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Res

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Resistencia de Materiales Escuela
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de Madrid Curso 2007-0343343434348
Anotaciones
Presentaci
on

Estas notas se han concebido como material de apoyo did actico para la asignatura de Re-
sistencia de Materiales I, asignatura semestral que imparte el Departamento de Mec anica Es-
tructural y Construcciones Industriales de la ETS de Ingenieros Industriales de Madrid. Se
pretende dar al alumno la posibilidad de contrastar con ellas sus apuntes de clase y, de esta
manera, ayudarle a comprender mejor las ideas transmitidas por el profesor.
De acuerdo con los objetivos de la asignatura, se proporciona primero una introducci on a
la teora de la elasticidad lineal, para luego particularizar los conceptos b asicos de esta teora
en el estudio del s olido prismatico, objeto de la resistencia de materiales cl
asica. La resistencia
de materiales se presenta as como un caso particular de la teora de la elasticidad, cuando se
asumen determinadas hipotesis cinem aticas sobre el movimiento de las secciones transversales del
s
olido prism atico. Siguiendo el temario de la asignatura, en esta segunda parte, tras introducir
el concepto de esfuerzo, se analiza u nicamente el estado de tracci on-compresi on. El an
alisis de
la torsion, la cortadura, la flexion y las solicitaciones combinadas se deja para la asignatura de
Resistencia de Materiales II.
El contenido de estas notas se ha dividido en 25 lecciones, correspondientes a los puntos
incluidos en el temario de la asignatura. Al final de cada lecci on se incluyen problemas resueltos,
cuyo objeto es ilustrar los conceptos m as importantes.
No se trata de remplazar los muchos libros de texto que, desde diferentes opticas, abordan la
teora de la elasticidad y la resistencia de materiales. Por el contrario, la idea ha sido componer
un resumen introductorio, escrito en un lenguaje asequible, que sirva de punto de partida para
la consulta de esos libros. As, para facilitar esta labor, en las p
aginas finales se incluye una lista
de referencias bibliogr aficas donde el alumno interesado puede ampliar los conceptos expuestos.

Francisco Beltr
an

Madrid, septiembre de 2007

I
Indice

1. Equilibrio Interno. Vector tensi on. 1


1.1. El s
olido el
astico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Acciones exteriores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Equilibrio est
atico y elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Vector tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5. Componentes intrnsecas del vector tensi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.1. Obtener componentes intrnsecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2. Matriz de tensiones 9
2.1. Tensiones sobre planos coordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2. Reciprocidad de tensiones tangenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3. Estado tensional en el entorno de un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.1. Calculo de matriz de tensiones y vector tensi on . . . . . . . . . . . . . . . 15

3. Ecuaciones de equilibrio 19
3.1. Ecuaciones de equilibrio interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2. Ecuaciones de equilibrio en el contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.1. Fuerzas de volumen y fuerzas de superficie a partir del equilibrio . . . . . 22

4. Tensiones principales 25
4.1. Tensiones y direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2. Invariantes de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.3. Sistema de referencia principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.4. Elipsoide de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.5.1. Calculo de tensiones y direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . 29

5. Crculos de Mohr 31
5.1. Crculos de Mohr en tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.2. Representaci on de tensiones en los crculos de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.1. Componentes intrnsecas del vector tensi on . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.2. C alculo de la orientaci
on del vector normal . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.3. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

III
5.3.1. Planos que contienen al primer eje principal . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3.2. Planos que contienen al segundo eje principal . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.3. Planos que contienen al tercer eje principal . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4. Tensiones m aximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.5. Estados tensionales cilndrico y esferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.5.1. Estado cilndrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.5.2. Estado esferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.6.1. Representaci on de un estado tensional en el diagrama de Mohr . . . . . . 44
5.6.2. Obtenci on de tensiones principales con el diagrama de Mohr . . . . . . . . 46

6. Concepto de deformaci on 49
6.1. Vector desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2. Matrices de giro y deformaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.1. Calculo de la matriz de deformaci on y el giro en el entorno de un punto . 53

7. Deformaciones longitudinales y transversales 55


7.1. Ecuaciones cinem aticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.2. Significado de los terminos de la matriz de deformaci on . . . . . . . . . . . . . . 56
7.3. Deformaci on segun una direcci on: galgas extensometricas . . . . . . . . . . . . . 58
7.4. Distorsion de
angulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.5.1. C alculo de variaciones de longitud y de angulos . . . . . . . . . . . . . . . 60

8. Deformaciones principales. Deformaci on volum etrica 65


8.1. Deformaciones y direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2. Invariantes de deformaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.3. Variaci
on unitaria de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.4. Deformaci on volumetrica y desviadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.5.1. Galgas extensometricas y deformaciones principales . . . . . . . . . . . . 68

9. Comportamiento el astico. Constantes el asticas. 71


9.1. Ensayo de tracci
on simple. Ley de Hooke. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.2. Deformaci
on en sentido transversal. Coeficiente de Poisson. . . . . . . . . . . . . 75
9.3. Comportamiento elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

10.Leyes de Hooke generalizadas. Ecuaciones de Lam e. 79


10.1. Leyes de Hooke generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
10.1.1. Sistema de referencia principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
10.1.2. Sistema de referencia general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
10.2. Modulo de elasticidad transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
10.3. Modulo de compresibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
10.4. Deformaciones y tensiones de origen termico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
10.5. Ecuaciones de Lame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
10.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

IV
10.6.1. Deformacion con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
10.6.2. Determinacion de constantes elasticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
10.6.3. Tensiones debidas a deformaciones impuestas . . . . . . . . . . . . . . . . 87
10.6.4. Tensiones debidas a aumento de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . 88

11.El problema el astico. Principio de Saint-Venant. 89


11.1. Planteamiento general del problema el astico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
11.2. Principio de superposicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
11.3. Principio de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
11.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
11.4.1. Aplicaci
on del principio de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

12.Estados el asticos planos 97


12.1. Estados elasticos bidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
12.1.1. Deformaci on plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
12.1.2. Tensi
on plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
12.2. Direcciones y tensiones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
12.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
12.3.1. Suma de estados tensionales planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
12.3.2. Orientacion del corte de una chapa con defectos . . . . . . . . . . . . . . . 104
12.3.3. Comparaci on entre estados tensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

13.Trabajo de las fuerzas aplicadas. Energa el astica 109


13.1. Concepto de energa de deformaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
13.2. Coeficientes de influencia y de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
13.2.1. Coeficientes de influencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
13.2.2. Coeficientes de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
13.3. C
alculo de la energa de deformaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
13.3.1. C
alculo en funci
alculo en funcion de los desplazamientos eficaces . . . . . . . . . . . . . 112
13.3.3. C
alculo en funci on y deformaci on . . . . . . . . 113
13.3.4. Unicidad de la energa de deformaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
13.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
13.4.1. Matriz de influencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
13.4.2. Ciclos de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

14.Principio de los trabajos virtuales 119


14.1. Tensiones y fuerzas estaticamente admisibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
14.2. Desplazamientos cinem aticamente admisibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
14.3. Ecuaci
on de los trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
14.4. Principio de los desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
14.5. Principio de las fuerzas virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

V
15.Teoremas energ eticos 125
15.1. Teorema de reciprocidad de Maxwell-Betti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
15.2. Teorema de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
15.3. Teorema de Menabrea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
15.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
15.4.1. C
alculo de reacciones hiperest aticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
15.4.2. Aplicaci
on del teorema de reciprocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

16.Deformaci on anelastica y rotura 131


16.1. Finalizaci
on del comportamiento el astico: materiales d uctiles y materiales fragiles 131
16.2. Tensi
on equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
16.3. Coeficiente de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

17.Criterios de fluencia 135


17.1. Criterios de fluencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
17.1.1. Tensi
on tangencial m axima (Tresca) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
17.1.2. Energa de distorsi
on maxima (von Mises) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
17.1.3. Criterio simplificado de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
17.2. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
17.2.1. Plastificaci
on de una placa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

18.Criterios de rotura fr agil 141


18.1. Criterios de rotura fr
agil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
18.1.1. Tensi
on principal m axima (Rankine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
18.1.2. Criterio simplificado de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
18.2. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
18.2.1. Coeficientes de seguridad seg un el criterio de Mohr . . . . . . . . . . . . . 142
18.2.2. Tensiones de rotura requeridas para coeficiente de seguridad dado . . . . 144

19.Hipotesis de la Resistencia de Materiales 147


19.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
19.2. Definici
on de solido prismatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
19.3. Hipotesis generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

20.Concepto de esfuerzo. Diagramas. 151


20.1. Concepto de esfuerzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
20.2. Esfuerzos normal y cortante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
20.3. Momentos de flexi on y torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
20.4. Diagramas de esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
20.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
20.5.1. C
alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . 155

21.Condiciones de sustentaci on y enlace 159


21.1. Reacciones en las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
21.2. Tipos de apoyos y enlaces internos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
21.2.1. Tipos de apoyos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
21.2.2. Tipos de enlaces internos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

VI
21.3. Sistemas isostaticos e hiperest
aticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
21.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
21.4.1. C
alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (1) . . . . . . . . . . . . . 164
21.4.2. C
alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (2) . . . . . . . . . . . . . 166
21.4.3. C
alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (3) . . . . . . . . . . . . . 169

22.Traccion y compresi on. Tensiones y desplazamientos. 177


22.1. Definici
on de estado de traccion-compresi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
22.2. Estado de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
22.3. Estado de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
22.4. Desplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

23.Esfuerzo normal variable. Peso y fuerza centrfuga. 181


23.1. Ecuacion de equilibrio bajo esfuerzo normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
23.2. Esfuerzos normales de peso propio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
23.3. Esfuerzos normales por fuerza centrfuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
23.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
23.4.1. Esfuerzo normal variable en un pilote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

24.Esfuerzo normal. Sustentaci on hiperest atica. 189


24.1. Potencial interno asociado al esfuerzo normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
24.2. Tracci
on-compresi on hiperest
atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
24.2.1. Aplicacion del teorema de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
24.2.2. Aplicacion de la compatibilidad de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . 191
24.3. Tensiones ocasionadas por defectos de montaje o cambios de temperatura . . . . 192
24.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
24.4.1. Barra rgida sujeta mediante tirantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
24.4.2. Esfuerzos normales en una uni on roscada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

25.Anillos, cables y arcos funiculares 201


25.1. Anillos circulares sometidos a fuerzas radiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
25.1.1. Fuerzas centrfugas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
25.1.2. Presi
on interior. Vasijas de pared delgada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
25.2. Equilibrio de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
25.2.1. Ecuaciones de equilibrio de un elemento de cable . . . . . . . . . . . . . . 204
25.2.2. Ecuacion fundamental de la est atica de cables . . . . . . . . . . . . . . . . 206
25.2.3. Rectificaci
on del arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
25.2.4. F
ormula de Stevenin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
25.3. Arcos funiculares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
25.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
25.4.1. Tensiones termicas en un anillo bimet alico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
25.4.2. Cable para teleferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

Bibliografa 216

VII
A
Lecci
on 1

on. tensi
Equilibrizxc}zxv5555Interno. Vector

1.1. El s astico
olido 002....el
La Mec anica del S olido Rgido se ocupa de predecir las condiciones de reposo o movimiento
de los solidos rgidos bajo la aqweqweqwe22cci Un srgido es aquel en el que las
on de fuerzas e78////xteriores. olido
distancias entre sus puntos no sufren variaci on durante la aplicaci on de las fuerzas exteriores.
En las aplicaciones de la ingeniera mec anica y estructural se requiere verificar la seguridad de
los componentes mediante la comparaci on de las fuerzas internas a que se ven sometidos durante
su trabajo con las propiedades resistentes de los materiales de construcci on. La determinaci on
de dichas fuerzas internas no puede hacerse, en un caso general, si se mantiene la hip otesis de
que los componentes se comportan como s olidos rgidos. Debe suponerse que los componentes
son solidos deformables, es decir, que las distancias entre sus puntos no permanecen constantes
al aplicar un sistema de fuerzas exteriores.
La Teora de la Elasticidad es una primera aproximaci on al estudio de los s
olidos deformables.
Esta teora se ocupa de calcular el estado de deformaci on, o desplazamiento relativo, dentro de
cuerpos s olidos sometidos a sistemas de fuerzas en equilibrio. El estado de deformaci on permite,
a traves de las propiedades del material, obtener las fuerzas internas a que se ve sometido el
s
olido.
La Teora de la Elasticidad trabaja sobre una idealizaci on de los cuerpos s olidos reales que
llamaremos s olido elastico. El solido el
astico es un s olido deformable que recupera su forma
inicial al retirar las fuerzas aplicadas.
En los captulos que siguen supondremos que el s olido elastico ocupa un volumen V del
espacio tridimensional R3 y que tiene una superficie exterior S (figura 1.1). Supondremos adem as
que el solido elastico esta constituido por un material:

Homogeneo: El material tiene las mismas propiedades en todos sus puntos.

Is
otropo: En cada punto, las propiedades del material son las mismas en cualquier direcci
on.

Continuo: En el material no existen distancias intersticiales, es decir, no existen huecos


en el material por peque
no que sea el volumen del mismo que se tome.

Las hip otesis anteriores, aunque son u


nicamente una aproximaci on a los materiales reales,
simplifican mucho el tratamiento matem atico y en la mayora de los casos proporcionan resul-
tados suficientemente aproximados desde el punto de vista ingenieril.

1
2 LECCION
1. EQUILIBRIO INTERNO. VECTOR TENSION.

V
Y

Figura 1.1: S
olido el
astico

1.2. Acciones exteriores


Consideraremos dos clases de acciones sobre el s
olido el
astico:
1. Fuerzas de superficie: Son fuerzas por unidad de superficie aplicadas sobre la superficie S
del s
olido. Constituyen un campo vectorial definido en S:

X
!
fs = Y
Z
Un ejemplo tpico de esta clase de fuerzas es la presi
on de un fluido actuando sobre la
superficie del s
olido.
2. Fuerzas de volumen: Son fuerzas por unidad de volumen aplicadas sobre la materia que
forma el s
olido. Constituyen un campo vectorial definido en V :

X
!
fv = Y
Z
Ejemplos de esta clase de fuerzas son las fuerzas gravitatorias (peso) y las fuerzas de
inercia.

1.3. EQUILIBRIO ESTATICO
Y ELASTICO 3

Las fuerzas puntuales, esto es, actuando sobre puntos del s


olido, son idealizaciones que cor-
responden a fuerzas de superficie o de volumen actuando sobre una superficie o un volumen muy
pequeno, respectivamente. Se trata entonces de fuerzas concentradas, que pueden considerarse
como casos particulares de los dos tipos de acciones anteriores. En efecto, una fuerza puntual
F! aplicada en el punto P del solido se puede entender como un campo f!v definido en V de la
forma siguiente:
f!v = F! P
on de Dirac en el punto P . De este modo, la resultante del campo f!v
donde P es la distribuci
olido es la fuerza concentrada F! aplicada en P :
actuando sobre el s
' '
f!v dV = F! !
P dV = F en P
V V

1.3. Equilibrio est


atico y el
astico
Cuando sobre el s olido el uan las acciones exteriores f!s y f!v , el equilibrio est
astico act atico
del s
olido exige que se cumplan las condiciones:

1. Resultante nula de fuerzas: La resultante de las fuerzas aplicadas debe ser nula:
' '
f!s dS + f!v dV = 0
S V

2. Resultante nula de momentos: La resultante de los momentos de las fuerzas aplicadas con
respecto a cualquier punto del espacio (por ejemplo, el origen de coordenadas) debe ser
nula: ' '
!
!r fs dS + !r f!v dV = 0
S V
donde !r es el vector de posici
on (figura 1.2).

Si no se cumplen las condiciones de equilibrio est atico, la aplicaci


on de las acciones acciones
exteriores da lugar al movimiento del s olido. Dicho movimiento puede estudiarse con bastante
aproximaci on mediante las ecuaciones de la Mec anica del Solido Rgido.
Sin embargo, nosotros estaremos interesados en estudiar la deformaci on del s
olido el
astico en
los casos en que se cumplen las condiciones de equilibrio est atico y, por tanto, no hay movimiento
de solido rgido.
Al aplicar al solido el
astico un sistema de acciones exteriores, aparecen fuerzas interiores
dentro del volumen del s olido. Como se ha dicho, obtener y caracterizar estas fuerzas interiores
es imprescindible si se quiere evaluar la capacidad del s
olido para resistir con seguridad el sistema
de acciones exteriores.
Para analizar estas fuerzas interiores se puede dar un corte imaginario al s olido el
astico
mediante una superficie que lo divida en dos partes A y B (figura 1.3). El equilibrio de cada
una de estas dos partes implica que, a traves de la superficie de corte, una parte ejerce sobre la
otra fuerzas que equilibran las acciones exteriores aplicadas sobre ella.
Es importante darse cuenta de que, por el principio de acci on-reaccion, las fuerzas de A sobre
B a traves de la superficie de corte son iguales y de signo contrario a las fuerzas que ejerce B
sobre A a traves de la misma superficie.
4 LECCION
1. EQUILIBRIO INTERNO. VECTOR TENSION.

Z
r

Figura 1.2: Vector de posici


on en el equilibrio est
atico

Cualquiera que sea la superficie imaginaria que se utilice, las dos partes en que queda
dividido el solido el
astico deben estar en equilibrio, con las acciones exteriores aplicadas sobre
ellas y las fuerzas internas que le transmite la otra parte a traves de la superficie de corte. Esto
es lo que se conoce como equilibrio el astico: las acciones exteriores est
an en equilibrio con las
fuerzas internas que aparecen en el s olido por aplicacion de las mismas. Es decir, cualquier parte
del s
olido, por peque na que sea esta, debe estar en equilibrio estatico si se tienen en cuenta las
acciones externas y las fuerzas internas.

1.4. Vector tensi


on
Sobre una fraccion de la superficie de corte alrededor del punto P , la parte B del
olido ejerce una fuerza f! (fuerza interna) sobre la parte A (figura 1.4).
s
Se define el vector tensi
on ! en el punto P asociado a la superficie de corte como:

f! df!
! = lm =
0 d

1.4. VECTOR TENSION 5

Corte imaginario

B
A travs de esta superficie
la parte B est actuando sobre
la parte A

Figura 1.3: Equilibrio el


astico
6 LECCION
1. EQUILIBRIO INTERNO. VECTOR TENSION.

Figura 1.4: Fuerza interna ejercida en el entorno del punto P

Se trata de una magnitud vectorial cuyas componentes tienen dimensiones de fuerza por
unidad de superficie. Hay que tener en cuenta los puntos siguientes:
El vector tensi
on ! est
a asociado al punto P . Para una misma superficie de corte , el
vector tensi
on cambia de un punto a otro de la superficie.
En cada punto P , el vector tensi on ! est
a asociado a la superficie de corte ; para otra
superficie de corte el vector tensi
on en P adoptara otro valor.
Al tomar lmites, el vector tensi
on ! est
a asociado realmente a la orientaci
on del plano
tangente a la superficie de corte en el punto P .
Haciendo abstraccion, en cada punto P del s olido el
astico, se tiene un vector tensi
on !
para cada orientacion !n= ( , , ) de los planos que pasan por P , siendo , y los
cosenos directores de la direcci
on normal al plano !n:
! = ! (P, !n) = ! (P, , , )

La direccion normal al plano !n se entiende que tiene el sentido hacia afuera del material,
es decir, apuntando hacia la parte del solido que ha sido eliminada por el corte imaginario
(parte B en las figuras 1.3 y 1.4) y que, por tanto, ejerce la fuerza f! sobre la parte que
permanece (parte A en las figuras 1.3 y 1.4).
En el Sistema Internacional, la unidad de tensi
on es el Pascal (Pa):
1N
1 Pa =
1 m2
En la pr
actica se trabaja con tensiones mucho m as grandes que 1 Pa y se utiliza el megapascal
(MPa), unidad un mill on de veces superior al Pascal. Un megapascal equivale a una fuerza de 1
N distribuida sobre una superficie de 1 mm2 .

1.5. COMPONENTES INTRINSECAS DEL VECTOR TENSION 7


n
n

Figura 1.5: Componentes intrnsecas del vector tensi


on

1.5. Componentes intrnsecas del vector tensi


on
El vector tensi
on ! asociado a un punto P y al plano , puede proyectarse en la direccion de la
normal al plano !n y sobre el plano (figura 1.5). Estas dos proyecciones, n y , respectivamente,
son conocidas como componentes intrnsecas del vector tensi on.
Las componentes intrnsecas del vector tensi on se obtienen de la manera siguiente:

1. Componente normal:

!n (, , ) (vector unitario, sentido hacia afuera del material)


n = ! !n (producto escalar)
!n = n !n

2. Componente tangencial:

! = ! !n

1.6. Ejercicios resueltos


1.6.1. Obtener componentes intrnsecas
Obtener las componentes intrnsecas del vector tensi
on:

1

!= 2 MPa
3

definido en un punto P , con respecto al plano dado por la ecuaci


on x y = 0.

Soluci
on:
8 LECCION
1. EQUILIBRIO INTERNO. VECTOR TENSION.

n
Y

Figura 1.6: Ejercicio resuelto: sentido elegido de la normal al plano

El plano es el plano bisector del primer octante (figura 1.6). Se puede tomar:

1 12
2

!n = 12
o !n = 1
2

0 0

Tomamos el primero de estos dos vectores, asumiendo entonces que el vector tensi
on dado
act
ua sobre el material situado en x y < 0. Las componentes intrnsecas ser
an:

1 2 1
n = ! !n = = MPa
2 2 2
y
)
(
1 *
= 2 n2 = 12 + 22 + 32 ( )2 = 13, 5 MPa
2
Lecci
on 2

Matriz de tensiones

2.1. Tensiones sobre planos coordenados


Cuando se utiliza un sistema de referencia cartesiano, las componentes intrnsecas del vector
tensi
on sobre planos paralelos a los planos coordenados, esto es, planos con normales !n iguales a
(1,0,0), (0,1,0)
o (0,0,1), se designan seg
un se indica en la figura 2.1. Los sentidos positivos son
los que se dan en la figura.

2.2. Reciprocidad de tensiones tangenciales


En un punto P del s olido el
astico consideremos planos paralelos a los planos coordenados
que delimiten un volumen infinitesimal alrededor del punto (figura 2.2).
Notese que las normales en planos paralelos opuestos son iguales y de signo contrario. Si
los planos paralelos opuestos se confundieran en el punto P (figura 2.3), por el principio de
acci
on-reaccion, las componentes intrnsecas del vector tension a cada lado de cada plano seran
iguales y de signo contrario. La forma convencional de representar este hecho es dibujando las
componentes intrnsecas en P sobre las caras del cubo infinitesimal centrado en el punto P
(figuras 2.4 y 2.5).
La representaci on de las figuras 2.4 y 2.5 no debe inducir a confusi on. Las acciones repre-
sentadas en forma de tensiones son las acciones de primer orden sobre el volumen infinitesimal
alrededor de P . Como se ver a mas adelante, existen otras acciones de segundo orden, tales como
las derivadas de fuerzas de volumen f!v y las variaciones de las componentes intrnsecas de una
cara a otra del cubo infinitesimal. Sin embargo, el equilibrio del cubo exige que las acciones de
primer orden esten equilibradas, ya que ninguna acci on de segundo orden podra equilibrar una
acci
on de primer orden desequilibrada.
El equilibrio de fuerzas de primer orden actuando sobre el volumen infinitesimal es inmediato,
ya que las fuerzas actuando sobre caras paralelas opuestas son iguales y de signo contrario. El
equilibrio de fuerzas de segundo orden dar a lugar a las ecuaciones de equilibrio interno del s
olido
el
astico (lecci
on 3).
En cuanto al equilibrio de momentos de primer orden, si se toman momentos respecto al
centro del cubo infinitesimal, se tiene:
dy
Eje X: 2 (yz dx dz 2 ) 2 (zy dx dy dz
2) = 0

9
10 2. MATRIZ DE TENSIONES
LECCION

nz

n (0,0,1)

P zy
Z n (0,1,0)
zx
yz
xz
ny
P xy P
Y yx
X
nx
n (1,0,0)

Figura 2.1: Componentes intrnsecas del vector tensi


on seg
un planos coordenados

Eje Y: 2 (zx dy dx dz
2 ) 2 (xz dy dz 2 )
dx
= 0
dy
Eje Z: 2 (xy dz dy 2 )
dx
2 (yx dz dx 2 ) = 0

de donde se deduce:
yz = zy zx = xz xy = yx
Las tres igualdades anteriores se conocen con el nombre de teorema de reciprocidad de ten-
siones tangenciales. El teorema implica que son iguales las componentes de las tensiones tangen-
ciales correspondientes a dos planos perpendiculares entre s en la direcci
on normal a la arista de

nz

-ny ny
Z
P
dz

dx
Y
nx
-nz
X
dy

Figura 2.2: Entorno del punto P


2.2. RECIPROCIDAD DE TENSIONES TANGENCIALES 11

-nx -ny ny

nx nz
P
Z

-nz
Y

Figura 2.3: Entorno del punto P . Planos paralelos a los planos coordenados

su diedro. N
otese que, por el convenio de signos utilizado, el sentido de las tensiones tangenciales
es tal que ambas componentes se dirigen hacia la arista o ambas se separan (figuras 2.6 y 2.7).

nz
nx

zy
zx
yz

ny xz ny

Z
xy yx

nx
nz
12 2. MATRIZ DE TENSIONES
LECCION

nz

nx xy yx ny

xz yz

Z zy
zx

Y X nz

Figura 2.5: Entorno del punto P . Tensiones sobre volumen elemental (2)

2.3. Estado tensional en el entorno de un punto


El estado tensional en un punto P se conocer a cuando sea conocido el vector tensi on seg
un
cualquier plano que pase por el punto. A continuaci on veremos que esto puede conseguirse a
partir de las componentes intrnsecas de los vectores de tensi on seg un planos paralelos a los
planos coordenados.
Sea en el entorno de P un plano con normal !n igual a (,,). Se busca el vector tensi on !
que act
ua sobre el plano (figura 2.8). Para ello, se plantea el equilibrio de un tetraedro delimitado
por el plano y tres planos paralelos a los planos coordenados que pasan por P . La distancia
de P al plano es la altura h del tetraedro.
Segun se representa en la figura 2.8, las
areas de las caras del tetraedro son: , x , y y z ,
con x = , y = y z = . Las fuerzas de volumen son f!v = (X, Y, Z).
El equilibrio de fuerzas proporciona las tres ecuaciones siguientes:

Eje X: X 1
3 h + x nx yx zx = 0
Eje Y: Y 1
3 h + y xy ny zy = 0
Eje Z: Z 1
3 h + z xz yz nz = 0

Si se hace tender a cero el volumen del tetraedro (esto es, si h 0), el plano tender aa
pasar por P y, adem as, los terminos relativos a las fuerzas de volumen se anular
an. En este caso,
simplificando, se obtienen las tres igualdades siguientes:

x = nx + yx + zx
2.3. ESTADO TENSIONAL EN EL ENTORNO DE UN PUNTO 13

ny

yx

xy
nx Teorema de
reciprocidad ny
nx
xy

yx xy

xy
nx
ny
nx
xy
Y xy

X ny

Figura 2.6: Reciprocidad de tensiones tangenciales en planos perpendiculares

y = xy + ny + zy
z = xz + yz + nz

o en forma matricial:

x nx yx zx

! = y = xy ny zy
z xz yz nz

y en notaci
on vectorial:
! = [T ] !n

La matriz [T ] se conoce con el nombre de matriz de tensiones. De acuerdo con el teorema


de reciprocidad de tensiones tangenciales, la matriz de tensiones es una matriz simetrica, que

Tensiones tangenciales posibles en esquinas a 90

Figura 2.7: Implicaci


on de la reciprocidad de tensiones tangenciales en planos perpendiculares
14 2. MATRIZ DE TENSIONES
LECCION

n(,,)
y
(x,y,z)

P Y

Z
X

nx

yx xy
ny xz Y
yz zx
zy

nz

Figura 2.8: Tensi


on sobre un plano arbitrario en el punto P
2.4. EJERCICIOS RESUELTOS 15

puede escribirse:
nx xy xz

[T ] = xy ny yz
xz yz nz

En relaci
on con la matriz de tensiones, es importante darse cuenta de los puntos siguientes:

Si se conoce la matriz de tensiones en el punto P entonces se conoce el estado tensional


en P , ya que a partir de la matriz de tensiones se puede obtener el vector tensi
on ! para
cualquier orientaci
on de plano !n.

La matriz de tensiones representa una magnitud tensorial de orden 2 que en la literatura


se conoce normalmente con el nombre de tensor de tensiones. Dentro del s olido el
astico, la
matriz de tensiones [T ] es una funci
on de punto, se trata por tanto de un campo tensorial
de orden 2.

La expresi
on de la matriz de tensiones depende del sistema de referencia utilizado. Al
cambiar de sistema de referecnia sus componentes cambian como las de un tensor de
segundo orden. El cambio de ejes se escribe en forma matricial del modo siguiente:

[T ]b = [Rab]t [T ]a [Rab]

donde [T ]a es la matriz de tensiones en el sistema de referencia a, [T ]b es la matriz de


tensiones en el sistema de referencia b y [Rab] es la matriz de cambio de base del sistema
a al sistema b.

La matriz [Rab] de cambio de base se construye colocando como columnas las componentes
de los vectores unitarios en la direcci
on de los nuevos ejes (sistema b) con respecto al sistema
de referencia viejo (sistema a), es decir:

b1 b2 b3 !ib !ia !jb !ia !kb !ia
! ! !kb !ja
[Rab] = b1 b2 b3 = ib ja !jb !ja
b1 b2 b3 !ib !ka !jb !ka !kb !ka

donde (b1, b1, b1), (b2 , b2, b2) y (b3 , b3, b3) son los vectores unitarios en las direc-
ciones de los ejes del sistema b, referidos al sistema a.

La matriz [Rab] es una matriz ortonormal, es decir, su traspuesta coincide con la inversa:

[Rba] = [Rab]1 = [Rab]t

2.4. Ejercicios resueltos


2.4.1. C
alculo de matriz de tensiones y vector tensi
on
Del interior de un s
olido el
astico se separa mediante cortes imaginarios un cubo de 10 cm de
lado. Las acciones que ejerce el resto del solido sobre el cubo son las representadas en la figura
2.9. No existen fuerzas exteriores aplicadas sobre el cubo.
Se pide:
16 2. MATRIZ DE TENSIONES
LECCION

6 MPa

16 MPa

16 MPa

6 MPa 1 MPa
4 MPa

Z 4 MPa

6 MPa 1 MPa

Y 1 MPa

1 MPa

Figura 2.9: Acciones del resto del s


olido sobre un cubo de material

1. La matriz de tensiones en el sistema de referencia con ejes paralelos a las aristas del cubo,
v
alida para cualquier punto del cubo.

