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ENGENHARIA DE CONTROLE MODERNOEZE Sumario Introducao aos Sistemas de Controle 1 ‘Exemplos de sistemas de controle 2 Goatrole de matha fechada versus controle de matha aberta Esinituradolivo 6 2 Transformada de Laplace | 8 Tous 8 “Bevisio das varidveis complexas e das fungOes complexas 8 yada de Laplace 11 “Horemas da transformada de Laplace 19 ‘Beasformada inversa de Laplace 27 Expansdo em fragdes parciais comoMATLAB 31 ‘Selusio de equagdes diferenciais lineares e invariantes no tempo 34 “Exemplos de problemas com solugio 36 Fotlems 43 3 Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos 45 Tatodusio 45 ‘Fangio de transferéncia ¢ de resposta impulsiva 46 Sisicmas de controle automstico 49 Modelagem no espago de estados 58 “Representagio de sistemas dindmicos no espago de estados 64 “Transformacio de modelos matematicos com MATLAB 69 Siemas mecinicos 71 Sistemas clétricose eletronicos 74 Graficos de fluxo de sinais 84 ‘Linesrizaio de modelos 92 ‘Exemplos de problemas com solugio. 94 Problemas 119 Sumario Capitulo 4 Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos ¢ Sistemas Térmicos 124 4a Introdugio 124 Sistemas de nivel de Nquidos 125 Sistemas pneuméticos 128 Sistemas hidréulicos 143, Sistemas térmicos 154 Exemplos de problemas com solugo 157 Problemas 173 Capitulo 5 Anélise de Resposta Transitéria e de Regime Estacionério 179 Sa 52 33 54 55 56 37 58 59 Introdugio 179 Sistemas de primeira ordem 180 Sistemas de segunda ordem 183 Sistemas de ordem superior 196 Anslise da resposta transitéria como MATLAB 199 ‘Um exemplo de problema resolvido como MATLAB 222 Critério de estabilidade de Routh 225 Ereitos das ages de controle integral e derivativo no desempenho dos sistemas 230 Erros estacionérios em sistemas de controle com realimentagao unitaria 236 Exemplos de problemas com solugio 240 Problemas 270 Capitulo 6 —Analise do Lugar das Raizes 276 64 62. 63 64 65 66 67 Introdugao 276 Gratico do gar das ratees 27 Resumo das regras gerais para construgdo do lugar das ratzes 288 Desenhando o grafico do lugar das taizes com oMATLAB 294 Sistema com realimentaclo positiva 307 Sistemas condicionalmente estaveis 310 Lugar das rafzes para sistemas com retardo de trasnporte 311 Exemplos de problemas com solugio 316 Problemas 340 Capitulo 7 Projeto de Sistemas de Controle pelo Método do Lugar das Raizes 342 74 72 73 74 75 76 Introdugio 342 Consideragdes preliminares do projeto 245 ‘Compensagao por avango de fase 346 ‘Compensagao por atraso de fase 352 ‘Compensagao por atraso de avango de fase 360 Compensagao em paralelo 369 Exemplos de problemas com solugio 374 Problemas 398 Capitulo 8 Andlise de Resposta em Freqliéncia 401 81 82 83 84 85 86 87 88 89 810 Introdugio 401 Diagramas de Bode 405 Construgio do diagrama de Bode como MATLAB 421 Diagramas polares 427 Construgio de diagramas de Nyquist como MATLAB 434 Diagramas de méduloem dB versus ingulo de fase 440 Critério de estabiidade de Nyquist 441 Andlise de estabilidade 449 Estabilidade relativa 457 Resposta em freqiiéncia de maha fechada de sistemas com realimentacio unitéria 471 FEL Detcrminagao experimental de fungSes de transferéncia 478 Exemplos de problemas com solugio 482 Problemas 502 9 Projeto de Sistemas de Controle pela Resposta em Freqiiéncia 506 Tntrodugio 506 ‘Compensagio por avango de fase S08 ‘Compensagio por atraso de fase 516 Compensagao por atraso e avango de fase 523 Comentarios conctusives 528 ‘Exemplos de problemas com solugio 531 Problemas 555 10 Controle PID e Sistemas de Controle com Dois Graus de Liberdade 557 Tatrodusio 557 ‘Regras de sintonia para controladores PID $58 Abordagem computacional na obtengio de conjuntos étimos de valores de pardmetros S65 Variantes dos esquemas de controle PID 572 Controle com dois graus de liberdade 575 Abordagem por alocagdo de zeros para a melhoria das caracteristicas de resposta. S77 Exemplos de problemas com solugio 592 Problemas 610 11 Anélise de Sistemas de Controle no Espaco de Estados 616 Introdugio 616 ‘Ropresentagdo de fungdes de transferéncia no espago de estados 617 ‘Transformago de modelos de sistemas como MATLAB 623 Resolvendo a equacdo de estado invariante no tempo 625 Alguns resultados dteis na andlise vetorial-matricial 632 Controlabilidade 638 Observabilidade 643 ‘Exemplos de problemas com solugio 649 Problemas 675 12 Projeto de Sistemas de Controle no Espaco de Estados Tntrodugio 678 Allocacio de polos. 678 ‘Resolvendo problemas de alocagdo de péloscomoMATLAB — 688, Projeto de servossistemas 691 Observadores de estado 701 Projeto de sistemas reguladores com observadores 723, Projeto de sistemas de controle com observadores 730 Sistemas reguladores quadriticos stimos 735 Exemplos de problemas com solugio 746 Problemas 776 Remissivo 783 Prefacio Jivro apresenta um amplo estudo sobre a andlise e o projeto de sistemas de controle. Escrito para es- Se diversas dreas da engenharia, entre as quais mecanica, elétrica e quimica,ele se presta como um exo de sistemas de controle e exige como pré-requisito conhecimentos de equagdes diferenciais, cial e vetorial, andlise de circuitos e mecéinica, jpal implementacao feita nesta nova edicdo € apresentar sistemas de controle com dois graus de ara projetos de sistemas de controle de alto desempenho, a fim de tornar nulos os erros esta jBo acompanhamento de entradas em degrau, rampa e aceleragio. Além disso, apresenta uma ferra- facional (MATLAB) para determinar a localizagao de polos e zeros do controlador, a fim de [Ssractcristicas desejadas da resposta transit6ria, como maximo sobre-sinal ¢ tempo de acomodagio em degrau, em valores especificados. Esses temas sio discutidos no Capitulo 10. 