MODELADOYCONTROLDE

SISTEMASDEREFRIGERACIN

POR COMPRESIN DE VAPOR
PORCOMPRESINDEVAPOR

ManuelG.OrtegaLinares
Manuel G Ortega Linares
Dept.IngenieradeSistemasyAutomtica
UniversidaddeSevilla
i id d d ill
ndice
Introduccin.
d
Modelado
ModeladodeSistemasdeRefrigeracin
de Sistemas de Refrigeracin
porCompresindeVapor(SRCV).
ControldeSRCV.
OptimizacinenSRCV.
Lneasdetrabajopropuestas.
L d t b j t
 Introduccin
SRCV: mtodo ms utilizado a nivel mundial para
p
generacin de fro a nivel domstico, comercial e
industrial.
Consumo energtico de un supermercado (Van
Baxter, 2002) del orden de 1.5M kWh/ao.
Consumo energtico en oficinas de sistema de
acondicionamiento de aire en torno al 30% del
consumo total en pases desarrollados (Prez
Lombard, 2008).
Necesidad de mejorar su eficiencia debido a la gran
demanda energtica).
 Introduccin
Lneas de actuacin p
para la mejora
j de la eficiencia y
reduccin del impacto sobre el medio ambiente:
Rediseo de intercambiadores de calor ((condensadores y
evaporadores).
Nuevos actuadores electrnicos regulables.
Deteccin automtica de anomalas y degradaciones.
Operacin del sistema en condiciones ptimas de trabajo,
optimizando el coeficiente de comportamiento (COP).
Refrigerantes
g seguros
g para el medio ambiente e inocuos
p
para la capa de ozono.
 Introduccin
En la actualidad, p
poca flexibilidad en la operacin:
p
sistemas muy rgidos con actuadores todonada
(Sarabia, 2009).
Se puede llegar a reducir el consumo energtico
hasta un 30% ajustando
j referencias segn
g
condiciones ambientales (Larsen, 2004).
Algunos estudios de mejoras energticas por el uso
de actuadores regulables (vlvulas de expansin
electrnicas y compresores de velocidad variable) en
(Tassou, 1998), (Aprea, 2002), (Pottker, 2007),
 Introduccin
SRCV(unaetapa):

(Rodrguez,2011)
 Introduccin
SRCV(unaetapa):

3 2

4 1

Coef.Comportamiento:
h1 h4
COP
h2 h1
TSH
Capacidad decargafrigorfica:

Q e m ev h1 h4
 Introduccin
SRCV(unaetapa):

3 2

4 1

Sistemamultivariable,nolinealyaltamenteacoplado
ndice
Introduccin.
d
Modelado
ModeladodeSistemasdeRefrigeracin
de Sistemas de Refrigeracin
porCompresindeVapor(SRPV).
ControldeSRPV.
OptimizacinenSRCV.
Lneasdetrabajopropuestas.
L d t b j t
 ModeladodeSRCV
Modelos modulares p
por componentes.
p
Los modelos del compresor de vapor y de la vlvula
suelen ser estticos.
La dinmica del sistema se suele modelar en los
intercambiadores (condensador y evaporador).
evaporador)
Parmetros distribuidos.
Modelos de fronteras deslizantes (Moving Boundaries
Models).
M
Modelos
d l de
d fronteras
f t d li t simplificados
deslizantes i lifi d (Bejarano,
(B j
2013).
Modelos estticos.
estticos
 ModeladodeSRCV
Compresoresdevapor:
p p
2

m comp V V ( p, h) N
No se fija la relacin
Nosefijalarelacin
ho ,ideal hi depresiones
isen
1
ho ,reall hi

Vlvulasdeexpansin:
Vlvulas de expansin:
3

m valv C d Ao Av 2 ( p, h)( Pe Pc )

4
 ModeladodeSRCV
Condensador(funcionamiento normal)

Tc ,sec Qc

m out ,c m in ,c
hout ,c hin ,c
Pout ,c Pin ,c
L
3 2
L1 1 2 L 2 L1

ZONA ZONA ZONA

SUBENFRIADA BIFSICA SOBRECALENTADA
 ModeladodeSRCV
Condensador(parmetrosdistribuidos)(Jia,1999)