2. Vector tensi
on en el centro del cubo con respecto a un plano que forme
angulos iguales
con los planos coordenados (!n = ( 3 , 3 , 3 )).
1 1 1

Soluci
on:

1. De acuerdo con la figura, tomando como origen del sistema de referencia la esquina de la
base m
as alejada del punto de vista, se tiene que:
z
nx = 6 + 12 MPa (z en cm)
10
xy = 0
xz = 0
z
ny = 4 12 MPa (z en cm)
10
yz = 1 MPa
nx = 0
2.4. EJERCICIOS RESUELTOS 17

luego:
6 + 10
z
12 0 0

[T ] = 0 z
4 10 12 1 MPa (z en cm)
0 1 0

2. El centro del cubo tiene como coordenadas (5,5,5) cm. En consecuencia, sustituyendo en
la expresi
on de la matriz de tensiones:

1
0 0 0 0
= 1
3
1
! = [T ] !n = 0 10 1
9 MPa
0 1 0 1
3
3 1
3
18 2. MATRIZ DE TENSIONES
LECCION
3. ECUACIONES DE EQUILIBRIO
20asda55554242qweqwew62626262626262 LECCION

P
Z

X
P
dz

dx

dy

nz + nz/z 1/2 dz

zy + zy/z 1/2 dz

nx nx/x 1/2 dx
zx + zx/z 1/2 dz

yz + yz/y 1/2 dy
yz yz/y 1/2 dy
ny + ny/y 1/2 dy
ny ny/y 1/2 dy
yx + yx/y 1/2 dy
yx yx/y 1/2 dy

xz + xz/x 1/2 dx xz xz/x 1/2 dx

xy + xy/x 1/2 dx xy xy/x 1/2 dx

nx + nx/x 1/2 dx
zx zx/z 1/2 dz

nz nz/z 1/2 dz
zy zy/z 1/2 dz

Figura 3.1: Equilibrio de un elemento diferencial de volumen


3.2. ECUACIONES DE EQUILIBRIO EN EL CONTORNO 21

Direcci
on Z:

Z dx dy dz + (xz + xz 1
x 2 dx) dy dz (xz xz 1
x 2 dx) dy dz
yz 1 yz 1
+ (yz + y 2 dy) dx dz (yz y 2 dy) dx dz

+ (nz + nz 1
z 2 dz) dx dy (nz nz 1
z 2 dz) dx dy = 0

Simplificando las ecuaciones anteriores se obtiene :

nx yx zx
+ + +X = 0
x y z
xy ny zy
+ + +Y = 0
x y z
xz yz nz
+ + +Z = 0
x y z
Y como, por el teorema de reciprocidad de tensiones tangenciales, se cumple que:

yx = xy zx = xz zy = yz

se tiene finalmente el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales, definido


en el volumen V del s olido el
astico, para las componentes de la matriz de tensiones [T ]:

nx xy xz
+ + +X = 0
x y z
xy ny yz
+ + +Y = 0
x y z
xz yz nz
+ + +Z = 0
x y z
El sistema anterior son las ecuaciones de equilibrio interno del s
olido el
astico. En notaci
on
vectorial puede escribirse como:

div [T ] + f!v = 0 en V

o tambien:

[T ] + f!v = 0 en V

3.2. Ecuaciones de equilibrio en el contorno


En la superficie S del s astico, las fuerzas de superficie f!s deben ser equilibradas por
olido el
fuerzas internas. En un punto P situado sobre la superficie S, en el que el plano tangente a S
tiene un vector normal !n, debe cumplirse que (figura 3.2):

f!s [T ] !n = 0
22 3. ECUACIONES DE EQUILIBRIO
LECCION

-n n

P P fs
[T] (-n)

Figura 3.2: Equilibrio en la superficie del s


olido el
astico

Es decir, debe cumplirse que:

f!s = [T ] !n en S

Entonces, si el vector normal exterior a la superficie S es !n = (, , ) y las fuerzas de


Y , Z),
superficie aplicadas en S son f!s = (X, las ecuaciones de equilibrio en el contorno son:

X nx xy xz

Y = xy ny yz en S
Z xz yz nz

3.3. Ejercicios resueltos


3.3.1. Fuerzas de volumen y fuerzas de superficie a partir del equilibrio
En el s
olido de forma tetraedrica representado en la figura 3.3, existe el estado tensional
siguiente:
3y z 0

[T ] = z 5x 0 MPa (x,y,z en m)
0 0 2z
Determinar:

1. Fuerzas de volumen.

2. Fuerzas de superficie en la cara vista ABC, particularizando en el centro de gravedad de


la misma.
3.3. EJERCICIOS RESUELTOS 23

2a

a B Y
a
A

Figura 3.3: S
olido de forma tetraedrica

Soluci
on:
1. A partir de las ecuaciones de equilibrio interno, se tiene que:
xy
X = xnx y xz
z = 0
ny yz
Y = xxy y z = 0
yz MN
Z = xxz y nz
z = 2
m3
2. El vector normal a la cara vista del s
olido es:
1 1
1 !i !j !
k 1
1 1
1 1
1 a a 0 1 2
1 1 3
! AC
AB ! 1 a 0 2a 1 2a2 !i + 2a2 !j + a2 !k
!n = = = =

2

! AC|
|AB ! ! AC|
|AB ! a2 4 + 4 + 1 3
1
3

Utilizando las ecuaciones de equilibrio en el contorno:



3y z 0 2
3 2y + 2z
3

f!s = [T ] !n =
z 5x 0

2
3
=

2z
3 10x
3


0 0 2z 1
3
2z
3

El centro de gravedad de la cara vista tiene como coordenadas ( a3 , a3 , 2a


3 ) (promedio de
coordenadas de los puntos de las esquinas). Particularizando para el centro de gravedad
de la cara vista, se tiene:
24 3. ECUACIONES DE EQUILIBRIO
LECCION


3 + 3 3
2a 2 2a 10
9

f!s =

2 2a
3 3 3 3
10 a = a
69 MPa (a en m)

2 2a 4
3 3 9
Lecci
on 4

Tensiones principales

4.1. Tensiones y direcciones principales


En un punto P del s olido el
astico el estado tensional viene dado por el valor de la matriz
de tensiones [T ] en dicho punto. La matriz de tensiones es una matriz simetrica de orden 3 con
coeficientes reales. Vamos a ver que esta forma de la matriz de tensiones implica lo siguiente:

En cada punto P del s olido el


astico existen al menos tres planos ortogonales entre s de
modo que el vector tensi on ! asociado a ellos tiene componente intrnseca tangencial
igual a cero. Es decir, seg
un esos planos, el vector tensi
on s
olo tiene componente intrnseca
normal: != !n .

Las direcciones de las normales a dichos planos, !n1 , !n2 y !n3 se llaman direcciones principales
de tensi
on en el punto P .
Las componentes intrnsecas normales de los vectores de tensi on seg
un esos planos, 1 , 2
y 3 se llaman tensiones principales en el punto P . Por convenio, ordenaremos las tensiones
principales de forma que: 1 2 3.
La deduccion de la existencia de las tensiones y direcciones principales es como sigue. Las
componentes (, , ) de las direcciones principales en el punto P , si existen, deber an cumplir::



!n =

! = [T ] !n = n !n
(condici
on de que la componente intrnseca tangencial sea nula)

Es decir, las direcciones principales !n y las tensiones principales n , si existen, deben cumplir:

{[T ] n [I]} !n = 0

donde [I] es la matriz identidad.


La relaci
on anterior expresa un problema de autovalores para la matriz [T ] en el punto P
del s
olido el
astico.

25
26 4. TENSIONES PRINCIPALES
LECCION

Como [T ] es una matriz simetrica de orden 3 con coeficientes reales, [T ] tiene 3 autoval-
ores reales1 , que llamaremos 1 , 2 y 3 . Estos autovalores son las tensiones principales. En
consecuencia, las tensiones principales existen, tal y como las hemos definido.
Cada autovalor i , i = 1 . . . 3, tiene un autovector asociado !ni , que se obtiene resolviendo el
sistema de ecuaciones:
{[T ] i [I]} !ni = 0
con la condici
on adicional de que si las componentes de !ni son (i , i, i), debe cumplirse que:
2i + i2 + i2 = 1
Por ser [T ] una matriz simetrica, los autovectores son ortogonales entre s cuando los auto-
valores 1, 2 y 3 son distintos2. Es decir:
!n1 !n2 = 0
!n1 !n3 = 0
!n2 !n3 = 0
De esta forma, las direcciones principales, tal y como las hemos definido, son ortogonales entre
s.
Si hay alg
un autovalor doble o triple, los autovectores asociados a los mismos definen un
espacio vectorial de dimensi on 2 o 3, respectivamente. En estos casos, m
as que una sola di-
reccion principal, el autovalor tiene asociado todo un plano, o todo el espacio, de vectores de
direccion principal. De dicho plano o de todo el espacio se pueden extraer dos o tres vectores,
respectivamente, que sean ortogonales entre s.

4.2. Invariantes de tensiones


Desdoblando la ecuaci
on vectorial:
{[T ] n [I]} !n = 0
en tres ecuaciones escalares, el problema de autovalores de la matriz [T ] se escribe:

nx n xy xz

xy ny n yz = 0
xz yz nz n
Se trata de un sistema de ecuaciones homogeneo, funci on de un par
ametro real n .
Para que este sistema tenga soluci
on distinta de la trivial ( = = = 0), el determinante
de la matriz de coeficientes debe ser nulo, esto es:
1 1
1 xy xz 1
1 nx n 1
1 1
1 xy ny n yz 1 = 0
1 1
1 xz yz nz n 1

La ecuaci
on anterior es una ecuaci
on de tercer grado en n , con tres races reales3, que son
1
Desde el punto de vista del Algebra Lineal, la matriz [T ] representa un endomorfismo en R3 , que asocia cada
vector de orientacion !n con un vector tensi
on !. El endomorfismo es simetrico por ser [T ] una matriz simetrica.
La teora de los endomorfismos simetricos es la que justifica que la matriz [T ] tiene 3 autovalores reales y que los
autovectores asociados son ortogonales entre s.
2
Ver la nota anterior.
3
Por ser [T ] una matriz simetrica.
4.3. SISTEMA DE REFERENCIA PRINCIPAL 27

los valores de las tensiones principales. Dicha ecuaci


on puede ponerse como:

n3 + I1 n2 I2 n + I3 = 0

con:

I1 = nx + ny + nz
I2 = nx ny + nx nz + ny nz xy
2 2
xz 2
yz
I3 = det[T ]

La solucion de esta ecuaci


on de tercer grado son las tensiones principales 1 , 2 y 3 en el
punto P .
Las tensiones principales son una caracterstica intrnseca del estado tensional en el punto P
y, por tanto, independiente del sistema de referencia seleccionado para la matriz de tensiones [T ].
En consecuencia, los coeficientes I1 , I2 e I3 deben ser independientes del sistema de referencia.
Estos coeficientes se conocen con el nombre de invariantes de tensiones, primero, segundo y
tercero, respectivamente.
El valor de los invariantes en cada punto P no cambia al cambiar el sistema de referencia
utilizado para definir [T ].

4.3. Sistema de referencia principal


En cada punto P del s olido el
astico tenemos pues tres direcciones principales !n1 , !n2 y !n3
ortogonales entre s. De este modo, se puede definir en el punto P un sistema de referencia
seg
un estas tres direcciones (figura 4.1). En dicho sistema de referencia la matriz de tensiones
ser
a diagonal:
1 0 0

[T ] = 0 2 0
0 0 3
Para un estado tensional dado, el sistema de referencia anterior se conoce con el nombre de
sistema de referencia principal en el punto P . Es importante darse cuenta de que el sistema de
referencia principal est
a asociado a un estado tensional concreto y que, adem as, cambia de un
punto a otro del s
olido el
astico.

4.4. Elipsoide de tensiones


En un punto P del s olido el
astico, bajo un estado tensional dado, el elipsoide de tensiones
es el lugar geometrico de los extremos del vector tensi on !, con origen en P , correspondiente a
todas las orientaciones !n de plano posibles en el punto.
Se trata de un elipsoide con centro en P y con semiejes iguales a las tensiones principales.
En efecto, utilizando el sistema de referencia principal en el punto P , correspondiente al estado
tensional dado, el vector tension ! para la direcci
on !n es:

1 0 0 1

! = [T ] !n= 0 2 0 = 2
0 0 3 3
28 4. TENSIONES PRINCIPALES
LECCION

n3

n2
P

n1
Z

Figura 4.1: Sistema de referencia principal

Y las coordenadas del extremo del vector tensi


on ! con respecto a P ser
an:

x = 1

y = 2 en el sistema de referencia principal


z = 3

y como se cumple que:


2 + 2 + 2 = 1

se tendr
a entonces:
6 72 6 72 6 72
x y z
+ + = 1
1 2 3

que en el sistema de referencia principal es la ecuaci


on de un elipsoide con semiejes iguales a las
tensiones principales.
4.5. EJERCICIOS RESUELTOS 29

4.5. Ejercicios resueltos


4.5.1. C
alculo de tensiones y direcciones principales
La matriz de tensiones en un punto P de un s
olido el
astico, para un determinado estado
tensional, viene dada por:
5 1 2

[T ] = 1 0 1 MPa
2 1 0
con respecto a un sistema de referencia cartesiano ortogonal.
Determinar las tensiones principales y sus direcciones principales asociadas.

Soluci
on:

1. Tensiones principales.
Igualando a cero el determinante:
1 1
1 5 1 2 1
1 1
1 1
1 1 1 1 = 0
1 1
1 2 1 1

se obtiene la ecuaci
on c
ubica:

F () 3 + 5 2 + 6 1 = 0

La ecuaci
on se puede resolver por tanteos, buscando los ceros de F () a partir de sus
cambios de signo. Resulta lo siguiente: 1 = 5,97 MPa , 2 = 0,149 MPa y 3 = -1,12
MPa.

2. Direcciones principales
La direcci
on principal asociada a 1, !n1 = (1 , 1, 1), se obtiene a partir del sistema de
ecuaciones:
5 5, 97 1 2 1

1 5, 97 1 1 = 0
2 1 5, 97 1

Al ser las tensiones principales diferentes (no hay races dobles ni triples en la ecuaci
on de
tercer grado que hemos resuelto en el punto anterior), s olo hay dos ecuaciones independi-
entes en el sistema. Tomando las dos primeras:

0, 97 1 + 1 + 2 1 = 0
1 5, 97 1 + 1 = 0

y sabiendo que:
21 + 12 + 12 = 1

resulta: 1 = 0,92, 1 = 0,21 y 1 = 0,34.


30 4. TENSIONES PRINCIPALES
LECCION

on principal asociada a 2, !n2 = (2 , 2, 2), se obtiene a partir del sistema de


La direcci
ecuaciones:
5 0, 149 1 2 2

1 0, 149 1 2 = 0
2 1 0, 149 2

Tomando las dos primeras ecuaciones:

4, 851 2 + 2 + 2 2 = 0
2 0, 149 2 + 2 = 0

y sabiendo que:
22 + 22 + 22 = 1

resulta: 2 = -0,362, 2 = 0,798 y 2 = 0,482.


La direcci
on principal asociada a 3 , !n3 = (3 , 3, 3), se obtiene a partir de la condici
on
de que sea ortogonal a !n1 y a !n2 :
1 1
1 !i !j !k 1 0, 170
1 1
1 1
!n3 = !n1 !n2 = 1 0, 92 0, 21 0, 34 1 = 0, 567
1 1
1 0, 362 0, 798 0, 482 1 0, 810
Lecci
on 5

Crculos de Mohr

5.1. Crculos de Mohr en tensiones


Los crculos de Mohr1 en tensiones proporcionan una representaci on gr
afica plana de los
infinitos vectores tensi
on ! asociados a un punto P de un solido el
astico sometido a un sistema
de acciones exteriores. Para la obtencion de esta representaci
on grafica se parte de lo siguiente:
Se utiliza el sistema de referencia principal en el punto P .
Las tensiones principales en P se ordenan, sin perdida de generalidad, de mayor a menor:
1 2 3

En el sistema de referencia principal, cualquier vector tensi


on !en el punto P se puede
obtener como:
1 0 0 1

! = 0 2 0 = 2
0 0 3 3
donde !n = (, , ) es el vector normal correspondiente al plano sobre el que act
ua el vector
!. Entonces, se tiene que:
|!|2 = 2 = 12 2 + 22 2 + 32 2
Y, por la definici
on de componentes intrnsecas y n de !, se tiene:
2 = n2 + 2
Combinando las dos expresiones anteriores, se cumple que:
n2 + 2 = 122 + 22 2 + 32 2
Por otro lado, la componente normal n del vector ! es:



n = ! !n = ( 1 , 2, 3 ) = 12 + 2 2 + 3 2

1
Otto Mohr (1835-1918), ingeniero estructural alem an pionero en la aplicaci
on de metodos gr
aficos para la
resoluci
on de problemas de la teora de la estructuras.

31
32 5. CIRCULOS DE MOHR
LECCION

Y tambien sabemos que:


2 + 2 + 2 = 1
Las tres ecuaciones anteriores proporcionan una relacion entre las tensiones principales 1 ,
2 y 3 en el punto P , las componentes del vector unitario (, , ) normal a un plano y las
componentes intrnsecas del vector tensi
on en el punto P seg
un ese plano, n y :

12 2 + 22 2 + 32 2 = n2 + 2
1 2 + 2 2 + 3 2 = n
2 + 2 + 2 = 1

De donde se obtiene:
(n 1 ) (n 2 ) + 2
2 =
(3 1) (3 2 )

(n 1 ) (n 3 ) + 2
2 =
(2 1) (2 3 )

(n 2 ) (n 3) + 2
2 =
(1 2 ) (1 3 )
Los cocientes anteriores deben ser positivos, ya que corresponden a n
umeros reales , ,
elevados al cuadrado. Analicemos uno por uno los tres cocientes.

1. Cociente de 2 .
(n 2 ) (n 3 ) + 2
2 = 0
(1 2) (1 3)
El denominador del cociente es un n
umero positivo, por ser 1 2 3 , seg
un nuestro
convenio. En consecuencia, debe cumplirse:

(n 2 ) (n 3) + 2 0

o lo que es lo mismo:
2 + 3 2 2 3 2
(n ) ( ) + 2 0
2 2
y la condici
on de que 2 sea positivo se traduce en que:
2 + 3 2 2 3 2
(n ) + 2 ( )
2 2
2 3
En el plano (n , ) la ecuaci
on de la circunferencia de centro ( 2 +
2 , 0) y radio
3
2 es:
2 + 3 2 2 3 2
(n ) + 2 = ( )
2 2
Luego la condici on que debe cumplirse, derivada de que 2 0, es que los puntos (n , )
que representan los vectores tension en el punto P , han de encontrarse fuera del crculo de
radio 2
2
3
centrado en el punto ( 2 +
2 , 0) (primer c
3
rculo de Mohr, figura 5.1).
5.1. CIRCULOS DE MOHR EN TENSIONES 33


Zona posible: exterior del crculo

Figura 5.1: Primer crculo de Mohr C1

2. Cociente de 2 .
(n 1) (n 3 ) + 2
2 = 0
(2 1 ) (2 3 )
El denominador del cociente es un n
umero negativo, por ser 1 2 3, seg
un nuestro
convenio. En consecuencia, debe cumplirse:

(n 1 ) (n 3) + 2 0

o lo que es lo mismo:
1 + 3 2 1 3 2
(n ) ( ) + 2 0
2 2

y la condici
on de que 2 sea positivo se traduce en que:
1 + 3 2 1 3 2
(n ) + 2 ( )
2 2
1 3
En el plano (n , ) la ecuaci
on de la circunferencia de centro ( 1 +
2 , 0) y radio
3
2 es:

1 + 3 2 1 3 2
(n ) + 2 = ( )
2 2
34 5. CIRCULOS DE MOHR
LECCION

Luego la condici on que debe cumplirse, derivada de que 2 0, es que los puntos (n , )
que representan los vectores tension en el punto P , han de encontrarse dentro del crculo
de radio 1
2
3
centrado en el punto ( 1 +
2 , 0) (segundo c
3
rculo de Mohr, figura 5.2).

3. Cociente de 2.
(n 1 ) (n 2 ) + 2
2 = 0
(3 1 ) (3 2 )
El denominador del cociente es un n
umero positivo, por ser 1 2 3 , seg
un nuestro
convenio. En consecuencia, debe cumplirse:

(n 1 ) (n 2) + 2 0

o lo que es lo mismo:
1 + 2 2 1 2 2
(n ) ( ) + 2 0
2 2
y la condici
on de que 2 sea positivo se traduce en que:
1 + 2 2 1 2 2
(n ) + 2 ( )
2 2
En el plano (n , ) la ecuaci
on de la circunferencia de centro ( 1 +
2 , 0) y radio
2 1 2
2 es:

1 + 2 2 1 2 2
(n ) + 2 = ( )
2 2


Zona posible: interior del crculo

3
n

Figura 5.2: Segundo crculo de Mohr C2


5.1. CIRCULOS DE MOHR EN TENSIONES 35

Zona posible: exterior del crculo

2
n

Figura 5.3: Tercer crculo de Mohr C3

Luego la condici
on que debe cumplirse, derivada de que 2 0, es que los puntos (n , )
que representan los vectores tensi
on en el punto P , han de encontrarse fuera del crculo de
radio 2 centrado en el punto ( 1 +
1 2
2 , 0) (tercer c
2
rculo de Mohr, figura 5.3).

Si combinamos en una sola representaci on las tres condiciones obtenidas para la posicion de
los puntos (n , ) que representan los vectores tensi
on en el punto P , se tiene la representaci
on
de la figura 5.4, en la que se ve que la zona de puntos de tensi on posibles en la comprendida
entre los tres crculos de Mohr.

Cuando dos tensiones principales son iguales, el estado tensional recibe el nombre de estado
cilndrico. Notese que en ese caso uno de los crculos de Mohr tiene radio nulo y los dos otros
crculos se superponen. En ese caso los puntos de tension posibles est
an sobre una circunferencia.

Cuando las tres tensiones principales son iguales, el estado tensional recibe el nombre de
estado esferico o estado hidrost
atico. En este caso los tres crculos de Mohr coinciden en un
punto situado sobre el eje de n , que es el u
nico punto de tension posible.
36 5. CIRCULOS DE MOHR
LECCION

Zona posible

3
2
n

Figura 5.4: Representaci


on de Mohr de las componentes de tensi
on posibles en el punto P

5.2. Representaci
on de tensiones en los crculos de Mohr
5.2.1. Componentes intrnsecas del vector tensi
on
Dado un estado tensional en el punto P del solido el
astico, a cada orientaci
on !n (, , )
definida en P con respecto al sistema de referencia principal, le corresponde un punto A
(n , ) dentro de la representaci
on de Mohr, dado por:
n = 1 2 + 2 2 + 3 2
y
1 (1 n )

! = ! !n = 2 n = (2 n )
3 (3 n )
luego, (
= 2 (1 n )2 + 2 (2 n )2 + 2 (3 n )2

Normalmente se elige un signo positivo para y, de esta forma, se trabaja con el semiplano
superior del plano (n , ). De este modo, a cada orientaci
on !n (, , ) definida en P le
corresponde un solo punto A (n , ) de tensi
on en la representaci
on de Mohr.

5.2.2. C
alculo de la orientaci
on del vector normal
Recprocamente, la posici on de un punto A = (n , ) en la representaci
on de Mohr puede
utilizarse para conocer la orientaci on del vector normal !n= ( , , ) que da lugar a las com-
ponentes intrnsecas (n , ).
DE TENSIONES EN LOS CIRCULOS DE MOHR
5.2. REPRESENTACION 37

A circunferencia
circunferencia
concntrica a C1 concntrica a C3
A

3
2
n

C3 1
C1

C2

Figura 5.5: Construcci


on para la determinaci
on de los par
ametros , ,

Se emplea la construcci
on geometrica siguiente (figura 5.5):

1. Trazar circunferencias concentricas con C1 y C3 que pasen por el punto A, hasta que corten
a C2 .

2. Se unen estos puntos de corte con los extremos del diametro del crculo C2 , obteniendose
los
angulos y . Como se ver
8 8 a a continuaci
on, se cumple que:

2 = cos2
8
= cos
2 28

3. Se obtiene 2 utilizando la relaci


on:

2 = 1 2 2

N
otese que de esta forma se obtienen los cuadrados de los par
ametros , , y, por tanto,
quedan determinados los modulos de las componentes del vector normal !n, pero no su signo:

= cos
8
= cos 8
= cos 8
38 5. CIRCULOS DE MOHR
LECCION

As, a cada punto A (n , ) dentro de la representaci


on de Mohr le corresponden hasta
ocho orientaciones del vector normal !n, obtenidas permutando los signos positivos y negativos:
(, , ), (, , ), (, , ), (, , ), (, , ), . . ..
La construccion geometrica definida m
as arriba se basa en lo siguiente:
En todos los puntos de una circunferencia concentrica a C1 se tiene el mismo valor de 2 .
En todos los puntos de una circunferencia concentrica a C3 se tiene el mismo valor de 2.
En los puntos de la circunferencia C2 se tiene que = 0.
Entonces, en el punto A$ de la figura 5.5 se tiene el mismo valor de 2 que en el punto A y,
adem
as, es nulo. En el punto A$ se tiene:
1 2 2
= por ser nulo
2 2
Sustituyendo los valores de y en el punto A$ se obtiene:
! ) ( ! ) + !2
(n 1 2
1 2 (1 2) [(n$ 1 ) (n$ 2 ) + $2]
n
(3 1 ) (3 2 )
= =
2 ! ) ( ! ) + !2
(n 2 n 3 (2 3) [(n$ 2 ) (n$ 3 ) + $2]
(1 2 ) (1 3 )

donde (n$ , $ ) son las coordenadas del punto A$ . Adem


as, como es nulo en el punto A$ , resulta
que:
(n$ 1) (n$ 3 ) + $2 = 0 $2 = (n$ 1 ) (n$ 3)
y sustituyendo:
1 2 (n$ 1 ) (3 2 ) (n$ 1 ) (n$ 1 )(n$ 3 ) $2
= = = = = tan2
8
2 (2 3 ) (n$ 3 ) (n$ 3 ) (n$ 3)2 (n$ 3 )2
De donde se deduce que = cos .
8

5.3. Casos particulares


5.3.1. Planos que contienen al primer eje principal
Tratamos de ver ahora en que zona de la representaci on de Mohr se situan los puntos de
tensi
on correspondientes a planos que contienen al primer eje principal, es decir, planos cuyo
vector normal !n tiene su primera componente nula: = 0 (figura 5.6).
El equilibrio de las fuerzas de primer orden que act
uan sobre la cu
na de material alrededor
del punto P representada en la figura 5.6 nos da las ecuaciones siguientes:
2 s cos = n s cos + s sin
3 s sin = n s sin s cos
siendo el
angulo que forma el vector normal al plano !n con el eje principal II. De las dos
ecuaciones anteriores se deduce que:
2 3
= sin 2
2
2 + 3 2 3
n = + cos 2
2 2
5.3. CASOS PARTICULARES 39

III III
n
n n

P
II II
P

I
S
III n
n


2
II

Figura 5.6: Planos que contienen al eje principal I

Estas u
ltimas relaciones son las ecuaciones parametricas de la circunferencia correspondiente
al primer crculo de Mohr C1 (figura 5.7). Lo que indica que los puntos de tensi on correspon-
dientes a planos que contienen al primer eje principal se encuentran sobre la circunferencia C1 ,

(n, ) Punto que define el vector tensin para


la normal n
3
2
n
C1 2

Doble del ngulo que forma la normal n con el eje II

Figura 5.7: Planos que contienen al eje principal I. Puntos de tensi


on sobre la circunferencia C1
40 5. CIRCULOS DE MOHR
LECCION

III III
n
n
n

P
II I
P

I
S
III n
n


1
I

Figura 5.8: Planos que contienen al eje principal II

de modo que el angulo del radio vector asociado a cada punto de tensi on con el eje de n es el
doble del
angulo que forma el vector normal al plano !n con el eje principal II de tensiones.

5.3.2. Planos que contienen al segundo eje principal

Analogamente, veamos ahora en que zona de la representaci on de Mohr se situan los puntos
de tension correspondientes a planos que contienen al segundo eje principal, es decir, planos
cuyo vector normal !n tiene su segunda componente nula: = 0 (figura 5.8).
El equilibrio de las fuerzas de primer orden que act
uan sobre la cu
na de material alrededor del
punto P representada en la figura 5.8 nos proporciona, como antes, las ecuaciones parametricas
siguientes:

1 3
= sin 2
2
1 + 3 1 3
n = + cos 2
2 2

siendo el
angulo que forma el vector normal al plano !n con el eje principal I.
Estas u
ltimas relaciones son las ecuaciones parametricas de la circunferencia correspondiente
al segundo crculo de Mohr C2 (figura 5.9). Lo que indica que los puntos de tension correspondi-
entes a planos que contienen al segundo eje principal se encuentran sobre la circunferencia C2 ,
de modo que el angulo del radio vector asociado a cada punto de tensi on con el eje de n es el
doble del
angulo que forma el vector normal al plano !n con el eje principal I de tensiones.

5.4. TENSIONES MAXIMAS 41

(n, ) Punto que define el vector tensin para


la normal n
3
2
n
C2 1

Doble del ngulo que forma la normal n con el eje I

Figura 5.9: Planos que contienen al eje principal II. Puntos de tensi
on sobre la circunferencia C2

5.3.3. Planos que contienen al tercer eje principal


Por u
ltimo, veamos en que zona de la representaci on de Mohr se sit
uan los puntos de tensi
on
correspondientes a planos que contienen al tercer eje principal, es decir, planos cuyo vector
normal !n tiene su tercera componente nula: = 0 (figura 5.10).
El equilibrio de las fuerzas de primer orden que act
uan sobre la cu
na de material alrededor del
punto P representada en la figura 5.10 nos proporciona, como antes, las ecuaciones parametricas
siguientes:
1 2
= sin 2
2
1 + 2 1 2
n = + cos 2
2 2
siendo el angulo que forma el vector normal al plano !n con el eje principal I.
Estas ultimas relaciones son las ecuaciones parametricas de la circunferencia correspondiente
al tercer crculo de Mohr C3 (figura 5.11). Lo que indica que los puntos de tensi on correspondi-
entes a planos que contienen al segundo eje principal se encuentran sobre la circunferencia C3 ,
de modo que el angulo del radio vector asociado a cada punto de tensi on con el eje de n es el
doble del angulo que forma el vector normal al plano !n con el eje principal I de tensiones.

5.4. Tensiones m
aximas
De los crculos de Mohr correspondientes al estado tensional en un punto P se pueden obtener
las tensiones m aximas que actuan en el punto P .
Con respecto a las tensiones normales, las m aximas vienen dadas por las tensiones princi-
pales, 1 o 3 , que son los puntos extremos de la representacion de Mohr sobre el eje n .
42 5. CIRCULOS DE MOHR
LECCION

III II
n
n

P P
II I
n

I
S
II n
n


1
I

Figura 5.10: Planos que contienen al eje principal III

Con respecto a las tensiones tangenciales, la m


axima viene dada por el radio del crculo C2 :

1 3
max =
2

(n, ) Punto que define el vector tensin para


la normal n
2
2
n
C3 1

Doble del ngulo que forma la normal n con el eje I

Figura 5.11: Planos que contienen al eje principal III. Puntos de tensi
on sobre circunferencia C3

5.5. ESTADOS TENSIONALES CILINDRICO Y ESFERICO 43

3
n
1=2
C1= C2

Figura 5.12: Crculos de Mohr en estado de tensi


on cilndrico

Esta tension se da sobre un plano que contiene al eje principal intermedio (II), a 45o con los
ejes principales I y III.

5.5. Estados tensionales cilndrico y esf


erico
5.5.1. Estado cilndrico
Si son iguales dos tensiones principales, 1 = 2 o 2 = 3 , el estado tensional se conoce con
el nombre de estado cilndrico.
Si 1 = 2 , la circunferencia C3 se reduce a un punto y la circunferencia C1 coincide con C2 .
Es decir, el
area sombreada de la figura 5.4 se reduce a la circunferencia C1 C2 (figura 5.12). En
este caso solamente est a determinada la direcci
on principal correspondiente a la tension principal
3 . Cualquier direcci on contenida en un plano normal a la direcci on principal correspondiente a
3 es una direcci on principal.
Igualmente, si 2 = 3, la circunferencia C1 se reduce a un punto y la circunferencia C2
coincide con C3 . Es decir, el area sombreada de la figura 5.4 se reduce a la circunferencia
C2 C3 . En este caso solamente est a determinada la direcci on principal correspondiente a la
tension principal 1 . Cualquier direccion contenida en un plano normal a la direcci on principal
correspondiente a 1 es una direcci on principal.
Cuando dos tensiones principales son iguales, puede verse que los estados tensionales corre-
spondientes presentan simetra cilndrica en torno a la unica direcci on principal que est
a deter-
minada. De ah que un estado tensional de estas caractersticas se denomine estado cilndrico.
Por ejemplo, en un estado cilndrico con 1 = 2 los vectores tensi on correspondientes a
cualquier plano cuya normal forme un angulo con la direcci on principal correspondiente
a 3 tienen las mismas componentes intrnsecas. En efecto, utilizando el sistema de referencia
principal:
44 5. CIRCULOS DE MOHR
LECCION


x 0 0

!= y = 0 0 =
z 0 0 3 3

cuyas componentes intrnsecas son:

n = ! !n = (2 + 2 ) + 3 2 = (1 2) + 3 2 (independiente de y )
( (
= 2(2 + 2 ) + 32 2 n2 = 2(1 2) + 32 2 n2 (independiente de y )

5.5.2. Estado esf


erico
Si en vez de ser iguales dos, son iguales las tres tensiones principales, el elipsoide de tensiones
es una esfera y todas las direcciones son principales. Los crculos de Mohr se reducen a un punto:
para cualquier plano el vector tensi on correspondiente es normal al plano y carece, por tanto,
de componente tangencial. Adem as, su modulo es constante.
Este estado tensional presenta simetra en torno al punto P en el que se considera el estado
tensional y, por ello, recibe el nombre de estado esferico. Por analoga con el estado tensional que
existe en un cuerpo sumergido en un lquido, se le denomina tambien a veces estado hidrost atico.
Desde el punto de vista de la respuesta del material, a veces tiene interes descomponer la
matriz de tensiones en suma de la correspondiente a un estado hidrost atico [T0] y otra corre-
spondiente a un estado desviador [Td ]:

nx xy xz p 0 0 nx p xy xz

[T ] = xy ny yz = 0 p 0 + xy ny p yz
xz yz nz 0 0 p xz yz nz p

= [T0] + [Td]

donde 3 p = nx + ny + nz . La matriz [T0] es la matriz volumetrica y la matriz [Td] es la matriz


desviadora.

5.6. Ejercicios resueltos


5.6.1. Representaci
on de un estado tensional en el diagrama de Mohr
Las tensiones principales en un punto de un s
olido son: 1 = 4 MPa, 2 = 2 MPa y 3 = 1
MPa. Determinar analtica y gr aficamente el punto que corresponde en el diagrama de Mohr al
vector tensi
on del plano cuya normal forma angulos de 45o y 120o con las direcciones principales
2 y 3, respectivamente.