0 Capitulo 5 (que jente aborda a andlise de resposta transitoria) ¢ o Capitulo 12 (que trata basicamente do posi- do polo e do projeto do observador de estado) so ampliados com 0 MATLAB. Houve o acrésci- $as0s problemas resolvidos nesses capitulos, proporcionando ao leitor uma boa compreensao do como ferramenta para a anise e 0 projeto de sistemas de controle, Ao longo do livro, 08 pro- utacionais sao resolvidos com o MATLAB. Sivro esté organizado em 12 capitulos, a saber: 0 Capitulo 1 apresenta uma introdugio aos sistemas © Capitulo 2 trata das transformadas de Laplace de fung6es de tempo, freqiientemente utilizadas ja de controle ¢ de alguns dos mais importantes teoremas da transformada de Laplace. (Esse sPodera ser deixado de lado, caso o estudante jé esteja familiarizado com esse assunto). O Capitulo 3 smodelagem matematica de sistemas dinamicos (em especial os sistemas mateméticos, clétricos e desenvolve modelos de fungdes de transferéncia e modelos no espago de estados, além de in- 1G. graficos de fluxo de sinais e discutir uma técnica de linearizagao para modelos matemiticos nao fulo 4 apresenta a modelagem matemitica de sistemas fluidicos (como sistemas de nivel de liqui- pncuméticos ¢ sistemas hidraulicos)e sistemas térmicos. O Capitulo 5, por sua vez, trata da andlise transit6rias de sistemas dinamicos entradas em degrau, rampa e impulso com 0 MATLAB. 1 critério de estabilidade de Routh € apresentado para a andlise de estabilidade de sistemas de rior e para a anélise de erros estacionstios de sistemas de controle com realimentagio unitéria. O #Saborda a anilise do lugar das raizes dos sistemas de controle e discute com detalhes a construgao idasraizes com 0 uso do MATLAB e a andlise do lugar das raizes dos sistemas com realimentagio po- sistemas condicionalmente estéveis ¢ dos sistemas com retardo de transporte. O Capitulo 7 apresenta de compensagio por avango de fase, por atraso de fase ¢ por atraso e avango de fase pelo método das raizes, além de discutir as técnicas de compensagiio em série e em paralelo, z Preféclo © Capitulo 8 traz informagdes basicas sobre a anslise de resposta em freql@ncia. Os diagramas de Bode, 0s diagramas polares,o critério de estabilidade de Nyquist e a resposta em freqiténeia de malha fechada sio discutidos nesse capitulo, que inclui o uso do MATLAB para obter diagramas de resposta em frequéncia. 0 Capitulo 9 trata das técnicas de compensagio usando métodos de resposta em freqiiéncia, em especial o dia- grama de Bode pata o projeto de compensagio por avango de fase, por atraso de fase € por atraso ¢ avango de fase. © Capitulo 10 aborda os controles PID bésico ¢ modificado e apresenta a ferramenta computacional (MATLAB) para a obtengéo da melhor opgao de valores de pardimetros de controladores que satisfagam as ‘condigées de caracteristicas de resposta em degrau. Em seguida, discute os sistemas de controle com dois graus de liberdade, Depois, traz o estudo do projeto de sistemas de controle com alto desempenho que segue uma entrada em degrau, rampa ou aceleragio sem a constante de erro estacionério, O método de alocagio de zeros € utilizado para obter esse desempenho. ‘© Capitulo 11 apresenta uma andlise basica dos sistemas de controle no espago de estados, além dos conceitos de controlabilidade e observabilidade. Além disso, discute a transformagao de modelos de sistemas (do modelo de fungées de transferéncia ao modelo no espaco de estados e vice-versa) com 0 MATLAB. O Capitulo 12 comega com a técnica de projeto de alocagao de pélos e segue com 0 projeto de observadores no espago de estados. $0 abordados os observadores de estado de ordem plena e de ordem minima e dis- cutidos em detalhes os projetos de servossistemas do tipo 1 e os projetos de sistemas reguladores com observadores e de sistemas de controle com observadores. Por fim, discute sobre sistemas reguladores quadraticos 6timos Neste livro, os conceitos bésicos envolvidos sao enfatizados ¢ os argumentos matemiéticos sto evitados na ‘medida do possivel na apresentagao das matérias, Demonstragées matemiéticas sao fornecidas medida que contribuem para a compreensio do tema apresentado. Todo 0 material ¢ organizado visando a um desen- volvimento gradual da teoria de controle, Ao longo do livro, exemplos cuidadosamente selecionados sio apresentados em pontos estratégicos, para que o estudante compreenda a importncia da matéria estudada. Além disso, varios exercicios resolvidos (Problemas do tipo A) sio apresentados no final de cada capitulo, com excegaio do Capitulo 1, Esses exerci- cios constituem uma parte importante do texto. Dessa maneira,cabe ao estudante estudar cuidadosamente esses problemas para compreender bem a matéria. Hé também muitos problemas (sem a solugo) com vérios graus de dificuldade (Problemas do tipo B), que poderao ser feitos fora da sala de aula ov dados na prova, Quero expressar meus sinceros agradecimentos aos professores Athimoottil V. Mathew (Rochester Institute of Technology), Richard Gordon (Universidade do Mississippi), Guy Beale (Universidade George Mason) e Donald T. Ward (Universidade A & M do Texas), que fizeram valiosas sugest6es no estagio inicial do processo de revisio, e aos revisores que deram varios comentérios construtivos. Agradego também aos meus primeiros alunos, que resolveram muitos dos problemas deste livro. Katsuhiko Ogata Introducao aos Sistemas de Controle INTRODUCGAO O controle automético tem desempenhado um papel fundamental no avango da engenbaria e da ciéncia, ‘Algm da extrema importancia em sistemas de vefculos espaciais sistemas de direcionamento de misses, sis- S=mas robsticos e similares, o controle automitico tem se tornado de grande importncia e parte integrante #5 modernos processos industriais e de produgao, Por exemplo,o controle automético é essencial no controle ‘Bamérico de méquinas-ferramentas nas indastrias manufatureiras, no projeto de sistemas de piloto autométi- 9 na indistria aeroespacial e no projeto de carros e caminhdes na indistria automotiva. E essencial tam- fim em operagies industriais, como o controle de pressio, de temperatura, de umidade, de viscosidade e de ‘220 nos processos industriais ‘Como 0s avangos no controle automitico, na teoria na pratica, vem produzindo meios para otimizar 0 “Sesempenho dos sistemas dindmicos, melhorar a produtividade, diminuiro trabalho érduo de virias rotinas de leperacdes manuais repetitivas, entre outros, maioria dos engenheiros e dos cientistas devem ter agora bons ‘conhecimentos nessa rea, Revisdo histérica. © primeiro trabalho significativo de controle automético foi o regulador centrifugo ‘sonstruido por James Watt para o controle de velocidade de uma méquina a vapor, no século XVIII. Outros ‘abalhos importantes nos primeiros estagios do desenvolvimento da teoria de controle se devem a Minorsky, Hazen e Nyquist, entre muitos outros. Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores autométicos para pi- ‘ptagem de embarcagdes e demonstrou como a estabilidade poderia ser determinada a partir de equagdes di enciais que descrevem o sistema. Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para ‘determinagio da estabilidade de sistemas de malha fechada com base na resposta de malha aberta a excitages senoidais estacionérias, Em 1934, Hazen, que introduziu o termo servomecanismos para sistemas de controle de esigio,discutiu 0 projeto de servomecanismos a relé, capaz.de acompanhar de perto uma variagdo de entrada, Durante a década de 40, métodos de resposta em freqincia (especialmente os métodos com base nos dia- sgramas de Bode) tornaram possivel aos engenheiros projetar sistemas de controle linear de malha fechada que ‘satisfizessem o desempenho requetido. Do final da década de 40 ao inicio da de 50,0 método de lugar das raizes, ‘gragas a Evans foi plenamente desenvolvido. Os métodos de resposta em freqiiéncia e de lugar das raizes, os quais sio a esséncia da teoria eldssica de controle, conduziram a sistemas que sio estaveis e satisfazem a um conjunto de condigées de desempenho zelativamente arbitrérias. Esses sistemas so, em geral, aceitéveis, mas nio sio Gtimos no sentido estrito desse termo. Desde o final da década de 50, a énfase nos problemas com projetos de controle foi deslocada do pro- jeto de um dentre muitos sistemas que funcionam para o projeto de um sistema que seja timo em um aspecto relevante. al Engenharia de Controle Moderne A medida que os sistemas modernos com muitas entradas e safdas se tornam mais e mais complexos, a deserigio de um sistema de controle moderno requer um grande nimero de equagdes. A teoria clissica de con= trole, que trata somente de sistemas com uma entrada e uma safda, tomou-se insuliciente para sistemas com miiltiplas entradas e saidas.A partir de 1960, uma vez. que a disponibilidade dos computadores digitais possi- bilitou a andlise de sistemas complexos diretamente no dominio do tempo, a teoria de controle moderno,com base na andlise e na sintese de dominio de tempo com o emprego de varidveis de estado, foi desenvolvida para lidar com a crescente complexidade dos sistemas modernos e scus rigorosos requisitos relativos & precisio, 2 importancia e ao custo em aplicagdes militares, espaciais e industriais. Entre o perfodo de 1960 1980, 0 controle étimo de sistemas deterministicos e estocésticos, bem como o controle adaptativo e de aprendizagem de sistemas complexos, foram amplamente pesquisados. De 1980 em diante, os desenvolvimentos na teoria de controle moderno se voltaram para o controle robusto,o controle FL. € t6picos associados. Agora que os computadores digitais se tomaram mais baratos ¢ compactos, cles sio utilizados como parte in- tegrante dos sistemas de controle. Recentes aplicagdes da teoria de controle moderno inctuem sistemas voltados ‘a outras éreas,além da engenharia, como sistemas biol6gicos, de biomedicina, econdmicos e socioeconémicos. Definigdes. Antes de discutirmos os sistemas de controle, & necessério que seja definida uma termi- nologia bésica Variével controlada e variével manipulada. A variavel controlada é a grandeza ou a condi¢ao que é ‘medida e controlada. A varidvel manipulada 6 a grandeza ou a condigao modificada pelo controlador, de modo que afete 0 valor da variével controlada, Normalmente, a variavel controlada é a saida do sistema. Controlar significa medir o valor da variavel controlada do sistema e utilizar a variével manipulada ao sistema para cor- rigir ou limitar os desvios do valor medido a partir de um valor desejado. No estudo da engenharia de controle, é preciso definir termos adicionais que sio necessérios a descrigao dos sistemas de controle. Sistemas a controlar ou plantas. Um sistema a controlar pode ser parte de um equipamento ou ap nas um conjunto de componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada, com o objetivo de realizar determinada operagio. Neste livro,denominaremos de sistema a controlar qualquer objeto fisico a ser controlado (como um componente mecanico, um forno, um reator quimico ou uma espagonave). Processos. O dicionatio Merriam-Webster define um processo como uma operagio natural de progresso continuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma série de modificagées graduais que se sucedem umas as outras de modo relativamente estavel, avancando em diregao a determinado resultado ou objetivo; ou uma operagio continua progressiva, artificial ou voluntéria, que consiste em uma série de ages ou movimentos con- trolados,sistematicamente destinados a atingir determinados fins ou resultados Neste livro, designaremos proces- 50 toda operacio a ser controlada. Entre os exemplos esto os processos quimicos, econdmicos ¢ biolbgicos Sistemas. Um sistema é a combinagao de componentes que agem em conjunto para atingir determina- do objetivo. A idéia de sistema nao fica restrita apenas a algo fisico. O conceito de sistema pode ser aplicado a fendmenos abstratos dindmicos, como aqueles encontrados na economia. Dessa maneira, a palavra ‘sistema’ pode ser empregada para se referir a sistemas fisicos, biol6gicos, econdmicos € outros. Distirbios. Um distirbio é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da varidvel de saida cde um sistema, Se um distirbio for gerado dentro de um sistema, cle sera chamado de distirbio interno, enquanto .quele getado fora do sistema e que se comporta como um sinal de entrada no sistema, um distirbio externo Controle com realimentagao. Controle com realimentago ou de malha fechada refere-se a uma opera~ ‘go que, na presenga de distirbios, tende a diminuir a diferenca entre a saida de um sistema e alguma entra- da de referéncia e atua com base nessa diferenga. Aqui, serdo considerados apenas distiirbios nao previsiveis, uma vez que disttrbios conhecidos ou previsiveis podem sempre ser compensados no sistema. 