicielle du correcteur Intgrale.
u(t)
(t)
chelon unitaire
1
entre nulle 1
0 Ti
1 B o d e Di a g ra m
10
M a g n i tu d e (a b s)
0
10
-1
10
-8 9
-8 9 .5
P h a se (d e g )
-9 0
-9 0 .5
-9 1
-1 0 1
10 10 10
Fre q u e n cy (ra d /se c)
7- 2.3.b - Effet
Lintrt principal de ce correcteur est dajouter dans la chane de commande une intgration. Nous
savons que la prsence dune intgration dans la FTBO augmente la classe du systme et rduit ou annule,
selon le type d'entre, l'erreur statique du systme.
Le correcteur action exclusivement Intgrale nest pratiquement jamais utilis, en raison de sa lenteur
et de son effet dstabilisant. Il est, en gnral, associ au correcteur Proportionnel.
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7- 2.3.c - Ralisation pratique
Une ralisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur la
figure 719.
C2
R
R1
R
+ U
+
U(p) 1 Ki 1
Gc(p) = = = avec Ki =
(p) R1C 2p p R1C 2
Le circuit de la figure 719 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur
unitaire).
U(p) Ki K p K
c'estdire, Kp p i (7 7)
(p) p p Kp
K i 1
K p 1
U(p )
ou encore, K p 1 (7 8)
(p ) Tn p
K pp
Kp
Tn = = Kp Ti "dosage de corrlation dintgrale "
Ki
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(t) u(t)
e(t)
Ki
+ Kp
p
u(t) PI
(t)
chelon unitaire 1 P
1 seulement
Kp
Tn Ti
2 B o d e Di a g ra m
10
(-1)
M a g n i tu d e (a b s)
1
10
Kp
(0)
0
10
0
P h a se (d e g )
-4 5
Ki / Kp
-9 0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fre q u e n cy (ra d /se c)
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7- 2.4.b - Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur PI assure une transmission instantane du signal
derreur , suivi dune intgration de ce signal.
Ce correcteur sera utilis chaque fois quune erreur permanente doit tre annule ou minimise,
c'est dire une amlioration de la prcision du systme. En effet, il introduit une augmentation du
gain global du systme aux basses frquences.
Par ailleurs, le correcteur PI a un effet dstabilisant en raison du ple lorigine (dphasage
supplmentaire entre 0 et 90). Mais, Le zro supplmentaire introduit tend minimiser cette
instabilit.
K
Il est recommand de placer le zro i
du correcteur aux basses frquences de sorte que le
K
p
dphasage supplmentaire introduit par le correcteur n'affecte pas beaucoup le dphasage global
du systme corrig. Cependant, s'il est trs proche de l'origine, son effet sera compens par le
ple l'origine.
Kp sera choisi de manire modifier, ventuellement, la frquence de coupure du systme corrig
et donc sa marge de phase.
K
Trs souvent, le zro i
est choisi de manire compenser la constante de temps
K
p
dominante du systme initial de sorte que la boucle ferme gagne en rapidit.
Kp et Ki sont tous deux rglables. Ki ajuste l'action intgrale, tandis que Kp affecte la fois les actions
intgrale et proportionnelle.
R2 C2
R
R1
R
+ U
+
U(p) R2 1 Ki 1
Gc(p) = = + = Kp + avec Kp = R2 / R1 et Ki =
(p) R1 R1C 2p p R1C2
L'avantage du circuit de la figure 723 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant
d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection indpendante de Kp et
Ki, puisque ceux-ci dpendent tous les deux de R1.
Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs, cette fois-ci, est celle de la fig. 724.
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R2
R1
+ R
Ci R
U
Ri +
+
U(p) R2 1 Ki 1
Gc(p) = = + = Kp + avec Kp = R2 / R1 et Ki =
(p) R1 R iCip p R iC i
Pour ce circuit, Kp et Ki peuvent tre rgls sparment. Cependant, pour un tel circuit, Ki est
inversement proportionnel la valeur du condensateur. Malheureusement, en gnral, les corrections PI
exigent de faibles valeurs de Ki. Cela conduit de larges valeurs de Ci, ce qui n'est pas trs pratique.
7- 2.4.d - Exemple
La figure 725 montre le schma fonctionnel dun exemple de correction PI.
(t)
e(t) Ki u(t) 1 s(t)
Kp
+ p (p 1)(0.5p 1)
Les figures 726, 727 et 728 donnent les rponses indicielles s(t) pour, respectivement, Ki = 0 2.5,
Ki = 2.5 5, et Ki = 5 15.
Les figures 729, 730 et 731 donnent, respectivement, le diagramme de Bode, le lieu de Black-
Nichols, et le lieu de Nyquist de la FTBO corrige.