Soluci
on:

1. Soluci
on analtica
5.6. EJERCICIOS RESUELTOS 45

La matriz de tensiones con respecto al sistema de referencia principal es:



4 0 0

[T ] = 0 2 0 MPa
0 0 1

El vector normal al plano que se da en el enunciado es !n = (, , ), con:


1
= cos(45o) =
2
1
= cos(120o) = cos(60o) =
2
(
1 1
= 1 2 2 = = (se toma la raz positiva)
2 2
El vector tensi
on asociado al plano ser
a entonces:

4 0 0 0, 50 2, 00

! = 0 2 0 0, 7071 = 1, 4142
0 0 1 0, 50 0, 50

Las componentes intrnsecas de este vector son:



0, 50

n = ! !n = (2, 00, 1, 4142, 0, 50) 0, 7071 = 1, 75 MPa
0, 50
y
( (
= |! |2 n2 = 22 + 1, 41422 + 0, 502 1, 752 = 1, 785 MPa

La representaci
on de este punto en el diagrama de Mohr se da en la figura 5.13. N otese
que se ha tomado la raz positiva de y que, por tanto, el punto se sit
ua en el semiplano
superior.
2. Soluci
on gr
afica
Para representar el punto se requieren el
angulo
8 y el
angulo
8:

8 = arc cos = arc cos (0, 50) = 60o



8 = 120o (dato)

Como el angulo 8 = 120o es mayor que 90o, se toma el


angulo suplementario, 60o, para
obtener la representaci
on de Mohr del punto dado.
En la figura 5.13 se da la construcci
on geometrica. Tras dibujar los tres crculos de Mohr
a partir de los valores de las tensiones principales, desde los extremos del di ametro del
crculo C2 se trazan rectas que forman
angulos de
8 = 60 y 180
o 8 = 60 con el eje de
o

abcisas. Las rectas cortan a la circunferencia C2 en los puntos A y B.


A continuacion se trazan las circunferencias concentricas con C1 y C3 que pasan por A y
B, respectivamente. La interseccion de ambas circunferencias nos da el punto buscado.
46 5. CIRCULOS DE MOHR
LECCION

(MPa)

B
A (1,75, 1,785)

-1 = 60 2 180120 = 60 = 120
4 n (MPa)

C3
C1

C2

Figura 5.13: Representaci


on del punto en el diagrama de Mohr

5.6.2. Obtenci
on de tensiones principales con el diagrama de Mohr
Las tensiones principales extremas en un punto de un s olido son: 100 y 50 MPa. El vector
tensi
on correspondiente a un plano , cuya normal forma un angulo de 45o con la direcci
on
principal 1, tiene un m
odulo de = 85 MPa y forma con la normal al plano un angulo = 12, 5o.
Se pide determinar gr aficamente el valor de la tensi
on principal intermedia 2 .

Soluci on:
La construcci on geometrica se da en la figura 5.14. Los datos del problema permiten dibujar
el crculo C2 . Trazando desde el extremo izquierdo (tensi on principal menor 3 ) una recta a 45o
con el eje horizontal se obtiene el punto A.
Por otro lado, las componentes intrnsecas del vector tensi on ! dado son:

n = 85 cos(12, 5o) = 82, 99 M P a

y
( (
= |!|2 n2 = 852 82, 992 = 18, 4 MPa

La representaci on de este punto (n , ) en el diagrama de Mohr es el punto B de la figura


5.14. El centro del crculo C1 se encuentra en la mediatriz de AB. La intersecci
on de la mediatriz
5.6. EJERCICIOS RESUELTOS 47

Figura 5.14: Determinaci


on del centro del crculo C1

con el eje de abcisas se produce para n = 61, 6 MPa. En consecuencia, la tensi


on principal 2
es:

2 = 50 + (61, 6 50) 2 = 73, 2 M P a


48 5. CIRCULOS DE MOHR
LECCION
Lecci
on 6

Concepto de deformaci
on

6.1. Vector desplazamiento


Sea un punto P dentro de un s olido el
astico. Sea !r0 (x0, y0 , z0 ) el vector de posici
on del
punto P antes de aplicar ninguna accion sobre el solido (figura 6.1).
olido un sistema de fuerzas f!v , f!s , el punto P sufre un desplazamiento, de
Al aplicar al s
forma que su nuevo vector de posici
on es el !r1 (x1, y1 , z1 ).
Se define como vector desplazamiento del punto P , !p , la diferencia:

x1 x0 u
!p = !r1 !r0 =
y1 y0 = v
z1 z0 w

Dentro del s astico, el vector desplazamiento !p es una funci


olido el on de punto. Se trata por
tanto de un campo vectorial, el campo de desplazamientos, definido dentro del s olido el
astico y
asociado a cada sistema de fuerzas que act ue sobre el mismo.
Cabe senalar los puntos siguientes:
Aunque la definici on del vector desplazamiento tiene mucha m as generalidad, nosotros
estamos u nicamente interesados en el desplazamiento de los puntos del s olido el
astico en
los casos en que los vnculos exteriores del s
olido son suficientes para impedir su movimiento
de solido rgido1.

La teora de la elasticidad lineal postula que la diferencia entre las coordenadas de P antes
de la aplicaci on del sistema de fuerzas, (x0 , y0 , z0 ), y despues de la aplicaci
on del mismo,
(x1, y1 , z1 ), es muy peque na, despreciable con respecto a las dimensiones del s olido. En
consecuencia, se definen las componentes del vector !p como funciones de las coordenadas
(x, y, z) del punto P , sin distinguir entre el estado anterior o posterior a la aplicaci on
de las fuerzas. En lo sucesivo, nosotros asumiremos este postulado, que se conoce con el
nombre de hip otesis de peque
nos desplazamientos y que resulta v alido en la mayora de las
aplicaciones pr acticas.

Supondremos que no hay desgarros en el material durante la aplicacion del sistema de


fuerzas exteriores. Por lo tanto, las componentes u u(x, y, z), v v(x, y, z), w
1
Ver secci
on 1.3.

49
50 LECCION
6. CONCEPTO DE DEFORMACION

P
p P
Z
r0
r1
Y

on del vector desplazamiento !p


Figura 6.1: Definici

w(x, y, z) del vector desplazamiento !p , por el fen


omeno fsico que representan, deben ser
funciones continuas, ya que un mismo punto del s olido no puede desplazarse a dos sitios
diferentes.

6.2. Matrices de giro y deformaci


on
Sea Q otro punto del s
olido el
astico infinitamente pr
oximo a P . Si se analiza el desplazamiento
de estos dos puntos al aplicar un sistema de fuerzas exteriores se tiene (figura 6.2):

P!Q$ = d!r0 + !p + d!p y tambien


P!Q$ = !p + d!r1

luego:

d!r1 = d!r0 + d!p

y adem
as:

6.2. MATRICES DE GIRO Y DEFORMACION 51

Q p + dp
Q
(x+dx, y+dy, z+dz)

dr0
dr1

Posicin inicial
P p
(x,y,z)
Posicin deformada
P

Figura 6.2: Desplazamientos en el entorno del punto P

u u u
du
x y z
dx

d!p = dv =

v
x
v
y
v
z
dy = [M ] d!
r0
dw w w w dz
x y z

Entonces tenemos que:

d!r1 = d!r0 + [M ] d!r0

Es decir, la separaci
on d!r1 entre los puntos P y Q en el estado que resulta tras aplicar el sistema
de fuerzas es igual a la separaci on inicial !r0 m
as una transformacion lineal de la separaci on
inicial dada por la matriz [M ].
La matriz [M ] puede descomponerse en suma de una matriz simetrica y otra matriz anti-
simetrica:
1 1
[M ] = {[M ] + [M ]t } + {[M ] [M ]t} = [D] + [H]
92 :; < 92 :; <
simetrica antisimetrica
La matriz simetrica [D] se conoce con el nombre de matriz de deformaci on y la matriz
antisimetrica [H] se llama matriz de giro.
Entonces podemos escribir que la posicion relativa de los puntos P y Q durante la aplicaci
on
de fuerzas exteriores cambia del modo siguiente:

d!r1 = d!r0 + [D] d!r0 + [H] d!r0

Se debe recordar que la transformacion lineal de un vector dada por una matriz antisimetrica
es equivalente a un producto vectorial de un vector ! formado a partir de las componentes de
la matriz por el vector sobre el que se aplica la transformaci
on. Si las componentes de la matriz
52 LECCION
6. CONCEPTO DE DEFORMACION

son infinitesimales, la transformacion puede interpretarse como un giro infinitesimal de s


olido
rgido alrededor del eje definido por el vector d!
(figura 6.3).
1 1
1 !i !j !k 11 dy dz dz dy 0 dz dy dx
1
1 1
d!r = 1 dx
d! dy dz 1 = dz dx dx dz = dz 0 dx dy
1 1
1 dx dy dz 1 dx dy dy dx dy dx 0 dz
9 :; <
componentes de d!

Es decir, durante la aplicaci


on de un sistema de fuerzas, dos puntos pr
oximos P y Q del
s
olido el
astico se mueven uno con respecto al otro:

Girando uno con respecto al otro: giro de s olido rgido dado por la matriz [H]. Esta
transformacion no produce tensiones (fuerzas internas) en el material, ya que la distancia
entre los dos puntos no cambia.

Distorsionando o estirando el material: el movimiento relativo distinto del giro, dado por
la matriz de deformaci
on [D]. Esta transformaci
on produce tensiones (fuerzas internas) en
el material.

La matriz [H] representa un giro puro, esto es, sin deformacion, u


nicamente cuando el entorno
del punto P sufre un giro peque no o infinitesimal. Esto es, cuando las componentes de [H] son
pequenas, tal como estamos suponiendo. En este caso se cumple lo anterior y la matriz [D] re une
toda la deformaci on del entorno del punto. Se dice que se trabaja en la hip otesis de peque
nos
giros.
Si los giros no son peque
nos, entonces la matriz [H] construida seg un se indica mas arriba,
no representa una transformaci on de giro puro, sino que incorpora parte de la deformaci on
del entorno del punto P . En estos casos la deformaci on se define mediante otras matrices m as
complicadas que la matriz [D].

[H] dr0

dr0

Figura 6.3: Interpretaci


on geometrica de la matriz de giro
6.3. EJERCICIOS RESUELTOS 53

Como hemos se nalado m as arriba, nosotros asumimos la hip otesis de peque


nos desplaza-
mientos de la elasticidad lineal, que implica que tanto los giros (componentes de la matriz [H])
como las deformaciones (componentes de la matriz [D]) son peque nos.
A partir de las componentes del campo de desplazamientos, la matriz de giro es:

0 2 ( y
1 u
x )
v
2 ( z
1 u
x )
w
0 az ay
=
2 ( y x ) 0 2 ( z y )
1 u v 1 v w
[H] = az 0 ax
12 ( u ay ax 0
x ) 12 ( v y ) 0
w w
z z

y la matriz de deformaci
on:

2 ( y + x ) 2 ( z + x )
u 1 u v 1 u w 1 1
x x 2 xy 2 xz

2 y +
( x ) 2 ( z + y )
1 u v v 1 v w
[D] =
y
=

1
2 xy y 1
2 yz


2 ( z + x ) 2 ( z + y )
1 u w 1 v w w 1 1
z 2 xz 2 yz z

La matriz de deformaci
on representa una magnitud tensorial de orden 2 que en la literatura
se conoce con el nombre de tensor de peque nas deformaciones. Dentro del solido el
astico, la
matriz de deformacion [D] es una funci
on de punto, se trata por tanto de un campo tensorial
de orden 2.

6.3. Ejercicios resueltos


6.3.1. C
alculo de la matriz de deformaci
on y el giro en el entorno de un punto
Sobre un s
olido el
astico se ha provocado un estado de deformaci
on tal que las componentes
del vector desplazamiento en un sistema cartesiano ortogonal OXY Z son:

u = 4 a x2
v = 8 a z2
w = 2 a y 2

con a = 106 cm1 .


Determinar en el punto P = (1, 1, 1) cm, la matriz de deformaci
on y la direcci
on del eje de
giro experimentado por el entorno del punto P .

Soluci
on:

1. Matriz de deformaci
on
A partir de las derivadas de las componentes del campo de desplazamientos, la matriz de
deformacion es:

2 ( y + x ) 2 ( z + x )
u 1 u v 1 u w
x 8 ax 0 0

2 ( y + x ) 2 ( z + y )
1 u v v 1 v w
[D] =
y
=
0 0 8 az 2 ay

2 ( z + x ) 2 z +
( y ) 0 8 az 2 ay 0
1 u w 1 v w w
z
54 LECCION
6. CONCEPTO DE DEFORMACION

Y en el punto P :
8 0 0

[D] = 0 0 6 106
0 6 0

2. Direcci
on del eje de giro del entorno del punto P
A partir de las derivadas de las componentes del campo de desplazamientos, la matriz de
giro es:

0 2 ( y
1 u
x )
v
2 ( z
1 u
x )
w
0 0 0

=
2 ( y x ) 0 2 ( z y )
1 u v 1 v w
[H] = 0 0 2 ay + 8 az
2 ( z x ) 2 ( z 0 2 ay 8 az 0
y ) 0
1 u w 1 v w

Y en el punto P :
0 0 0

[H] = 0 0 10 106
0 10 0

A partir de las componentes de la matriz [H], las componentes del vector de giro infinites-
imal son:

10

= 0 106
d!
0

Se trata por tanto de un giro con eje paralelo al eje OX del sistema de referencia.
Lecci
on 7

Deformaciones longitudinales y
transversales

7.1. Ecuaciones cinem


aticas
Las componentes de la matriz de deformaci
on [D] se relacionan con las componentes (u, v, w)
del campo de desplazamientos !p mediante las ecuaciones:

u
x =
x
v
y =
y
w
z =
z
u v
xy = +
y x
u w
xz = +
z x
w v
yz = +
y z

Las ecuaciones anteriores constituyen un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas


parciales definido en el volumen V del s olido el
astico. Relacionan las derivadas del campo de
desplazamientos con las componentes del campo de deformaci on, en la hipotesis de pequenos
desplazamientos. Son ecuaciones cinem aticas en el sentido de que definen la deformaci on sin
tener en cuenta la causa que la produce, esto es, las fuerzas internas en el solido. A veces estas
ecuaciones se llaman ecuaciones de compatibilidad del campo de deformaciones con el campo de
desplazamientos.
Las ecuaciones cinem aticas constituyen el segundo grupo de ecuaciones de la Teora de la
Elasticidad, tras las ecuaciones de equilibrio que vimos en la leccion 3. N
otese que, como en el
caso de las ecuaciones de equilibrio, se trata de ecuaciones lineales.

55
56 7. DEFORMACIONES LONGITUDINALES Y TRANSVERSALES
LECCION

C
C
(1+z)dz
dz dr0 dr1

P dy B P (1+y)dy B
dx (1+x)dx

A A

Estado inicial Estado deformado

Figura 7.1: Significado fsico de las deformaciones longitudinales

7.2. Significado de los t


erminos de la matriz de deformaci
on
Los terminos x , y y z de la matriz de deformaci on se conocen con el nombre de de-
formaciones longitudinales. Los otros tres terminos, xy , xz y yz , se llaman deformaciones
transversales. A continuacion veremos el significado fsico de estas dos clases de deformaci
on.

1. Deformaciones longitudinales
Sea el vector d!r0 = (dx, dy, dz) en el punto P .
Supongamos que para un determinado estado tensional la matriz de deformaci
on vale:

x 0 0

[D] = 0 y 0
0 0 z

y que la matriz de giro [H] es nula.


De acuerdo con esto, la transformaci
on del vector d!r0 durante el proceso de aplicaci
on de
las acciones exteriores ser
a:

dx x dx (1 + x ) dx

d!r1 = d!r0 + [D] d!r0 = dy + y dy = (1 + y ) dy
dz z dz (1 + z ) dz

Es decir, las componentes de la diagonal principal de [D] producen el estiramiento de las


longitudes segun los ejes X, Y y Z, respectivamente. Una longitud inicial dx pasa a ser, tras

7.2. SIGNIFICADO DE LOS TERMINOS
DE LA MATRIZ DE DEFORMACION 57

la deformaci
on, de (1 + x ) dx. En consecuencia, x tiene el sentido fsico de alargamiento
por unidad de longitud en el punto P en la direcci on X. N otese que x es una magnitud
adimensional, como el resto de las componentes de [D].
El sentido fsico de y y z es el mismo, referido a los otros dos ejes del sistema de refer-
encia principal. De esta forma, las deformaciones longitudinales producen una dilataci on
homotetica del entorno del punto P , sin distorsion de angulos (figura 7.1).

2. Deformaciones transversales
Sea ahora un estado tensional en el que la matriz de deformaci
on vale:

0 1
2 xy 0

[D] =

1
2 xy 0 0

0 0 0

y en el que la matriz de giro [H] es nula.


En este caso, la transformaci
on del vector d!r0 durante el proceso de aplicaci
on de las
acciones exteriores ser
a:

1

dx 2 xy dy

d!r1 = d!r0 + [D] d!r0 = dy +

1
2 xy dx


dz 0

Es decir, el vector (dx, 0, 0) se transforma en el vector (dx, 12 xy dx, 0); y el vector (0, dy, 0)
se transforma en el vector ( 12 xy dy, dy, 0) (figura 7.2). N
otese que si las deformaciones son
pequenas se cumple que:

1
2 xy dx 1
tan(
8) = = xy
8
dx 2
1
8 = 2 xy dy 1
tan() = xy 8
dy 2

luego,

8 + 8 = distorsi
xy on del =B
angulo AP

Como las deformaciones son peque nas, el


angulo
8 es muy peque
no y, en consecuencia, la
longitud del vector (dx, 0, 0) es pr
acticamente la misma que la del vector (dx, 12 xy dx, 0)
(figura 7.2). Por lo tanto, la componente xy no produce acortamiento o estiramiento en
el material, u
nicamente produce distorsi on angular.
58 7. DEFORMACIONES LONGITUDINALES Y TRANSVERSALES
LECCION

C C

dz dr0 dz
dr1

P dy B P dy B
dx dx 1/2 xy dy

A
A
1/2 xy dx

Estado inicial Estado deformado

Figura 7.2: Significado fsico de las deformaciones transversales

7.3. Deformaci
on seg
un una direcci
on: galgas extensom
etricas
En un punto P del s
olido el
astico, la transformaci
on del vector d!r0 = (dx, dy, dz) debida a
lo que hemos llamado deformaci on viene dada por:

[D] d!r0 = [D] !n dr0 = !


n dr0

donde dr0 es el m odulo de d!r0 y !


n = [D] !n es el vector deformaci on unitaria asociada a la
direcci
on !n = (, , ) de d!r0.
Muchas veces interesa conocer como cambia el m odulo del vector d!r0 al transformarse en d!r1
durante la aplicaci
on de las acciones exteriores. Para ello se parte de:

d!r1 = d!r0 + [D] d!r0 + [H] d!r0 = {!n0 + [D] !n + [H] !n} dr0

El cuadrado del m
odulo de d!r1 viene dado por el producto escalar del vector por s mismo:

dr12 = d!r1 d!r1 = d!r1t d!r1 = {!n + [D] !n + [H] !n}t {!n + [D] !n + [H] !n} dr02

dr12 = {!nt + !nt [D] !nt [H]} {!n + [D] !n + [H] !n} dr02

De donde se obtiene:
SEGUN
7.3. DEFORMACION
GALGAS EXTENSOMETRICAS
UNA DIRECCION: 59

dr12 = dr02 {!nt !n + !nt [D] !n + !nt [H] !n + !nt [D] !n + !nt [D] [D] !n
+ !nt [D] [H] !n !nt [H] !n !nt [H] [D] !n !nt [H] [H] !n}
= dr02 {1 + 2 !nt [D] !n + !nt [D] [D] !n
+ !nt [D] [H] !n !nt [H] [D] !n !nt [H] [H] !n}

ya que, por ser [H] una matriz antisimetrica, se cumple que !nt [H] !n = 0 .
Si las deformaciones y giros son peque nos (elementos de las matrices [D] y [H] son * 1)
entonces los terminos de orden superior se podran despreciar y quedara:

dr12 dr02 {1 + 2 !nt [D] !n}

Y por ser !nt [D] !n * 1 , quedar


a finalmente:

dr12 dr02 {1 + d!nt [D] d!n}2

Es decir, se tendr
a que:

dr1 dr0 {1 + !nt [D] !n} = dr0 {1 + n }

De este modo, el cambio de m odulo del vector d!r0 se obtiene multiplicando por (1 + n ) el
modulo inicial. El escalar n se conoce con el nombre de deformaci on longitudinal unitaria y da
el tanto por uno de aumento del m odulo de d!r0.
La deformaci on longitudinal unitaria en el punto P y en la direcci
on !n = (, , ) se calcula
como:

1 1
x 2 xy 2 xz
> ?
n = 1 1
2 xy y 2 yz
1 1
2 xz 2 yz z

= x 2 + y 2 + z 2 + xy + yz + xz

La deformancion unitaria n es la deformaci


on que medira una galga extensometrica colocada
en el punto P segun la direcci
on !n = (, , ).
Una galga extensometrica es una resistencia electrica cuyo valor de resistencia vara con la
deformacion longitudinal. La galga se adhiere al s olido y este, al deformarse, hace variar su
resistencia. Conocida la resistencia inicial de la galga, la variacion de la resistencia, medida
mediante un puente de resistencias, proporciona el valor de la deformaci on longitudinal unitaria
en la direcci
on en la que se ha colocado la galga.
60 7. DEFORMACIONES LONGITUDINALES Y TRANSVERSALES
LECCION

n1 n1

12 n2 12 n2

P P
Estado inicial Estado deformado

Figura 7.3: Distorsi


on de
angulos

7.4. Distorsi
on de
angulos
En un punto P de un s olido el
astico se tienen dos direcciones definidas por los vectores
unitarios !n1 y !n2 . Dichas direcciones forman inicialmente (antes de la deformaci on) un
angulo
12. Tras la deformaci on el
angulo es $12 (figura 7.3).
Puede demostrarse que el incremento de dicho angulo viene dado por:

(n1 + n2 ) cos 12 2 !nt1 [D] !n2


12 = $12 12 =
sin 12

donde:

n1 = !nt1 [D] !n1 = deformaci


on longitudinal unitaria en direcci
on 1
n2 = !nt2 [D] !n2 = deformaci
on longitudinal unitaria en direcci
on 2
[D] = matriz de deformaci
on

7.5. Ejercicios resueltos


7.5.1. C
alculo de variaciones de longitud y de
angulos
La matriz de deformaci
on de la placa indicada en la figura 7.4, referida a un sistema cartesiano
OXY Z es:
(yx)
y 2 0


[D] = (yx)
x 0 104 (x e y en metros)
2
0 0 0

Calcular la variaci
on de longitud de los lados y la variaci
on de los
angulos interiores de los
vertices, indicando con signo positivo los aumentos y con negativo las disminuciones.

Soluci
on:
7.5. EJERCICIOS RESUELTOS 61

C B

1m

O
X
D A
1m 1m

Figura 7.4: Placa

1. Variaci
on de longitud de los lados
En el lado AB se tiene que x = 1 m, y entonces la matriz de deformaci
on vale:

(y1)
y 2 0

4
[D] = (y1)
1 0 10 (y en metros)
2
0 0 0

El vector que da la direcci on del lado es !nt = (0, 1, 0). Por lo tanto, la deformaci
on
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:

y (y1)
0
> ? 2 0

1 10
4
n = 0 1 0 (y1)
1 0 = 104
2
0
0 0 0

El alargamiento del lado ser


a por tanto:
' 1
l = n dy = 104 [y]10 = 104 m
0

An
alogamente, en el lado BC se tiene y = 1 m, y la matriz de deformaci
on vale:

(1x)
1 2 0


[D] = (1x)
1 0 104 (x en metros)
2
0 0 0
62 7. DEFORMACIONES LONGITUDINALES Y TRANSVERSALES
LECCION

El vector que da la direcci on del lado es !nt = (1, 0, 0). Por lo tanto, la deformaci
on
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:

(1x)
1 2 0 1
> ?
4
n = 1 0 0 (1x)
1 0 0 10 = 104
2
0
0 0 0

El alargamiento del lado BC ser


a por tanto:
' 1
l = n dx = 104 [x]11 = 2 104 m
1

En el lado CD se tiene x = 1 m, y la matriz de deformaci


on vale:

(y+1)
y 2 0

4
[D] = (y+1)
1 0 10 (y en metros)
2
0 0 0

El vector que da la direcci on del lado es !nt = (0, 1, 0). Por lo tanto, la deformaci
on
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:

(y+1)
y 2 0 0
> ?
4
n = 0 1 0 (y+1)
1 0 1 10 = 104
2
0
0 0 0

El alargamiento del lado CD resulta por tanto:


' 1
l = n dx = 104 [y]10 = 104 m
0

En el lado DA se tiene y = 0 m, y la matriz de deformaci


on vale:

0 x
2 0
4
[D] =

x
2 x 0
10 (x en metros)
0 0 0

El vector que da la direcci on del lado es !nt = (1, 0, 0). Por lo tanto, la deformaci
on
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:

0 x
0
1
> ? 2
4
n = 1 0 0

x
2 x 0
0 10 = 0
0 0 0 0

El alargamiento del lado CD resulta por tanto:


' 1
l = n dx = 0
1
7.5. EJERCICIOS RESUELTOS 63

2. Variaci
on de
angulos interiores
La variaci
on viene dada por la componente:

y x 4
xy = 2 10
2

en las esquinas de la placa. Un valor positivo de xy significa que un


angulo de lados
paralelos a los ejes XY se cierra.
En la esquina A, se tiene x = 1 m e y = 0, con lo que: xy = (y x) 104 = 104 . El
valor negativo indica que un
angulo de vertice en A y lados paralelos a los ejes +X y +Y
se abre. Como consecuencia, el
angulo interior en A se cierra en 104 rad.
Otra forma de ver este resultado es aplicar la f
ormula:

12 = 2 !nt1 [D] !n2



> ? 0 12 104 0 0
1 4
= 2 1 0 0 2 10 1 0 1
0 0 0 0

= 104

En la esquina B, se tiene x = 1 m e y = 1, con lo que: xy = (y x) 104 = 0. El


angulo
interior en B permanece recto, sin variaci
on.
En la esquina C, se tiene x = 1 m e y = 0, con lo que: xy = (y x) 104 = 2 104.
El valor positivo indica que un
angulo de vertice en C y lados paralelos a los ejes +X y
+Y se cierra. Como consecuencia, el angulo interior en C se abre en 2 104 rad.
En la esquina D, se tiene x = 1 m e y = 0, con lo que: xy = (y x) 104 = 104 . El
valor positivo indica que un
angulo de vertice en D y lados paralelos a los ejes +X y +Y
se abre. Como consecuencia, el angulo interior en D se cierra en 104 rad.
64 7. DEFORMACIONES LONGITUDINALES Y TRANSVERSALES
LECCION
Lecci
on 8

Deformaciones principales.
Deformaci
on volumetrica

8.1. Deformaciones y direcciones principales


Dado un estado de deformaci on en el entorno del punto P de un solido el
astico, representado
por la matriz de deformaci on [D], cabe hacerse la pregunta de si existir
a alguna direccion !n =
(, , ) para la cual se produzca u nicamente una deformaci on longitudinal y no distorsi on
angular o deformaci on transversal.
Si dicha direcci
on existe, debera verificar que:
[D] !n = !n donde es un par
ametro R
o
{[D] [I]} !n = 0 donde [I] es la matriz identidad
La ecuacion anterior es la expresi on de un problema de autovalores para la matriz [D] en el
punto P .
Como suceda en el caso de la matriz de tensiones [T ], la matriz de deformaciones [D] es
una matriz simetrica de orden 3 con componentes reales. En consecuencia, la matriz [D] tiene
tres autovalores reales 1 , 2 y 3 . Estos autovalores se conocen con el nombre de deformaciones
principales.
Cada autovalor i tiene un autovector !ni asociado, que se obtiene resolviendo el sistema:
{[D] i [I]} !n = 0
con la condici
on adicional de que si !ni = (i , i, i ), se cumple que:
2i + i2 + i2 = 1
Por ser [D] una matriz simetrica, los autovectores son ortogonales entre s cuando los auto-
valores son distintos. Es decir:
!n1 !n2 = 0
!n1 !n3 = 0
!n2 !n3 = 0

65
66 LECCION
VOLUMETRICA
8. DEFORMACIONES PRINCIPALES. DEFORMACION

Si hay alg
un autovalor doble o triple, los autovectores asociados definen un espacio vectorial
de dimensi
on dos o tres, respectivamente.
De esta forma, tal y como suceda con la matriz de tensiones [T ]:

1. La simetra de la matriz de deformaci on [D] implica la existencia en cada punto P del


s
olido el
astico de tres direcciones ortogonales entre s seg
un las cuales la deformacion s
olo
tiene componente longitudinal, esto es, no hay distorsi on angular. Estas tres direcciones
son las direcciones principales de deformaci on. Cuando el s olido el
astico es is
otropo, las
direcciones principales de tension y deformacion coinciden.

2. Se puede definir en el punto P un sistema de referencia con ejes paralelos a las direcciones
principales de deformacion. En este sistema de referencia la matriz de deformaci on es
diagonal:
1 0 0

0 2 0
0 0 3
donde 1 2 3 son las deformaciones principales en el punto P .

8.2. Invariantes de deformaci


on
Desdoblando la ecuaci
on vectorial:

{[D] [I]} !n = 0

en tres ecuaciones escalares, el problema de autovalores de la matriz [D] se escribe:


1 1
x n 2 xy 2 xz

1
y n 1
= 0
2 xy 2 yz
1 1
z n
2 xz 2 yz

Se trata de un sistema de ecuaciones homogeneo, funci on del par


ametro n R.
Para que el sistema tenga solucion distinta de la trivial = = = 0, el determinante de
la matriz de coeficientes debe ser nulo, esto es:
1 1 1
1
1 x n 1
1 2 xy 2 xz 1
1 1 1
1 y n 1 1 = 0
1 2 xy 2 yz 1
1 1 1
1 xz 1
z n 1
2 2 yz

La ecuacion anterior es una ecuaci


on de tercer grado en n , con tres races reales1 , que son
los valores de las tres deformaciones principales.
Dicha ecuacion puede escribirse como:

3n + I1 2n I2 n + I3 = 0
1
Por ser [D] una matriz simetrica
UNITARIA DE VOLUMEN
8.3. VARIACION 67

con:
I1 = x + y + z
2 2
xy 2 yz
I2 = x y + x z + y z xz
4 4 4
I3 = det[D]
La soluci
on de esta ecuaci
on de tercer grado son las deformaciones principales 1, 2 y 3 en
el punto P a que corresponda la matriz [D].
Las deformaciones principales son una caracterstica intrnseca del estado de deformaci on en
el punto P y, por tanto, independiente del sistema de referencia seleccionado para la matriz de
deformacion [D]. En consecuencia, los coeficientes I1 , I2 e I3 deben ser independientes del sistema
de referencia. Estos coeficientes se conocen con el nombre de invariantes de deformaciones,
primero, segundo y tercero, respectivamente.
El valor de los invariantes en cada punto P no cambia al cambiar el sistema de referencia
utilizado para definir [D].

8.3. Variaci
on unitaria de volumen
El primer invariante de deformaci
on representa la variaci
on unitaria de volumen en el entorno
del punto P a que corresponda la matriz [D].
En efecto, tomando como sistema de referencia el sistema de referencia principal en P , la
matriz de deformaci on en P sera:

1 0 0

[D] = 0 2 0
0 0 3
Un cubo elemental de aristas dx, dy y dz se transformar
a en otro cubo, con aristas paralelas
a los ejes del sistema de referencia y con longitudes (1 + 1 ) dx, (1 + 2 ) dy y (1 + 3 ) dz,
respectivamente. El cambio de volumen del cubo elemental ser a entonces:

V = (1 + 1 ) (1 + 2 ) (1 + 3 ) dx dy dz dx dy dz = [(1 + 1 ) (1 + 2 ) (1 + 3 ) 1] dx dy dz
y despreciando los terminos de orden superior:
V (1 + 2 + 3) dx dy dz
Luego la variaci
on unitaria de volumen es:
V
= 1 + 2 + 3 = I1 e
V

8.4. Deformaci
on volum
etrica y desviadora
La matriz de deformaci
on [D] puede descomponerse en suma de dos:

x 1
2 xy
1
2 xz
e
3 0 0 x e
3
1
2 xy
1
2 xz

[D] = = 0 0 = e [I] + [D$]
+
1 1 e 1
y e3 1
2 xy y 2 yz 3 2 xy 2 yz 3
1
2 xz
1
2 yz z 0 0 e
3
1
2 xz
1
2 yz z 3e
68 LECCION
VOLUMETRICA
8. DEFORMACIONES PRINCIPALES. DEFORMACION

45 b
e

f 45
45
a
c
Y

Figura 8.1: Posici


on de las galgas extensometricas

El primer sumando mantiene la suma de los terminos de la diagonal principal de [D] y al ser
nulos los terminos de fuera de la diagonal, no hay distorsi
on. Es decir, en la deformaci
on que
representa u nicamente se produce cambio de volumen. Este primer sumando se conoce con el
nombre de deformaci on volumetrica.
En el segundo sumando, la suma de los terminos de la diagonal principal es nula, por lo
que la deformaci on que representa se produce sin cambio de volumen. Este segundo sumando se
conoce con el nombre de deformaci on desviadora.