Tc ,sec Qc

m out ,c m in ,c
hout ,c n i+1 i i1 1 hin ,c
Pout ,c Pin ,c

Hiptesis:
Flujounidimensional
Difusindecalordespreciableendireccinaxial
Difusin de calor despreciable en direccin axial
Derivadaespacialdepresinalolargodelintercambiador
despreciable(Pc=cte)
Inerciatrmicadelasparedesdespreciable
 ModeladodeSRCV
Condensador(parmetrosdistribuidos):
Tc ,sec,i d i
Vi m i 1 m i 1
Q c ,i dt
d i hi
m i 1
m i 1 Vi m i 1 hi 1 m i 1 hi 1 Q c ,i
dt
hi 1
hi 1
Q c ,i i Pi , hi Ti Tc ,sec,i

i+1 i i1

Observaciones:
Mtodo genrico que puede aportar mucha informacin.
Evaluacin de propiedades del refrigerante en biblioteca de programas.
Nmero de variables de estado: n+1, ms las temperaturas de las paredes del
tubo.
Muy costoso computacionalmente.
Problemas de chattering en las regiones fronteras, probablemente debido a
coeficiente de transferencia de calor, i
 ModeladodeSRCV
Condensador(Moving Boundaries)(McKinley, 2008)

Tc ,sec Qc

m outt ,c m ini ,c
hout ,c P , h3 , 3 P, , 2 P, h1 , 1 hin ,c
Pout ,c Pin,
in c
TW3 TW2 TW1
L 3 L 2 L1

ZONA ZONA ZONA

SUBENFRIADA BIFSICA SOBRECALENTADA

x P, h1 , 1 , , 2 , h3 , TW1 , TW2 , TW3
T
 ModeladodeSRCV
Condensador(Moving Boundaries)(Li, 2010)
Hiptesis adicionales:
Cada regin representada por valores medios energticos.
Distribucin lineal de la entalpa en zona bifsica.

Observaciones:
Mtodo genrico simplificado,
simplificado permitiendo modos de funcionamiento
anormales.
Mucho menos costos computacionalmente.
Nmero de variables de estado: 6, ms las temperaturas de las
paredes del tubo.
Ecuaciones diferenciales no lineales.
lineales
Posibles problemas numricos con nmero de condicin del sistema.
 ModeladodeSRCV
Condensador(Moving Boundaries)(Li, 2010)

d1 1 1 dP 1 1 dh1 m12 m in ,c
1)
dt 1 P dt 1 h1 dt V1 V1

dh1 1 ddP hg h1 Q m in ,c hin ,c h1

2) m12 c , Z 1
dt 1 dt V1 V11
dh 1 dhin ,c 1 g dP h hg
P
3) 1
2 P dt
h1 in ,c h
dt 2 dt 2 1
1

d 2 dP (m 23 m12 ) 2 2 d
4) 2 2
dt 2 P dt

V 2

2 dt
0 x
h2 1 dP h f h2 hg h2

h d Q

5) m 23 m12 2 c,Z 2 2
P 2 dt V 2 2 V 2 2 dt V 2 2

6)
TOT dP
K TOT
d h3
P dt dt

d d 1 1 2 3 dh3 m 23 m out ,c
7) 1 2
dt dt 3 h3 dt V 3 V 3

h h3 1 dP Qc , Z 3 m out ,c hout ,c h3


dh
8) 3 f
m 23 1)
dt V 3 (1 1 2 ) 3 dt V 3 (1 1 2 )
 ModeladodeSRCV
Condensador(Moving Boundaries)(Li, 2010)

MODO1

MODO2

MODO3

MODO 4
MODO4

MODO5
 ModeladodeSRCV
Condensador(Moving Boundaries)(Li, 2010)
Parada Arranque
MODO1

MODO3
MODO2

MODO4

MODO5

Estadofinaltrasparada
 ModeladodeSRCV
Evaporador(funcionamiento normal)

Te ,sec L

m in ,e
m out ,e
hin,
in e
hout ,e
Pin ,e
Pout ,e

4 Qe 1
L (1 e ) L e
ZONA ZONA
BIFSICA SOBRECALENTADA

Modelado similar al del condensador

Solo dos modos de funcionamiento (Modos 2 y 4)
 ModeladodeSRCV
Evaporador(Moving Boundaries)(Li, 2010)
MODO2

Parada Arranque

MODO4

Estadofinaltrasparada
 ModeladodeSRCV
Interconexin desubmodelos:
 Resultadosdesimulacin
Refrigerante:R134a
Condiciones deoperacin:
Diagrama P-h del ciclo