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S te p Re sp o n se (K p = 5 = co n sta n t)
1 .4
K i / K p =0.5 (d%=19.5 ; T r=0.701 s ; T s=2.52 s)
1 .2 K i / K p =0.3 (d%=12.6 ; T r=0.745 s ; T s=2.81 s)
0 .8
A m p l i tu d e
0 .2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
T i m e (se c)
S te p Re sp o n se (K p = 5 = co n sta n t)
1 .4
K i / K p =1 (d%=35.1 ; T r=0.631 s ; T s=2.52 s)
K i / K p =0.8 (d%=29.1 ; T r=0.654 s ; T s=2.48 s)
1 .2 K i / K p =0.6 (d%=22.8 ; T r=0.683 s ; T s=2.48 s)
0 .8
K i / K p =0.5 (d%=19.5 ; T r=0.701 s ; T s=2.52 s)
A m p l i tu d e
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 1 2 3 4 5 6
T i m e (se c)
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S te p Re sp o n se (K p = 5 = co n sta n t)
2
K i / K p = 3 (d% = 80.3 ; T r= 0.508 s ; T s= 18.1 s)
1 .8 K i / K p = 2 (d% = 60.5 ; T r= 0.554 s ; T s= 5.33 s)
K i / K p = 1.6 (d% = 51.1 ; T r= 0.579 s ; T s= 4.33 s)
1 .6
1 .4
1 .2
A m p l i tu d e
0 .8
0 .6
0 .4
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
T i m e (se c)
5
Bode D iagram Kp = 5 = cons tant
10
Correction PI
K i / K p =3
Magnitude (abs )
0
10 K i / K p =0
-5
10
0
K i / K p =0
-45
Phas e (deg)
K i / K p =0.1 K i / K p =0.3
-90
-135
K i / K p =3
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s ec)
Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 120
Ni ch o l s Ch a rt K p = 5 = co n sta n t
2
K i / K p =0.7 K i / K p =0
10
K i / K p =1
0
O p e n -L o o p G a i n (a b s)
10
K i / K p =0.1
K i / K p =0.3
K i / K p =0.5
-2
10
K i / K p =1.6
K i / K p =3
-4
10
-1 8 0 -1 3 5 -9 0 -4 5 0
O p e n -L o o p P h a se (d e g )
Nyq u i st Di a g ra m K p = 5 = co n sta n t
10
2
Im a g i n a ry A xi s
0
K i / K p =0.7 K i / K p =0
-2 K i / K p =1
K i / K p =0.1
K i / K p =1.6
-4
K i / K p =0.3
K i / K p =3
-6
K i / K p =0.5
-8
-1 0
-1 2 -1 0 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
Re a l A xi s
Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 121
On constate que l'augmentation de Ki, entrane :
une amlioration de la prcision par annulation de lerreur statique,
une dcroissance du temps de monte,
mais galement une augmentation du temps dtablissement (correction lente),
une augmentation du dpassement et une diminution de la marge de phase (augmentation de
linstabilit du systme).
Dans le cas de l'exemple tudi, le systme initial est compos de 2 ples (1 et 2). Le correcteur PI
a un zro qu'il est prfrable de positionner le plus proche possible du ple l'origine. En effet :
K
si le zro est exactement lorigine i
0 , il compense le ple qui s'y trouve. Cela revient
K
p
faire une correction de type proportionnel en faisant varier Kp. L'erreur statique est, alors, non nulle
pour une entre chelon. Le systme n'a que 2 ples en boucle ferme.
d'une manire gnrale, plus le zro se dplace vers la gauche du plan complexe, moins
importante est la marge de phase du systme corrig (l'apport ngatif de la phase du correcteur
est de plus en plus important), plus importante sont les oscillations de la sortie, et plus de temps
met le systme pour s'amortir.
(t)
e(t) u(t)
Kd p
+
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La figure 721 donne les rponses un chelon et une rampe du correcteur D.
u(t)
(t)
chelon unitaire Impulsion infinie et
1 de courte dure
u(t)
(t)
2
B o d e Di a g ra m
10
M a g n i tu d e (a b s)
0
10
91
9 0 .5
P h a se (d e g )
90
8 9 .5
89
-1 0 1 2
10 10 10 10
Fre q u e n cy (ra d /se c)
7- 2.5.b - Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur action exclusivement drive ne permet pas la
transmission dun signal. Laction drive ne peut donc tre utilise seule. On fait appel elle lorsque le signal
de commande u doit tre particulirement efficace. En effet, ce correcteur permet de faire intervenir la drive
du signal derreur ; il sera dautant plus actif que la variation de (t) est rapide.
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Laction drive pure :
amliore la stabilit du systme par l'introduction d'un dphasage supplmentaire de + 90
(augmentation de la marge de phase),
mais fait diminuer la prcision du systme,
et amplifie les bruits de hautes frquences.