8.5. Ejercicios resueltos


8.5.1. Galgas extensom
etricas y deformaciones principales
En el entorno de un punto de un s olido el
astico se han colocado seis galgas extensometricas,
tal y como se indica en la figura 8.1. Las galgas miden las deformaciones siguientes:

a = 200 106 d = 180 106


b = 200 106 e = 200 106
c = 160 106 f = 280 106

Calcular la matriz de deformaciones en el punto considerado, as como las deformaciones


principales y direcciones asociadas.
8.5. EJERCICIOS RESUELTOS 69

Soluci
on:

1. Matriz de deformaciones
Las galgas extensometricas miden la deformaci
on longitudinal unitaria n en la direcci
on
en la que est
an colocadas:
n = x 2 + y 2 + z 2 + xy + yz + xz

donde !n = (, , ) es el vector unitario en la direcci


on de la galga.
Entonces tenemos:
Galga a !na = (1, 0, 0)
a = x 2 = x = 200 106
Galga b !nb = (0, 1, 0)
b = y 2 = y = 200 106
Galga c !nc = (0, 0, 1)
c = z 2 = z = 160 106
1 1
Galga d !nd = ( , 0, )
2 2
1 1 1
d = x 2 + z 2 + xz = 200 106 + 160 106 + xz = 180 106
2 2 2
xz = 0
1 1
Galga e !ne = ( , , 0)
2 2
1 1 1
e = x 2 + y 2 + xy = 200 106 + 200 106 + xy = 200 106
2 2 2
xy = 0
1 1
Galga f !nf = (0, , )
2 2
1 1 1
f = y 2 + z 2 + yz = 200 106 + 160 106 + yz = 280 106
2 2 2
yz = 200 106

Por lo tanto, la matriz de deformaci


on es:

200 0 0

[D] = 0 200 100 106
0 100 160

2. Deformaciones y direcciones principales


Para el c
alculo de las deformaciones principales se plantea la ecuaci
on caracterstica:
1 1 1
1
1 x n 1
1 2 xy 2 xz 1
1 1 1
1 y n 1 1 = 0
1 2 xy 2 yz 1
1 1 1
1 xz 1
z n 1
2 2 yz
70 LECCION
VOLUMETRICA
8. DEFORMACIONES PRINCIPALES. DEFORMACION

Es decir: 1 1
1 200 0 0 1
1 n 1
1 1
1 0 200 n 100 1 = 0
1 1
1 0 100 160 n 1

donde n est
a dada en microdeformaciones.
Calculando el determinante, la ecuaci
on caracterstica queda:

0 = 3n + 560 2n 94000 n + 4400000

Como xy = xz = 0, resulta que x = 200 es una raz de la ecuaci on caracterstica. Las


otras dos races las obtenemos por tanteos. De esta forma, resulta:

1 = 282 106
2 = 200 106
3 = 78 106

En cuanto a las direcciones principales, se tiene que !n2 = (1, 0, 0) (por ser xy = xz = 0).
La direcci
on principal !n1 se obtiene resolviendo el sistema de ecuaciones:

{[D] 1 [I]} !n = 0

Es decir:

200 106 282 106 0 0 1 0

0 200 10 282 10
6 6 100 10 6
1 = 0
0 100 106 160 106 282 106 1 0

Adem
as se tiene la condici
on de que 21 + 12 + 12 = 1.
Entonces se obtiene:

1 = 0
1 = 0, 7733
1 = 0, 6340

La direcci
on principal !n3 se obtiene por producto vectorial:
1 1
1 !i !j !k 1 0
1 1
1 1
!n3 = !n1 !n2 = 1 0 0, 7733 0, 6340 1 = 0, 6340
1 1
1 1 0 0 1 0, 7733
Lecci
on 9

Comportamiento el astico.
Constantes el
asticas.

9.1. Ensayo de tracci


on simple. Ley de Hooke.
El ensayo de tracci on simple es el mas sencillo de los que se emplean para la caracterizaci
on
mec anica de los materiales. En la figura 9.1 se da una representacion esquematica de este ensayo.
Se utiliza una probeta mecanizada de forma que en una longitud L0 de la misma se tiene un
area de la secci
on transversal 0 constante. La probeta se sujeta por sus extremos a la m aquina
de ensayo y esta aplica una fuerza F creciente, que estira la probeta de forma que la longitud
L0 pasa a ser L = L0 + L. En la parte central de la probeta se obtiene un estado uniaxial de
tension durante el proceso de carga.
En el ensayo se aumenta la fuerza F a una velocidad normalizada, hasta llegar a producir
la rotura de la probeta. El resultado fundamental del ensayo es la curva F L representada
en la parte superior de la figura 9.2. N otese que el pico de fuerza tiene lugar antes de la rotura.
Esto se debe a la estricci on o disminuci on de la seccion transversal 0 inicial de la probeta al
producirse el estiramiento final de la misma.
Si se divide la fuerza F medida por la m aquina de ensayo por el
area de la secci
on transversal
inicial 0, se tiene la tensi
on nominal en la probeta.
Del mismo modo, si se divide el incremento de longitud L medido por la m aquina de ensayo
por la longitud inicial L0 de la probeta, se tiene la deformaci on nominal en la probeta.
Las dos magnitudes anteriores se representan en la parte inferior de la figura 9.2. En esta
representacion se distinguen las magnitudes siguientes:

Lmite de proporcionalidad p
Es el valor de la tensi
on a partir de la cual deja de haber una relaci
on lineal entre tensi
on
y deformacion.

Lmite el
astico e
Es el valor de la tensi on a partir de la cual la deformacion de la probeta deja de ser
recuperable. Es decir, si se supera esta tensi
on, al descargar la probeta esta no recupera
su longitud inicial, sino que queda una deformacion residual.

Lmite el
astico convencional 0,2

71
72 LECCION
9. COMPORTAMIENTO ELASTICO.
CONSTANTES ELASTICAS.

F F

(Estado uniaxial de tensin)

Figura 9.1: Ensayo de tracci


on simple

En la pr actica, tanto el lmite de proporcionalidad como el lmite el astico pueden ser


difciles de determinar a partir de la curva resultado del ensayo. Por ello se trabaja con el
lmite elastico convencional. El lmite el
astico convencional es el valor de la tensi
on para
el que se produce un alargamiento remanente de la probeta del 0, 2 % (figura 9.3)1.

Lmite de fluencia y
El lmite el
astico se asimila tambien en el pr
actica al llamado lmite de fluencia, que
es la tensi
on a partir de la cual los alargamientos de la probeta aumentan de manera
considerable, sin apenas incremento de fuerza.

Resistencia a la tracci
on u
Es la tensi
on nominal maxima soportada por la probeta durante el ensayo. Se conoce a
veces tambien como tensi
on de rotura o tensi
on u
ltima del material.

Deformaci
on de rotura u
Es el cociente LuLL
0
0
, donde Lu es la longitud final de la probeta, despues de reconstruir
la misma una vez producida la rotura. N otese que la deformacion de rotura no incluye la
deformacion recuperable en el momento de la rotura, ya que Lu se mide sobre la probeta
rota, una vez se ha sacado de la m aquina de ensayo.

La relaci
on:
= E (9.1)

que se verifica hasta alcanzar el lmite de proporcionalidad p , se conoce con el nombre de Ley
de Hooke, en honor a Robert Hooke, cientfico ingles del siglo XVII que, trabajando con muelles,
fue el primero en se
nalar que la tensi on responde siempre a una deformaci on.
1
No es habitual, pero el lmite el
astico convencional puede definirse para otros alargamientos remanentes, como
el 0, 1 %.
SIMPLE. LEY DE HOOKE.
9.1. ENSAYO DE TRACCION 73

rotura

nominal = F/0

nominal = L/L0

F/0
u

e Lmite elstico
p Lmite de proporcionalidad

= E (tensin proporcional a deformacin)

L/L0

Figura 9.2: Resultados del ensayo de tracci


on simple

La constante de proporcionalidad E recibe el nombre de m odulo de elasticidad o, tambien,


modulo de Young del material . Valores caractersticos de esta constante para diferentes mate-
2

riales a temperatura ambiente se dan en la tabla al final de la secci


on.
2
Thomas Young (1773-1829), medico y cientfico ingles con contribuciones en el campo de la medicina, fsica y
egiptologa. En 1807 describi
o por primera vez el concepto de modulo de elasticidad, como propiedad del material
independiente de la geometra de los cuerpos, elaborando ideas previas de Euler y Riccati.
74 LECCION
9. COMPORTAMIENTO ELASTICO.
CONSTANTES ELASTICAS.

0,2
Lnea de descarga, paralela a la recta
de carga inicial


0,002

Figura 9.3: Lmite el


astico convencional

La ductilidad es la propiedad de un material que le permite sufrir grandes deformaciones sin


rotura y sin disminucion importante del nivel de tensiones.

La deformacion de rotura obtenida en el ensayo de tracci on simple es un ndice de la duc-


tilidad del material. El material ser a tanto m as ductil cuanto mayor sea la diferencia entre la
deformaci on correspondiente al lmite el
astico y la deformacion de rotura, siempre que la tensi
on
de rotura u sea igual o superior al lmite elastico e .

La fragilidad es la propiedad contraria a la ductilidad. Los materiales fr agiles son aquellos


que tienen una deformaci on de rotura pequena, comparable a la deformaci on correspondiente
al lmite el
astico. Ejemplo de estos materiales son el vidrio y la fundicion gris. Estos materiales
tienen muy poca capacidad de redistribuci on de fuerzas internas y, por lo tanto, son proclives
a sufrir roturas con niveles muy bajos de deformaci on (roturas fragiles). Este tipo de roturas
pueden ser peligrosas, ya que la estructura o componente mec anico no muestra signos visibles
de deterioro hasta el mismo momento del fallo 3.

3
Los ingenieros estructurales suelen decir que las estructuras construidas con materiales fr
agiles no avisan
de que se se van a romper.
EN SENTIDO TRANSVERSAL. COEFICIENTE DE POISSON.
9.2. DEFORMACION 75

F F
x

Figura 9.4: Deformaci


on transversal producida por la tracci
on

Material E
(GPa 109 Pa)
Aceros 190 a 210
Aleaciones de aluminio 70 a 72
Aleaciones de titanio 110 a 120
Hormigon 20 a 30
Fundici
on gris 70 a 150
Madera 11 a 14
Fibra de poliester 3,5
Resina epoxi 2,8
Caucho natural 0,006 a 0,010

9.2. Deformaci
on en sentido transversal. Coeficiente de Poisson.
Al realizar el ensayo de traccion simple descrito en la secci
on anterior, no solamente aumenta
la longitud de la probeta en sentido longitudinal, tambien se produce una disminuci on de las
dimensiones transversales de la probeta (figura 9.4).
Cuando se somete un material is otropo a un estado de carga uniaxial, se producen alargamien-
tos o acortamientos en la direcci on la carga, segun sea la carga de tracci on o de compresi on,
respectivamente. Pero adem as de estas deformaciones longitudinales, se producen tambien de-
formaciones en sentido transversal, que son siempre de signo contrario a la deformaci on que
tiene lugar segun la direcci
on de la carga.
Simeon Poisson, el matem atico frances de principios del siglo XIX, estableci o que en un
material isotropo las deformaciones en sentido transversal son iguales en cualquier direcci on y
proporcionales a la deformaci on longitudinal a traves de un coeficiente caracterstico de cada
material. Este coeficiente se conoce hoy en da con el nombre de coeficiente de Poisson.
Es decir, si x es la direcci
on en la que act ua la carga longitudinal (figura 9.4), las deforma-
ciones en las direcciones transversales y y z vendr an dadas por:
76 LECCION
9. COMPORTAMIENTO ELASTICO.
CONSTANTES ELASTICAS.

nx
y = x =
E
nx
z = x =
E
Si se introduce este resultado en la expresi
on de la variaci
on unitaria de volumen e para el
ensayo uniaxial se obtiene:

e = x + y + z = x x x = (1 2) x

De donde se deduce que la deformaci on volumetrica unitaria e se anula para un valor de =


0, 50. Con valores superiores del coeficiente de Poisson se obtendra una disminuci
on de volumen
en el ensayo de tracci on uniaxial, lo que no tiene sentido fsico para un material is
otropo. De
este modo, el valor de 0, 50 es un lmite superior para el coeficiente de Poisson en esta clase de
materiales.
Valores caractersticos del coeficiente de Poisson para diferentes materiales a temperatura
ambiente se dan en la tabla siguiente:

Material
Acero al carbono 0,30
Acero inoxidable 0,28
Aleaciones de aluminio 0,31
Aleaci
on de titanio 0,31
Hormig on 0,20
Fundicion gris 0,23 a 0,27
Caucho natural 0,47

9.3. Comportamiento el
astico
Las ecuaciones que relacionan tensiones y deformaciones constituyen el u ltimo grupo de
ecuaciones que hace falta para plantear el problema el astico desde el punto de vista matem
atico.
Las deformaciones pueden entenderse como la respuesta del material ante las fuerzas internas
que se desarrollan en el mismo, de modo que a cada estado tensional le corresponde siempre un
estado de deformaciones.
La relaci
on entre tensiones y deformaciones es caracterstica de cada material. Por este
motivo, a las ecuaciones que vinculan tensiones y deformaciones se les llama a veces ecuaciones
constitutivas del material. En la teora de la elasticidad que estamos desarrollando se supone
que:

1. Existe una relaci


on lineal entre tensiones y deformaciones, es decir, hay proporci
on entre
tensiones y deformaciones (por ejemplo, a doble tensi
on le corresponde doble deformaci
on).

2. Las deformaciones son recuperables, es decir, las deformaciones desaparecen al desaparecer


las tensiones que las han ocasionado, volviendo el material al estado que tena antes de la
aplicaci
on de las acciones exteriores.

9.3. COMPORTAMIENTO ELASTICO 77

Estas dos hip


otesis caracterizan lo que se conoce como comportamiento el
astico lineal del
material.
78 LECCION
9. COMPORTAMIENTO ELASTICO.
CONSTANTES ELASTICAS.
Lecci
on 10

Leyes de Hooke generalizadas.


Ecuaciones de Lam
e.

10.1. Leyes de Hooke generalizadas


10.1.1. Sistema de referencia principal
Sea P un punto de un s olido el
astico sometido a un determinado estado tensional. Si el s
olido
es is
otropo, las direcciones principales de tensi
on y de deformaci
on coinciden y definen el sistema
de referencia principal en P . En el sistema de referencia principal las matrices de tensiones y de
deformaciones son diagonales:

1 0 0 1 0 0

[Tp] = 0 2 0 [Dp] = 0 2 0
0 0 3 0 0 3

Una de las hipotesis del comportamiento el


astico lineal del material es que existe una relaci
on
lineal entre las componentes de las matrices [Tp] y [Dp]. Es decir:

1 = C11 1 + C12 2 + C13 3


2 = C21 1 + C22 2 + C23 3
3 = C31 1 + C32 2 + C33 3

donde los coeficientes Cij son constantes reales, Cij R.


Por la isotropa del material, debe obtenerse la misma relaci
on entre tensiones y deforma-
ciones si se permuta el eje 1 por el eje 2. Es decir:

2 = C11 2 + C12 1 + C13 3


1 = C21 2 + C22 1 + C23 3
3 = C31 2 + C32 1 + C33 3

Por lo que, identificando coeficientes en ambas relaciones, debe cumplirse que:

C11 = C21 C22 = C12 C13 = C23 C31 = C32

79
80 LECCION
10. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAME.

De la misma forma, permutando los ejes 2 y 3 y los ejes 1 y 3, se obtiene que en conjunto
debe cumplirse:

C11 = C22 = C33 = A


C12 = C21 = C13 = C31 = C23 = C32 = B

donde A y B son dos constantes, A, B R.


Si se particulariza para el caso de un estado uniaxial, esto es, para 2 = 3 = 0, se tiene
que:

1 = A 1
2 = 3 = B 1

de donde se deduce, identificando con las relaciones tensi


on-deformaci
on en el estado uniaxial
(lecci
on 9):

1
A =
E

B =
E
Las relaciones entre tensiones y deformaciones principales quedan entonces:
1
1 = [1 (2 + 3 )]
E
1
2 = [2 (1 + 3 )]
E
1
3 = [3 (1 + 2 )]
E
Las tres ecuaciones anteriores son las leyes de Hooke generalizadas en el sistema de referencia
principal.

10.1.2. Sistema de referencia general


La matriz de tensiones [T ] en un sistema de referencia general puede obtenerse a partir de la
matriz de tensiones [Tp] en el sistema de referencia principal mediante la matriz [R] de cambio
de base:

nx xy xz 1 0 0
t
[T ] = xy ny yz = [R] [Tp ] [R] = [R] 0 2 0 [R]
t

xz yz nz 0 0 3

Del mismo modo, la matriz de deformaciones [D] en un sistema de referencia general ser
a:
1 1
x 2 xy 2 xz 1 0 0

[D] =

1
2 xy y 1
2 yz
= [R]t [Dp ] [R] = [R]t 0
2 0
[R]
1
2 xz
1
2 yz z 0 0 3
10.1. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS 81

Sustituyendo 1 , 2 y 3 por su expresi


on en funci
on de 1 , 2 y 3 e introduciendo los compo-
nentes de la matriz [R]:
1 1
x 2 xy 2 xz r11 r21 r31

1 1 = r12 r22 r32
2 xy y 2 yz
1 1
2 xz 2 yz z r13 r23 r33

E [1 (2 + 3)] 0 0
1
r11 r12 r13

0 E [2 (1 + 3 )] 0
1 r21 r22 r23

0 0 E [3
1
(1 + 2)] r31 r32 r33

Identificando los terminos diagonales, por ejemplo x , en la expresi


on anterior se obtiene:

1 2 1 2 1
x = r11
2
[1 (2 + 3)] + r21 [2 (1 + 3)] + r31 [3 (1 + 2 )] =
E E E
1 2
= {r 1 + r21
2
2 + r31
2 2
3 [r11 (2 + 3 ) + r21
2
(1 + 3 ) + r31
2
(1 + 2 )]}
E 11
Por otro lado, de la relaci
on entre las matrices [Tp] y [T ] a traves de la matriz de cambio de
base, se deduce de la misma forma que:

nx = r11
2
1 + r21
2
2 + r31
2
3

Por lo tanto:
1
x = 2
{nx [r11 (2 + 3 ) + r21
2
(1 + 3) + r312
(1 + 2 )]} =
E
1
= 2
{nx [r11 (1 + 2 + 3 ) + r21
2
(1 + 2 + 3 ) + r312
(1 + 2 + 3 )
E
r112
1 r212 2
2 r31 3 ]} =
1
= {nx (1 + 2 + 3)(r11 2
+ r21
2
+ r31
2
) + nx }
E
Y como [R] es una matriz ortogonal (su inversa coincide con su traspuesta), resulta que:
2
r11 + r21
2
+ r31
2
= 1

Con lo que, finalmente:

1
x = {nx (1 + 2 + 3) + nx } =
E
1
= {nx (nx + ny + nz ) + nx } =
E
1
= [nx (ny + nz )]
E
por ser 1 + 2 + 3 = nx + ny + nz (primer invariante de tensiones).
82 LECCION
10. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAME.

De este modo, procediendo an


alogamente con y y z , resulta que
1
x = [nx (ny + nz )] (10.1)
E
1
y = [ny (nx + nz )] (10.2)
E
1
z = [nz (nx + ny )] (10.3)
E
Identificando ahora en la misma ecuaci
on matricial los terminos de fuera de la diagonal, por
ejemplo 12 xy , se tiene:
1 1 1 1
xy = r11r12 [1 (2 + 3 )] + r21r22 [2 (1 + 3 )] + r31r32 [3 (1 + 2)] =
2 E E E
1
= {r11r121 + r21r222 + r31r323 [r11r12(2 + 3) + r21r22(1 + 3 ) + r31r32(1 + 2 )]}
E
Por otro lado, de la relaci
on entre las matrices [Tp] y [T ] a traves de la matriz de cambio de
base, se deduce de la misma forma que:
xy = r11r12 1 + r21r22 2 + r31r32 3
Por lo tanto:
1 1
xy = {xy [r11r12(2 + 3 ) + r21r22(1 + 3) + r31r32(1 + 2 )]} =
2 E
1
= {nx [r11r12(1 + 2 + 3 ) + r21r22(1 + 2 + 3 ) + r31r32(1 + 2 + 3 )
E
r11r121 r21r222 r31r323 ]} =
1
= {xy (1 + 2 + 3 )(r11r12 + r21r22 + r31r32) + xy }
E
Y como [R] es una matriz ortogonal (su inversa coincide con su traspuesta), resulta que:
r11r12 + r21r22 + r31r32 = 0
Con lo que, finalmente:
1 1
xy = {xy + xy } =
2 E
1+
= xy
E
De este modo, procediendo an
alogamente con 12 xz y 12 yz , resulta que
1 1+
xy = xy (10.4)
2 E
1 1+
xz = xz (10.5)
2 E
1 1+
yz = yz (10.6)
2 E
Las ecuaciones 10.1 a 10.6 reciben el nombre de leyes de Hooke generalizadas en un sistema
de referencia general. Constituyen la generalizaci
on de la Ley de Hooke (9.1) para un estado
tensional multiaxial.

10.2. MODULO DE ELASTICIDAD TRANSVERSAL 83

10.2. M
odulo de elasticidad transversal
La constante:
E
G =
2(1 + )
recibe el nombre de m odulo de elasticidad transversal. De acuerdo con las leyes de Hooke gen-
eralizadas, G es la constante de proporcionalidad entre las tensiones de cortadura y las defor-
maciones transversales (distorsiones angulares) :

xy = G xy
xz = G xz
yz = G yz

10.3. M
odulo de compresibilidad
Sumando miembro a miembro las ecuaciones 10.1 a 10.3 se tiene:
1
x + y + z = [nx + ny + nz 2(nx + ny + nz )]
E
y si llamamos e al primer invariante de deformaci
on y 3p al primer invariante de tensi
on resulta:
3(1 2)
e = p
E
o tambien:
E
p = e = Ke
3(1 2)
donde la constante K recibe el nombre de m odulo de compresibilidad. Dicho modulo es la con-
stante de proporcionalidad entre la tensi
on normal media p y la deformaci
on volumetrica unitaria
e.

10.4. Deformaciones y tensiones de origen t


ermico
En un solido el
astico, supuesto este homogeneo e is
otropo, un incremento de temperatura
T da lugar a deformaciones longitudinales de valor:

x = T
y = T
z = T

cuando la dilatacion termica no est


a restringida. En las expresiones anteriores es el coeficiente
de dilataci
on lineal del material y T = T T0 , donde T es la temperatura y T0 es la temperatura
de referencia. El incremento de temperatura no da lugar a deformaciones transversales.
Entonces, si la dilatacion termica no est a restringida se pueden tener deformaciones sin
que haya fuerzas internas (tensiones). Recprocamente, si la dilataci on est
a restringida por las
condiciones de contorno, aparecer an tensiones que se opondr an a la dilataci
on y, en un caso
extremo, se pueden tener tensiones sin que hayan deformaciones.
84 LECCION
10. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAME.

Para tener en cuenta las tensiones y deformaciones de origen termico, las leyes de Hooke
generalizadas se modifican de la manera siguiente:

1
x T = [nx (ny + nz )]
E
1
y T = [ny (nx + nz )]
E
1
z T = [nz (nx + ny )]
E
1
xy = xy
G
1
xz = xz
G
1
yz = yz
G
Notese que en el primer miembro de las tres primeras ecuaciones se ha sustraido la parte termica
de la deformacion, para dejar u
nicamente la parte de la deformacion longitudinal asociada a las
tensiones.

10.5. Ecuaciones de Lam


e
Las leyes de Hooke generalizadas permiten obtener el estado de deformaci on en el entorno
de un punto P de un s olido el
astico en funci
on de su estado tensional. Las ecuaciones inversas,
es decir, aquellas que permiten obtener el estado de tensiones a partir del estado de deforma-
ciones, son las ecuaciones de Lame1 . Estas ecuaciones se obtienen invirtiendo las leyes de Hooke
generalizadas y son las siguientes:

nx = e + 2Gx
ny = e + 2Gy
nz = e + 2Gz
xy = G xy
xz = G xz
yz = G yz

Donde es el m
odulo o constante de Lame y viene dada por:

E
=
(1 + ) (1 2)
1
Gabriel Lame (1795-1870), ingeniero frances continuador del trabajo de Cauchy y de Navier en el desarrollo
de la teora de la elasticidad. Colabor
o con el ingeniero espa
nol Agustn de Betancourt (1758-1825) en la fundaci
on
de la Escuela de Vas de Comunicaci on de San Petersburgo, en 1809.
10.6. EJERCICIOS RESUELTOS 85

Z
Lx

Lz Y
X
X Ly

Figura 10.1: Definici


on geometrica del s
olido y sus holguras

10.6. Ejercicios resueltos


10.6.1. Deformaci
on con restricciones
El paraleleppedo representado en la figura 10.1 puede deformarse con las restricciones sigu-
ientes:

Movimiento libre en la direcci


on Y .

Movimiento impedido en la direcci


on X.

Holgura de valor en la direcci


on Z.

Calcular la tension de compresi


on que puede aplicarse en la direcci
on longitudinal Y para
que la deformacion del elemento cubra exactamente la holgura que se presenta en la direcci on
Z. (Datos: Lx , Ly , Lz , E y )

Soluci
on:
Por el conjunto de restricciones y la forma de aplicar la carga, se tiene:

x = 0 (no puede deformarse en direcci


on X)

z = (se quiere que el s
olido llene el hueco)
Lz
nz = 0 (se quiere que justo toque la pared del hueco, sin apretarse contra ella)
ny = (inc
ognita)

Utilizando las leyes de Hooke generalizadas obtenemos lo siguiente:


1
x = 0 = [nx (ny + nz)] nx =
E
1 1
z = = [nz (nx + ny)] = (1 + )
Lz E Lz E
86 LECCION
10. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAME.

de donde resulta la tensi


on de compresi
on pedida:
E 1
=
Lz (1 + )

10.6.2. Determinaci
on de constantes el
asticas
Un s
olido el
astico macizo, de forma arbitraria, volumen 1000 cm3 y m odulo de elasticidad
E de 20 GPa, se introduce en un dep osito cerrado lleno de aceite. Al aumentar la presi
on en el
aceite hasta 1 MPa, el s
olido experimenta una disminuci on de volumen de 0,05 cm .3

Determinar los valores del coeficiente de Poisson y del m odulo de elasticidad transversal
G.

Soluci
on:
Los fluidos en reposo no resisten tensiones tangenciales: sus fuerzas internas son siempre
normales al plano de corte. En consecuencia, la matriz de tensiones en un punto P de un fluido
en reposo sera diagonal, con todos los terminos de la diagonal iguales entre s:

p 0 0

[T ] = 0 p 0
0 0 p
siendo p la presi
on en el punto P del fluido. El estado tensional dado por una matriz [T ] de esta
clase se conoce con el nombre de estado esferico o estado hidrostatico.
La presion de 1 MPa es lo suficientemente grande como para despreciar los cambios de
presi
on de un punto a otro de la superficie del solido sumergido causadas por las diferencias de
profundidad en el campo gravitatorio:
presi
on hidrost
atica = peso especfico del fluido profundidad * 1 MPa
Entonces, despreciando tambien las acciones gravitatorias sobre el volumen del s olido, por
equilibrio del s
olido sumergido, la matriz de tensiones ser
a constante en el s
olido y de valor:

p 0 0

[T ] = 0 p 0
0 0 p
con p igual a 1 MPa.
Tenemos entonces, por la definici
on de m
odulo de compresibilidad:
V 3(1 2)
e = = (p)
V E
Despejando y sustituyendo:
V E 0, 05 20000 1
(1 2) = = =
V 3p 1000 3 3

1
=
3
E 20
G = = = 7, 5 GPa
2(1 + ) 2(1 + 0, 33)
10.6. EJERCICIOS RESUELTOS 87

10.6.3. Tensiones debidas a deformaciones impuestas


Una barra de acero de 100 mm2 de secci on tiene adherido a su superficie un recubrimiento
de espesor despreciable. Cuando la barra se somete a una fuerza de tracci on de 20 kN, el
recubrimiento se deforma solidariamente con ella. Se pide determinar el estado tensional en el
recubrimiento.
Datos de los materiales:
Acero Ea = 200 GPa a = 0,30
Recubrimiento Er = 10 GPa r = 0,25

Soluci
on:
El acero impone sus deformaciones al recubrimiento. Las deformaciones del acero se obtienen
a partir de su estado tensional, que es el mismo en toda la barra. Suponiendo que el eje X coincide
con el eje longitudinal de la barra:
20000 N
nx = = 200 MPa
100 mm2
y
ny = nz = xy = xz = yz = 0
Utilizando las leyes de Hooke generalizadas, se obtienen las deformaciones en el acero:
nx 200 MPa
x = = = 0, 001
Ea 200 GPa
y
y = z = x = 0, 0003
En la superficie de la barra el recubrimiento est a sometido a un estado tensional bidimen-
sional, ya que la tensi
on normal a la superficie es nula. El estado tensional est
a definido por una
tensi
on normal seg un el eje de la barra y una tensi
on normal transversal al eje de la barra.
Por simetra, el estado tensional del recubrimiento es el mismo en toda la superficie de
la barra. Si nos fijamos en un elemento de superficie con plano tangente paralelo al plano
coordenado XOY , las leyes de Hooke generalizadas se escriben:
1
x = (nx r ny )
Er
1
y = (ny r nx )
Er
Donde x y y son las deformaciones impuestas por el acero y nx y ny son las tensiones
normales en el recubrimiento, en las direcciones longitudinal y transversal al eje de la barra.
Sustituyendo valores se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
1
0, 001 = (nx 0, 25 ny )
10000
1
0, 0003 = (ny 0, 25 nx)
10000
cuya solucion es el resultado pedido:
nx = 9, 87 MPa
ny = 0, 53 MPa
88 LECCION
10. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAME.

10.6.4. Tensiones debidas a aumento de temperatura


Una va de ferrocarril se ha proyectado para que los rales, de longitud igual a 28 m, no esten
sometidos a tension alguna a una temperatura T0 de 23,6 o C.
Calcular la tensi
on en los rales cuando la temperatura baja a -2 o C en los siguientes casos:

1. Cuando los extremos de los rales est


an fijos.

2. Cuando existe una tolerancia de acortamiento de 6,72 mm en cada ral.

Datos: E=200 GPa, = 11,72 106 oC 1 .

Soluci
on:
El estado tensional de cada ral puede suponerse que es uniaxial. Si X es la direcci
on longi-
tudinal del ral:
ny = nz = 0
y, por las leyes de Hooke generalizadas:
nx
x T =
E
1. Extremos fijos
Si los extremos de los rales est
an fijos, ser
a x = 0 y tendremos que:

nx = E T = 200 109 11, 72 106 (2 23, 6) = 60 MPa (tracci


on)

2. Tolerancia (holgura) de acortamiento de 6,72 mm


6,72
Si los extremos de los rales est
an fijos, ser
a x = 28000 = 0, 24 103 y tendremos que:

nx = E (x T ) = 200109 [0, 24103 11, 72106 (223, 6)] = 12 MPa (tracci


on)
Lecci
on 11

El problema el
astico. Principio de
Saint-Venant.

11.1. Planteamiento general del problema el


astico
Se tiene un s olido el
astico que ocupa un volumen V R3 y que est a limitado por una
superficie S = Sd St de modo que Sd St = (figura 11.1). La superficie S tiene una normal
!n que vara de un punto a otro de la misma.
Sobre la parte Sd de la superficie S se imponen desplazamientos:


u
! =

v
p

w
mientras que sobre la parte St act
uan fuerzas de superficie:

X
!
fs = Y
Z
Adem
as, en el volumen V act
ua un campo fuerzas por unidad de volumen:

X
!
fv = Y
Z
Las inc
ognitas del problema as planteado son:
Campo vectorial de desplazamientos definido en el volumen V del s
olido:

u
!p =
v
w

Campo tensorial de tensiones definido en el volumen V del s


olido:

nx xy xz

[T ] = xy ny yz
xz yz nx

89
90 LECCION
11. EL PROBLEMA ELASTICO. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT.