3.5

3
Tc ,in 57 o C
2.5 Tc ,sec,in 30 o C
Presin (log(bar))

Te ,in 25,5o C
1.5

Te ,sec,in 20 o C
1

0.5
100 150 200 250 300 350 400 450
Entalpa especfica (kJ/kg)
 Resultadosdesimulacin
Variacin deN(3500a4000rpm):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deN(3500a4000rpm):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deN(3500a4000rpm):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deN(3500a4000rpm):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deAv (enun2%):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deAv (enun2%):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deAv (enun2%):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deAv (enun2%):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deTe,sec (desde20oCa10oC):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deTe,sec (desde20oCa10oC):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deTe,sec (desde20oCa10oC):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deTe,sec (desde20oCa10oC):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deTc,sec (desde40oCa20oC):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deTc,sec (desde40oCa20oC):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deTc,sec (desde40oCa20oC):
 Resultadosdesimulacin
Variacin deTc,sec (desde40oCa20oC):
 ModeladodeSRCV
Resultados de simulacin:
Coherentes con resultados experimentales en
artculos con plantas similares a las simuladas.
simuladas
Dinmicas del orden de pocos minutos.
Resultados muy dependientes del punto de
operacin.
Zonas de operacin no admisibles.
Vlidos para obtencin de modelos lineales de
bajo orden para sntesis de controladores.
ndice
Introduccin.
d
Modelado
ModeladodeSistemasdeRefrigeracin
de Sistemas de Refrigeracin
porCompresindeVapor(SRCV).
ControldeSRCV.
OptimizacinenSRCV.
Lneasdetrabajopropuestas.
L d t b j t
 ControldeSRCV
Seales de control habituales ((2 mx.):
)
Potencia del compresor: N (r.p.m)
Apertura de la vlvula de expansin: Av (%)

Caudal de refrigerante: mev (kg/s)

Variables controladas ms comunes (2 mx.):

Grado de sobrecalentamiento: TSH (oC)

Capacidad de carga frigorfica: Q e m ev h1 h4 (kW)
Temperatura del secundario del evaporador: Te,sec (oC)
Presin del condensador (si no se trabaja con presiones
flotantes).
 ControldeSRCV
Tcnicas de control ms utilizadas en la literatura:
Lineales:
Control descentralizado.
Control multivariable por desacoplo.
Control LQG
MPC
H
No lineales:
Gain Scheduling
Backstepping
MPC No Lineal
Borroso, Redes neuronales,
 ControldeSRCV
Ejemplos de modelos lineales:

(USE,2014) (Lin,2007)
0.0104(9s 1) 4.33
TSH ( C ) (30.6 s 1)(1.2 s 1)
o
30.6s 1 N (rpm) TSH ( o C ) 10 2 1.2071 0.4794 N ( Hz )

0.065 Av (%) Av ( pulsos )
o
eT ( o
C ) 0 eT ( C ) s 0 .07985 1 . 2631 0. 3716
49.2 s 11

(Larsen, 2003b) (Li,2008)

0.47 0.15 25 s 0.38 16 s
TSH N 5.18 11 TSH ( C ) 780 s 1 30s 1 e
o e N ( Hz )
T G ( s ) A Gesc ( s ) s 0
57 s 1
0.42
e v 1 0 .01
room
T ( o
C ) 0
Av (%)
680 s 1
 ControldeSRCV
Experimento de (Schurt, 2009), (Schurt, 2010):

N
TSH
Av 0

N
Te,sec
Av
 ControldeSRCV
Control descentralizado:
Emparejamiento ms habitual:
Control de TSH con Av

Control de Q e o Te,sec con N
(Marcinichen, 2008):
TSH ( o C ) 1.3 Te,sec ( o C ) 0.007 4 s
Modelos: e
Av (%) 95s 1 N (rmp) 4s 1

Control: lugar de las races y ZieglerNichols

(Jain,
(J i 2009),
2009) (Jain,
(J i 2010):
2010)
PI desacoplados, pero con realimentacin de nuevas variables:
VARIABLE CONTROLADA
VARIABLECONTROLADA
Var. Manipulada Industria Propuesta
Av ((%)) TSH P(3+4)/2
N(rpm) P4 T34
Pot. Vent.Evap. Te,insec T(1+4)/2
 ControldeSRCV
Control MIMO con desacoplo:
(Li, 2009):
0.47 0.15 25 s 0.38 16 s
Modelos: TSH ( o C ) 780s 1 30s 1 e 57 s 1
e N ( Hz )
0.42

Av (%)
o
room
T ( C ) 0
680s 1

Aproximacin de retardos por Pad de primer orden.

Control PI para sistema desacoplado.

Control
C l LQG con efecto
f i
integral:
l
(Schurt, 2009), (Schurt, 2010):
Modelo linealizado en variables de estado
Control MIMO de TSH y Te,sec con N y Av
 ControldeSRCV
Control MPC:
(Changenet, 2008):
MPC Funcional de TSH con Av
Modelo: sistema de primer orden con retardo.