Le correcteur action exclusivement drive nest pratiquement jamais utilis. Il est en gnral associ
au correcteur Proportionnel.
+ U
+
U(p)
Gc(p) = = Rd Cd p = Kd p avec Kd = Rd Cd
(p)
Le circuit de la figure 723 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur
1).
K
K p 1 d p = Kp (1 + Td p)
U(p)
ou encore, (7 13)
(p) K p
avec Kp "gain proportionnel ",
Kd "gain driv "
Kd
Td = " constante de temps de drivation "
Kp
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Son schma fonctionnel est celui de la fig. 724.
(t)
e(t) u(t)
Kp + Kd p
+
u(t)
(t)
chelon unitaire
1
Kp
0
u(t) PD
(t) P
Td
seulement
rampe unitaire
Kp
2
Bode Diagram
10
Magnitude (abs)
(+1)
1
10
Kp
(0)
0
10
90
Phase (deg)
45
Kp / Kd
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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7- 2.6.b - Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur action proportionnelle et drive (PD) assure une
transmission instantane du signal d'erreur (t) augment de sa drive d(t)/dt. On verra qu'un tel correcteur
est utiliser chaque fois que le systme corrig doit tre plus rapide.
La correction drive peut tre vue autrement : Puisque d(t)/dt reprsente la pente de (t), la
correction PD est essentiellement une commande anticipative. Connaissant la pente, le correcteur peut
anticiper la direction de l'erreur et l'utilise pour mieux contrler le processus. Normalement, dans les systmes
linaires, si la pente de (t) ou s(t) est due un chelon d'entre important, il apparat un dpassement
consquent. La commande drive mesure la pente instantane de (t), prdit un grand dpassement, et
effectue la correction ncessaire avant que le dpassement n'apparaisse.
Intuitivement, la commande drive n'affecte l'erreur statique du systme que si cette erreur varie avec
le temps. Si l'erreur statique est constante, sa drive, par rapport au temps, est nulle, l'lment de drivation
du correcteur ne produit aucune entre pour le processus. Mais si l'erreur statique crot avec le temps, u(t) est
de nouveau dvelopp proportionnellement d(t)/dt, ce qui rduit l'amplitude de l'erreur. L'quation 713
montre galement clairement que le correcteur PD n'altre pas la classe du systme, l'erreur statique d'un
systme retour unitaire dpendant directement de cette classe.
L'intrt principal de la correction drive est son effet stabilisant. En rgime dynamique, elle s'oppose
aux grandes variations de l'erreur (donc aux oscillations), et permet donc de stabiliser le systme et d'amliorer
le temps de rponse.
Kp et Td sont tous deux rglables. Td ajuste l'action drive, tandis que Kp affecte la fois les actions
drive et proportionnelle.
L'avance de phase produite par ce correcteur peut tre utilise pour amliorer la marge de phase du
systme asservi. Malheureusement, son gain pousse la frquence de coupure vers les hautes frquences.
Pour un systme donn, il existe tout un domaine de valeurs optimales Kp / KD pouvant amliorer
l'amortissement du systme. Une autre considration pratique entrant dans la slection des valeurs de KP et KD
est l'implantation physique du correcteur PD.
Par ailleurs, compte tenu de ses caractristiques frquentielles de filtre passe haut, le correcteur PD
accrot, dans la majorit des cas, la bande passante du systme et rduit le temps de monte de la rponse
indicielle. L'inconvnient pratique de cet effet filtre passe haut, est l'accentuation des bruits de hautes
frquences provenant de l'entre.
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7- 2.6.c - Ralisations pratiques
Une premire ralisation de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur
la figure 727.
R2
R
R1
R
+ U
C1 +
U(p) R2
Gc(p) = = + R2 C1 p = Kp + Kd p avec Kp = R2 / R1 et Kd = R2 C1
(p) R1
L'avantage du circuit de la figure 727 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant
d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection indpendante de Kp et
Kd, puisque ceux-ci dpendent tous les deux de R2. D'autre part, une valeur importante de Kd exigerait une
large valeur de C1, ce qui n'est pas trs pratique.
Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs cette fois-ci, est celle de la fig. 728.
R2
R1
R
+ R
Rd
U
+
R
Cd +
U(p) R2
Gc(p) = = + Rd Cd p = Kp + Kd p avec Kp = R2 / R1 et Kd = Rd Cd
(p) R1
Pour ce circuit, Kp et Kd peuvent tre rgls sparment. Les valeurs importantes de Kd sont obtenues
en jouant sur Rd et en maintenant Cd dans des proportions raisonnables.