V
Y

Figura 11.1: S
olido el
astico

Campo tensorial de deformaciones definido en el volumen V del s


olido:
1 1
x 2 xy 2 xz

[D] =

1
2 xy y 1
2 yz


1 1
2 xz 2 yz z

Las ecuaciones que permiten resolver el problema planteado son:


1. Ecuaciones cinem
aticas en el volumen V :
u
x =
x
v
y =
y
w
z =
z
u v
xy = +
y x
u w
xz = +
z x

11.1. PLANTEAMIENTO GENERAL DEL PROBLEMA ELASTICO 91

w v
yz = +
y z

2. Ecuaciones cinem
aticas en el contorno Sd :

u u
!p =
v = v = !
p
w w

3. Ecuaciones constitutivas o de respuesta del material1 en el volumen V :

1
x = [nx (ny + nz )]
E
1
y = [ny (nx + nz )]
E
1
z = [nz (nx + ny )]
E
xy = G xy
xz = G xz
yz = G yz

4. Ecuaciones de equilibrio en el volumen V :

nx xy xz
+ + +X = 0
x y z
xy ny yz
+ + +Y = 0
x y z
xz yz nz
+ + +Z = 0
x y z

5. Ecuaciones de equilibrio en el contorno St :

f!s = [T ] !n

Estos cinco grupos de relaciones proporcionan las ecuaciones necesarias para resolver el
problema elastico.
En un caso general, se necesita utilizar procedimientos de c alculo numerico para obtener
la soluci
on del problema. El procedimiento m as extendido en problemas de elasticidad es el
metodo de los elementos finitos. Tambien se emplean el metodo de los elementos de contorno y
los procedimientos de diferencias finitas.
1
En el caso del problema el
astico en un material is
otropo, estas ecuaciones corresponden a la Ley de Hooke
generalizada.
92 LECCION
11. EL PROBLEMA ELASTICO. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT.

f1s
St

Figura 11.2: Distribuci


on de fuerzas sobre la superficie A

11.2. Principio de superposici


on
Las ecuaciones de la secci on anterior responden a las hip
otesis de la teora de la elasticidad
lineal, que son las siguientes:

1. El s
olido el
astico es continuo y permanece continuo bajo las acciones exteriores (ver lecci
on
1).

2. Las acciones exteriores producen en el s


olido el
astico peque
nos desplazamientos, deforma-
ciones y giros. Esto se conoce a veces como principio de rigidez relativa: se desprecia el
cambio de geometra del s
olido durante la deformaci on (ver lecciones 6 y 7).

3. Existe una relaci


on lineal entre tensiones y deformaciones (ver lecci
on 9).

4. Las deformaciones son recuperables. Existe un estado de referencia del solido, normalmente
el estado original sin deformar, al cual vuelve el s
olido al retirar las acciones exteriores
(ver lecci
on 9).

Cuando se se cumplen estas cuatro hip otesis, el problema el


astico es un problema lineal desde
el punto de vista matem atico y, en consecuencia, aplica el llamado principio de superposici on: la
soluci
on de tensiones, deformaciones y desplazamientos debida a la aplicaci on de varias acciones
exteriores es igual a la suma de las soluciones que corresponden a la aplicaci on de las acciones
exteriores por separado. N otese la linealidad de las ecuaciones planteadas en la secci on anterior.
Una consecuencia inmediata del principio de superposici on es que el estado final del solido
el
astico no depende del orden en que se aplican las acciones exteriores.

11.3. Principio de Saint-Venant


Sea f!s1 la distribuci
on de fuerzas de superficie que act
ua sobre una superficie A dentro de la
superficie exterior S del s
olido el
astico, A St S (figura 11.2).
11.3. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT 93

La situacin real
2
f (N/m )

2
A (m )

equivale a la idealizacin:

F=Af

salvo en la zona alrededor del punto


de aplicacin de F

Figura 11.3: Consecuencia del principio de Saint-Venant

El principio de Saint-Venant2 dice que si f!s1 se sustituye por otra distribuci


on f!s2 , est
atica-
mente equivalente a f!s , entonces el estado de tensiones y deformaciones en el s
1
olido elastico solo
cambia en el entorno de la zona A de aplicaci on de las fuerzas y no en zonas suficientemente
alejadas de la misma.
Recuerdese que dos sistemas de fuerzas son est
aticamente equivalentes si tienen la misma
resultante y, adem
as, dan el mismo momento resultante respecto a cualquier punto del espacio.
Una consecuencia del principio de Saint-Venant es que las fuerzas distribuidas en zonas de
superficie pequena se pueden sustituir por fuerzas puntuales est aticamente equivalentes a las
fuerzas distribuidas sin que se altere el campo de tensiones en el s
olido, salvo en una zona local
alrededor del punto de aplicacion (figura 11.3).

2
Jean Claude Barre de Saint-Venant (1797-1886), ingeniero y cientfico frances del siglo XIX, pionero en el
desarrollo de la teora de la elasticidad y la resistencia de materiales.
94 LECCION
11. EL PROBLEMA ELASTICO. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT.

11.4. Ejercicios resueltos


11.4.1. Aplicaci
on del principio de Saint-Venant
Un solido prism
atico largo, de secci
on rectangular 2a 2b, est
a sometido en su extremo a
una distribuci
on de fuerzas de superficie dada por:

X 0

f!s = Y =
0

Z
q[1 ( a ) ]
x 2

respecto al sistema OXY Z de la figura 11.4.


Se pide determinar una distribuci
on de fuerzas m
as simple, que aplicada en el extremo origine
un estado tensional identico en puntos suficientemente alejados de el.

X
b O
Z
b
a
a

Figura 11.4: Extremo del s


olido prism
atico

Soluci
on:
Seg
un el principio de Saint-Venant, el estado tensional ser
a identico en puntos suficientemente
alejados si la distribuci
on de fuerzas es est
aticamente equivalente a la dada.
La fuerza resultante de la distribucion dada es:

Rx ' a ' b
0

! = Ry =
R f!s dx dy =
0

a b @ @
Rz a b
Z dx dy
a b

Es decir,
' '
a b x x3
Rz = q[1 ( )2] dx dy = 2 b q [x 2 ]aa
a b a 3a
2a 2a 8
= 2 b q (2a ) = 4 bq = ab q
3 3 3
Y el momento resultante respecto al origen de la secci
on:

y Z dx dy
! = !r fs dx dy = x Z dx dy
dM !

0
11.4. EJERCICIOS RESUELTOS 95

Luego,
@a @b

Mx ' ' a b y Z dx dy 0
a b @a @b
! =
M

My = ! dx dy =
dM =
0
a b x Z dx dy
a b
Mz 0
0

En consecuencia, un sistema est aticamente equivalente a la distribuci


on de fuerzas dada es
una fuerza puntual F = 83 abq, en la direcci
on del eje Z y aplicada en el origen O de la secci
on
extrema del solido.
Segun el principio de Saint-Venant, esta fuerza puntual dar a lugar a un estado tensional
identico en puntos suficientemente alejados del punto de aplicaci
on.
96 LECCION
11. EL PROBLEMA ELASTICO. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT.
Lecci
on 12

Estados el
asticos planos

12.1. Estados el
asticos bidimensionales
Hay muchos problemas de interes pr actico en los que la geometra del s olido elastico, su
sustentaci
on y el sistema de fuerzas exteriores a que est a sometido hacen que tanto la matriz de
tensiones como la matriz de deformaci on no varen en los puntos del s
olido pertenecientes a una
misma recta perpendicular a un plano dado.
Esto quiere decir que existe un plano, que llamaremos plano director, tal que los estados
de tensiones y deformaciones en los planos paralelos a el son identicos. De ah que sea posible
estudiar los estados de tensiones y deformaciones en el plano director. Por este motivo, dichos
estados de tensiones reciben el nombre de estados el asticos bidimensionales.
Lo anterior es as sin perjuicio de que a estos estados les sea aplicable la teora general que
hemos visto en las lecciones anteriores.
De entre los estados elasticos bidimensionales distinguiremos el estado de deformaci on plana
y el estado de tension plana, segun se trata en las secciones siguientes.

12.1.1. Deformaci
on plana
Consideremos un s olido cilndrico infinito, cuyas generatrices son paralelas al eje OZ de un
sistema trirrectangular de referencia (figura 12.1). Todas las secciones del s olido elastico por
planos perpendiculares al eje OZ son identicas entre s. N otese que, debido a la longitud infinita
del s
olido, cualquier plano perpendicular al eje OZ es un plano de simetra del s olido.
Al s
olido el
astico anterior se le somete a un sistema de fuerzas de superficie y de volumen
tales que:

No tienen componente en Z.

Son independientes de la coordenada Z, es decir, tienen el mismo valor a lo largo de rectas


paralelas al eje Z.

Por las condiciones de geometra del s


olido y por las condiciones en que se aplican las fuerzas
se cumple lo siguiente:

1. Cualquier plano perpendicular al eje OZ es un plano de simetra geometrica y de carga.


En consecuencia, puntos del s
olido que est
an en un plano perpendicular al eje OZ antes

97
98 LECCION
12. ESTADOS ELASTICOS PLANOS

O
Y

Figura 12.1: Estado de deformaci


on plana

de la deformaci
on estar
an en un plano perpendicular a OZ despues de la deformaci
on:
w w
= = 0
x y
(todos los puntos de la secci
on se mueven lo mismo en direcci
on Z)
2. Todos los puntos a lo largo de una recta paralela al eje OZ tienen el mismo desplazamiento
en direcci
on X e Y :
u v
= = 0
z z

12.1. ESTADOS ELASTICOS BIDIMENSIONALES 99

3. La deformacion segun el eje OZ, z , no puede depender de las coordenadas x


o y, ya que
los puntos del s
olido se mueven permaneciendo en planos paralelos, normales al eje OZ:
w
z = = constante = z0
z

De lo anterior se deduce que:


u w
xz = + = 0
z x
v w
yz = + = 0
z y
1
z = [nz (nx + ny )] = z0
E
y, por tanto:

xz = G xz = 0
yz = G yz = 0
nz = E z0 + (nx + ny )

En consecuencia, la matriz de tensiones tiene la forma:



nx xy 0

[T ] = xy ny 0
0 0 nz

A partir de esta matriz de tensiones, las ecuaciones de equilibrio interno pueden escribirse
como:

nx xy
+ +X = 0
x y
xy ny
+ + Y = 0
x y
nz
+Z = 0
z
y como, seg un nuestras hipotesis, la componente Z de las fuerzas de volumen es nula, resulta
que:
nz
= 0
z
Es decir, la tensi
on nz es constante a lo largo de rectas paralelas al eje OZ.
Finalmente, la matriz de deformaciones ser a:

x 1
2 xy 0

[D] =

1
2 xy y 0

0 0 z0
100 LECCION
12. ESTADOS ELASTICOS PLANOS

t X

X
O

Figura 12.2: Estado de tensi


on plana

en donde z0 es una constante. En la pr actica esta constante se supone que es nula, salvo que
existan datos que permitan calcularla.
Vemos pues que, en el caso de que se cumplan las hip otesis de deformaci on plana, resulta
posible trabajar sobre el plano XY , secci
on transversal del s
olido el
astico, y que las ecuaciones
se simplifican mucho.

12.1.2. Tensi
on plana
Consideremos un s olido el
astico en forma de placa con un espesor t muy peque no (figura
12.2). Al s
olido el
astico anterior se le somete a un sistema de fuerzas de superficie y de volumen
tales que:

No actuan fuerzas de superficie en las caras superior e inferior, de aqu que las tensiones
en estas caras sean nulas.

Las fuerzas de superficie que act


uan en el contorno lateral no tienen componente en Z.

Las fuerzas de volumen no tienen componente en Z.


12.2. DIRECCIONES Y TENSIONES PRINCIPALES 101

De acuerdo con las condiciones anteriores, la matriz de tensiones tiene la forma:


nx xy 0

[T ] = xy ny 0
0 0 0

Si el espesor es peque
no con respecto a las otras dimensiones de la placa, las componentes de
la matriz de tensiones adoptar an aproximadamente el mismo valor en todos los puntos de cada
segmento paralelo al eje OZ contenido en la placa, es decir, ser
an funcion exclusivamente de las
coordenadas X e Y .
Las componentes de la matriz de deformaci
on ser
an:

1
x = (nx ny )
E
1
y = (ny nx )
E

z = (nx + ny )
E
xz
xy =
G
xz
xz = = 0
G
yz
yz = = 0
G

Vemos pues como las componentes de la matriz de deformaci on son tambien funcion exclu-
sivamente de las coordenadas X e Y y, en consecuencia, resulta posible trabajar sobre el plano
XY , como en el caso de deformaci
on plana.

12.2. Direcciones y tensiones principales

En los estados el
asticos bidimensionales que hemos analizado en la secci on anterior hay una
direcci
on principal que es conocida a priori: la direcci
on principal del eje OZ (la perpendicular al
plano director del problema). Adem as, en el caso del estado de tensi
on plana, la tensi
on principal
asociada a dicha direccion es nula.
En el estudio de los estados tensionales planos estaremos normalmente interesados en las
tensiones segun planos que contengan al eje OZ. Como el eje OZ es paralelo a una de las
direcciones principales, nos encontraremos entonces sobre uno de los tres crculos de Mohr que
veamos en la lecci
on 5. Es decir, ser
an planos definidos por vectores !n = (, , ) en el sistema
de referencia principal, con = 0, = 0 o = 0. Si nz = 3 , entonces = 0 y el crculo de
Mohr es el representado en las figuras 12.3 y 12.4.
102 LECCION
12. ESTADOS ELASTICOS PLANOS

III II
n
n

P P
II I
n

I
S
II n
n


1
I

Figura 12.3: Planos que contienen al eje principal III

(ny, xy)
2

ny
nx
2p
n
1
C3 (nx, -xy)

Figura 12.4: Planos que contienen al eje principal III. Puntos de tensi
on sobre circunferencia C3

Conocida ya una de las tres tensiones principales, nz , nos puede interesar representar el
crculo de Mohr anterior a partir de las componentes del estado plano referidas al sistema de
referencia general OXY Z. Para ello, se tiene lo siguiente:
12.3. EJERCICIOS RESUELTOS 103

Centro del crculo:


nx + ny
n =
2
Radio del crculo: A
2 +(
nx ny 2
xy )
2
Tensiones principales:
A
nx + ny nx ny 2
I = + 2 +(
xy )
2 2
A
nx + ny nx ny 2
II = 2 +(
xy )
2 2

Si se toma como eje X el eje de tensi


on normal mayor:

Angulo desde el eje I al eje de tensi
on normal mayor:
2xy
tan(2p) =
(nx ny )


Angulo desde el eje de tensi
on normal mayor al eje I:
2xy
tan(2p ) =
(nx ny )

12.3. Ejercicios resueltos


12.3.1. Suma de estados tensionales planos
En el punto P de un s olido el
astico se consideran los estados tensionales 1 y 2 debidos a la
aplicaci
on de dos sistemas de fuerzas diferentes y definidos por los diagramas de la figura 12.5.
Se pide dibujar el crculo de Mohr correspondiente al estado tensional suma de los dos.

Soluci
on:
Se trata de dos estados planos de tensi
on:

1. Matriz de tensiones en el estado 1:


B C
3 2
[T1] = MPa
2 3

2. Matriz de tensiones en el estado 2:


B C
0 5
[T2$ ] = MPa
5 0

que hay que poner en los mismos ejes que [T1].


104 LECCION
12. ESTADOS ELASTICOS PLANOS

3
Y 2 Y
2
P

5
3 3 MPa MPa
.P

5
5
2
2
3
45
X X

(1) (2)

Figura 12.5: Estados de tensi


on 1 y 2

La matriz de cambio de ejes es:


B C
cos(45o) sin(45o)
[R] =
sin(45o) cos(45o)

Luego,
B CB CB C B C
cos(45o) sin(45o) 0 5 cos(45o) sin(45o) 5 0
[T2] = [R] t
[T2$ ][R] = = MPa
sin(45o) cos(45o) 5 0 sin(45o) cos(45o) 0 5

Lo que da un estado tensional suma de:


B C
2 2
[T ] = [T1] + [T2] = MPa
2 2

y el crculo de Mohr tiene como centro y radio (figura 12.6):

2 + 2
n = = 0 (centro)
2
A A
x y 2 4 2
2
xy +( ) = 22 + ( ) = 2 2 MPa (radio)
2 2

12.3.2. Orientaci
on del corte de una chapa con defectos
Para cortar una placa que ha de estar sometida a un estado tensional dado por la matriz:
B C
2 3
[T ] = MPa
3 1

se dispone de una chapa de material con peque nas fisuras paralelas (figura 12.7). Indquese la
forma mas conveniente de cortar la placa desde el punto de vista de la resistencia de la misma.
12.3. EJERCICIOS RESUELTOS 105

1/ 2
2 (2)

2 (2)1/ 2

Figura 12.6: Crculo de Mohr suma de los estados 1 y 2

(Dar el
angulo de la direcci
on de las fisuras con respecto al eje OX del sistema de referencia
OXY con respecto al cual se da la matriz de tensiones [T ]).

Soluci
on:
Las fisuras s
olo resisten bien un esfuerzo de compresion. Como no hay restricciones en el corte
de la placa, buscaremos que haya una tensi on principal de compresi
on apretando las fisuras.
El crculo de Mohr correspondiente al estado tensional dado es:
Centro del crculo:
nx + ny 2+1
n = = = 1, 5 MPa
2 2
Radio del crculo:
A A
nx ny 2 21 2
2
xy +( ) = 32 + ( ) = 3, 04 MPa
2 2
Tensiones principales:
A A
nx + ny nx ny 2 2+1 21 2
I = + 2
xy +( ) = + 32 + ( ) = 4, 54 MPa
2 2 2 2
A A
nx + ny nx ny 2 2+1 21 2
II = 2
xy +( ) = 32 + ( ) = 1, 54 MPa
2 2 2 2


Angulo desde el eje I al eje OX:
2xy 2 (3)
tan(2p ) = = = 6 p = 40, 27o
(nx ny ) (2 1)
106 LECCION
12. ESTADOS ELASTICOS PLANOS

Figura 12.7: Orientaci


on del corte de la chapa

Por lo tanto, como se trata de que las fisuras queden apretadas por la tensi on principal de
compresion, la orientaci
on de las mismas ha de ser paralela a la direcci
on principal I. El
angulo
entre el eje X y la orientaci
on de las fisuras ha de ser de 40,27o.

12.3.3. Comparaci
on entre estados tensionales
En un punto P de un s olido el
astico se consideran dos estados planos de tensiones. El
primero es el indicado en la figura 12.8, que representa un elemento diferencial referido a un
sistema OXY . El segundo corresponde a la matriz [T $], referida a otro sistema OX $Y $.
B C
50 40
[T $] = MPa
40 10

Se pide comprobar si ambos estados pueden ser identicos, obteniendo en caso afirmativo el
angulo
que para ello deben formar sus sistemas de referencia.

Soluci
on:
Los dos estados ser
an identicos si dan lugar al mismo crculo de Mohr.
12.3. EJERCICIOS RESUELTOS 107

20
Y 30
30
60 60 MPa
.P
30
30
20

Figura 12.8: Estado tensional 1

1. Estado 1. B C
60 30
[T ] = MPa
30 20

Centro del crculo:


nx + ny 60 20
n = = = 20 MPa
2 2
Radio del crculo:
A (
nx ny 2
2
xy +( ) = 302 + (40)2 = 50 MPa
2

2. Estado 2. B C
$ 50 40
[T ] = MPa
40 10

Centro del crculo:


nx + ny 50 10
n = = = 20 MPa
2 2
Radio del crculo:
A (
2 +(
nx ny 2
xy ) = 402 + (30)2 = 50 MPa
2

El crculo de Mohr es el mismo en ambos casos, luego el estado tensional es identico en ambos
casos. El angulo entre el eje OX $ y el OX vale:
30 40
2 = arctan + arctan = 36, 87o + 53, 13o = 90o = 45o
60 20 50 20
108 LECCION
12. ESTADOS ELASTICOS PLANOS
Lecci
on 13

Trabajo de las fuerzas aplicadas.


Energa el
astica

13.1. Concepto de energa de deformaci


on
Sea un solido el
astico en un estado inicial indeformado, es decir, con las componentes de las
matrices de tensiones y de deformaci on identicamente nulas en todos sus puntos. Al aplicar sobre
el s
olido un sistema de fuerzas exteriores, el s
olido se deforma y el sistema de fuerzas realiza un
trabajo que llamaremos We .
Si se supone que el paso del estado inicial indeformado al estado final deformado del s olido
el
astico se realiza de manera reversible, es decir, con una velocidad de deformaci
on infinitamente
peque na y con un trabajo despreciable de las fuerzas de rozamiento interno y de rozamiento en
los enlaces, entonces el trabajo We de las fuerzas exteriores queda almacenado en el s olido en
forma de potencial interno o energa de deformaci on U :

U = We

Esta es una forma del primer principio de la Termodin amica (conservaci on de la energa).
La energa de deformacion es la energa que adquiere el s olido el
astico al pasar de un estado
indeformado a un estado deformado. Si se asume que el proceso de deformaci on es reversible, es
posible recuperar esta energa al regresar el s
olido a su estado inicial indeformado.

13.2. Coeficientes de influencia y de rigidez


13.2.1. Coeficientes de influencia
Consideremos un s olido con comportamiento el
astico lineal. Seg
un lo visto en lecciones an-
teriores, esto implica lo siguiente:

Se verifica el principio de superposici


on, es decir, el efecto producido por la acci
on si-
multanea de un conjunto de fuerzas es la suma de los efectos producidos por cada una de
las fuerzas del sistema actuando por separado.

En particular, las deformaciones del solido son tan pequenas que la aplicaci
on de cualquiera
de las fuerzas no modifica las lneas de acci
on de las restantes fuerzas aplicadas al s
olido.

109
110 LECCION
13. TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS. ENERGIA ELASTICA

Fj Fj
Fi Fi

j j
i
i
Dij dij

Figura 13.1: Sistema de fuerzas y desplazamientos asociados

En cualquier punto del s


olido el
astico, cada fuerza aplicada produce un movimiento (giro,
desplazamiento) que es proporcional a la fuerza aplicada.

Sea F!1, F!2 ...F!n un sistema de fuerzas aplicadas en los puntos 1, 2 . . .n del s olido y sea ij la
proyecci on del desplazamiento del punto i sobre la lnea de acci !
on de la fuerza Fi aplicada sobre
el, cuando solamente se aplica sobre el s olido una fuerza unidad en el punto j seg un la lnea de
acci on de F!j (figura 13.1).
El coeficiente ij se conoce con el nombre de coeficiente de influencia del punto j en el punto
i. Por tratarse de un s olido el
astico lineal, si en vez de aplicarse una fuerza unidad en j se aplica
una fuerza F !j , el desplazamiento del punto i en la direcci on de la fuerza F!i sera ij Fj .
Por el principio de superposici on, la proyecci on i del desplazamiento del punto i en la
direccion de la fuerza F!i (desplazamiento eficaz de i) cuando act uan simultaneamente todas las
fuerzas del sistema ser a:
n
D
i = ik Fk (13.1)
k=1

Es decir, el desplazamiento eficaz es una combinaci on lineal de los modulos de las fuerzas apli-
cadas. Los coeficientes de la combinacion lineal son los coeficientes de influencia.
El razonamiento es similar si F!i representa un par aplicado en el punto i. En este caso i
representa el giro alrededor de eje del par, y ij representa el giro en i alrededor del eje del par
ocasionado por la aplicacion de una fuerza o par unidad en el punto j.

13.2.2. Coeficientes de rigidez


De modo an alogo a como se han definido los coeficientes de influencia ij pueden definirse
los coeficientes de rigidez kij .
Sea ! 1,
! 2...
! n un sistema de movimientos (desplazamientos, giros) impuestos en los puntos
1, 2 . . .n del s
olido. El coeficiente de rigidez kij es la fuerza (momento) que aparece sobre el solido
en el punto i en la direcci !
on del movimiento i impuesto en este punto, cuando u nicamente se
impone un movimiento unidad en el punto j seg un la direcci ! j , siendo nulo el movimiento
on de
de los restantes puntos 1, 2 . . .n distintos de j (figura 13.2).

13.3. CALCULO
DE LA ENERGIA DE DEFORMACION 111

movimiento impuesto unidad


Dj
Di

j movimiento nulo
1 j
i Dj i
Fij kij
Di

fuerza para anular el movimiento de i

Figura 13.2: Sistema de movimientos y fuerzas asociadas

De esta forma, se obtiene la relaci


on inversa de 13.1:
n
D
Fi = kik k
k=1

13.3. C
alculo de la energa de deformaci
on
Se considera un s olido el
astico lineal al que solamente aplicamos fuerzas o momentos con-
!
centrados Fi en n umero finito. Las fuerzas se aplican de forma lenta, progresiva y lineal, desde
su valor inicial (nulo) hasta su valor total final.
El proceso se supone que es reversible, de forma que todo el trabajo desarrollado por las
fuerzas exteriores durante su aplicaci on queda almacenado en el solido en forma de potencial
interno o energa de deformaci on U .

13.3.1. C
alculo en funci
on de las fuerzas exteriores
Al aplicar las fuerzas de forma progresivamente creciente se puede suponer que cada una de
ellas toma el valor Fi , siendo un parametro de carga que vara de forma continua de 0 a 1
(figura 13.3).
Si i es la proyecci on de F!i , el trabajo
on del desplazamiento del punto i sobre la lnea de acci
del sistema de fuerzas exteriores en un incremento d del par ametro de carga ser a:
n
D
dWe = Fi i d
i=1

y en consecuencia, el trabajo total ser


a:
' ' n n
B C1 n
1 1D D 2 1D
We = dWe = Fi i d = F i i = F i i
=0 0 i=1 i=1
2 0
2 i=1
112 LECCION
13. TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS. ENERGIA ELASTICA

Y como la energa de deformaci


on es el trabajo realizado por las fuerzas exteriores, se tiene
finalmente que:
n
1D
U = We = Fi i (f
ormula de Clapeyron)
2 i=1
Por otro lado, como los desplazamientos eficaces i se pueden poner como:
n
D
i = ik Fk
k=1

resulta que la energa de deformaci on es una funcion homogenea de segundo grado (forma
cuadratica) de los m
odulos de las fuerzas aplicadas:
n D n
1D
U = ik Fk Fi
2 i=1 k=1

13.3.2. C
alculo en funci
on de los desplazamientos eficaces
A partir de la f
ormula de Clapeyron:
n
1D
U = F i i
2 i=1

como se tiene que:


n
D
Fi = kik k
k=1

Fi

rFi

d
rdi di

Figura 13.3: Aplicaci


on lineal progresiva de la fuerza

13.3. CALCULO
DE LA ENERGIA DE DEFORMACION 113

nx

dy
dz

Z
dx

Y nx

Figura 13.4: Tensi


on normal nx sobre el elemento de volumen

resulta: n D n
1D
U = kik k i
2 i=1 k=1
Es decir, la energa de deformaci
on es tambien una funci on homogenea de segundo grado (forma
cuadratica) de los desplazamientos eficaces experimentados por los puntos de aplicaci on de las
fuerzas.
En un s olido con comportamiento el astico lineal, se puede demostrar que la energa de
deformaci on es una forma cuadr atica definida positiva, esto es, que U 0 y que U = 0 implica
que F1 = F2 = . . . = Fn = 0 o que 1 = 2 = . . . = n = 0.

13.3.3. C
alculo en funci
on de las matrices de tensi
on y deformaci
on
Si se considera un elemento diferencial de volumen en el interior del s
olido el
astico, durante el
proceso de deformacion las tensiones (fuerzas internas) realizan un trabajo sobre el mismo. Otra
manera de calcular la energa de deformacion es obtener la energa acumulada en cada elemento
de volumen por las fuerzas internas y sumar (integrar) para todo el volumen del s olido.
Trabajo realizado por las tensiones normales
Consideremos la tension normal nx (figura 13.4). Durante el proceso de deformaci on nx
vale nx , con 0 1. La variaci
on de nx dentro del elemento diferencial de volumen
(debida a las fuerzas de volumen) se desprecia, ya que da lugar a infinitesimos de orden
superior.
En un incremento d del par
ametro de carga, el trabajo sobre el elemento de volumen ser
a:
u u
dW = nx dy dz (u+ dx) d nx dy dz u d = nx dx dy dz d = nx x dV d
x x
114 LECCION
13. TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS. ENERGIA ELASTICA

E integrando a lo largo del proceso de carga:

1
dW = nx x dV
2

De la misma forma, se puede ver para las otras tensiones normales que:

1
dW = ny y dV
2
1
dW = nz z dV
2

Trabajo realizado por las tensiones tangenciales


Consideremos la tensi on tangencial xy (figura 13.5). Durante el proceso de deformaci on
xy vale xy , con 0 1. Despreciando tambien la variaci
on de xy dentro del elemento
diferencial de volumen, se tiene:

u v
dW = xy dx dz (u + dy) d + xy dy dz (v + dx) d xy dx dz u d xy dy dz v d
y x
u v
= xy ( + ) dx dy dz d = xy xy dV
y x

De la misma forma, se puede ver para las otras tensiones tangenciales que:

1
dW = xz xz dV
2
1
dW = yz yz dV
2

yx

Z dz xy
dx

dy
Y

Figura 13.5: Tensi


on tangencial xy sobre el elemento de volumen
13.4. EJERCICIOS RESUELTOS 115

As, aplicando el principio de superposici


on, la energa de deformaci
on se puede poner en
funci
on de las componentes de la matriz de tensiones y de deformaciones como:
' '
1
U = dW = (nx x + ny y + nz z + xy xy + xz xz + yz yz ) dV
V 2 V

Si en la expresi
on anterior se sustituyen las tensiones en funci
on de las deformaciones seg
un
las ecuaciones de Lame, se tiene:
'
1
U = [e2 + 2G(2x + 2y + 2z ) + G(xy
2
+ xz
2
+ yz
2
)] dV
2 V

De la relaci
on anterior se deduce que la energa de deformaci on U de un s olido el
astico que
responde a la Ley de Hooke generalizada (ecuaciones de Lame), es U 0 y U = 0 u nicamente
cuando la matriz de deformaci on sea nula en todos los puntos del s olido.
De este modo, la energa de deformaci
on U en un solido el
astico lineal es una funci
on definida
positiva.

13.3.4. Unicidad de la energa de deformaci


on
Todas las expresiones de la energa de deformaci
on U vistas en los p
arrafos anteriores se
refieren a la misma magnitud. Es decir, se cumple:
n ' '
1D 1 dS + 1
+ Y v + Zw)
U = F i i = (Xu (Xu + Y v + Zw) dV
2 i=1 2 S 2 V
'
1
= (nx x + ny y + nz z + xy xy + xz xz + yz yz ) dV
2 V

13.4. Ejercicios resueltos


13.4.1. Matriz de influencia
Sobre dos puntos 1 y 2 de la superficie de un s
olido el
astico hay aplicadas fuerzas F1 = 7000
N y F2 = 12000 N, siendo los desplazamientos eficaces respectivos: 1 = 0, 1 mm y 2 = 0, 5 mm.
Si aplicando solamente F1 el punto 1 se desplaza 0, 08 mm en la direcci on de F1 , determinar
cu
al ser
a el desplazamiento del punto 2 en la direccion de F2 cuando s olo act
ue F2 .

Solucion:
Las fuerzas aplicadas y los desplazamientos eficaces est
an relacionados por los coeficientes
de influencia (f
ormula 13.1):
E F B C E F
1 11 12 F1
= =
2 21 22 F2

Por el teorema de reciprocidad (lecci


on 15), se cumple que 21 = 12 . Tenemos entonces las
ecuaciones siguientes para determinar los coeficientes de influencia:
0, 1 = 11 7000 + 12 12000
0, 5 = 12 7000 + 22 12000
0, 08 = 11 7000
116 LECCION
13. TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS. ENERGIA ELASTICA

con ij en mm
N .
De estas ecuaciones se deduce que:
0, 08 mm
11 = = 1, 14 105
7000 N
0, 1 1, 14 105 7000 mm
12 = = 1, 68 106
12000 N
0, 5 1, 68 106 7000 mm
22 = = 4, 07 105
12000 N
El desplazamiento del punto 2 cuando s olo act
ua F2 ser
a:
2 = 22 F2 = 4, 07 105 12000 = 0, 49 mm

13.4.2. Ciclos de carga


La matriz de coeficientes de influencia para dos puntos de carga 1 y 2 de un s
olido el
astico
es: B C
2 1 mm
[] =
1 1 kN
Se ha realizado un ciclo de carga del que se conoce la evoluci on de la fuerza F2 respecto a su
desplazamiento eficaz 2 , tal como se indica en el diagrama OABO de la figura 13.6. Se desea
conocer gr aficamente la evolucion experimentada por la fuerza F1 respecto a su desplazamiento
eficaz 1 , as como el significado fsico de las
areas encerradas por dichos diagramas.
F2 (kN)

1 A B

2 (mm)
O
1 2

Figura 13.6: Ciclo de la fuerza F2 y su desplazamiento eficaz 2

Solucion:
Las fuerzas aplicadas y los desplazamientos eficaces est
an relacionados por los coeficientes
de influencia (f
ormula 13.1):
E F B C E F
1 11 12 F1
= =
2 12 22 F2
13.4. EJERCICIOS RESUELTOS 117

Si recorremos punto a punto el ciclo de carga:


Punto O
F2 = 0 2 = 12 F1 F1 = 0
2 = 0 1 = 0

Punto A
F2 = 1 1 = 2 F1 + 1 1 F1 = 0
2 = 1 1 = 1 F1 + 1 1 1 = 1 mm

Punto B
F2 = 1 1 = 2 F1 + 1 1 F1 = 1 kN
2 = 2 2 = 1 F1 + 1 1 1 = 3 mm

F1 (kN)

B
1

A
1 (mm)
O
1 2 3

Figura 13.7: Ciclo de la fuerza F1 y su desplazamiento eficaz 1

De este modo, el ciclo 1 -F1 es el indicado en la figura 13.7. El


area rayada representa la diferencia
entre el trabajo realizado por F1 en el proceso de carga y en el proceso de descarga. En este
caso: ' B ' 0
1 1
W1 = F1 d1 + F1 d1 = 2 1 3 1 = 0, 5 kN mm
0 B 2 2
En este punto el solido elastico devuelve m as energa de la que se le ha comunicado durante la
carga.
En el punto 2 sucede al reves, el s olido devuelve menos energa de la comunicada en la carga:
' '
B 0 1 1
W2 = F2 d2 + F2 d2 = 1 1 + 1 1 2 1 = 0, 5 kN mm
0 B 2 2
de modo que:
W1 + W2 = U = 0
Es decir, se conserva la energa: no se genera ni disipa energa durante el ciclo de carga.
118 LECCION
13. TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS. ENERGIA ELASTICA
Lecci
on 14

Principio de los trabajos virtuales

14.1. Tensiones y fuerzas est


aticamente admisibles
Recordemos las ecuaciones que gobiernan el problema el
astico (lecci
on 11):

1. Ecuaciones cinem
aticas en el volumen V del s
olido el
astico:
u u v
x = xy = +
x y x
v u w
y = xz = +
y z x
w w v
z = yz = +
z y z

2. Ecuaciones cinem aticas en la parte Sd del contorno del s


olido, en la que se imponen de-
splazamientos !p :

u
u
!p =
v = v = ! p
w
w

3. Ecuaciones constitutivas o de respuesta del material en el volumen V :


1
x = [nx (ny + nz )] xy = G xy
E
1
y = [ny (nx + nz )] xz = G xz
E
1
z = [nz (nx + ny )] yz = G yz
E

4. Ecuaciones de equilibrio en el volumen V , en el que se aplican fuerzas f!v :


nx xy xz
+ + +X = 0
x y z
xy ny yz
+ + +Y = 0
x y z

119
120 14. PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
LECCION

xz yz nz
+ + +Z = 0
x y z

que escritas en forma vectorial son: f!v + div [T ] = 0, donde [T ] es la matriz de tensiones.