1.2 EXEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROLE Nesta segilo, apresentaremos varios exemplos de sistemas de controle, Sistema de controle de velocidade. _O principio basico de um regulador Watt de velocidade para um motor esté ilustrado no diagrama esquematico da Figura 1.1.A quantidade de combustivel fornecia ao motor 6 ajustada de acordo com a diferenga entre a velocidade esperada e a velocidade efetiva do motor. Geptulo 1 / Introdugao aos Sistemas de Controle Gitindro epottocia ae “a Cy pa TH ue Aber Valvala de comtole 11 Sistema de controle de velocidade, A seqtiéncia de agdes pode ser estabelecida da seguinte maneira: 0 regulador de velocidade é ajustado de que, a velocidade desejada, nao haja fluxo de leo sob pressiio em ambos os lados do interior do cilin- ide poténcia. Se a velocidade real cai abaixo do valor desejado, devido a um distirbio, entio a diminuigio forca centrifuga do regulador de velocidade faz.com que a vilvula de controle se mova para baixo, fornece! ‘mais combustivel, e a velocidade do motor aumente até atingir o valor desejado. Por outro lado, se a ve~ Sdade do motor aumenta acima do valor desejado, ento o aumento na forga centrifuga do regulador de dade faz com que a valvula de controle se desloque para cima, Isso diminui 0 suprimento de combustivel, Nelocidade do motor € reduzida até atingir o valor esperado. ‘Nesse sistema de controle de velocidade, a planta (sistema a controlar) € 0 motor e a varivel contro- Ea velocidade do eixo do motor. A diferenca entre a velocidade desejada e a velocidade real é 0 sinal sro. O sinal de controle (a quantidade de combustivel) a ser aplicado & planta (motor) é 0 sinal atuante, jeza externa que perturba a varidvel controlada ¢ o distirbio. Uma mudanga inesperada na carga idistirbio. Sistema de controle de temperatura. A Figura 1.2 mostra um diagrama esquemitico de controle de aura de um forno elétrico. A temperatura do forno elétrico é medida por um termometro, que é um tivo anal6gico. O sinal anal6gico de temperatura é convertido em sinal digital por um conversor A/D ico-digital). O sinal digital obtido é fornecido ao controlador por meio de uma interface. Esse sinal (€ comparado com uma temperatura programada de referéncia ¢, se houver alguma divergéncia (erro), ador envia um sinal ao aquecedor, por meio de uma interface, um amplificador e um relé,fazendo com 'S temperatura do forno atinja o valor desejado. ‘Termimeto Convenor a Intestace Ae. J Amplitcador|-«4 Inertice = Aquecstor 12 Sistema de controle de temperatura. Engenharia de Controle Moderno EXEMPLO 1.1. Consideremos o controle de temperatura do compartimento de passageiros de um carro. A tem- peratura desejada (convertida em tensio elétrica) & a variavel de entrada do controlador. A temperatura real do com- partimento de passageiros deve ser convertida em tensio elétriea por meio de um sensor e realimentar o controlador, para ser comparada com o sinal de entrada, ‘A Figura 1.3 6 um diagrama de blocos funcional de controle de temperatura do compartimento de passageiros de um carro, Observe que a temperatura ambiente e a transferéncia de calor pela radiagao solar, que nfo $30 constantes fenquanto 0 carro esta em movimento, agem como distirbios. “Termperatuea Sol ambiente Sensor Sensor do eal] drags Tennporatura no ‘Temperatura —s compartment do Se contador mo |compartimeato Passe ‘entra arcondiionado [| de passsigeiro Figura 13 Controle de temperatura do compartimento de passageiros de um catro. ‘A temperatura do compartimento de passageiros dfere consideravelmente de um ponto para outro. Em ver de utilizar miltiplos sensores para a medigio de temperatura nos virios pontos e calcular a média dos valores obtidos,é ‘mais econémico instalar um poqueno exaustor no lugar onde os passageios normalmente sentem a temperatura. A tem- peratura do ar proveniente do exaustor é uma indicagio da temperatura do compartimento de passageiros e € consi derada a saida do sistema, ‘O controlador recebe o sinal de entrada, o sinal de saida e 0s sinais dos sensores das fontes de distirbio e gera tum sinal otimizado de controle, Esse sinal é enviado a0 aparelho de ar-condieionado ou ao aquecedor, visando con: trolar o resfriamento ou o aquecimento do ar, de maneira que a temperatura do compartimento de passageitos 8¢ torne o mais prOxima possivel da desejada, ‘Sistemas empresariais, Um sistema empresarial pode consistir em varios grupos Cada tarefa atribui- da a um grupo vai representar um elemento dinimico do sistema, Métodos com realimentacao de informagées, das realizagdes de cada grupo devem ser estabelecidos, de modo que esse sistema tenha um desempenho apro- priado. O interrelacionamento entre os grupos funcionais deve ser minimizado, de modo que reduza atrasos indesejéveis no sistema, Quanto menor esse inter-relacionamento, menor o fluxo de informagdes e de mate. riais utilizados. Um sistema empresarial é um sistema de malha fechada, Um projeto bem planejado vai reduzir o con- trole administrative necessério. Deve-se considerar que distirbios nesse sistema correspondem & caréncia de mio-de-obra ou matéria-prima, 2 interrupedo de comunicacao, a eros humanos ¢ a outros fatores. Para um gerenciamento apropriado, é fundamental o estabelecimento de um sistema de previsio com base em dados estatisticos. Sabe-se que um sistema pode ser otimizado pela utilizagao do lead time ou anteci- pacio. Para aplicar a teoria de controle com o objetivo de melhorar o desempenho de determinado sistema, devemos representar as caracteristicas dindmicas dos grupos componentes desse sistema por meio de um con- junto relativamente simples de equacdes. ‘Embora exista certo grau de dificuldade em determinar