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7- 2.6.d - Exemple
La figure 729 montre le schma fonctionnel dun exemple de correction PD.
e(t) (t) u(t) 1 s(t)
K p K dp
+ ( p1 )( 0.5 p1 )
Nous fixons Kp = 1.
Pour diffrentes valeurs de Ki , la rponse indicielle s(t) est reporte sur la figure 730.
Kp = 10 (constant)
1.4
Kd=0.1 Consigne
1.2 Kd=1
Kd=2
1
Sortie corrige
0.8 Kd=5
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
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7- 2.7 - Correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)
7- 2.7.a - Principe
Le correcteur PID combine les actions des 3 correcteurs P, I et D.
(t).dt + K
d(t)
u(t) = Kp.(t) + Ki d (7 14)
0
dt
U(p) Ki
c'estdire, = Kp + + Kd p (7 15)
(p) p
U(p) K p K d 2 K
ou encore, = p p i (7 16)
(p)
p Kp Kp
K K 1 1
= K p 1 d p i = K p 1 Td p
U(p)
(7 17)
(p) K K p p Tip
p
Kp
Ti = " constante de temps d'intgration "
Ki
(t)
e(t) u(t)
Ki
Kp + + Kd p
+ p
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La figure 732 donne les rponses un chelon et une rampe.
u(t)
(t)
chelon unitaire
1
u(t) PID
PD
(t) P
seulement
rampe unitaire
Fig. 732 : Entre et sortie du correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)
7- 2.7.b - Effet
La rponse indicielle montre qu'un correcteur PID assure une transmission instantane du signal
d'erreur (t) augment de son intgrale et de sa drive. Ce correcteur, facile raliser, permet d'annuler le
signal d'erreur statique et d'avoir une rponse relativement rapide et bien amortie. En effet, le correcteur
PID, fait crotre la classe du systme d'une unit et introduit 2 zros qui peuvent tre utiliss pour amliorer la
rponse transitoire (eq. 716). La mthode du lieu d'Evans peut tre mise profit pour localiser ces zros dans
le but de satisfaire un cahier des charges sur les rgimes statique et dynamique.
Nous avons vu qu'un correcteur P (Kp) apporte de la rapidit au systme en rduisant le temps de
monte. il rduit galement l'erreur statique, mais ne l'limine pas. L'action intgrale (Ki) aura pour effet
d'liminer l'erreur statique. Elle ramne donc de la prcision, mais dgrade la rponse transitoire. L'action
drive (Kd) amliore la stabilit du systme, rduit les dpassements et amliore le rgime transitoire.
Les effets de chaque correcteur (Kp, Ki et Kd) sur la rponse en boucle ferme du systme sont
regroups sur le tableau 7 1 :
Il est noter que ces corrlations ne sont pas exactement prcises, car Kp, Ki et Kd sont dpendants
les uns des autres. En fait, le changement de l'une de ces variables peut modifier l'effet de l'autre. Le tableau
prcdent n'est utiliser que comme rfrence lorsqu'il s'agit de dterminer les valeurs de Kp, Ki et Kd.
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Il existe des mthodes analytiques permettant de calculer les composantes du correcteur PID, mais
elles sont assez complexes et sont peu utilises. Des mthodes empiriques existent et permettent de faciliter
amplement la dtermination du correcteurs PID (mthode de Ziegler-Nichols, mthode de Chien-Hrones-
Reswick,....). Certaines d'entre-elles seront tudies en TP et TD.
Des mthodes pratiques de rglages permettent d'obtenir de bons rsultats. Elles sont bases sur la
connaissance des effets que procure chaque correcteur sur la rponse du systme boucl (tableau 71). Par
ailleurs, ces mthodes font beaucoup intervenir l'exprience de l'oprateur dans ce domaine. Il n'y a pas de
rglage unique permettant d'atteindre le cahier des charges, mais il est ncessaire de suivre quelques rgles
d'ajustement de ces correcteurs :
Finalement, il faut se rappeler qu'il n'est pas obligatoire d'insrer les 3 correcteurs dans un mme
systme si cela n'est pas ncessaire. Si un correcteur PI donne des performances satisfaisantes pour la sortie,
il n'est alors pas ncessaire de rajouter un correcteur D au systme. Construire le correcteur aussi simplement
que possible.
+ U
C1 +
U(p) R 2 1 R1C1p 1 R 2 C 2p
Gc(p) = =
(p) R1 R 2 C 2p
R C
= 2 1 +
U(p) 1 K
Gc(p) = + R2 C1 p = Kp + i + Kd p
(p)
R1 C 2 R1C 2p p
R C
Kp = 2 1 ,
1
avec Ki = et Kd = R2 C1
R
1 C2 R1C 2
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L'avantage du circuit de la figure 733 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant
d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection indpendante de Kp,
Ki et Kd.
Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs cette fois-ci, est celle de la fig. 734.