5. Ecuaciones de equilibrio en la parte St del contorno del s


olido, de normal !n, en el que se
!
aplican fuerzas fs :
f!s = [T ] !n

Con el problema el astico planteado de esta forma, llamaremos sistema est aticamente admis-
ible a cualquier distribucion de tensiones [T e ], fuerzas de volumen f!ve y fuerzas de superficie f!se
que cumpla las condiciones de equilibrio en el volumen V (ecuaciones 4) y en el contorno St
(ecuaciones 5). Es decir, a cualquier conjunto de campo de tensiones [T e ], fuerzas de volumen
f!ve y fuerzas de superficie f!se que cumpla:

f!ve + div [T e ] = 0 en V
f!se = [T e ] !n en S

Es importante darse cuenta de que, en general, existen muchas distribuciones de tensiones


est
aticamente admisibles y que s
olo una de ellas es la soluci
on [T ] del problema el
astico.

14.2. Desplazamientos cinem


aticamente admisibles
Llamaremos campo de desplazamientos cinem aticamente admisible a cualquier campo de
!
desplazamientos p , continuo en el volumen V del s
c
olido el
astico y que cumpla las ecuaciones
cinematicas en el contorno Sd (ecuaciones 2 de la secci on anterior).
Es importante darse cuenta de que, para cada problema el astico, existen muchos campos
de desplazamientos cinem aticamente admisibles y que s olo uno de ellos es la soluci on !p del
problema.
Un campo de desplazamientos cinem aticamente admisible !pc da lugar a un campo de defor-
maciones [Dc ] cinem aticamente admisible a partir de las ecuaciones cinem aticas (ecuaciones 1
de la secci
on anterior). A partir de las deformaciones [Dc ] se obtienen, mediante las ecuaciones
constitutivas (ecuaciones 3 de la secci
on anterior), las tensiones [T c ], que no son necesariamente
est
aticamente admisibles:
!c [Dc ] [T c ]
p
(ecuaciones cinem
aticas 1) (ecuaciones constitutivas 3)

14.3. Ecuaci
on de los trabajos virtuales
Los sistemas estaticamente admisibles se relacionan con los sistemas cinem aticamente ad-
misibles a traves del trabajo virtual. El trabajo virtual se define como el trabajo de las fuerzas
est
aticamente admisibles con los desplazamientos cinem aticamente admisibles:
' '
Trabajo virtual = f!ve !pc dV + f!se !pc dS
V S

N
otese que el trabajo virtual no es un trabajo real ya que:
DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
14.3. ECUACION 121

Los desplazamientos de los puntos de aplicaci


on de las fuerzas no son los desplazamientos
reales.

Las fuerzas y tensiones del sistema est


aticamente admisible no son las reales y, adem
as,
no se aplican de forma progresiva.

El trabajo virtual puede escribirse de la forma siguiente:


' ' ' '
Trabajo virtual = f!ve !pc dV + f!se !pc dS = (f!ve )t!pc dV + !nt [T e ] !pc dS
V S V S

La integral del segundo sumando representa el flujo del vector [T e ]!pc a traves de la superficie
exterior S del solido el
astico. Esta integral se puede transformar en una integral de volumen si
se aplica el teorema de la divergencia:
' '
Trabajo virtual = (f!ve )t!pc dV + div([T e] !pc ) dV
V V

y, por tanto:
' ' '
Trabajo virtual = (f!ve )t!pc dV + (!pc )tdiv([T e]) dV + grad(!pc) : [T e ] dV
V V V

El integrando de la u
ltima integral representa el producto contrado de dos matrices. N
otese
que:
u c u c u c
x y z
v c v c v c
grad(!pc) = x y z = [Dc ] + [H c]

w c w c w c
x y z

Es decir, la matriz grad(!pc ) es la suma de la matriz de deformaci


on [Dc] asociada al campo de
desplazamientos cinem aticamente admisible !pc y de la matriz de giro [H c] asociada al mismo
campo de desplazamientos. El trabajo virtual se puede as escribir como:
' ' '
Trabajo virtual = (!pc )t (f!ve + div[T e]) dV + [T ] : [D ] dV +
e c
[T e ] : [H c ] dV
V V V

Y como f!ve y [T e ] forman parte de un sistema est


aticamente admisible, resulta que f!ve + div[T e] =
0. Adem as, por ser [T e ] una matriz simetrica y [H c] una matriz antimetrica, se cumple que
[T ] : [H ] = 0. De este modo, resulta finalmente:
e c

' '
Trabajo virtual = [T e ] : [Dc ] dV = (nx
e c
x + ny
e c
y + nz
e c
z + xy
e c
xy + xz
e c
xz + yz
e c
yz ) dV
V V

Es decir: ' ' '


f!ve !pc dV + f!se !pc dS = [T e ] : [Dc ] dV !pc , [T e ]
V S V
La relaci
on anterior se conoce con el nombre de ecuaci
on de los trabajos virtuales y se cumple
para cualquier sistema est aticamente admisible de fuerzas interiores y exteriores dado por [T e ],
!e !
fv y fs y para cualquier sistema cinem
e aticamente admisible de desplazamientos y deformaciones
dado por [Dc ] y !pc .
122 14. PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
LECCION

14.4. Principio de los desplazamientos virtuales


La ecuaci
on de los trabajos virtuales es muy general. Se puede particularizar de la forma
siguiente:
Se toma como distribuci on de tensiones estaticamente admisible la distribuci
on real de
tensiones [T ], soluci
on del problema el
astico.
Las fuerzas exteriores est
aticamente admisibles son en este caso las fuerzas realmente
aplicadas al s
olido:

f!v = div [T ] en V
f!s = [T ] !n en S

Se toma como campo de desplazamientos cinem aticamente admisible la suma del campo
de desplazamientos real y una perturbaci ! tal que
on ! = 0 en la parte Sd del contorno
del s
olido:
!c = !p +
! con ! = 0 en Sd
p

La perturbaci
on ! se conoce con el nombre de campo de desplazamientos virtuales o,
simplemente, desplazamientos virtuales.
Entonces, como los campos de tensiones reales [T ] y los campos de desplazamientos reales
!p satisfacen identicamente la ecuaci
on de los trabajos virtuales, por ser [T ], f!v y f!s un sistema
est !
aticamente admisible y ser p cinem aticamente admisible, resulta que la ecuaci on de los
trabajos virtuales queda:
' ' '
f!v
! dV + f!s
! dS = [T ] : [D ] dV !/
! = 0 en Sd (14.1)
V St V

donde [D ] es la deformacion virtual asociada al campo de desplazamientos virtual .!


La ecuacion anterior expresa el principio de los desplazamientos virtuales, que puede enun-
ciarse de la forma siguiente:
En todo desplazamiento virtual ! a que se someta un solido que se encuentra en equilibrio
est
atico, el trabajo virtual realizado por las fuerzas exteriores es igual al trabajo realizado
por las fuerzas internas (tensiones).
En lo anterior se ha mostrado que el principio de los desplazamientos virtuales 14.1 se
alcanza de forma logica se se admite que el estado tensional dado por [T ] cumple las ecuaciones
de equilibrio interno y equilibrio en el contorno.
El recproco es cierto cuando se imponen condiciones de derivabilidad sobre el campo de
desplazamientos virtuales .! Es decir, si el estado tensional [T ] cumple la ecuaci
on de los de-
splazamientos virtuales 14.1, entonces cumple las ecuaciones de equilibrio interno y equilibrio
en el contorno y, por tanto, el s
olido se encuentra en equilibrio est
atico.
Por este motivo, el principio de los desplazamientos virtuales puede considerarse una forma
alternativa, mas general, de plantear las condiciones de equilibrio1. Esta forma de plantear el
1
Es una forma mas general, ya que se pueden tratar campos de tensi on integrables pero no derivables, cosa
que queda vetada por las condiciones de equilibrio cl
asicas dadas por los grupos de ecuaciones 4 y 5 de la secci
on
14.1.
14.5. PRINCIPIO DE LAS FUERZAS VIRTUALES 123

equilibrio se conoce a veces como forma debil de las condiciones de equilibrio y constituye el
punto de partida de los procedimientos de elementos finitos para la resoluci
on numerica de los
problemas de elasticidad.

14.5. Principio de las fuerzas virtuales


Otra forma de particularizar la ecuaci
on de los trabajos virtuales es la siguiente:

Se toma como campo de desplazamientos cinem aticamente admisible el campo real de


!
desplazamientos p , soluci
on del problema el
astico.

Los desplazamientos en la parte Sd del contorno del s


olido son, por tanto, los desplaza-
!
mientos impuestos p .

Las deformaciones derivadas de !p son el campo de deformaciones reales [D].

Se toma como distribuci on de tensiones est


aticamente admisible la suma de la distribuci on
de tensiones real [T ] y una perturbaci
on [T ] tal que [T ]!n = 0 en la parte St del contorno
del s
olido y div[T ] = 0 en el volumen V del s olido:

[T e ] = [T ] + [T ] con [T ]!n = 0 en St
y div[T ] = 0 en V

La perturbaci
on [T ] se conoce con el nombre de campo de tensiones virtuales o, simple-
mente, tensiones virtuales.

Entonces, como el campo de tensiones reales [T ] y el campo de desplazamientos reales !p


on de los trabajos virtuales, por ser [T ], f!v y f!s un sistema
satisfacen identicamente la ecuaci
est !
aticamente admisible y ser p cinem aticamente admisible, resulta que la ecuaci on de los
trabajos virtuales queda:
' '
([T ]!n) !p dS = [T ] : [D] dV [T ] / [T ]!n = 0 en St y div[T ] = 0 en V
Sd V

La ecuacion anterior expresa el principio de las fuerzas virtuales, que puede enunciarse de la
forma siguiente:

En toda variacion virtual [T ] del campo de tensiones dentro de un s olido cuyas deforma-
ciones sean compatibles con el campo de desplazamientos, el trabajo virtual realizado por
las fuerzas exteriores es igual al trabajo realizado por las fuerzas internas (tensiones).

De la misma forma que en el principio de los desplazamientos virtuales, el principio de las


fuerzas virtuales puede entenderse como una forma debil de las ecuaciones cinem aticas (ecua-
ciones del grupo 1 y del grupo 2 de la secci
on 14.1).
124 14. PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
LECCION
Lecci
on 15

Teoremas energ
eticos

15.1. Teorema de reciprocidad de Maxwell-Betti


Sea un s astico sometido a dos sistemas de fuerzas P!i , i = 1 . . . n y Q
olido el ! j , j = 1 . . . m.
El primer sistema se aplica en los puntos Ai y el segundo, en los puntos Bj (figura 15.1).
Sean P i y Qj
$
los desplazamientos de los puntos Ai y Bj en la direcci
on de las lneas de acci on
de las respectivas fuerzas (desplazamientos eficaces), cuando sobre el s olido act ua unicamente el
primer sistema de fuerzas P!i .
Analogamente, sean P$ i y Qj los desplazamientos de los puntos Ai y Bj en la direcci on de las
lneas de accion de las respectivas fuerzas, cuando sobre el solido act
ua unicamente el segundo
sistema de fuerzas Q ! j.
Calculemos la energa de deformaci on del s
olido de dos formas diferentes:
Se aplica primero el sistema Pi y luego el sistema Qj
1D 1D D
U = P i P i + Qj Qj + Pi P$ i
2 i 2 j i

Los dos primeros sumandos responden a la f ormula de Clapeyron. N otese que el ultimo
sumando representa el trabajo de las fuerzas Pi durante la aplicaci
on de las fuerzas Qj .
Se aplica primero el sistema Qj y luego el sistema Pi
1D 1D D
U = Qj Qj + P i P i + $
Qj Qj
2 j 2 i j

N
otese que ahora el u ltimo sumando representa el trabajo de las fuerzas Qj durante la
aplicaci
on de las fuerzas Pi .
En un s olido el
astico lineal, el valor de la energa de deformaci
on final no puede depender
de la historia de carga. En consecuencia, igualando el valor de U obtenido de las dos formas
anteriores: D D
Pi P$ i = $
Qj Qj
i j

La igualdad anterior expresa el teorema de reciprocidad o de Maxwell-Betti: En un s olido


el
astico lineal, el trabajo realizado por un sistema de fuerzas Pi al aplicarse otro sistema de
fuerzas Qj es igual al trabajo que realizan las fuerzas Qj al aplicarse el sistema Pi .

125
126 LECCION
15. TEOREMAS ENERGETICOS

Q1
P1

B1
A1

A2

An
Bm P2

Pn

Qm

Figura 15.1: Sistemas de fuerzas P y Q sobre el s


olido el
astico

El teorema es igualmente v alido cuando los sistemas Pi y Qj , adem as de fuerzas, incluyen


momentos. En este caso cada momento, en vez de desplazamientos eficaces tiene asociados giros
eficaces.
En el caso particular de que s
olo haya una fuerza Pi y una fuerza Qj , el teorema se
nala que:

Pi P$ i = Qj Qj
$

Sustituyendo en esta igualdad los desplazamientos eficaces por su expresi


on en funci
on de los
coeficientes de influencia:
Pi ij Qj = Qj ji Pi

De donde se deduce que ij = ji . Es decir, los coeficientes de influencia recprocos son iguales:
la matriz de coeficientes de influencia es simetrica.

15.2. Teorema de Castigliano


Consideremos la expresi on del potencial interno o energa de deformaci
on U en funci
on
u
nicamente de las fuerzas aplicadas Fi , i = 1 . . . n:

1D
U = F i i
2 i
15.3. TEOREMA DE MENABREA 127

Si se deriva U con respecto a la fuerza Fi se obtiene:


U 1 1D j
= i + Fj
Fi 2 2 j Fi

Y como se tiene que:


D
j = jk Fk
k

j D Fk
= jk = ji
Fi k
Fi

resulta finalmente:
U 1D 1D D
= ij Fj + Fj ji = Fj ij = i
Fi 2 j 2 j j

por ser ij = ji .
La igualdad:
U
= i
Fi
es expresi
on del teorema de Castigliano: En un s olido el
astico lineal, si se expresa la energa de
deformacion en funcion de las fuerzas aplicadas y se deriva respecto de una de ellas, se obtiene
el desplazamiento del punto de aplicaci on de esta fuerza sobre su lnea de acci on.
Como en el caso del teorema de reciprocidad, las fuerzas deben entenderse en sentido gener-
alizado. El teorema es aplicable al c
alculo del giro i producido por un par Mi :
U
= i
Mi
El vector rotaci
on del par Mi , proyectado sobre el eje de este par (giro eficaz), es igual a la
derivada parcial de la energa de deformaci
on con respecto a Mi .

15.3. Teorema de Menabrea


En la pr
actica, la principal aplicaci
on del teorema de Castigliano es el c alculo de reacciones
en sistemas hiperest
aticos. Un sistema hiperestatico es aquel en el que las ecuaciones de equilibrio
no permiten calcular todas las reacciones en las ligaduras externas (lecci on 21).
Por ejemplo, la viga representada en la figura 15.2 es un sistema hiperest atico ya que el
equilibrio de la viga s
olo proporciona dos ecuaciones (suma de fuerzas verticales igual a cero y
suma de momentos respecto a un punto igual a cero), mientras que existen tres componentes de
reacci
on en los apoyos, M , RA y RB . Falta una ecuaci on.
La ecuacion que falta la proporciona el teorema de Castigliano, por ejemplo:

El desplazamiento vertical del punto B ha de ser nulo:


U
= 0
RB
128 LECCION
15. TEOREMAS ENERGETICOS

M
A B

RA RB

Figura 15.2: Sistema hiperest


atico

O tambien, el desplazamiento vertical del punto A ha de ser nulo:

U
= 0
RA

O el giro en el punto A ha de ser nulo:

U
= 0
M

Basta con una de estas tres ecuaciones, junto con las dos ecuaciones de equilibrio, para
resolver el problema de encontrar las reacciones en la viga.
Las tres ecuaciones que proporciona el teorema de Castigliano indican que los valores de las
reacciones hacen estacionaria la energa de deformaci on U . Esto es lo que expresa el teorema
de Menabrea: En un s olido elastico lineal los valores que toman las reacciones hiperest aticas,
correspondientes a los enlaces superabundantes, hacen estacionaria la energa de deformaci on
del s
olido.
Si el equilibrio es estable, la energa de deformacion ha de ser un mnimo. Por eso a veces el
teorema de Menabrea se conoce tambien con el nombre de teorema del trabajo mnimo.

15.4. Ejercicios resueltos


15.4.1. C
alculo de reacciones hiperest
aticas
La barra de la figura 15.3 tiene su desplazamiento impedido en los extremos. Cuando se
aplica la fuerza F , se sabe que la energa de deformaci
on o potencial interno de la barra vale:

L
U = (3 R2B + R2A )
8 E
Donde E es el m odulo de elasticidad del material, es el area de la secci
on transversal de la
barra y RA , RB son las reacciones en los puntos de fijaci
on de la barra.
Se pide calcular RA y RB .

Soluci
on:
15.4. EJERCICIOS RESUELTOS 129

RB

L
F

L/4

A
RA

Figura 15.3: Barra sujeta por los extremos

El equilibrio de la barra nos da una u


nica ecuaci
on para determinar RA y RB :

RA + RB = F

Se trata entonces de un sistema hiperest atico, ya que las ecuaciones de equilibrio no son
suficientes para obtener las reacciones en los puntos de sujecion.
Si sustituimos RA = F RB en la expresi on de la energa de deformaci
on, queda:

L L
U = (3 R2B + F 2 2 F RB + R2B ) = (4 R2B + F 2 2 F RB )
8 E 8 E
Es decir, dejamos U en funcion de la inc
ognita hiperest
atica RB . Como el desplazamiento de B
es nulo, el teorema de Castigliano nos da:

U
= 0 8 RB 2 F = 0
RB

donde obtenemos que: RB = F/4 y RA = 3F/4.


N
otese que en el enunciado del ejercicio se da U en funci on de las dos reacciones, la est
atica
y la hiperest
atica. Como ambas reacciones est an vinculadas por la ecuaci on de equilibrio, la
expresi
on de U no se puede derivar directamente con respecto a RB sin sustituir RA por su
expresi
on en funcion de F y RB .
Lo anterior ilustra una tecnica general para el c
alculo de reacciones hiperest
aticas:
130 LECCION
15. TEOREMAS ENERGETICOS

1. Sustituir los vnculos hiperestaticos por las fuerzas o momentos (reacciones) que estos
vnculos ejercen sobre el s
olido.

2. Obtener las reacciones en los vnculos restantes en funcion de las fuerzas o momentos
aplicados y las reacciones hiperest
aticas, empleando las ecuaciones de equilibrio.

3. Calcular la energa de deformaci


on U en funci
on de las reacciones hiperest
aticas.

4. Aplicar el teorema de Castigliano para cada reacci


on hiperest
atica Ri:
U
= 0
Ri
Esto proporciona una ecuaci
on por cada inc
ognita hiperest
atica, lo que permite determinar
todas ellas.

15.4.2. Aplicaci
on del teorema de reciprocidad
Se sabe que al aplicar una carga P de 4000 N en el punto B del sistema representado en
la figura 15.4 se producen en los puntos A y C desplazamientos horizontales de 0,3 y 0,6 mm,
respectivamente.

A B C
P

Figura 15.4: Esquema de carga

Calcular el desplazamiento horizontal que experimentara el punto B cuando sobre dicho


sistema act
uen las cargas 2P y P aplicadas en los puntos A y C, respectivamente.

Soluci
on:
Por el teorema de reciprocidad, el trabajo realizado por la fuerza aplicada en B durante la
aplicaci
on de las fuerzas en A y C debe ser el mismo que el realizado por las fuerzas en A y C
durante la aplicaci
on de la fuerza en B. Es decir,
AC
P B = 2 P 0, 3 + P 0, 6

Luego:
2 P 0, 3 + P 0, 6
AC
B = = 1, 2 mm
P
Lecci
on 16

Deformaci
on anel
astica y rotura

16.1. Finalizaci
on del comportamiento el
astico: materiales d
uctiles
y materiales fr
agiles
Como hemos visto en la lecci
on 9, la respuesta tensi
on-deformaci
on de los materiales depende
del nivel tensional o magnitud de las tensiones que soportan:
La mayora de los materiales tiene una respuesta el
astica, tensiones proporcionales a las
deformaciones, cuando las cargas exteriores son pequenas (estado el
astico).
En el caso de que aumenten las cargas, pueden aparecer deformaciones no recuperables,
dejando de existir proporcionalidad entre tensiones y deformaciones (estado pl
astico).
Finalmente, si las cargas siguen aumentando, en el material aparecen grietas y se produce
la rotura (estado de rotura).
Los tres estados anteriores se representan esquem aticamente en el diagrama de tensi on-
deformaci on uniaxial de la figura 16.1.
En los materiales d uctiles el estado pl astico tiene un rango de deformaciones grande. Es
decir:
e
u 1 = deformaci on correspondiente al lmite el astico
E
Adem as, en ese rango de deformaci on no hay un descenso significativo del nivel tensional.
El diagrama tensi on-deformaci on de los materiales d uctiles podra idealizarse como se indica
en la figura 16.2. En esta clase de materiales estaremos interesados en caracterizar el final del
comportamiento el astico, pero sabemos que desde que finaliza el comportamiento el astico hasta
la rotura hay un margen de deformaci on importante: el material avisa de que se puede romper.
En los materiales fr agiles el estado pl astico tiene un rango de deformaciones peque no. Es
decir:
e
u = deformaci on correspondiente al lmite el astico
E
De modo que la finalizaci on del comportamiento el astico coincide pr acticamente con la rotura.
El diagrama de tensi on-deformaci on de los materiales fr agiles podra idealizarse como en la
figura 16.3. Cuando el material alcanza su lmite el astico, se produce la rotura. De este modo,
la deformaci on de lmite elastico y la deformaci on de rotura coinciden. El material no avisa de
que se va a romper: no hay margen entre el final del comportamiento el astico y la rotura. En el
ensayo de tracci on simple, el lmite elastico e coincide con la tensi on de rotura a tracci on rt.

131
132 16. DEFORMACION
LECCION
ANELASTICA Y ROTURA


tico
pls
do
E sta
Rotura

desca
rga
e
E
tico

1
o els

E
1
Estad

E
1


u
Deformacin no recuperable

Figura 16.1: Estados tensionales en un ensayo de tensi


on uniaxial

16.2. Tensi
on equivalente
En estados de tensi
on uniaxiales resulta sencillo identificar el final del comportamiento el asti-
co: el final del comportamiento el
astico tiene lugar cuando la tensi on alcanza el lmite el
astico

Comportamiento plstico perfecto


(grandes deformaciones sin cambio de tensin)

e Rotura

Final del comportamiento elstico E


1
E
1

Figura 16.2: Diagrama idealizado de tensi


on-deformaci
on en un material d
uctil
EQUIVALENTE
16.2. TENSION 133

rt e Rotura

E
1

Figura 16.3: Diagrama idealizado de tensi


on-deformaci
on en un material fr
agil

e . En estado de tensi
on multiaxiales, la identificaci
on no es tan sencilla y se recurre al concepto
de tension equivalente o tensi
on de comparaci on.
Dado un estado tensional multiaxial se llama tensi on equivalente eq a la tensi on que debe
aplicarse en un ensayo de tracci on simple para que el material se encuentre en las mismas
condiciones con respecto al final del comportamiento el astico o la rotura (figura 16.4).

3
2

1 1 eq eq

2
3

A. Estado multiaxial de tensiones B. Estado uniaxial equivalente


(sistema de referencia principal)

Figura 16.4: Concepto de tensi


on equivalente
134 16. DEFORMACION
LECCION
ANELASTICA Y ROTURA

El concepto de tensi on equivalente permite generalizar los resultados del ensayo de tracci on
simple al estudio de estados tensionales multiaxiales. Se utiliza muchsimo en la pr actica y se
basa en el postulado de que el paso del material de un estado a otro (el astico-pl
astico-rotura)
puede caracterizarse mediante un solo par ametro. Dicho postulado es una buena aproximaci on
al comportamiento real, salvo quiz a en los casos de tracci
on o compresion triaxial.
Naturalmente, la definicion concreta de la tension equivalente eq a partir de los par
ametros
que definen el estado multiaxial (por ejemplo, las tensiones principales 1, 2 y 3 ) depende del
criterio que se utilice para se
nalar el final del comportamiento elastico o la rotura.

16.3. Coeficiente de seguridad


Dado un cierto estado tensional [T ] en un punto del s olido elastico, aumentando propor-
cionalmente todas las componentes de este estado tensional, es decir, vari andolo de manera que
permanezca semejante a [T ]: [T ], se llega tarde o temprano al estado tensional lmite (lmite
el
astico en materiales d
uctiles; lmite de rotura en materiales fr
agiles).
Entendemos por coeficiente de seguridad del estado tensional [T ], el factor n por el que hay
que multiplicar el estado tensional [T ] para que dicho estado tensional se convierta en estado
tensional lmite.
Cuando dos estados tensionales tienen el mismo coeficiente de seguridad n, se consideran
igualmente peligrosos para el material.
Lecci
on 17

Criterios de fluencia

17.1. Criterios de fluencia


Los criterios de fluencia se emplean en materiales ductiles, para se
nalar el estado tensional
lmite el
astico del material. Los m
as comunes se indican a continuacion.

17.1.1. Tensi
on tangencial m
axima (Tresca)
Seg un el criterio de la tensi
on tangencial m
axima o criterio de Tresca1 , el estado tensional
lmite el
astico se alcanza cuando las tensiones tangenciales m aximas llegan a un cierto valor
lmite caracterstico del material. Recordemos que la tensi
on tangencial maxima viene dada por:
1 3
max =
2
En el ensayo de tracci
on uniaxial se cumple que:
eq
max =
2
Luego, seg
un este criterio, la tensi
on uniaxial equivalente es:

eq = 1 3

Y como en el ensayo uniaxial se pasa al regimen pl astico cuando eq = e , resulta que seg
un el
criterio de Tresca se pasa al regimen pl
astico cuando:

eq = 1 3 = e

Es decir, seg
un el criterio de Tresca:

1. Regimen el
astico
1 3 < e

2. Lmite el
astico
1 3 = e
1
Henry Edouard Tresca (1814-1885), ingeniero mec anico frances a quien se considera iniciador de la teora de
la plasticidad por los experimentos que empez
o a realizar en 1864.

135
136 17. CRITERIOS DE FLUENCIA
LECCION

3. Regimen pl
astico (fluencia)
1 3 e

El coeficiente de seguridad frente a la finalizaci


on del comportamiento el
astico es, seg
un este
criterio:
e e
n = =
eq 1 3

17.1.2. Energa de distorsi


on m
axima (von Mises)
Segun el criterio de la energa de distorsi on maxima o criterio de von Mises2, el estado
tensional lmite elastico se alcanza cuando la energa de distorsi
on el
astica llega a un cierto valor
lmite caracterstico del material.
La energa de distorsion es la energa de deformaci on asociada a la parte desviadora de las
matrices de tensi on y de deformaci on. Si se trabaja en el sistema de referencia principal, la parte
desviadora de la matriz de tensiones es (ver secci on 5.5.2):

21 2 3
3 0 0
22 1 3

[Td] =
0 3 0

0 0 23 1 2
3

La parte desviadora de la deformaci


on ser
a, a partir de [Td], por la ley de Hooke generalizada:

$1 0 0
$
[D ] = 0 $2 0
0 0 $3

con:
1 (21 2 3 22 + 1 + 3 23 + 1 + 2 )
$1 =
E 3
1+
= (21 2 3 )
3E
1+
$2 = (22 1 3 )
3E
1+
$1 = (23 1 2 )
3E

Entonces, la energa de distorsi


on por unidad de volumen asociada a [Td ] y [D$ ] ser
a:

1D $ $ 1+
U$ = i i = [(21 2 3 )2 + (22 1 3 )2 + (23 1 2 )2]
2 i 18 E
1+
= [(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1)2 ]
6E
2
Richard von Mises (1883-1953), ingeniero austriaco, profesor de universidad en Alemania, Turqua y Estados
Unidos, con importantes contribuciones en el campo de la aerodin amica y la matematica aplicada.
17.1. CRITERIOS DE FLUENCIA 137

En el ensayo de tracci
on uniaxial se cumple que:
1+
U$ = 2 eq
2
6E
Luego, seg
un este criterio de von Mises, la tensi
on equivalente es:
1 (
eq = (1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1)2
2
Y en terminos de las componentes de una matriz de tensiones [T ] general:
1 (
eq = (nx ny )2 + (ny nz )2 + (nz nx )2 + 6 (xy
2 + 2 + 2 )
xz yz
2
Como en el ensayo uniaxial se pasa al regimen plastico cuando eq = e , seg
un el criterio de von
Mises se alcanza el estado lmite el
astico cuando se cumple que:
1 (
eq = (1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 = e
2
El coeficiente de seguridad frente a la finalizaci
on del comportamiento el astico es, seg
un este
criterio:
e e
n = = 1 *
eq
2
(1 2 ) + (2 3)2 + (3 1 )2
2

17.1.3. Criterio simplificado de Mohr


El criterio simplificado de Mohr es un criterio fenomenol ogico que se emplea cuando el
comportamiento es diferente a tracci on y a compresion.
Sea et el lmite el
astico a traccion y sea ec el lmite el
astico a compresi on. Estos dos
valores determinan una curva intrnseca del material (figura 17.1). Seg un este criterio, se alcanza
el estado lmite el
astico cuando el crculo de Mohr C2 toca la curva intrnseca (figura 17.1).
Recuerdese que el crculo C2 es el que se construye a partir de las tensiones principales 1 y 3 .
A partir de la figura 17.1, cuando el crculo C2 correspondiente al estado tensional definido
por las tensiones principales 1 , 2 y 3 toca la curva intrnseca, se cumple:
1 3 1 3
FG DE + ec et

= es decir 2
1 +3
2
ec = 2
et
2
1 +3
GC CD 2 2 2 2

De donde se deduce que, en el inicio de la fluencia seg


un este criterio, se tiene:
et et
et = 1 + 3 = 1 3
ec |ec |
Y como en el ensayo de tracci on uniaxial se alcanza el estado lmite el
astico cuando et = eq ,
resulta que seg
un este criterio:
et
eq = 1 3
|ec |
y se pasa al regimen pl
astico cuando:
et
eq = 1 3 = et
|ec |
138 17. CRITERIOS DE FLUENCIA
LECCION


curva intrnseca

F
C D
G
E

ec 3 1 et n
0,5 ec 0,5 (1+3) 0,5 et

Ensayo de traccin simple

Estado tensional cualquiera, 1 2 3


Ensayo de compresin simple

Figura 17.1: Curva intrnseca del material en el criterio simplificado de Mohr

Observese que en la comparacion con la tension equivalente eq se emplea el lmite el


astico de
tracci
on et , independientemente de que el material este trabajando a tracci
on o a compresi on.
El coeficiente de seguridad frente a la finalizaci
on del comportamiento el astico es, segun este
criterio:
et et
n = =
eq 1 |ec
et
| 3

17.2. Ejercicios resueltos


17.2.1. Plastificaci
on de una placa
La placa de la figura 17.2 est
a sometida a un estado plano de tensi
on cuya soluci
on es:

nx = k (x2 y 2 )
ny = k (x2 + y 2)
xy = 2k x y

Siendo k un par ametro positivo que modula la aplicaci on de las cargas. Se pide determinar el
valor de k para el que se inicia la plastificaci
on de la placa, seg
un el criterio de la m
axima tensi
on
tangencial (Tresca). Dato: lmite elastico e .
17.2. EJERCICIOS RESUELTOS 139

a X
O

Figura 17.2: Placa tensionada

Soluci
on:
Se inicia la plastificaci
on de la placa cuando:

eq = 1 3 = e

Por lo tanto, resulta necesario obtener primero las tensiones principales. Se tiene que:
A
nx + ny nx ny 2
I = + 2 +(
xy )
2 2
A
nx + ny ny 2
2 + ( nx
II = xy )
2 2
III = 0 (por tratarse de un estado de tensi
on plana)

A partir de las relaciones anteriores, se debe determinar cual es la tensi


on principal m
axima
1 y la tensi
on principal mnima 3 . Sustituyendo los valores dados de nx , ny y xy :
)
x2 y 2 2
I = 0+ 4 k2 x2 y 2 + (2 k ) = k (x2 + y 2 ) 0
2
II = k (x2 + y 2) 0
III = 0

Luego:

1 = I = k (x2 + y 2 )
2 = 0
3 = II = k (x2 + y 2 )
140 17. CRITERIOS DE FLUENCIA
LECCION

Y entonces:
eq = 1 3 = 2 k (x2 + y 2 )
En consecuencia, igualando eq y e , la plastificaci
on se inicia en la esquina (a, a) de la placa
(punto en el que (x2 + y 2) es m
aximo), para un valor de k de:
e e
k = =
2 k (x + y )
2 2 4 a2
Lecci
on 18

Criterios de rotura fr
agil

18.1. Criterios de rotura fr


agil
Los criterios de rotura fr
agil se utilizan en materiales fr
agiles, para se
nalar el estado tensional
lmite de rotura del material. Los m as corrientes se indican a continuaci on.