representagoes matemiticas dos grupos compo- nentes,a aplicagio de técnicas de otimizagio em sistemas empresariais melhora significativamente o desen penho desses sistemas Giese 1 / Introducio aos Sistemas de Controle 5 gue mostra um sistema organizacional de engenharia doa eaagrams de blocos funcional pode ser tragado com a uilizagio de blocos para representaratividadesfuncio Be Oporacne an agtetos por linhas de comunicasSo para representar a safda da informagio ou do produte eaten cy SS operagdo do sistema. Um exemplo de diagrama de blocos &apresentado na Figure 1 peel produtos. Migwra 14 Diagrama de blocos de um sistema organizacional de engenharia, ‘#3 CONTROLE DE MALHA FECHADA VERSUS CONTROLE DE MALHA ABERTA Bcnte. Medindo-se a temperatura ambiente real e comparando-a com a temperature de sclercers (tempe- Eeitts desejada),o termostato ativa ou desativa o equipamento de aquecimento ou resfriamento de wale que Srcroned® # temperatura ambiente permanega em um nivel confortavelindependentemente das condiones exteriores Os sistemas de controle com realimentagio nfo esto limitados & engenharia, podendo ser encontrados EE aries outras dreas O corpo humano, por exemplo,é um sistema extremamente desenvolvdo ds enna Ga realmente. Tanto a temperatura corporal como a pressio sanguinea sao mantidasconstantes por mela EArealimentacdo de ordem fsiolgica, Nese caso, arealimentaglo realiza uma fungao vite he san que 0 corpo Rumnano sejarelativamente insensivel a perturbagdes externas, permitindo seu perfelto luncionseneoa nos ©2s0s de mudangas no ambiente. Sistemas de controle de malha fechada. Os sistemas de controle com realimentagéo sfo, om fre- SMipeis, denominados também sistemas de controle de maiha fechada, Na pritica, os termes cunvala ‘com dos indistintamente. Em um sistema de controle de malha ntre o sinal de entrada e o sinal de realimentagdo (que pode al de saida e suas derivadas e/ou integrais), realimenta o 7 fe a saida do sistema ao valor desejado. O termo ‘controle. ¢ malha fechada’ sempre implica a utilizagao do controle com realimentagao para cisito de codes oerro do sistema, €,ndo verifica se as roupas estéo bem lavadas. Em qualquer sistema de controle de malha aberia, a saida no é comparada com a entrada de referéncia Assim, a cada entrada de referéncia corresponde uma condigio fixa de operagao. Dessa moneita s preciso do, 6 Engenharia de Controle Moderno sistema depende de uma calibragio. Na presenca de distirbios, um sistema de controle de malha aberta nao vai executar a tarefa desejada. O sistema de controle de malha aberta somente poder ser utilizado na pratica se a relagio entre a entrada e a safda for conhecida e se nfio houver nenhum distirbio interno ou externo, E claro que esses ndo sio sistemas de controle realimentados. Note que qualquer sistema de controle cujas operagSes sdo efetuadas em uma seqtiéncia em funedo do tempo é um sistema de malha aberta. Por exemplo, o controle de trafego por meio de sinais, operado em funcao do tempo, é outro exemplo de controle de malha aberta Sistemas de controle de malha fechada versus malha aberta, Uma vantagem do sistema de con- trole de malha fechada € o fato de que o uso da realimentagao faz com que a resposta do sistema seja relati- vamente insensfvel a distirbios ¢ variagdes internas nos pardmetros do sistema. Dessa maneira, é possivel a utilizagdo de componentes relativamente imprecisos e baratos para obter o controle preciso de determinado sistema, a0 passo que isso nao é possfvel nos sistemas de malha aberta. Do ponto de vista da estabilidade, o sistema de controle de malha aberta € mais facil de ser construido, devido ao fato de a estabilidade ser um problema menos significative. Por outro lado, a estabilidade constitui um problema importante nos sistemas de controle de malha fechada, que pociem apresentar uma tendéncia de corregao de erros além do necessdrio, causando oscilagdes de amplitude constante ou varisvel. Deve ser enfatizado que, para sistemas em que as entradas so conhecidas com antecipacao e que sfo isen- tos de distirbios,é conveniente o uso do controle de malha aberta. Sistemas de controle de malta fechada so ‘ais vantajosos somente nos casos em que houver distirbios e/ou alteragdes nao previsiveis nos componentes do sistema, Note que a poténcia de saida determina parcialmente o custo,o peso e as dimensdes de um sistema de controle. © niimero de componentes utilizados em um sistema de controle de malha fechada é maior do que em um sistema correspondente de malha aberta. Assim, no sistema de controle de malha fechada,o custo € a poténcia so geralmente maiores. Visando a diminuigao da poténcia necessaria & operagao do sistema, deve-se optar pelo controle de malha aberta, sempre que possivel. Uma combinacao apropriada do controle de malha aberta e de malha fechada é normalmente mais econdmica e vai apresentar um desempenho satis- fat6rio do sistema como um todo. EXEMPLO 1.3 A maioria das analises ¢ dos projetos de sistemas de controle apresentados neste livro refere-se a sistemas de controle de malha fechada. Sob certas circunstancias(tais como quando néo existem distirbios ou dit culdades de medida da saida), os sistemas de controle de malha aberta podem ser apropriados. Assim, € conveniente resumir as vantagens ¢ as desvantagens de utilizar sistemas de controle de malha abet. Eis as prineipais vantagens dos sistemas de controle de malha aberts: ‘io simples de ser construidos e tém ffeil manutencio. ‘fio menos dispendiosos do que um sistema correspondente de malha fecha [Nao apresentam problemas de estabilidade. ‘ao apropriados quando existem dificuldades de avaliagio da safda ou quando a medigio precisa da saida nfo € {economicamente possivel. (Por exemplo, no easo da maquina de lavar roupes, seria bastante dispendiosa a insta- lagi de um dispositive para avaliar se as roupas foram bem lavadas) Pepe Bis as prineipais desvantagens dos sistemas de controle de malha aberta Distirbios e mudangas na calibragio causam erros.¢ a saicla pode apresentardiferengas em relasio ao patio esperado. 