R2
R1
R
+
Rd
R
R
Cd U
+
+
Ci
Ri
R
U(p) R2 1 1
Gc(p) = = + + R d Cd p = K p + + Kd p
(p) R1 R iCip K ip
avec Kp = R2 / R1 , Kd = Rd Cd et Ki = Ri Ci
7- 2.7.d - Exemple
La figure 735 montre le schma fonctionnel d'un exemple de correction PID.
(t)
e(t) u(t) 1 s(t)
Gc(p)
+ (p 1)(0.5p 1)
1
Avec G(p) = systme corriger et Gc(p) : Correcteur
(p 1)(0.5p 1)
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La figure 736 donne la rponse indicielle du systme seul (FTBO sans correcteur).
Le temps de monte est de l'ordre de 3.7 s
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
La figure 737 donne la rponse indicielle du systme seul (FTBF sans correcteur et retour unitaire).
1
Erreur (t)
Consigne
Erreur (t) et Sortie s(t)
0.8
0.6
0.4
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
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Le systme asservi tudi est trs lent (le temps de monte est de l'ordre de 1.83 s), et trs peu prcis
(l'erreur statique est de 50%).
A titre d'exemple, nous nous proposons d'amliorer les performances du systme tudi,
conformment au cahier de charge suivant :
Temps de monte : moins de 0.15 s
Dpassement : moins de 1%
Temps d'tablissement : moins de 2 s
Erreur statique nulle.
Pour amliorer, tout d'abord, la rapidit du systme, nous insrons un correcteur P, et nous faisons
varier le paramtre Kp.
U(p)
Gc(p) = = Kp
(p)
La figure 738 donne la rponse du systme corrig pour diffrentes valeurs de Kp.
1.4 Kp = 20
Kp = 13 Consigne
1.2
Kp = 8
Sortie s(t)
0.8
0.6
0.4
Kp = 1
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Le temps de monte s'amliore avec l'augmentation de Kp, mais le dpassement crot fortement.
Pour Kp = 20, le temps de monte est de l'ordre de 0.286 s, le dpassement vaut 47.4 %.
L'erreur statique a t rduite mais n'a pas t annule.
Tout en maintenant cette valeur de Kp = 20, rajoutons, cette fois-ci, un correcteur intgral I pour
liminer cette erreur statique de la rponse indicielle. Nous varierons ensuite le paramtre Ki pour voir son effet
sur les performances du systme.
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U(p) 1
Gc(p) = = Kp +
(p) K ip
La figure 739 donne la rponse du systme corrig pour Kp = 20 et diffrentes valeurs de Ki.
1.2
1
Sortie s(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)
Nous maintenons les valeurs de Kp = 20 et Ki = 30 et nous rajoutons l'action drive D pour amliorer
le dpassement et donner plus de stabilit au systme. Nous varierons ensuite le paramtre Kd pour voir son
effet sur les performances du systme.
U(p) 1
Gc(p) = = Kp + + Kd p
(p) K ip
La figure 740 donne la rponse du systme corrig pour Kp = 20, Ki = 30 et diffrentes valeurs de Kd.
Le temps de monte n'a pas beaucoup chang (entre 0.25 et 0.26 s pour Kd entre 1 et 5), mais le
dpassement s'est nettement cras. Le temps d'tablissement a galement t rduit.
Si nous nous contentons de Kd = 10, la courbe est trs crase (dpassement trs faible), mais le
temps de monte est de l'ordre de 0.55 s. On pourrait alors augmenter Kp pour amliorer, de nouveau, ce
temps de monte.
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Correction PID (Kp = 20, Ki = 30, Kd variable)
1.5
Kd = 1
Kd = 2
1
Sortie s(t)
Kd = 10
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)
Fig. 7 40 : Rponses
Temps (s)indicielles du systme corrig par un correcteur PID
La figure 741 donne la rponse du systme corrig pour, Ki = 30, Kd =10 et diffrentes valeurs de Kp
partir de la valeur 20.
1.2 Kp = 40
1
Sortie s(t)
0.8
Kp = 20
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)
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Le temps de monte et le temps d'tablissement ont encore diminu, mais le dpassement a
augment.
Si nous nous contentons de Kp = 80, le temps de monte est pass environ 0.105 s et le
dpassement 9.31%. On pourrait alors augmenter Kd pour amliorer ce dernier.
La figure 742 donne la rponse du systme corrig pour, Kp = 80, Ki = 30 et diffrentes valeurs de Kd
partir de la valeur 10.
1.2
Kd =10
0.8
Sortie s(t)
0.6 Kd = 25
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)
Si nous nous contentons de Kd = 25, le temps de monte a peu chang (environ 0.12 s) mais il n'y a
presque plus de dpassement.