(Wallace, 2012):
Objetivo: controlar Te,sec
, asegurando un mnimo TSH
Modelo identificado en tiempo discreto, incluyendo dinmica de
perturbaciones (temperaturas de entrada de secundarios).
 ControldeSRCV
Control H :
(Larsen, 2003b):
Control MIMO de TSH y Te.
TSH N
Modelos de 6 orden linealizado. T G ( s ) A
e v
Una vez escalado: 5.18 1
Gesc ( s ) s 0
1 0.01

Metodologa de sensibilidad mixta, pero funciones de ponderacin

no aparecen.
 ControldeSRCV
Control Gain Scheduling :
(He, 1998):
Control MIMO de TSH y Te.
Modelos de 5 orden linealizados en varios puntos de operacin.
LQG con integrador para cada punto de equilibrio.
Tiene un anlisis de las dinmicas del sistema.
(Rasmussen, 2010):
Control MIMO de TSH y Pce.
Modelos de 2 orden linealizados en varios puntos de operacin.
LQG con integrador para cada punto de equilibrio.
Adaptacin va Parametrizacin de Youla.
 ControldeSRCV
Control Backstepping:
(Rasmussen, 2009):
m ev Q e
Emparejamiento
p j contrario al habitual:
N TSH

Basado en modelo simplificado del evaporador tipo Moving

Boundaries, despreciando aporte de energa de zonas no bifsicas.
ref
m ev Q e h1 h4
Esquema de Control Backstepping de TSH en funcin de N:
 ControldeSRCV
Control MPC No Lineal:
(Grber, 2012):
Basado en modelo tipo
p Moving g Boundaries,, ppero siempre
p con los
mismos volmenes de control (no vlido, p.e., para arranques).

Objetivo de control: regular Te,sec minimizando potencia del

compresor.
ndice
Introduccin.
d
Modelado
ModeladodeSistemasdeRefrigeracin
de Sistemas de Refrigeracin
porCompresindeVapor(SRCV).
ControldeSRCV.
OptimizacinenSRCV.
Lneasdetrabajopropuestas.
L d t b j t
 OptimizacinenSRCV
p
Aportar referencias a control para optimizar algn funcional.
Lo ms comn en este tipo de sistema:
Optimizacin de eficiencia energtica
Optimizacindeeficienciaenergtica
(maximizarCOP)
De manera intuitiva:
COPmuydependientedelT
y p SH
Termodinmicamente, COP mximo
con TSH nulo,
nulo pero esto no es posible
por estabilidad del sistema
(efecto hunting)
(Marcinichen,2008)
 OptimizacinenSRCV
p
Efecto hunting: limitacin inferior de TSH (He, 1998)
Si TSH es inferior a un cierto lmite, el evaporador entra en
resonancia con el compresor, y las variables del sistema se
vuelven
l oscilatorias
il i (problema
( bl d estabilidad).
de bilid d)
Es una propiedad del sistema, no del control.

(Huelle,1972) (Chen,2008)
 OptimizacinenSRCV
p
Regiones
g de funcionamiento ptimo
p ((Oliveira, 2011))

Lneadeoperacinptimalineal Peronoeslinealeneldominio
en variables de salida
envariablesdesalida de las seales de control
delassealesdecontrol
 OptimizacinenSRCV
p
(Larsen, 2003a): Estimacin mediante modelo esttico para
calcular referencia de Pc (supuesta Pe controlada con lazo
interno)


min C
W W EP W EP

N C , N EP , N CP , Av Q e cte , TSH cte

IInclusin
l i de d potencia
t i del d l compresor en funcin
f i ded
optimizacin de control (tpico en NMPC)(Grber, 2012).
Otros enfoques:
Optimizacin en la gestin de demanda (Smart Grids) (Hovgaard,
2012).
Confortabilidad eficiente en edificios (Salsbury, 2013).
ndice
Introduccin.
d
Modelado
ModeladodeSistemasdeRefrigeracin
de Sistemas de Refrigeracin
porCompresindeVapor(SRCV).
ControldeSRCV.
OptimizacinenSRCV.
Lneasdetrabajopropuestas.
L d t b j t
 Lneasdetrabajo
j
Control lineal
Anlisis de controlabilidad entrada/salida.
entrada/salida
Control robusto lineal.
Control no lineal
Linealizacin por realimentacin robusta.
Operacin del sistema en situaciones anmalas
Arranques, paradas, transitorios por perturbaciones.
Estimacin no lineal del estado.
Optimizacin
Nuevas funciones de optimizacin (no lineales)
Eficiencia de intercambiadores
Sistemas multietapas
Construccin de planta experimental
Diseodeplantaexperimental
p p

Aparienciaesperada
 SRCVdedosetapas
p
DiagramaPh(dobleetapa):
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 Agradecimientos
GuillermoBejarano,JosEnriqueAlonso,FernandoCastao
yFranciscoR.Rubio(UniversidaddeSevilla).
FernandoMorilla,FranciscoVzquezyR.DavidCantalejo
(UNEDyUniversidaddeCrdoba).
Gracias por la atencin
Graciasporlaatencin