2 Para que a saida mantenha a qualidade requerida, é necessdria uma regulagem periddica. 1.4 ESTRUTURA DO LIVRO ‘Vamos apresentar aqui uma breve descrigio da organizagio e do contetido do livro. Capitulo 1 apresenta a introducao aos sistemas de controle. No Capitulo 2, 6 apresentada a teoria bé- sica sobre a transformada de Laplace, necesséria para o entendimento da teoria de controle, abordada neste livro. © Capitulo 3 trata da modelagem matemitica de sistemas dinamicos em termos de funcdes de transfe- réncia e de equagdes de espaco de estados Inclui uma discusstio da modelagem matemética de sistemas mecaini- cos, elétricos ¢ eletronicos. Esse capitulo também inclui graficos de fluxo de sinais ¢ linearizacéo de modelos matemiticos ndo-lineares. O Capitulo 4 trata da modelagem matemitica de sistemas de mecénica dos fluidos, sistemas pneuméticos sistemas hidraulicos e sistemas térmicos. O Capitulo 5 apresenta anslises de resposta tran- sitGria de sistemas de primeira e de segunda ordem, bem como de sistemas de ordem superior, além cle uma Geese / Introducdo aos Sistemas de Controle $sces0 detalhada de andlise da resposta transitéria, com a utilizagio do MATLAB. Esse capitulo discute, SG o critério de estabilidade de Routh e erros estacionérios em sistemas de controle com realimentacio. ‘© Capftulo 6 trata da andlise dos sistemas de controle do lugar de raizes. Sao apresentadas as regras bé- ppara a construcio do lugar de raizes, bem como discusses detalhadas da plotagem com 0 uso do MATLAB. 0 Capitulo 7 trata do projeto de sistemas de controle por meio do método do lugar de raizes. Es ‘PeSiicamente, a abordagem do lugar de raizes para o projeto de compensadores de atraso, de avango e de atra~ SS avanco ¢ discutida em detalhes. © Capitulo 8 aborda a anilise de sistemas de controle de resposta em ‘Eeqiincia. Sa0 também discutidos os diagramas de Bode, os diagramas polares,o critério de estabilidade de Dpauist e a resposta em freqiléncia de malha fechada. © Capitulo 9 trata do projeto de sistemas de controle Geb Método de resposta em freqiléncia. Aqui, os diagramas de Bode sio usados para projetar compensadores & 2tr2s0, compensadores de avango e compensadores de atraso e avan¢o. ‘© Capitulo 10 discute os controles PID baisico e modificado. Também sio apresentados 0s sistemas de con- ‘eke com dois graus de liberdade e o projeto de sistemas de controle de alto desempenho configurados com $s graus de liberdade. O MATLAB é amplamente utilizado no projeto desses sistemas. © Capitulo 11 apresenta o material basico para a andlise dos sistemas de controle no espago de estados. E apresentada a solugio da equagiio de estado invariante no tempo e sao discutides os conceitos de contro- Wbilidade ¢ observabilidade. O Capitulo 12 trata do projeto de sistemas de controle no espaco de estados. Es capitulo inicia com os problemas de alocagao de pélos, seguido do projeto de observadores de estado e | projeto de sistemas reguladores com observadores ¢ de sistemas de controle com observadores. Por fim, Fecutido 0 controle quadratico timo. Transformada de Laplace* 2.1 INTRODUCAO ‘A transformada de Laplace é um método operacional que pode ser usado de maneira proveitosa para solu- cionar equagaes diferenciais lineares. Por meio de sua utilizacao, podemos converter muitas fungdes comuns, ‘como fung&es senoidais, fungdes senoidais amortecidas e fungdes exponenciais, em fungdes algébricas de uma varidvel complexa s. Operagées como diferenciacao e integracao podem ser substituidas por operagbes al- gébricas no plano complexo. Assim, uma equagao diferencial linear pode ser transformada em uma equagio algébrica em uma varisivel complexa s. Se a equagdo algébrica em s for solucionada em termos da varivel de. pendente, entao a solugio da equagao diferencial (a transformada de Laplace inversa da varidvel dependente) poderd ser obtida por meio da tabela das transformadas de Laplace ou pela utilizagio da técnica de expansa0 em fragdes parciais, que € apresentada nas seGes 2.5 ¢ 2.6, ‘Uma vantagem do método da transformada de Laplace & que ele permite 0 uso de técnicas gréficas para prever o desempenho do sistema, sem a necessidade de solucionar sistemas de equagdes diferenciais. Outra vantagem desse método € que, quando solucionamos uma equaedo diferencial, tanto a componente transit6ria, quanto a componente estacionaria da solugao podem ser obtidas simultaneamente. Visdo geral do capitulo, A Seco 2.1 apresenta as primeiras nogOes sobre o assunto. A Segao 2.2 faz uma breve revisdo das varidveis complexas e da fungSes complexas. A Secdo 2.3 apresenta a derivagio das trans- formadas de Laplace de fungées de tempo, freqiientemente utilizadas em engenharia de controle. A Segiio 2.4 apresenta teoremas titeis da transformada de Laplace e a Seco 2.5 trata da transformada inversa,utitizando a expansio em frages parciais de B(s)/A(s),onde A(s) e B(-) so polinémios em s.A Segao 2.6 aborda o méto- do computacional de obtengio de expansio em fragdes parciais de B(s)/A(s), bem como 0s zeros € 0s polos de B(s)/A(s), por meio do MATLAB Por fim, a Seco 2.7 trata das solugdes de equagdes diferencias, lineares € invariantes no tempo, pelo uso da transformada de Laplace. 2.2 REVISAO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNCOES COMPLEXAS: ‘Antes de apresentarmos a transformada de Laplace, faremos uma revisfio das variéveis complexas ¢ das fungdes complexas. Também vamos rever o teorema de Euler, que relaciona fungdes senoidais e fungoes exponenciais. Variaveis complexas. Um niimero complexo tem uma parte real e uma parte imagindria, sendo ambas constantes. Se a parte real e/ou a parte imagindria forem varidveis, teremos ento o que se denomina varidvel complexa. Na transformada de Laplace, utiliza-se a notacao s como variével complexa. Ou seja, capital poder ser deixado de lado, seo estudantej estverfamiliarizado com as transformadas de Laplace. Capitulo 2 / Transformada de Laplace ssotjo ‘onde o € a parte real e w 6 a parte imaginéria, Fungdes complexas. Uma fungio complexa G(s) € uma fungao de s que tem uma parte real e uma parte imaginéria ou G(s) = G, + iG, conde G, © G, sio quantidades reais, O médulo de G(s) 6 VGE + G3, e o argumento angular 0 de G(s) & #8 '(G,/G,). 