Avec ces dernires valeurs des paramtres du correcteur PID utilis, nous rpondons aux
spcifications imposes.
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Annexe A : TRANSFORMEES DE LAPLACE
L'analyse temporelle des circuits linaires en rgime transitoire ncessite la rsolution d'quations
diffrentielles. Pour cela, nous allons introduire un outil mathmatique puissant, la transformation de Laplace.
Cette transformation permet d'associer, toute fonction f(t), une fonction F(p) d'une variable complexe
p=+j. Elle permet de remplacer les oprations analytiques de drivation et d'intgration par des oprations
algbriques. Cette proprit facilite la rsolution des quations diffrentielles.
F(p) = L { f(t)} = e
pt
f ( t )dt pour t 0
0
A.1.1.a - Exemple 1
0 pour t < 0
La figure A1 reprsente la fonction chelon unitaire u(t) ou Heaviside : u(t) =
1 pour t 0
u(t)
1
t
0
Fig. A1 : Fonction chelon unitaire
e pt
L {u(t)} = U(p) = e
pt
u( t )dt = e
pt
dt =
0 0 p 0
1
U(p) =
p
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A.1.1.b - Exemple 2
u = f(t) dv = ept dt
e pt
du = f ' (t)dt v= Or : (uv)' = u'v + uv' uv' = uv u'v
p
e pt 1 pt
e
pt
F(p) = f ( t )dt = f ( t ) + e f ' ( t )dt
p p
0 0 0
F(p) =
f (0 ) 1
+ L {f ' (t)}
p p
De mme, si toutes les conditions initiales sont nulles (f(0) = f ' (0) = f " (0) = ...... = 0), alors :
L {f n t)} = p n F(p)
Dans ce cas l, l'quation diffrentielle (pour un systme linaire) liant l'entre e(t) la sortie s(t),
n k
d d d d
an s( t ) ..... a1 s( t ) a 0 s( t ) b k k e( t ) ..... b1 e( t ) b 0 e( t )
dt n dt dt dt
a np n S(p) ..... a1p S(p) a 0 S(p) b k p k E(p) ..... b1p E(p) b 0 E(p)
b k p k ...... b 0
S(p) = E(p) avec S(p) = L {s(t)}
a n p n ...... a 0
et E(p) = L {e(t)}
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A.1.2.b - Drivation
(Voir exemple 1, ci-dessus)
dn
r = 2n
d(r n 1)f ( t )
L{ f (t)} = p n F(p) - p 2n - r f (r - n -1) (0 ) avec f (r n 1) (0)
dt n r = n +1 dt(r n 1) t 0
d2
Exemple : L{ 2
f (t)} = p 2 F(p) - p f (0) - f ' (0)
dt
d3
L{ f (t)} = p 3F(p) p 2 f(0) - p f ' (0) - f ' ' (0)
dt 3
A.1.2.c - Intgration
t
Soit calculer L{ f (t) dt } = L { P (t) }, P (t) dsignant une primitive de f (t) pour t > 0.
0
On a : L { P (t) } = e
pt
P( t )dt
0
u = P(t) dv = e pt dt
e pt
du = P ' (t)dt v= (uv)' = u'v + uv' uv' = uv u'v
p
e pt
L { P (t) } = P( t ) +
1 pt
e P ' ( t )dt =
P(0) 1 pt
+ e f (t)dt
p 0 p p p
0 0
L { P (t) } = 1
L { f (t) } +
P (0 )
p p
t t t
En gnral : L{ ..... f (t ) dt n } =
1
L { f (t) }
00 0
pn
en supposant nulles toutes les primitives de f(t) quand t 0 par valeurs positives.
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A.1.2.d - Changement d'chelle
Un changement de lchelle des temps se traduit par le changement de la variable "t kt ou t k/t "
dans la fonction f. Soit calculer alors : L {f (kt)} connaissant L {f (t)}
On a : L {f (kt)} = e
pt
f (kt )dt
0
du
Posons : kt = u du = k dt dt =
k
u
p
Donc : L {f (kt)} = 1 e k f (u)du = 1 F p
k k k
0
1 p
D'o : L {f (kt)} = F
k k
De mme que : L {f ( 1 t )} = k Fk p
k
Soit calculer L {f (t )}, cest--dire la transforme de f (t) quand on fait un changement dorigine
des temps (Fig. A2).
f(t) g(t) = f(t - )
t t
0
0
On a : L {f (t)} = F(p) = e
pt
f ( t )dt pour t 0
0
L {f (t )} = L {g (t)} = G(p)
ept g ( t )dt = e
pt
G(p) = f ( t )dt pour t
0 0
L {f (t )} = e p L {f (t)} pour t
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A.1.3.b - Transforme d'une fonction priodique
Utilisons la proprit prcdente pour calculer la transforme de Laplace d'une fonction priodique
partir de t = 0.