18.1.1. Tensi
on principal m
axima (Rankine)
Segun el criterio de la tensi
on principal maxima o criterio de Rankine1 , el estado tensional
lmite de rotura se alcanza cuando la tensi on principal m axima 1 alcanza un valor lmite
caracterstico del material.
Segun este criterio, la tensi
on uniaxial equivalente es:

eq = 1

Y como en el ensayo de tracci on uniaxial se produce la rotura cuando 1 = rt , resulta que el


coeficiente de seguridad frente a rotura seg
un este criterio viene dado por:
rt rt
n = =
eq 1
donde rt es la tensi
on de rotura en el ensayo de tracci
on uniaxial.

18.1.2. Criterio simplificado de Mohr


El criterio simplificado de Mohr para materiales fragiles es similar al discutido en 17.1.3,
pero utilizando las tensiones de rotura a tracci
on rt y a compresi on rc en vez de los lmites
el
asticos. De este modo, la tensi
on equivalente correspondiente a este criterio es:
rt
eq = 1 3
|rc |
y se produce la rotura cuando:
rt
eq = 1 3 = rt
|rc |
1
William John Macquorn Rankine (1820-1872), ingeniero escoces muy conocido por su trabajo en el campo de
la termodin amica y en el c
alculo de empujes sobre estructuras de retenci
on de tierras.

141
142 LECCION
18. CRITERIOS DE ROTURA FRAGIL

30

10 MPa
n

30

Figura 18.1: Curva intrnseca del material

Observese que en la comparacion con la tensi


on equivalente eq se emplea la tensi
on de rotura a
tracci
on rt , independientemente de que el material este trabajando a tracci
on o a compresion.
El coeficiente de seguridad frente a la rotura es, seg
un este criterio:
rt rt
n = =
eq 1 |rc
rt
| 3

18.2. Ejercicios resueltos


18.2.1. Coeficientes de seguridad seg
un el criterio de Mohr
La curva intrnseca de un material, seg un el criterio simplificado de Mohr, se reduce a la
pareja de rectas indicada en la figura 18.1, que forman un angulo de 30o con el eje horizontal.
Se pide determinar el coeficiente de seguridad de los tres estados tensionales siguientes:

1. 1= 0 ; 2 = -10 MPa ; 3 = -15 MPa

2. 1= 2 = 3 = -20 MPa

3. 1= 2 = 3 = 15 MPa
18.2. EJERCICIOS RESUELTOS 143


curva intrnseca

B
30

rc A A rt 10 MPa n
0,5 rc 0,5 rt C

Ensayo de traccin simple

Ensayo de compresin simple

Figura 18.2: Representaci


on de los ensayos de tracci
on simple y compresi
on simple con la curva
intrnseca del material

Soluci
on:
En el criterio simplificado de Mohr, el coeficiente de seguridad viene dado por
rt rt
n = =
eq 1 |rc
rt
| 3

donde rt es la tensi
on de rotura a tracci
on rc es la tension de rotura a compresi
on. Se debe
entonces obtener los valores de rt y de rc a partir de la curva intrnseca dada.
A partir de la figura 18-2, se cumple que:
Tri
angulo ABC
rt
sin 30o = 2
10 rt
2

Tri
angulo A$ B $ C
| 2rc |
sin 30o = |ct |
10 + 2

De donde:
1 rt rt 20
(10 ) = rt = MPa
2 2 2 3
144 LECCION
18. CRITERIOS DE ROTURA FRAGIL

1 |rc | |rc |
(10 + ) = |rc| = 20 MPa
2 2 2

Se puede calcular ahora el coeficiente de seguridad en los tres estados tensionales dados:

1. 1= 0 ; 2 = -10 MPa ; 3 = -15 MPa


20
rt 4
n = = 3
=
1 |rc
rt
| 3 0
20
3
(15) 3
20

El coeficiente n es mayor que 1: el material no ha llegado a rotura.

2. 1= 2 = 3 = -20 MPa
20
rt 1
n = = 3
=
rt
1 |rc | 3 20
20 20
3
(20) 2

El coeficiente n es negativo: la carga tendra que cambiar de signo para poder producir la
rotura.

3. 1= 2 = 3 = 15 MPa
20
rt 2
n = = 3
=
rt
1 |rc | 3 20
15 20
3
(15) 3

El coeficiente n es menor que 1: el material ha llegado a rotura.

18.2.2. Tensiones de rotura requeridas para coeficiente de seguridad dado


Los dos estados tensionales m
as crticos en una pieza son:

1. 1= 9 ; 2 = 3 MPa ; 3= -10 MPa

2. 1= -5 ; 2= -10 MPa ; 3= -100 MPa

El material de la pieza es fundicion, con una relacion de 10 entre las tensiones de rotura a
compresion y traccion. Determinar el valor mnimo de las tensiones de rotura requeridos para
que el coeficiente de seguridad no sea inferior a 2 seg
un el criterio simplificado de Mohr.

Soluci
on:
En el criterio simplificado de Mohr, el coeficiente de seguridad viene dado por:
rt rt
n = =
eq 1 |rc
rt
| 3

En este caso:
rt
2 = 1
1 10 3
18.2. EJERCICIOS RESUELTOS 145

Para el primer estado tensional dado, la ecuaci


on anterior se convierte en:
rt
2 = rt = 20 MPa
9 + 10
1
10

Mientras que para el segundo estado tensional dado, la ecuaci


on anterior se convierte en:
rt
2 = rt = 10 MPa
5 + 10
1
100

Entonces, para que el coeficiente de seguridad no sea inferior a 2, se requiere que la tensi
on
de rotura a traccion sea rt 20 MPa y que, por tanto, la tension de rotura a compresi on sea
|rc | = 10 rt 200 MPa.
146 LECCION
18. CRITERIOS DE ROTURA FRAGIL
Lecci
on 19

Hip
otesis de la Resistencia de
Materiales

19.1. Introducci
on
La Resistencia de Materiales es una simplificaci on de la Teora de la Elasticidad que hemos
introducido en las lecciones anteriores. Dicha simplificaci on permite abordar los problemas con
un nivel de precisi on suficiente en la mayor parte de los casos pr acticos.
El origen de la simplificaci
on es una serie de hip
otesis sobre la forma geometrica de los solidos
elasticos que se analizan y sobre la cinem atica o manera en que tiene lugar la deformaci on de
los mismos. Los resultados que se obtienen son tanto m as precisos, es decir, mas proximos a los
que proporciona la Teora de la Elasticidad, cuanto m as proximas a la realidad sean las hipotesis
anteriores.
La Resistencia de Materiales es una disciplina con empleo permanente en la pr actica de la
ingeniera desde la segunda mitad del siglo XIX. En consecuencia, sus hip otesis se encuentran
muy sancionadas por la experiencia, ya que han servido de forma generalizada para el da a
da del proyecto de estructuras, m aquinas, recipientes a presion, vehculos terrestres, buques y
aeronaves.
El objeto de esta leccion es, precisamente, introducir las hip otesis generales en que se basa
la Resistencia de Materiales.

19.2. Definici
on de s
olido prism
atico
El s
olido prism
atico o prisma mec anico es el s
olido el
astico sobre el cual trabaja la Resisten-
cia de Materiales. El objeto de la Resistencia de Materiales es obtener el estado de tensiones,
deformaciones y movimientos en el s olido prism atico cuando este se somete a un conjunto de
acciones exteriores.
Llamaremos s olido prismatico al s
olido el
astico engendrado por una secci on plana de area
, cuyo centro de gravedad G describe una curva C llamada lnea media o directriz, siendo el
plano que contiene a normal a la curva C (figura 19.1).

Si el
area es constante (la secci
on generatriz no cambia) se dice que el s
olido prism
atico
es de seccion constante.

147
148 LECCION
19. HIPOTESIS DE LA RESISTENCIA DE MATERIALES

X
G
Z
G1
G2

C
C

seccin generatriz curva directriz

Figura 19.1: Definici


on de s
olido prism
atico

La secci
on generatriz se conoce con el nombre de secci
on transversal del s
olido prism
atico.

El s
olido prism
atico se dice que es alabeado, plano o, como caso particular de este, recto,
cuando es alabeada, plana o recta, respectivamente, la directriz.

Para los c
alculos se considera un sistema de referencia en cada secci
on transversal con
origen en el centro de gravedad G de la secci
on:

El eje GX es tangente a la directriz en el punto G y define el sentido de avance de la


directriz.
Los ejes GY y GZ son los ejes principales de inercia de la secci on transversal .
Notese que, por ser normal a la directriz, el eje GX es normal a GY y GZ. Los
sentidos de GY y GZ son los que hagan que GXY Z sea un triedro directo.

La formulaci on general de la Resistencia de Materiales supone que se verifican las condiciones


generales siguientes en la geometra del s
olido prism
atico:

1. La curva directriz C no tiene una curvatura muy pronunciada en relaci on con las dimen-
siones de la secci
on transversal . Se admite que se cumple esta hip
otesis cuando el radio
de curvatura de la directriz es superior a unas cinco veces la dimensi
on caracterstica de
la secci
on transversal.

2. No hay cambios bruscos de la seccion transversal . Los cambios en la secci


on transversal
tienen lugar de forma progresiva a lo largo de la directriz (figura 19.2).

3. Las dimensiones de la seccion transversal son peque nas en comparaci on con la longitud
de la directriz. Desde este punto de vista, hay tres clases de s
olidos prism
aticos:

Barra o viga. Las dos dimensiones de la secci on transversal son peque nas con respecto
a la longitud de la directriz. La longitud de la directriz es superior a unas cinco veces
la mayor dimensi on de la seccion transversal.

19.3. HIPOTESIS GENERALES 149

Placa. Es un s
olido prism
atico limitado por dos planos, cuya separacion (espesor de la
placa) es pequena en comparacion con las otras dos dimensiones del s
olido. El espesor
es, como m aximo, del orden de 10
1
o 18 de las otras dimensiones.

Lamina. Es un s olido prism
atico limitado por superficies no planas, cuya separaci on
(espesor de la l
amina) es peque na en comparacion con las otras dos dimensiones del
s
olido. Ejemplos de l aminas son los cascos de los buques, los revestimientos de los
fuselajes y alas de los aviones, las paredes de tuberas y recipientes a presi
on, etc.

En las placas y en las l


aminas, en vez de la directriz se utiliza el concepto de superficie
media, que es la constituida por los puntos que dividen el espesor en dos partes iguales.

Cambio brusco de seccin transversal en un eje: la


Resistencia de Materiales no dar resultados precisos en esta zona

Figura 19.2: Cambio brusco de secci


on transversal

19.3. Hip
otesis generales
En la Resistencia de Materiales aplican, en general, las mismas hip
otesis generales utilizadas
en la teora de la elasticidad lineal, esto es:

1. Pequenos desplazamientos y deformaciones: Las condiciones de equilibrio se expresan co-


mo si el s
olido deformado tuviera la misma forma y las mismas dimensiones que antes de
producirse la deformaci
on (principio de rigidez relativa).

2. Principio de superposicion de efectos: Las tensiones, deformaciones y movimientos en un


punto del s
olido el
astico sometido a varias acciones exteriores son la suma de las tensiones,
deformaciones y movimientos, respectivamente, que se producen en dicho punto por cada
acci
on actuando aisladamente.
Como es sabido, este principio aplica si las tensiones son proporcionales a las deforma-
ciones (Ley de Hooke) y si, adem as, las acciones que act
uan sobre el s
olido no cambian
significativamente su geometra original.

3. Principio de Saint-Venant: Las tensiones en una zona alejada de los puntos de aplicaci
on
de un sistema de fuerzas solo dependen de la resultante y del momento resultante de
150 LECCION
19. HIPOTESIS DE LA RESISTENCIA DE MATERIALES

este sistema de fuerzas. En particular, dos sistemas de fuerzas est


aticamente equivalentes
producen las mismas tensiones en una regi on alejada de sus puntos de aplicaci
on.
Segun esta hip
otesis, las tensiones sobre la secci
on transversal no dependen m as que de
la resultante y el momento resultante con respecto al centro de gravedad G de la secci on
de las fuerzas aplicadas sobre el solido a uno de los dos lados en que queda este dividido
por .
Adem as de estas tres hip
otesis generales, se hacen tambien hip
otesis cinem
aticas, que per-
miten simplificar el problema el
astico general.
4. Hipotesis cinem
aticas. Son hip otesis sobre los desplazamientos los puntos de la secci
on
transversal del s
olido prismatico y sobre la relaci
on de los mismos con las deformaciones
del material y con el movimiento de la directriz. Dependen de la teora concreta de vigas,
placas o l
aminas que se este empleando1 .
En Resistencia de Materiales I, para el estudio de la tracci on y compresi on de s
olidos
prismaticos, s
olo vamos a utilizar la hipotesis cinem
atica conocida como hip otesis de
Navier-Bernouilli2. Esta es la hip
otesis cinematica mas cl
asica de la resistencia de ma-
teriales y puede enunciarse como:
En la deformaci
on del s
olido prism
atico, las secciones planas normales a la directriz
permanecen planas despues de la deformacion.
Si se postula adem as que las secciones planas normales a la directriz son indeformables en
su plano, esta hip otesis permite obtener los desplazamientos !p de cualquier punto de la
seccion transversal a partir de u nicamente seis grados de libertad (posici on de un plano
rgido), que se asocian normalmente a las tres componentes del desplazamiento y a las tres
componentes del giro del centro de gravedad G de la secci on transversal.
Como se ver a en Resistencia de Materiales II, cuando se estudia la deformaci on de una
secci
on bajo la acci
on del esfuerzo cortante o del momento torsor, la teora de la elasticidad
muestra que las secciones transversales no permanecen planas, sino que sufren un alabeo,
adelantandose unos puntos con respecto al plano de la secci on, mientras que otros se
retrasan.
En estos casos, se sustituye la hip
otesis de Navier-Bernouilli por el que se conoce como
principio de Navier-Bernouilli generalizado:
Dos secciones transversales del s
olido prism
atico infinitamente proximas, y $, se
convierten despues de la deformacion en dos secciones tambien infinitamente pr
oxi-
mas, 1 y 1 , en general alabeadas, de forma que las secciones 1 y 1 son super-
$ $

ponibles por desplazamiento.


1
Existen diversas teoras relativas a la flexi
on de vigas, placas y laminas, cada una de ellas basada en una
hipotesis cinem atica. Merecen citarse las teoras de Euler-Bernouilli y de Timoshenko, para la flexion de vigas, y
las teoras de Love-Kirchhoff y de Reissner-Mindlin en la flexion de placas. Tambien existen varias teoras relativas
a la torsion, con diferentes hip otesis cinem
aticas, como la teora de Saint-Venant y la de Vlasov. El estudio de
estas teoras queda fuera del alcance de este curso.
2
Jacobo Bernouilli (1654-1705), matem atico suizo que estudi
o por primera vez la ecuacion de la deformada en
flexion de una viga el astica. Claude Louis Navier (1785-1836), ingeniero frances al que se considera fundador de
la Resistencia de Materiales moderna, ya que fue el primero en formular la teora de la elasticidad en un manera
utilizable en problemas pr acticos de construccion. Navier determin o la ecuaci
on diferencial de la deformada de
una viga el astica en base a suponer que las secciones planas permanecen planas despues de la deformaci on.
Lecci
on 20

Concepto de esfuerzo. Diagramas.

20.1. Concepto de esfuerzo


Consideremos un s olido prism
atico en equilibrio estatico bajo la accion de un sistema de
fuerzas exteriores. Supongamos el s olido dividido en dos partes A y B mediante un plano de
corte imaginario normal a la directriz (figura 20.1).
A traves del corte imaginario, la parte B debe ejercer sobre la parte A una fuerza R ! y un
!
momento M , referidos al centro de gravedad G de la secci on, equivalentes a la accion exterior
sobre la parte B, ya que en otro caso no se mantendra el equilibrio est atico de la parte A.
Obviamente, la parte A ejerce sobre la parte B una fuerza y un momento iguales y de sentido
contrario, R ! y un momento M !.
Estas fuerzas internas que se ejercen entre s las dos mitades del solido el
astico a traves de
la secci
on transversal del mismo, se conocen con el nombre de esfuerzos. Los esfuerzos son las
resultantes de las tensiones sobre una secci on transversal del solido prismatico. Normalmente,
se refieren al centro de gravedad G de la seccion transversal.

20.2. Esfuerzos normal y cortante


La resultante de fuerzas R! tiene tres componentes en el sistema de referencia GXY Z de la
secci
on transversal (figura 20.2):

! = N!i + Ty!j + Tz!k


R

La componente seg un el eje X, N , se conoce con el nombre de esfuerzo normal o de esfuerzo


axil. Su expresi
on en funcion de las tensiones [T ] que act
uan sobre la secci
on transversal
es: '
N = nx d

La componente seg un el eje Y , Ty , es un esfuerzo cortante. Su expresi


on en funci
on de las
tensiones que act
uan sobre la secci on transversal es:
'
Ty = xy d

151
152 20. CONCEPTO DE ESFUERZO. DIAGRAMAS.
LECCION

curva directriz
B

corte imaginario

R
X
M
Y

G

Figura 20.1: Concepto de esfuerzo en el s


olido prism
atico

La componente seg un el eje Z, Tz , es el esfuerzo cortante seg


un el eje Z. Su expresi
on en
funci
on de las tensiones que actuan sobre la secci on transversal es:

'
Tz = xz d

20.3. MOMENTOS DE FLEXION
Y TORSION 153

X
R

N
Y
Ty
G
Tz

Figura 20.2: Componentes de fuerza sobre la secci


on transversal

MT
M

Y
G

MFz MFy
Z

Figura 20.3: Componentes de momento sobre la secci


on transversal

20.3. Momentos de flexi


on y torsi
on
El momento resultante M ! con respecto al centro de gravedad G de la secci on transversal,
tiene tres componentes en el sistema de referencia GXY Z de la secci
on (figura 20.3). En funci
on
de las tensiones que act
uan sobre la secci
on transversal, dichas componentes son:
1 1
' 1 !i !j !k 1 ' ' '
1 1
! 1 1 ! ! !
M = 1 0 y z 1 d = i (xz y xy z) d + j nx z d + k nx y d
1 1
1 nx xy xz 1

= MT !i + MF y !j + MF z !k

La componente seg
un el eje X, MT , se conoce con el nombre de momento torsor.

La componente seg
un el eje Y , MF y , es un momento flector.

La componente seg
un el eje Z, MF z , es el otro momento flector.
154 20. CONCEPTO DE ESFUERZO. DIAGRAMAS.
LECCION

slido prismtico

seccin dorsal

Zona de traccin X

Rebanada seccin frontal

Esfuerzo normal

Directriz del slido


prismtico
Zona de compresin

Valor del esfuerzo en el punto A

Esfuerzo cortante
A

Directriz

Momento flector

Momento torsor

Figura 20.4: Representaci


on de esfuerzos en los diagramas
20.4. DIAGRAMAS DE ESFUERZOS 155

20.4. Diagramas de esfuerzos


Los diagramas de esfuerzos son la representaci on de c omo varan los distintos tipos de es-
fuerzos a lo largo de la directiz de solidos prismaticos tipo barra o tipo viga.
Se utiliza la directriz como eje de abcisas y la normal a la directriz como eje de ordenadas,
en una representaci on bidimensional de la variaci on del esfuerzo a lo largo de la directriz. Es
muy importante que estas representaciones se nalen el sentido del esfuerzo sin lugar a dudas.
Nosotros utilizaremos una representaci on esquem atica del sentido del esfuerzo sobre el area del
diagrama, tal y como se indica en la figura 20.4. Como puede verse en la figura, en cada zona
del diagrama el sentido del esfuerzo se indica sobre una rebanada del s olido prism atico.
El calculo de los diagramas de esfuerzos es inmediato a partir de las fuerzas y momentos
aplicados y las reacciones en los apoyos. En cada secci on transversal basta con calcular la resul-
tante y el momento resultante con respecto al centro de gravedad de la secci on de las fuerzas
aplicadas a uno u otro lado de la secci on transversal.
Si se calculan las resultantes de las fuerzas aplicadas en el lado positivo de la seccion (el lado
hacia el que apunta el eje X) se dice que se trabaja con la seccion frontal y los esfuerzos obtenidos
son los esfuerzos frontales. Por el contrario, si se calculan las resultantes de las fuerzas aplicadas
en el lado negativo de la seccion (el lado contrario al que apunta el eje X) se dice que se trabaja
con la seccion dorsal y los esfuerzos obtenidos son los esfuerzos dorsales. Evidentemente, por el
equilibrio est
atico del s
olido prismatico, los esfuerzos dorsales son iguales y de signo contrario a
los esfuerzos frontales en cualquier secci on transversal.

20.5. Ejercicios resueltos


20.5.1. C
alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos
Para la manivela de secci
on circular indicada en la figura 20.5, se pide:

1. Reacciones en el empotramiento.

2. Diagramas de esfuerzos.

Soluci
on:

1. Reacciones en el empotramiento
Las reacciones han de equilibrar las fuerzas aplicadas. En el empotramiento pueden apare-
cer tres componentes de fuerza Rv , Rh1 y Rh2 , una en cada direcci on del sistema de ref-
erencia, y tres componentes de momento Mv , Mh1 y Mh2 , tambien una en cada direcci on
del sistema de referencia (figura 20.6).
En principio, se asignan a las componentes de la reacci on los sentidos indicados en la
figura 20.6. Si en el c
alculo que sigue se obtuviera alguna reacci
on con signo negativo, ello
indicara que el sentido asignado no era correcto.
Las ecuaciones de equilibrio de la manivela nos dan, para el sentido supuesto de las reac-
ciones:
156 20. CONCEPTO DE ESFUERZO. DIAGRAMAS.
LECCION

90
P

Figura 20.5: Manivela con fuerzas en el extremo

Suma de fuerzas igual a cero:

P = Rv
Q = Rh1
0 = Rh2

Suma de momentos respecto al empotramiento igual a cero:

P a = Mh2
P b + Mh1 = 0 Mh1 = P b
Q b = Mv

2. Diagramas de esfuerzos
Conocidas las reacciones, el apoyo se sustituye por las acciones del mismo sobre la manivela
(figura 20.7). Los diagramas de esfuerzos se dan en la figura 20.8.
20.5. EJERCICIOS RESUELTOS 157

Mh2
Mh1
Rh1
Rh2

Rv

Mv

Figura 20.6: Reacciones en el empotramiento

Pb
Pa

Qb

Figura 20.7: Fuerzas y momentos sobre la manivela


158 20. CONCEPTO DE ESFUERZO. DIAGRAMAS.
LECCION

Q P

Q P

esfuerzo normal cortante vertical

Pb

cortante horizontal
Q
Pb

torsor
Q
Pa

Qb

Pb
Qb

flector eje horizontal flector eje vertical


Qb

Figura 20.8: Diagramas de esfuerzos


Lecci
on 21

Condiciones de sustentaci
on y enlace

21.1. Reacciones en las ligaduras


En un s olido prismatico, si consideramos v alida la hip
otesis de Navier-Bernouilli1, cada
secci
on transversal tiene seis grados de libertad en movimientos: las tres componentes del
desplazamiento de su centro de gravedad G y las tres componentes del giro de su centro de
gravedad G.
En un s olido prismatico, o en un conjunto de ellos que constituya una estructura, se conoce
con el nombre de ligaduras a las condiciones impuestas sobre el movimiento de alguna secci on
transversal. Es decir, las restricciones cinem
aticas sobre uno o varios de los seis grados de libertad
de la secci
on.
Cuando se considera una estructura formada por un conjunto de s olidos prism aticos, aparecen
dos clases de ligaduras o restricciones cinem aticas:
1. Condiciones de sustentacion, que materializan los apoyos de la estructura. Los apoyos son
las conexiones de la estructura con el mundo exterior.
2. Condiciones de enlace, que materializan los vnculos internos entre los componentes o s
oli-
dos prism
aticos que constituyen la estructura.
Las restricciones cinem
aticas, para cumplirse, dan lugar a:
1. Reacciones, que son las fuerzas o momentos externos sobre la estructura derivadas de las
condiciones de sustentaci
on.
2. Condiciones que deben cumplir los esfuerzos en la estructura, derivadas de las condiciones
de enlace.

21.2. Tipos de apoyos y enlaces internos


21.2.1. Tipos de apoyos
Los apoyos son restricciones cinem aticas que definen la conexi
on de los solidos prism
aticos
o de las estructuras con el exterior. Normalmente, a efectos de calculo las condiciones reales de
apoyo se idealizan en uno de los tipos siguientes:
1
Ver lecci
on 19: la hip
otesis es que, durante la deformaci
on, las secciones transversales del s
olido permanecen
planas y, adem as, no se deforman en su plano.

159
160 LECCION Y ENLACE
21. CONDICIONES DE SUSTENTACION

Y
Rx
MRx X
Ry
Rz
MRy
Representacin
esquemtica del apoyo
MRz

Componentes de la reaccin en el
centro de gravedad G de la seccin transversal

Figura 21.1: Representaci


on esquem
atica y reacciones en un empotramiento

Empotramiento
Un empotramiento es la restriccion que impide completamente el movimiento de una sec-
ci
on transversal. Es decir, en un empotramiento son nulas las tres componentes del de-
splazamiento del centro de gravedad G y las tres componentes del giro del centro de
gravedad G. Para impedir este movimiento, aparecen seis componentes de reacci on, tres
fuerzas y tres momentos, una por cada grado de libertad impedido (figura 21.1).
En un sistema estructural plano, donde las secciones transversales de los s
olidos prism
aticos
s
olo tengan tres grados de libertad, dos desplazamientos y un giro, en un empotramiento
s
olo se tendr
an tres componentes de reacci on, dos fuerzas y un momento (figura 21.2).

seccin empotrada
MRy

Rx X

Rz

Figura 21.2: Empotramiento en un sistema plano

Apoyo articulado fijo


Un apoyo articulado fijo es la restricci
on que impide completamente el desplazamiento de
una secci
on transversal, pero deja libre su giro. Es decir, en un apoyo articulado fijo son
nulas las tres componentes del desplazamiento del centro de gravedad G. Para impedir
este desplazamiento, aparecen tres componentes de reacci on, tres fuerzas, una por cada
componente de desplazamiento impedido (figura 21.3).
21.2. TIPOS DE APOYOS Y ENLACES INTERNOS 161

Rx
X
Representacin
esquemtica del apoyo
Ry

Rz

Componentes de la reaccin en el
centro de gravedad G de la seccin transversal

Figura 21.3: Representaci


on esquem
atica y reacciones en un apoyo articulado fijo

Apoyo articulado m
ovil
Un apoyo articulado movil es la restricci
on que impide el desplazamiento de una secci
on
transversal en una sola direcci
on. Es decir, en un apoyo articulado m ovil es nula una
componente del desplazamiento del centro de gravedad G. Para impedir esta componente
del desplazamiento, aparece una componente de reacci on, una fuerza en la direcci
on del
desplazamiento impedido (figura 21.4).

Representacin Rz
esquemtica del apoyo

Componentes de la reaccin en el
centro de gravedad G de la seccin transversal

Figura 21.4: Representaci


on esquem
atica y reacciones en un apoyo articulado m
ovil

Empotramiento m
ovil
Un empotramiento m ovil es la restricci
on que impide completamente el giro de una secci
on
transversal y su desplazamiento en una sola direccion. Es decir, en un empotramiento m ovil
son nulas las tres componentes del giro del centro de gravedad G y una componente del
desplazamiento del centro de gravedad G. Para impedir estas componentes del movimiento,
162 LECCION Y ENLACE
21. CONDICIONES DE SUSTENTACION

Y
Rx
MRx X

MRy
Representacin
esquemtica del apoyo MRz

Componentes de la reaccin en el
centro de gravedad G de la seccin transversal

Figura 21.5: Representaci


on esquem
atica y reacciones en un empotramiento m
ovil

aparecen cuatro componentes de reaccion, tres momentos y una fuerza en la direcci


on del
desplazamiento impedido (figura 21.5).

21.2.2. Tipos de enlaces internos


Los enlaces son restricciones cinem
aticas que definen vnculos de unos s olidos prismaticos
con otros dentro de una estructura. A efectos de c
alculo, los vnculos reales se idealizan en uno
de los tipos siguientes:

Articulaci
on
Una articulacion es un vnculo entre dos secciones transversales mediante el cual se igualan
las tres componentes del desplazamiento de las mismas, pero las tres componentes del
giro pueden ser distintas (figura 21.6). Es decir, el desplazamiento a ambos lados de la
articulaci
on es el mismo, pero el giro puede ser diferente. Si A y B representan las secciones
transversales a un lado y otro de la articulaci on:

u A = uB vA = vB wA = wB (los desplazamientos son iguales)


xA 2= xB yA 2= yB zA 2= zB (los giros son distintos)

A efectos del c
alculo de esfuerzos, la articulaci
on proporciona tres ecuaciones: los momentos
flectores y el momento torsor son nulos en la articulaci on:

MT = MF y = MF z = 0

Tirante o barra biarticulada


Un tirante es una barra recta con articulaciones en ambos extremos. Al ser nulos los
momentos flectores y el momento torsor en ambos extremos de la barra, el resto de la
olo ejerce sobre ella fuerzas F!1 y F!2 , en los extremos 1 y 2 de la barra (figura
estructura s
21.6).

21.3. SISTEMAS ISOSTATICOS
E HIPERESTATICOS 163

F1

seccin A
barra
biarticulada

seccin B

F2

Figura 21.6: Representaci


on esquem
atica de una articulaci
on

Notese que el equilibrio de la barra exige que, cuando no act uan acciones exteriores a lo
largo de su longitud, las fuerzas internas F!1 y F!2 que ejerce el resto de la estructura en los
extremos:

Esten alineadas con la directriz de la barra: para que se cumpla el equilibrio de


momentos respecto a un extremo u otro de la barra.
Sean iguales y de signo contrario: para que se cumpla el equilibrio de fuerzas.

Cable
Un cable, a efectos de c
alculo, se idealiza como un elemento que s olo puede ejercer fuerzas
de tracci
on sobre los elementos a los que est a unido. No puede trabajar a compresi on,
cortadura, flexi
on o torsi
on. La direccion de la fuerza de tracci
on ejercida por el cable es
tangente al cable en el punto de uni on con el elemento al que esta unido.
En cables sujetos por sus extremos y sin fuerzas que act uen a lo largo de su longitud, si
se desprecian los rozamientos, la fuerza de tracci
on en el cable se mantiene constante.
Desde el punto de vista estatico, las poleas son elementos que desvan las fuerzas ejercidas
por los cables. Las acciones est
aticas de los cables sobre poleas se esquematizan en la figura
21.7.

21.3. Sistemas isost


aticos e hiperest
aticos
Antes de estudiar el estado tensional de un solido prismatico, es necesario conocer comple-
tamente la solicitaci
on exterior. Es decir, conocer no s
olo las fuerzas y momentos directamente
aplicados, que generalmente ser an conocidos, sino tambien las reacciones en los apoyos, que en
principio son desconocidas.
Para determinar las reacciones en los apoyos de una estructura o sistema de s
olidos prism
aticos
tenemos en primer lugar las ecuaciones siguientes:

Ecuaciones de equilibrio est


atico, seis ecuaciones en el caso m
as general.
164 LECCION Y ENLACE
21. CONDICIONES DE SUSTENTACION

polea

cable F
F F

accin sobre el eje de la polea


(suma vectorial)

Figura 21.7: Fuerza de un cable sobre una polea

Ecuaciones derivadas de las condiciones de enlace (vnculos internos) entre los s


olidos
prism
aticos que constituyen la estructura.