0 ngulo é medido no sentido anti-horério a partir do sentido positivo do eixo real. O complexo conjugado de G(s) € G(s) = G, — jG, As fungdes complexas encontradas em anélise de sistemas de controle linear slo fungdes univocas de s € so determinadas univocamente para um dado valor de s. ‘Uma fungao complexa G(s) ¢ dita analtica em uma regio se G(s) e todas as suas derivadas existirem nessa Fegitlo. A derivada de uma fungao analitica G(s) é dada por: 4 oye) = im OS t4— GU) _ a as 0) = Jim, ‘as Ay ae Como As = Ao + je, As pode tender a zero ao longo de um ntimero infinito de diferentes percursos, Isso pode ser demonstrado, mas nao seré provado aqui que, seas derivadas caleuladas ao longo de dois per- cursos especificos, ou seja, As = Ave As = jAe, forem iguais, enti a derivada sord a mesma para qualquer outro percurso, As = Ag + jAw e,portanto, cla existe, Para o caso especifico em que As = Ac (0 que significa que o caminho é paralelo ao eixo real): AG, , AG,\ 3G, 0G, a a5 90) = dim, (G2 + GZ) = Para outro caminho especifico As = jAw (o que significa que o caminho é paralelo ao eixo imaginéio): Ah) cto) = im, (88 2%) = 8 AG, SEs) He 5 wso\ jo”! 780) aw * a Se essas duas derivadas forem igus, 8G, ao Tae ou se as duas condigdes a seguir forem satisfeitas, entdo a derivada dG(s)/ds sera nica, Essas duas condigdes so conhecidas como condiges de Cauchy-Riemann. Se elas forem satisfeitas, a funcao G(s) seré analitica Como exemplo, vamos considerar a seguinte G(s); 1 eres Entao, e+ “@tipte Pode-se observar que, exceto para o ponto s = =I ( de Cauchy-Riemann: 10 Engenharia de Controle Moderna (@ +17 [ori +oF 2w(o +1) [lo +1 +0} Entio,G(s) = 1/(s + 1) € analitica em todo o plano complexo s,exceto em s = ~1.A derivada dG(s)/ds, exceto em s = 1,6 dada por: 4 IG, , 98, 36, 06, 4 Gy 2 Ge 4 8G, _ 8G, _ a6, ds ts) ao! dew 1 1 “(et jatiy (e+iy Note que a derivada de uma fungiio analitica pode ser obtida simplesmente pela derivagéo de G(s) em relagao a s, No exemplo, a ( 1 ) 1 ds \s+1 +p Os pontos do plano s nos quais a fungio G(s) € analitica sto chamados de pontos ordindrios, enquanto ‘0 pontos do plano s nos quais a funcio G(s) nio é analitica so chamados de pontos singulares. Os pontos singulares em que a fungdo G(s) ou suas derivadas tendem ao infinito sio denominados pélos. Os pon- tos singulares nos quais G(s) € nula so chamados de zeros. Se G(s) tender ao infinito enquanto s tende ap e se a funca0 G(S\(5 + PY. paran=1,2,3, tiver um valor finito, nfo-nulo em s = ~p,entio s = ~p sera chamado de pélo de ordem n. Se n = 1,0 polo 6 chamado de pélo simples. Se n = 2,3, -..0 polo é chamado de pélo de segunda ordem, de terccira ordem ¢ assim por diante, Para ilustrar, considere a fungdo complexa K(s + 2)(s + 10) SO) = Sa Ne + e+ IP onde G(s) tem zeros em s = -2, s = ~10, pélos simples em s = 0,5 = “Les = ~5 um polo duplo (pélo rmiiltiplo de ordem 2) em s = ~15. Note que G(s) se torna zero em s = oo. Como para valores elevados des: K as) +5 ‘onde G(s) possui um zero triplo (zero miltiplo de ordem 3) em s = 0, Se pontos no infinito forem incluidos, G(s) tera o mesmo nimero de pélos € de zeros. Em resumo, G(s) tem cinco zeros (5 = ~2,8 = 10, s = 00, ‘00,5 = 00) e cinco pélos (s = 0,5 = -1,s = -5, s = -15,s = ~15). Teorema de Euler. As expans6es de cos @ e sen 0 em série de poténcias slo, respectivamente, a od 7 io)? jo)° jo)* ent pono =1 + yp) + OE, WE, Como a a ealtetDrde ‘Septelo2 / Transformada de Laplace ‘esulta que cos + jsene 1) Essa relagio ¢ conhecida como teorema de Euler Por meio do teorema de Euler, podemos expressar seno cosseno em termos de fungdes exponenciais. ‘otando-se que €~” ¢ o complexo conjugado e” e que e” = cos + jsend cos0 — jsend ‘ebtemos, depois de somarmos ou subtrairmos essas duas equagbes, cos = ifte @) 1 (i — eit send = 3 ("6") TRANSFORMADA DE LAPLACE Primeiramente, apresentaremos a definiglo de transformada de Laplace e uma breve discussiio das para sua existéncia. Em seguida, daremos alguns exemplos para ilustrar a dedugdo da transforma- SS Laplace de varias fungdes comumente utilizadas. ‘Vamos defini: F(t) = uma fungao de tempo em que f(r) = 0 parar <0 s ‘uma variével complexa ZL = umssimbolo operacional que indica que a grandeza que ele antecede vai ser transformada por meio da integral de Laplace “edt F(s)_ = transformada de Laplace de f() Entio,atransformada de Laplace de f(t) & dada por: pco)= A) = fer alqo) = [ro6 ae ‘© processo inverso de determinagio da fungao de tempo /(¢) a partir da transformada de Laplace F(s) do de transformada inversa de Laplace ¢ a notacao utilizada para designé-la é A transformada in- de Laplace pode ser obtida a partir de F(s), com o auxilio da seguinte integral de inversio: £(F(s)) = 40 - 2 [ "F(s)eds, parat > 0 2a Jeni (4) a, 6 uma constante real e 6 escolhida com valor superior & parte real de todos Pontos singulares de F(s). Assim, o caminho de integragio é paralclo ao cixo jw e & deslocado do eixo de Salor de c. Esse caminho de integragio fica &direita de todos os pontos singulares. ‘Ocaleulo da integral de inversio ¢, aparentemente, complicado. Na pritica, raramente utilizamos essa in- para a obtengio de f(t). Existem métodos mais simples para encontrar f(¢). Discutiremos esses méto- nas seobes 250 2.6 ‘Observe que, neste lvro,afungio de tempo f(+) sempre seré nula para valores negativos de tempo. Ouse, A) parar <0 6,8 abscissa de convergen Existéncia da transformada de Laplace. A transformada de Laplace de uma fungio f (#) existe sea Jide Laplace convergir. A integral vai convergir se f (¢) for seccionalmente continua em todo o inter nito de tempo para valores de t > Oe se ela for de ordem exponencial quando f tender ao infinito. A fungio sserd de ordem exponencial se existir uma constante ¢ real positiva, de modo que a fungo emir) 12 Engenharia de Controle Moderno tenda a zero