Considrons une fonction priodique de priode T pour t > 0 et nulle pour t < 0 (Fig. A3).
f(t)
t
0 T 2T 3T
La fonction f(t) peut tre vue comme une somme de fonctions dfinies chacune sur une priode :
f(t) = f1(t) + f2(t) + f3(t) + = f (t)
k 1
k
La fonction f1(t) se confond avec la fonction f(t) sur la premire priode [0, T] et est nulle l'extrieur
(Fig. A4) :
f1(t)
t
0 T 2T 3T
La fonction f2(t) est dfinie sur la seconde priode [T, 2T] (Fig. A5) :
f2(t)
t
0 T 2T 3T
f2(t) = f1(t T)
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De mme pour f3(t) (Fig. A6) : f3(t)
t
0 T 2T 3T
L {f (t)} = L
f1( t kT) =
k 0
k 0
L { f1(t kT) }
L {f (t)} = e
k 0
pkT
F1(p) o : F1(p) = L {f1(t)}
x
1 k
car : = 1 + x + x2 + .=
1 x k 0
On a : L {f (t)} = F(p) = e
pt
f ( t )dt
0
L { d f (t)} = L {f ' (t)} = e
pt
f ' (t )dt = p F(p) f (0+)
dt
0
pt
quand : p , e 0, donc 0 = p F(p) f (0+)
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f ( 0+ ) = lim { p F(p) }
p
On a : L {f (t)} = F(p) = e
pt
f ( t )dt
0
L { d f (t)} = e
pt
f ' (t )dt = p F(p) f (0+)
dt
0
pt
Si ( p 0 ), Alors ( e 1 ). do f ' (t)dt =
0
lim { p F(p) f (0+) }
p 0
t
Or : f ' (t)dt =
0
lim
t f ' ()d =
0
lim { f (t) f (0+) }
t
Ce rsultat nest valable que si { p F(p) } na aucun ple (racine du dnominateur) dans le demi plan
droit du plan complexe et aucun ple sur l'axe imaginaire, l'exception du ple simple l'origine.
: produit de convolution
Posons : f3 (t) = f (t ).f ()d
0
1 2
Par dfinition, on a : L { f3 (t)} = e f (t ).f ()d dt
pt
1 2
0 0
En inversant lordre des intgrations, on peut crire : L { f3 (t)} = f ()d f (t )e
2 1
pt
dt
0 0
L { f3 (t)} = f2 ( ) e p d f (u)e
1
pu
du
0 0
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D'autre part, nous avons : f3 (t) = f (t ).f ()d
0
1 2
t
Qui peut tre crite : f3 (t) = f (t ).f ()d + f (t ).f ()d
0
1 2
t
1 2
do :
t
F1(p).F2 (p) = L
f1( t ).f2 ( )d
0
Soit f (t) telle que L {f (t)} = F(p), quelle est alors L{ e t f (t) }?
On a : L{ e t f (t) } = e t f ( t )e pt dt = f (t)e
( p )t
dt = F ( +p )
0 0
L{ e t f (t) } = F ( + p )
Soit encore :
L { t.f (t) } =
dF(p)
dp
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A.2 - Transforme Inverse de Laplace
On peut exprimer la Transforme inverse, en utilisant les intgrales de Fourrier et de Melin-Fourrier.
Si F(p) est la Transforme de Laplace dune fonction f(t), on a :
c j
f(t) = L -1 { F(p) } =
1
e
pt
.F(p).dp (t 0)
2j
c j
* soit recourir aux tables de Transformes de Laplace. Dans ce cas, F(p) est immdiatement
reconnaissable dans la table,
* soit, lorsque la fonction F(p) n'apparat pas dans la table, dcomposer F(p) en fractions partielles
et crire F(p) en termes de fonctions simples de p pour lesquels la Transforme de Laplace est
toujours connue.
A noter que cette manire simple de trouver la Transforme inverse est base sur le fait quil existe
une correspondance unique entre la fonction temporelle et sa Transforme inverse de Laplace du fait de la
continuit de la fonction temporelle.
Remarque :
Dans le domaine de la Thorie du contrle, F(p) est frquemment mise sous la forme :
B(p)
F(p) = avec A(p) et B(p) des polynmes en p,
A(p)
Cette mthode ne sapplique que si les racines du polynme du dnominateur sont connues,
autrement dit, que si le dnominateur est factorisable :
B(p) (p z1 )(p z 2 ).......( p z m )
F(p) = = K.
A(p) (p p1 )(p p 2 ).......( p p n )
o p1, p 2 , ....., p n et z1, z 2 , ....., z m peuvent tre des quantits relles ou complexes. Mais pour chaque
complexe p ou z, il apparat un complexe conjugu de p ou z, respectivement.