quando £ tender a0 infinito. Se o limite da fungao e-”/f(¢)| tender a zer0 para or maior do que um dado ¢-€ 0 limite tender ao infinito para « menor do que ¢.,0 valor «. serd chamado de abscissa de convergencia, Para a fungto f(r) = Ae lim “| 4e~| tende a zer0,se o > ~a. A abscissa de convergéncia, nesse caso, é 7, = a. A integral /-*f(t)e™* dt conver- gird somente se 7, parte real de s, for maior do que a abscissa de convergéncia a. Assim,o operador s deve ser escolhido como uma constante, de modo que a integral seja convergent +Em fermos dos pélos da fungao Fs), abscissa de convergéncia v, corresponde & parte real do pélo situado mais 8 direita no plano s. Por exemplo, para a seguinte fungao F (5), 2 Xie 3) PO) = Gast a abscissa de convergéncia 7. € igual a —1. Pode-se notar que para as fungdes do tipo f, senate sen art a abscissa de convergéncia é igual a zero, Para fungdes como ¢ “, fe", €“ sent € assim por diante, a abscissa de con- vergéncia € igual ac, Para fungSes com crescimento superior As fungSes exponenciais, entretanto, é impos- sivel encontrar valores apropriados da abscissa de convergéncia. Dessa maneira, fungdes como e” ¢ te" nao possuem transformada de Laplace. Olleitor deve ser alertado para o fato de que, apesar de e" (para 0 <1 = ce) nfo possuir uma transformada de Laplace, a fungdo de tempo definida por: T <0 =0, parar<0,T <¢ f()=e, parad= tem uma transformada de Laplace somente se f(t) = e” em um intervalo de tempo limitado0 = ¢ = T,endo para 0 = 1 = 00. Um sinal desse tipo pode ser fisicamente gerado. Note que os sinais que podemos gerar fisi- camente sempre tém transformadas de Laplace correspondentes. Se uma funcao f(t) tem uma transformada de Laplace, entao a transformada de Laplace de Af(‘), onde A €constante, 6 dada por: SLAF) = AFLP] Isso 6 evidente, a partir da definicdo da transformada de Laplace. Sendo a transformada de Laplace uma operacio linear, se as fungdes f(t) f(t) tiverem transformadas de Laplace, F,(s) e F,(s), respectivamente, entdo a transformada de Laplace da fungao afi(r) + Bf(t) seré dada por: Sah) + BAl)] = aFi(s) + BR(s) A seguir, vamos deduzir as transformadas de Laplace de algumas fungSes comumente encontradas. Fungo exponencial. Considere a fungio exponencial f()=0, parar <0 = Ae, parar=0 onde A a sio constantes. A transformada de Laplace dessa fungi exponencial pode ser obtida da seguinte maneira A face] = [acterae~a [era = A- Vemos entio, ue a fungio exponencial produz um pélo no plano complexo. Na dedugio da transformada de Laplace de f(t) = Ae, € necessério que a parte real de s seja maior do que ~a (a abscissa de convergéncia). Uma questio que pode surgir de imediato é sobre se a transformada de Laplace assim obtida é valida ou nao na faixa em que o < ~a, no plano s, Para obtermos a resposta a essa questdo, devemos nos basear na teoria das variaveis complexas. Segundo essa teoria, existe um teorema co- mhecido como teorema da extensio analitica, Esse teorema afirma que, se duas fung6es analiticas forem iguais a0 longo de um arco de comprimento finito, em uma regio em que ambas so analitcas, enti elas serio 2 / Transformada de Laplace 13 4em toda essa regio. O arco de igualdade é, normalmente, 0 eixo real ou uma parte dele. Por meio da So desse teorema, a formula de F(s) determinada por uma integral na qual s pode assumir qualquer ‘teal positivo maior do que a abscissa de convergéncia apresenta para quaisquer valores complexos de s squais F(s) é analitica. Assim, apesar de ser necessério que a parte real de s seja maior do que a abscissa ssonvergéncia para que a integral //*f()e * dt seja absolutamente convergente, desde que a transforma- |S=Laplace F(s) tenha sido obtida, F(s) pode ser considerada valida ao longo de todo o plano, exceto nos de F(s). Funcdo degrau. Consiceremos a fungao degrau: fl) =0, parar <0 = A, parar > 0 A €uma constante. Note que esse & um caso especial da funcdo exponencial Ae™,onde a = 0. A fungao indo ¢ definida para t = 0, Sua transformada de Laplace é dada por: [4] = [ae a=A Ao calcularmos essa integral, assumimos que a parte real de s era maior do que zero (a abscissa de con- ia) ¢, dessa maneira, que o fim e™ era zero. Como foi declarado anteriormente, a transformads de assim obtida ¢ vélida para todo o plano s, exceto no polo s = 0. A fungio degrau cuja altura é unitéria ¢ chamada de fungao degrau unitério. A fungio degrau unitério que ‘em? = fy é,freqientemente,escrita como I(t ~ ).A fungio degrau de altura A, que ocorre em = 0, ser escrita como f(t) = A1(t).A transformada de Laplace de uma fungo degrau unitirio, que é defini- ypor: 1(0) = 0, parar <0 1, parar > 0 [1] = 5 Fisicamente, a fungdo degrau que ocorre em r= 0 corresponde a um sinal constante subitamente aplica- '20 sistema, no instante t igual a zero. Fungo rampa. Considere a fungao rampa: ()=0, parar<0 = Ar, parar=0 A é uma constante. A transformada de Laplace dessa fung3o rampa é obtida como: A [eran Fungo senoidal. A transformada de Laplace da fungdo senoidal f(t) =0, parar <0 = Asenot, parat=0 Ac wsio constantes, é obtida como se segue. Tomando por base a Equagio (2.3), sen ot pode ser eseri- como: 1 (gine — gio senor = Fle ) Engenharia de Controle Moderna (em — ee at Af 1_ 2s jo Bstjo sre Da mesma maneira,a transformada de Laplace do cost pode ser derivada do seguinte modo: As Se FLA coset] = Comentérios. A transformada de Laplace de qualquer fungdo transformavel f(¢) pode ser obtida pela multiplicagao de f(r) por e* ¢ integrando o produto de r= 0 a t=. Entretanto, uma vez conhecido o método para a obtengao da transformada de Laplace, nao € necessério que se deduza a transformada de Laplace f(f) todas as vezes, As tabelas de transformadas de Laplace podem ser convenientemente utilizadas para obter a transformada de determinada fungao f(¢). A Tabela 2.1 mostra as transformadas de Laplace das fungies de tempo que aparecerio freqientemente na andlise de sistemas de controle linear. Tabela 2.1 Parcs de transformadas de Laplace. M0 Tmpulso unitrio (0) Degrau uniari 1() (continua na proxima pagina)