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A.2.1 - Si F(p) ne contient que des ples distincts
F(p) peut, alors, tre dcompose en une somme de fractions partielles :
B(p) a1 a2 an
F(p) = = + + ........ +
A(p) p p1 p p2 p pn
B(p )
avec ai = (p p i ) ai : constante appele " rsidu au ple p = pi "
A (p ) p pi
A.2.1.a - Exemple 1
p3
Trouver la Transforme Inverse de F(p) = 2 ples distincts : p = 1 , p = 2
(p 1)(p 2)
p3
a1 (p 1) 2
a1 a2 (p 1)(p 2) p 1
F(p) = +
p 1 p2 a p3
(p 2)
1
2 (p 1)(p 2) p 2
F(p) =
2
1
f(t) = L -1 { F(p) } = L -1 { 2
} L -1 { 1
}
p 1 p2 p 1 p2
f(t) = 2e t e 2t t0
f(t) = e t (2 e t ) t0
Remarque :
B(p)
Dans le cas o le degr de B(p) > degr de A(p) dans F(p) = , il faut alors diviser le
A(p)
numrateur par dnominateur, ensuite appliquer la mthode des fractions partielles.
A.2.1.b - Exemple 2
p 3 5p 2 9p 7
Soit : G(p) =
(p 1)(p 2)
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A.2.2 - Si F(p) contient des ples complexes conjugus
Soient p1 et p2 les 2 ples complexes conjugus, alors :
B(p) 1 p 2 a3 an
F(p) = = + + ........ +
A(p) (p p1 )(p p 2 ) p p3 p pn
B(p )
Avec 1 et 2 les rsidus aux ples p1 et p2 : 1 p + 2 p p = (p p1 )(p p 2 )
A ( p ) p p1 ou p p2
1
A.2.2.a - Exemple 1
p 1
Trouver la Transforme Inverse de F(p) =
p(p p 1)
2
1 p 2 a
Donc : F(p) = +
(p 0,5 j 0,866 )(p 0,5 j 0,866 ) p
p 1
Avec : 1 p + 2 p 0,5 j 0,866 = p
p 0,5 j 0,866
0,5 j 0,866
1 ( 0,5 j 0,866) + 2 =
0,5 j 0,866
En galant les parties relles et imaginaires des 2 membres de l'quation prcdente, on obtient :
1 + 2 = 1
1 2 = 1 d'o : 1 = 1 et 2 = 0
p 1
a = F(p).pp0 = 2 =1
p p 1 p0
1 p
=
p (p 0,5 j 0,866 )(p 0,5 j 0,866 )
1 p
=
p (p 0,5 ) (0,866 ) 2
2
1 p 0,5 0,5
= +
p (p 0,5 ) (0,866 )
2 2
(p 0,5 ) (0,866 ) 2
2
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Ce qui donne pour f(t) (voir table des Transformes de Laplace) :
B (p )
F(p) = A(p) = (p p1 )r (p p r 1 )(p p r 2 )........(p p n )
A (p )
Alors F(p) s'crit :
B(p ) br b r 1 b1 ar 1 a r 2 an
F(p) = = + +....+ + + + .... +
r 1
A (p ) (p p1 ) r
(p p 1 ) (p p 1 ) p pr 1 p p r 2 p pn
B(p )
avec : ak = (p pk ) (k = r+1, r+2, ......., n)
A (p ) p p k
B(p ) r
et : br 1
0! A (p ) (p p1 )
p p1
d B(p)
b r 1 11! (p p1 )r
dp A(p) pp1
d j B(p) r
br j 1j! j A(p) (p p1 )
dp pp1
1
d r 1 B(p)
b1 (r 1)! r 1 A(p)
(p p1 )r
dp pp1
t n1 p1t
Remarque : L -1 1
= e
(p p1 )
n (n 1)!
A.2.3.a - Exemple 1
p 2 2p 3 b3 b2 b1
F(p) = F(p) =
(p 1) 3
(p 1) 3
(p 1) 2 (p 1)
B(p)
b3
(p 1)3
p 2 2p 3 p 1 2
A (p ) p 1
d B(p) d
b2 (p 1)3 (p 2 2p 3) 2p 2p1 0
dp A(p) p1 dp p1
1 d2 B(p) 3
1 d
2p1 1
1
b1 A(p) (p 1) (2p 2)
2! dp 2 p1 2 dp p1 2
2 1
Donc : f(t) = L -1{ F(p) } = L -1 L -1 + L -1
0 t
= ( t 1) e ( t 0)
2
3
+
(p 1) (p 1)
2
(p 1)
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Annexe B : Table des Principales Transformes de Laplace
et leurs proprits
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BIBLIOGRAPHIE
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