Los sistemas en los que pueden obtenerse las reacciones en los apoyos mediante la aplicaci on
de u
nicamente estas dos clases de ecuaciones se llaman sistemas isost aticos.
Por el contrario, si existen apoyos superabundantes, las ecuaciones anteriores no son sufi-
cientes para determinar las reacciones y el sistema se llama hiperestatico. En este caso se requiere
hacer intervenir las deformaciones de los solidos prism aticos para obtener las reacciones.
Se llama grado de hiperestatismo al exceso de inc ognitas con respecto al n umero de ecua-
ciones disponible derivadas del equilibrio est atico y de las condiciones de enlace internas de la
estructura.

21.4. Ejercicios resueltos


21.4.1. C
alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (1)
El sistema plano de la figura 21.8 est
a formado por cuatro barras: una barra vertical AB
empotrada en su base, dos barras perpendiculares CD y DE rgidamente unidas y una barra
horizontal BC biarticulada. Los puntos D y E estan guados mediante correderas para que no
puedan desplazarse verticalmente. En el extremo E se aplica una fuerza horizontal F . Se pide:

1. Reacciones en los apoyos.

2. Leyes y diagramas de esfuerzos en todas las barras.

Soluci
on:

1. Reacciones en los apoyos


21.4. EJERCICIOS RESUELTOS 165

B C

E
D F
A

a b

Figura 21.8: Sistema plano

La barra biarticulada s
olo puede estar sometida a esfuerzo normal N , ya que no tiene
aplicada ninguna carga a lo largo de su directriz.
En la figura 21.9 se da la descomposici on del sistema plano en sus componentes, con
indicacion de las fuerzas que se ejercen entre ellos. A partir de la figura, se puede plantear
el equilibrio de los tres componentes por separado.

N N

N N

a
c

F
RA
MA
RD RE

Figura 21.9: Interacci


on entre componentes del sistema plano

El equilibrio del poste AB da que:


N = RA
N c = MA

El equilibrio de la pieza CDE da que:


N = F
166 LECCION Y ENLACE
21. CONDICIONES DE SUSTENTACION

R D = RE
RD b = N c

Se tienen pues cinco ecuaciones con cinco inc ognitas, las cuatro componentes de reacci
on
y la fuerza interna N . La resoluci
on del sistema da:
N = F
RA = F
c
RD = F
b
c
RE = F
b
MA = Fc

2. Diagramas de esfuerzos
A partir de las reacciones, se obtienen los diagramas de esfuerzos que se dan en las figuras
21.10 y 21.11.
F
F
B B
B

A A F A Fc
F

Fc Cortante Flector

B C
F F

F
Axil

Figura 21.10: Diagramas de esfuerzos en las barras AB y BC

21.4.2. C
alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (2)
La figura 21.12 representa el esquema de una gr
ua torre con contrapeso inferior. Est
a formada
por la columna AB empotrada en su base; las mensulas BC, BD; y la viga BEF . El cable del
21.4. EJERCICIOS RESUELTOS 167

F
C C

E F
D D
E

F c/b F c/b
Axil

F
C C

F c/b

D D E
F E
Fc

Cortante
Flector
Fc

Figura 21.11: Diagramas de esfuerzos en la barra CDE

contrapeso se une a la secci


on E y pasa por las poleas situadas en D y C.
Para el caso de carga indicado en la figura 21.12, se pide:

1. Reacciones en la base.

2. Leyes y diagramas de esfuerzos en todas las barras.

Soluci
on:

1. Reacciones en la base
Se trata de un sistema plano. En el empotramiento de la base hay tres componentes de
reacci
on: Rh , Rv y Mr . El esquema est
atico es el representado en la figura 21.13.
168 LECCION Y ENLACE
21. CONDICIONES DE SUSTENTACION

1/ 2
(3) a
C B E
F

10 a
(Las dimensiones sin acotar se consideran despreciables)

A
3P
a 3a 3a

Figura 21.12: Gr
ua torre con contrapeso inferior

Las ecuaciones de equilibrio dan que:

Rv = 3 P + P
Rh = 0
Mr + 3 P a = P 6 a

Luego las reacciones son:

Rh = 0
Rv = 4 P
Mr = 3 P a

2. Diagramas de esfuerzos
El esfuerzo axil en el cable es igual al peso del contrapeso, 3P .
En la polea situada en el extremo del brazo horizontal (polea C), la fuerza sobre el eje
se obtiene como suma vectorial de los vectores (0, 3P ) y (3P sin , 3P cos ) (figura
21-14).
Como se tiene que:
a 1
tan = = = 30o
a 3 3

Resulta que la fuerza sobre el eje de la polea es (3P sin , 3P (cos 1)) = (1, 5 P, 0, 40P ).
21.4. EJERCICIOS RESUELTOS 169

D

1/ 2
(3) a

C E

10 a

3P
Rh
Mr
Rv
a 3a 3a

Figura 21.13: Esquema est


atico para la gr
ua torre

Del mismo modo, en la polea situada sobre el extremo superior de la torre (polea D), la
fuerza sobre el eje se obtiene como suma vectorial de los vectores (3P sin , 3P cos )
y (3P cos , 3P sin ) (figura 21-14), lo que da (1, 1 P, 4, 1 P ).
En el punto de anclaje del cable a la pluma de la gr ua, la fuerza sobre la pluma tiene la
direcci
on del cable, lo que da lugar a una fuerza de componentes (3P cos , 3P sin ) =
(1, 5 3 P, 1, 5 P ).
Por lo tanto, las fuerzas sobre la gr
ua son las que se dan en la figura 21.15. Los diagramas
de esfuerzos se dan en la figura 21.16.

21.4.3. C
alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (3)
La figura 21.17 representa el esquema plano de una gr
ua que levanta una carga de 4 kN. Las
dimensiones est
an en mm. Para el caso de carga indicado, se pide:

1. Reacciones en las ruedas.

2. Acciones que se ejercen sobre cada uno de los siguientes elementos considerados aislada-
mente: barra AC, bastidor CDG, actuador hidr aulico BF .

3. Diagramas de esfuerzos en el bastidor CDG.

Soluci
on:
170 LECCION Y ENLACE
21. CONDICIONES DE SUSTENTACION

3P

3P 3P

3P
3P
3P 3P
resultante sobre el eje
resultante sobre el eje

3P
Polea C Polea D

3P

Anclaje del cable en la pluma de la gra

Figura 21.14: Fuerzas sobre los ejes de las poleas y el anclaje del cable

1. Reacciones en las ruedas


En las ruedas s
olo hay reacciones verticales, que designaremos por RE y RG . Los valores
de las mismas se obtienen de las ecuaciones de equilibrio del conjunto:

RE + RG = 4 (equilibrio de fuerzas)
RE 375 + RG (375 + 500 + 1900) = 4 (1380 + 1250) cos(15o) (equilibrio de momentos)

De donde se obtiene que, RE = 0, 39 kN y RG = 3, 61 kN. Los valores positivos indican


que las reacciones tienen el sentido supuesto (hacia arriba) y que, por tanto, las ruedas no
despegan.

2. Acciones sobre los componentes


Sabemos que en el actuador hidr aulico F B s
olo puede existir esfuerzo normal, por estar
articulado en los dos extremos y no tener cargas aplicadas entre los puntos F y B.
Sabemos tambien que, a traves de la articulaci
on C, la barra AC s
olo puede ejercer sobre
el bastidor una fuerza y no un momento. En consecuencia, el esquema de cargas sobre el
bastidor CDG es el indicado en la figura 21.17, donde:

1380 cos(15o) 375 500 458


tan = = = 0, 3643 = 20o
900 + 1380 sin(15 )
o 1257, 2
21.4. EJERCICIOS RESUELTOS 171

Cv + 0, 39 + 3, 61 = N cos(20o)
Ch + N sin(20o) = 0
375 0, 39 + 3, 61 2775 = N cos(20o) 875 + N sin(20o) 900

De donde se obtiene:
375 0, 39 + 3, 61 2775
N = esfuerzo de compresi
on en el actuador = = 9 kN
cos(20o) 875 + sin(20o) 900)
Ch = N sin(20o) = 3, 08 kN
(signo negativo indica sentido contrario al supuesto en la figura 21.18)
Cv = 9 cos(20o) 4 = 4, 46 kN

3. Diagramas de esfuerzos en el bastidor CDG


Los diagramas se dan en la figura 21.19.
172 LECCION Y ENLACE
21. CONDICIONES DE SUSTENTACION

a 3a 3a

4,1 P
D 1,1 P

1,5 P
1/2
(3) a

1,5 P 1/2
1,5 (3) P
C B F
E
0,4 P P

10 a

A 3Pa

4P

Figura 21.15: Diagrama de cuerpo libre de la gr


ua
21.4. EJERCICIOS RESUELTOS 173

D 4,1 P D
1,1 P

1/ 2
1,5 (3) P
1,5 P 0,5 P
0,4 P
B F B F
C
E C E

Esfuerzos normales Esfuerzos cortantes

A 4,0 P A

0,4 Pa

B 1,9 Pa E F
C

3 Pa

Momentos flectores

3 Pa
A

Figura 21.16: Diagramas de esfuerzos


174 LECCION Y ENLACE
21. CONDICIONES DE SUSTENTACION

1250
A

1380 B

4 kN
C
15

900

F G
E

D
375 500 1900

Figura 21.17: Esquema plano de gr


ua de taller

Cv

C Ch

N
900

E G
D F
0,39 kN 3,61 kN

375 500 1900

Figura 21.18: Fuerzas sobre el bastidor CDG


21.4. EJERCICIOS RESUELTOS 175

4,46 kN

C 3,08 kN

8,46 kN

E 3,08 kN G
D F
0,39 kN 3,61 kN
4,46 kN

3,08 Esfuerzos normales

3,08 kN

3,61 Cortantes

4,46
4,85

Flectores

2,77 kN m

2,77

4,44

6,86

Figura 21.19: Diagrama de cuerpo libre del bastidor y diagramas de esfuerzos


176 LECCION Y ENLACE
21. CONDICIONES DE SUSTENTACION
Lecci
on 22

Tracci
on y compresi
on. Tensiones y
desplazamientos.

22.1. Definici
on de estado de tracci
on-compresi
on
Se dice que un solido prism
atico tipo barra est
a sometido a traccion-compresi on cuando en
todas sus secciones transversales actua u
nicamente el esfuerzo normal N , siendo nulos el resto
de los esfuerzos (cortantes, momentos flectores y torsor).
Por convenio, se toma el esfuerzo normal como positivo cuando la secci on transversal trabaja
a traccion y como negativo, cuando lo hace a compresi on (figura 22.1). Desde nuestro punto de
vista, la tracci
on y la compresi
on no difieren mas que en el signo del esfuerzo normal N y, por
tanto, les daremos el mismo tratamiento. Sin embargo, pueden existir diferencias cualitativas
entre estos dos modos de carga, debido a los fenomenos de inestabilidad que pueden aparecer en
barras esbeltas sometidas a compresion (pandeo). Dichos fenomenos se estudiar an en Resistencia
de Materiales II.

22.2. Estado de tensiones


Dada una secci
on transversal de una barra de area , que esta sometida u
nicamente al
esfuerzo normal N (figura 22.2), el estado tensional en la secci
on debe cumplir las relaciones
siguientes:
' '
@
N = nx d ; 0 = xy d ; 0 = xz d (22.1)

' '
@
0 = (xz y xy z) d ; 0 = nx z d ; 0 = nx y d (22.2)

por ser nulos todos los esfuerzos a excepci
on de N .
Estas seis ecuaciones no son suficientes para determinar las tensiones nx , xy y xz que el
esfuerzo normal N origina a lo largo de la secci
on. Para determinar el estado tensional se utiliza
la siguiente hip
otesis cinem
atica (hip
otesis de Bernouilli):
En la deformacion del s
olido prism
atico bajo esfuerzo normal, las secciones planas normales
a la directriz permanecen planas y normales a la directriz, sin giro de una secci on con
respecto a las otras.

177
178 LECCION TENSIONES Y DESPLAZAMIENTOS.
Y COMPRESION.
22. TRACCION

N N N N

Positivo (traccin) Negativo (compresin)

Figura 22.1: Convenio de signos para el esfuerzo normal

Es decir, la deformaci
on se produce por un movimiento de traslaci
on axial de una secci
on
con respecto a las adyacentes. A partir de esta hip
otesis:

1. Cualquier elemento diferencial de volumen de la barra se deforma sin distorsi


on angular:

xy = xz = yz = 0

y por la Ley de Hooke generalizada:

xy = G xy = 0
xz = G xz = 0
yz = G yz = 0

2. En cada secci
on transversal de la barra, todos los elementos diferenciales de volumen
experimentan la misma deformacion longitudinal:

x = constante en la secci
on transversal

G N X

Z
xy
nx
xz

Figura 22.2: Secci


on transversal bajo el esfuerzo normal
22.3. ESTADO DE DEFORMACIONES 179

Si se supone que el estado de tensiones es uniaxial por estar libre de cargas la superficie
lateral de la barra (ny = nz = 0), la Ley de Hooke generalizada proporciona:
nx = E x = constante en la secci
on transversal
Lo que da: ' '
N = nx d = nx d = nx

Y, en consecuencia:
N
nx = = constante en la secci
on transversal

Notese que el estado tensional dado por:
N
nx = y ny = nz = xy = xz = yz = 0 (22.3)

cumple con las ecuaciones 22.1 y 22.2, ya que se verifica que:
' '
z d = y d = 0

por ser el origen G del sistema de referencia el centro de gravedad de la secci
on transversal.

22.3. Estado de deformaciones


Conocido el estado de tensiones, dado por 22.3, resulta posible deducir el correspondiente
estado de deformaciones.
Deformaci
on longitudinal
nx N
x = = = constante en la secci
on transversal
E E
Deformaciones en sentido transversal
N
y = z = x =
E
Deformaciones transversales
xy = xz = yz = 0

22.4. Desplazamientos
Conocida la deformaci on longitudinal x en cada secci on transversal, es posible calcular la
variaci
on de longitud de una barra sometida a esfuerzo normal, es decir, el alargamiento o
acortamiento de la barra L:
' L ' L ' L ' L
du N
L = du = dx = x dx = dx
0 0 dx 0 0 E
Si el esfuerzo normal N , m odulo de elasticidad E y area de la seccion transversal son
constantes a lo largo de la longitud L de la barra, se tiene que:
N
L = x L = L
E
180 LECCION TENSIONES Y DESPLAZAMIENTOS.
Y COMPRESION.
22. TRACCION
Lecci
on 23

Esfuerzo normal variable. Peso y


fuerza centrfuga.

23.1. Ecuaci
on de equilibrio bajo esfuerzo normal
Sea un s
olido prismatico sometido a una fuerza distribuida por unidad de longitud q = q(x)
paralela a la directriz (figura 23.1). Sea N = N (x) la distribuci on de esfuerzos normales a lo
largo de la directriz.
Si se considera una rebanada del s olido prism
atico, el equilibrio de la misma impone las
condiciones siguientes sobre la distribuci
on N (x):

N (x + dx) + q(x) dx = N (x) (equilibrio de fuerzas seg


un eje X)

Lo que da:
dN (x) dN
N (x) + dx + q(x) dx = N (x) + q(x) = 0
dx dx
que es la ecuaci
on diferencial de equilibrio que debe cumplir la distribuci on N = N (x) del
esfuerzo normal a lo largo de la directriz. Se trata de una ecuaci on diferencial ordinaria de
primer orden que, con las condiciones de contorno adecuadas, permite obtener la distribuci on
N (x) para cualquier ley q = q(x) de fuerza distribuida por unidad de longitud.
En ausencia de deformaciones termicas, en cada seccion transversal del s
olido prismatico se
cumple que:
nx N du
x = = N = E x = E
E E dx
Donde E es el m odulo de elasticidad, es el
area de la secci
on transversal y u = u(x) es el
desplazamiento del centro de gravedad de la secci on transversal en la direccion de la directriz
(direcci
on X).
Sustituyendo en la ecuaci
on diferencial de equilibrio la expresi
on del esfuerzo normal N en
funci
on del desplazamiento u, se llega a:
d du
(E ) + q = 0
dx dx
N
otese que tanto E como pueden ser variables a lo largo de la directriz.

181
23. ESFUERZO NORMAL VARIABLE. PESO Y FUERZA CENTRIFUGA.
182 LECCION

q=q(x)

dx

q=q(x)

N(x) N(x+dx)

x dx

Figura 23.1: Rebanada de s


olido prism
atico bajo fuerza distribuida paralela a la directriz

Por otro lado, si existieran deformaciones termicas, la expresi


on del esfuerzo normal es:

du
N = E( T )
dx
Donde es el coeficiente de dilataci
on lineal y T es el incremento de temperatura. La ecuaci
on
diferencial en funci
on del desplazamiento u queda entonces:

d du d
(E ) (E T ) + q = 0
dx dx dx
En el caso particular de que E, , y T sean constantes a lo largo de la directiz, la
ecuaci
on es:
d2 u
E 2 + q = 0
dx

23.2. Esfuerzos normales de peso propio


El peso propio da lugar a una fuerza distribuida por unidad de longitud q proporcional al
producto del peso especfico del material y el
area de la secci
on transversal. Si la directriz
del s
olido prism
atico est
a alineada con la direcci
on de la gravedad (figura 23.2), resulta que:

q =
23.2. ESFUERZOS NORMALES DE PESO PROPIO 183

X
q=

Figura 23.2: S
olido prism
atico bajo su peso propio

y la ecuaci
on diferencial de equilibrio queda:

dN
+ = 0
dx

Es decir:
dN = dx (ecuaci
on de variables separadas)

Si y son constantes, la integral de la ecuaci


on es:

N = N0 x

donde N0 es una constante de integraci on que se obtiene a partir de las condiciones de contorno.
Puede verse que, en este caso, el esfuerzo normal vara linealmente con la coordenada x de avance
a lo largo de la directriz. En cuanto a los desplazamientos u de las secciones transversales en la
direcci
on de la directriz, se obtiene:

du N N0
x = = = x de donde
dx E E E
N0
du = dx x dx y
E E
N0 2
u = u0 + x x
E 2E

Donde u0 es una constante de integraci


on. N
otese que la variaci
on del desplazamiento u a lo
largo de la directriz es cuadr
atica.
23. ESFUERZO NORMAL VARIABLE. PESO Y FUERZA CENTRIFUGA.
184 LECCION

q = 2 x
X

dx

Figura 23.3: S
olido prism
atico bajo fuerza centrfuga

23.3. Esfuerzos normales por fuerza centrfuga


Consideremos una barra recta que gira alrededor de un eje con velocidad angular , seg un
se indica en la figura 23.3. Cuando la directiz de la barra (eje X) es perpendicular al eje de
giro, sobre una rebanada de longitud dx aparecera una fuerza dirigida seg
un la directiz de valor
(fuerza centrfuga):

q dx = dm 2 x = dx 2 x = 2 x dx

Donde dm representa la masa de la rebanada, es la densidad del material y es el area de la


secci
on transversal de la rebanada. De este modo, la fuerza centrfuga es una fuerza distribuida
por unidad de longitud q proporcional a la densidad , al area de la secci
on transversal , al
cuadrado de la velocidad de giro y a la distancia x al eje de giro:

q = 2 x

La ecuaci
on diferencial de equilibrio queda:

dN
+ 2 x = 0
dx
Es decir:
dN = 2 x dx (ecuaci
on de variables separadas)

Si y son constantes, la integral de la ecuaci


on es:

x2
N = N0 2
2
donde N0 es una constante de integraci on que se obtiene a partir de las condiciones de contorno.
Puede verse que, en este caso, el esfuerzo normal vara cuadr
aticamente con la coordenada x de
23.4. EJERCICIOS RESUELTOS 185

avance a lo largo de la directriz. En cuanto a los desplazamientos u de las secciones transversales


en la direcci
on de la directriz, se obtiene:
du N N0 2 2
x = = = x de donde
dx E E 2E
N0 2 2
du = dx x dx y
E 2E
N0 2 3
u = u0 + x x
E 6E
Donde u0 es una constante de integraci
on. Notese que la variaci
on del desplazamiento u a lo
largo de la directriz es c
ubica.

h l
f

Figura 23.4: Esquema del pilote hincado

23.4. Ejercicios resueltos


23.4.1. Esfuerzo normal variable en un pilote
Un pilote de hormig on, de secci
on constante y longitud l ha sido hincado verticalmente
en un terreno arenoso hasta una profundidad h (figura 23.4). El pilote soporta una carga F en
su extremo superior, la cual es equilibrada en su totalidad por el rozamiento del fuste con el
terreno, cuyo efecto es una fuerza por unidad de longitud f que vara cuadraticamente con la
profundidad: f = k x2 . Se pide:
23. ESFUERZO NORMAL VARIABLE. PESO Y FUERZA CENTRIFUGA.
186 LECCION

1. Relaci
on que debe existir entre h y F en funci
on del par
ametro k.

2. Expresi
on analtica y diagrama de esfuerzos normales en el pilote.

3. Acortamiento total del pilote bajo la carga F (Dato: m


odulo de elasticidad E).

Soluci
on:

1. Relaci
on entre h y F
El rozamiento con el terreno o resistencia por fuste del pilote debe equilibrar la fuerza F
aplicada sobre el mismo, es decir:
' B Ch
h x3 h3
F = k x dx = k
2
= k
0 3 0
3

La relaci
on pedida es pues:
h3
F = k
3
El pilote deber
a hincarse a una profundidad h igual o superior a la dada por la relaci
on
anterior.
F

3
F- k x /3
h

Figura 23.5: Diagrama de esfuerzos normales en el pilote

2. Diagrama de esfuerzos normales en el pilote

Si x 0 entonces N = F (compresi
on)
23.4. EJERCICIOS RESUELTOS 187

@x 3
Si x > 0 entonces N = F + 0 k x2 dx = F + k x3

El diagrama de esfuerzos se da en la figura 23.5.

3. Acortamiento total del pilote


El acortamiento total viene dado por la integral de la deformaci
on a lo largo del pilote:
' ' ' 3 B C
l l N F h F + k x3 lF k h4
= dx = dx = (l h) + dx =
0 0 E E 0 E E 12 E

3
Y como resulta que F = k h3 , resulta finalmente:
6 7
k h3 h
= l
3E 4

El signo de es negativo, por tratarse de un acortamiento.


23. ESFUERZO NORMAL VARIABLE. PESO Y FUERZA CENTRIFUGA.
188 LECCION
Lecci
on 24

Esfuerzo normal. Sustentaci


on
hiperest
atica.

24.1. Potencial interno asociado al esfuerzo normal


En un estado de tracci
on-compresi
on las matrices de tensi
on y de deformaci
on en un s
olido
prism
atico tipo barra valen:

nx 0 0 x 0 0

[T ] = 0 0 0 [D] = 0 x 0
0 0 0 0 0 x

En consecuencia, la energa de deformacion o potencial interno dU almacenada en un ele-


mento diferencial de volumen dV vale (ver lecci
on 13):
1 1
dU = nx x dV = nx x dx
2 2
donde es el
area de la secci
on transversal del s
olido prism
atico. Y como se tiene que:
nx
x =
E
N
nx =

resulta finalmente:
1 N2
dU = dx
2 E
En consecuencia, la energa de deformaci on del s
olido prism
atico sometido a un estado de
tracci
on-compresi on es de:
' L
1 N2
U = dx
0 2 E
Y si se tienen varios tramos en los que el esfuerzo normal N y el modulo de elasticidad y
area
de la secci
on transversal son constantes:
D 1 N2
U = i
Li
i
2 Ei i

189
190 LECCION
HIPERESTATICA.
24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACION

24.2. Tracci
on-compresi
on hiperest
atica
Al plantear el equilibrio de un sistema de s
olidos prismaticos sucede a menudo que el n umero
de reacciones es superior al n umero de ecuaciones que proporciona la est atica. Dichas ecuaciones
no son, en estos casos, suficientes para resolver el problema de obtener las reacciones. Tales
sistemas reciben el nombre de sistemas est aticamente indeterminados o hiperest aticos.
Para resolver estos problemas resulta necesario hacer intervenir las deformaciones del s oli-
do prism atico. Las deformaciones del s olido deben ser compatibles con los enlaces o vnculos
cinem aticos. Las ecuaciones que expresan esta compatibilidad de deformaciones proporcionan
nuevas ecuaciones, que unidas a las de equilibrio est atico permiten obtener todas las reacciones
incognita y resolver as el problema.
Existen, en general, dos formas de introducir las ecuaciones de compatibilidad de deforma-
ciones en el solido prism atico. La primera es indirecta, a traves del teorema de Castigliano. La
segunda es directa, calculando los movimientos a que dan lugar las deformaciones del s olido e
imponiendo a esos movimientos las condiciones de sustentaci on o enlace.

24.2.1. Aplicaci
on del teorema de Castigliano
La aplicaci
on del teorema de Castigliano al c
alculo de reacciones hiperest
aticas se hace seg
un
la secuencia que se desarrolla a continuaci
on:
1. Determinar el grado de hiperestatismo n

n = n
umero de componentes de las reacciones
n
umero de ecuaciones de equilibrio est
atico
n
umero de ecuaciones derivadas de las condiciones de enlace

2. Seleccionar n inc
ognitas hiperest
aticas de entre las componentes de las reacciones.

3. Utilizar las ecuaciones de equilibrio est


atico y las derivadas de las condiciones de enlace
para poner todas las reacciones en funcion de las inc
ognitas hiperestaticas.

4. Obtener los diagramas de esfuerzos en funci


on de las inc
ognitas hiperest
aticas.

5. Empleando los diagramas de esfuerzos, obtener la energa de deformaci


on U en funci
on de
las inc
ognitas hiperest
aticas.

6. Obtener las incognitas hiperest


aticas poniendo la condici
on de que es nulo el movimiento
en la direcci
on de las reacciones hiperest
aticas (teorema de Castigliano-Menabrea).

7. Obtener el resto de las reacciones a partir de las ecuaciones del paso (3).
Veamos como ejemplo el c alculo de las reacciones en el sistema de la figura 24.1(a), formado
por un u
nico s
olido prism
atico con modulo de elasticidad E y area de la secci
on transversal .

1. Hay dos componentes de reacci


on RA y RB (figura 24.1(b)) y la est
atica s
olo proporciona
una ecuaci
on u
til:
RA + RB = P

En consecuencia, el grado de hiperestatismo n es n = 2 1 = 1.



24.2. TRACCION-COMPRESI ON
HIPERESTATICA 191

A RA
RA
RA

C P-RA

P
a

RB
B
P-RA

(a) (b) (c)

Figura 24.1: Sistema hiperest


atico sometido a tracci
on-compresi
on

2. Seleccionamos RA como inc


ognita hiperest
atica.

3. La ecuaci
on de equilibrio nos da que: RB = P RA .

4. Los diagramas de esfuerzos en funci


on de RA se dan en la figura 24.1(c).

5. En funci
on de los diagramas de esfuerzos, la energa de deformaci
on es:

1 (P RA )2 1 R2A
U = a + b
2 E 2 E

6. El desplazamiento del punto A es nulo, por lo que (teorema de Castigliano):

U (P RA ) RA P
= 0 a+ b = 0 RA = a
RA E E (a + b)

7. A partir de las ecuaciones de equilibrio del paso (3):

P
RB = P RA = b
(a + b)

24.2.2. Aplicaci
on de la compatibilidad de deformaciones
La obtenci
on de las reacciones hiperest
aticas a partir de la compatibilidad de deformaciones
es algo menos sistem
atica que la aplicaci
on del teorema de Castigliano, ya que requiere visualizar
e imponer las condiciones bajo las cuales deben producirse las deformaciones del s olido.
192 LECCION
HIPERESTATICA.
24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACION

Las etapas (1) a (4) de la sistematica empleada en la seccion anterior se mantienen. Calcula-
dos los diagramas de esfuerzos, a partir de los esfuerzos se obtienen deformaciones y, a partir de
ellas, los movimientos del s
olido prismatico. Las condiciones que deben cumplir dichos movimien-
tos proporcionan las ecuaciones necesarias para determinar las inc ognitas hiperest
aticas.
Utilizando el mismo ejemplo que en la secci on anterior, debe cumplirse que el acortamiento
del tramo CB es el mismo que el alargamiento del tramo CA, por ser fija la distancia entre A
y B:

N P RA
LBC = a = a = a (acortamiento)
E E
RA
LCA = b (alargamiento)
E
Luego se cumple:

(P RA ) RA P
a = b RA = a
E E (a + b)

Lleg
andose de esta manera al mismo resultado que por aplicaci
on del teorema de Castigliano.

24.3. Tensiones ocasionadas por defectos de montaje o cambios


de temperatura
En un sistema hiperest atico es posible que existan tensiones iniciales producidas en el mon-
taje, debidas a errores en las longitudes de las barras o a variaciones intencionadas de los valores
correctos de estas longitudes.
Dichas tensiones existen aun cuando no act uen cargas exteriores y dependen de las propor-
ciones geometricas del sistema, de las propiedades de los materiales y de la magnitud de los
defectos. Supongamos, por ejemplo, que en el sistema de barras representado en la figura 24.2
la barra vertical OB tiene un defecto de fabricaci on que hace que su longitud sea L + a, en vez
de la longitud L establecida en el proyecto. Las tres barras tienen la misma secci on transversal
y estan fabricadas con el mismo material, de m odulo de elasticidad E.

A B C

Figura 24.2: Sistema hiperest


atico con defectos de montaje
24.4. EJERCICIOS RESUELTOS 193

Durante el montaje, la barra OB se fuerza hasta unirla a las barras OA y OC, que s tienen
oricas de proyecto. Sea Nb el esfuerzo de compresi
las longitudes te on que aparece en la barra
vertical OB tras el montaje. Dicho esfuerzo produce un acortamiento en la barra de:

Nb L
Lob = Lob =
E

Por equilibrio del nudo O, en las barras inclinadas deben aparecer esfuerzos de tracci
on de
valor:
Nb
Na = Nc =
2 cos
Estos esfuerzos de tracci
on producen un alargamiento de:

Na L Nb L
Loa = Loc = Loa = =
E cos 2 cos E cos

Dichos alargamientos son compatibles con un desplazamiento vertical hacia abajo del punto
O de:
Loc Nb L
= =
cos 2 cos3 E
El desplazamiento del punto O, junto con el acortamiento de la barra vertical OB, debe ser
igual al error a en la longitud de la barra. Se obtiene de este modo la siguiente ecuaci
on para
determinar el esfuerzo Nb:
Nb L Nb L
+ = a
2 cos E
3 E
De donde se obtiene que:
aE
Nb = (24.1)
L(1 + 2 cos
1
3 )

A partir de Nb, las ecuaciones de equilibrio dan los valores de esfuerzo normal Na y Nc en
las barras inclinadas.
La dilatacion de las barras debida a cambios de temperatura puede tener el mismo efecto
que los errores en las longitudes. Si en el ejemplo anterior la barra vertical se calienta desde
una temperatura T0 a una temperatura T1, la dilataci on termica estara parcialmente impedida
por las otras dos barras del sistema, de forma que aparecer a un esfuerzo normal de compresi on
en la barra vertical y un esfuerzo normal de tracci on en las barras inclinadas. El esfuerzo de
compresion en la barra vertical puede obtenerse con la ecuaci on (24.1), sustituyendo la magnitud
del defecto a por la dilatacion termica que tendra la barra OB si no existieran restricciones:
L(T1 T0), donde es el coeficiente de dilataci on lineal.
En un caso extremo, en el que la barra OB tuviese completamente impedido el desplaza-
miento de sus extremos, la deformaci on total sera nula y el aumento de temperatura producira
un esfuerzo de compresi on de:

Nb = E = E (T1 T0)
194 LECCION
HIPERESTATICA.
24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACION

2AE AE
AE 2a

2AE

P P

a a/2 2a a/2 2a

2A, A = rea seccin transversal


E = mdulo de elasticidad

Figura 24.3: Esquema de suspensi


on de la barra mediante tirantes

24.4. Ejercicios resueltos


24.4.1. Barra rgida sujeta mediante tirantes
La estructura de la figura 24.3 se compone de una barra rgida a flexi
on y cuatro tirantes de
las dimensiones y rigideces indicadas en la figura. Se pide determinar el esfuerzo normal en los
tirantes.

Soluci
on:
Los tirantes son barras biarticuladas sin cargas intermedias. En consecuencia, s olo pueden
estar sometidas a esfuerzo normal. De este modo, la direcci on de las reacciones es conocida
(figura 24.4).
Existen entonces cuatro reacciones desconocidas: N1, N2 , N3 y N4. Al tratarse de un sis-
tema plano, s olo se dispone de tres ecuaciones de equilibrio. Entonces, se trata de un sistema
hiperest
atico de grado 1. Elegimos N3 como inc ognita hiperestatica.
Las ecuaciones de equilibrio son:

2P = N4 + N2 + N3 cos 45o
N1 = N3 sin 45o
a a
P +5 = N4 3a
2 2

De donde se obtiene:

N3 N3
N4 = P N1 = N2 = P
2 2
24.4. EJERCICIOS RESUELTOS 195

N4 N2
N3

N1

P P

Figura 24.4: Esfuerzos normales en los tirantes

El potencial total o energa de deformacion del sistema es, en funci


on de N3:
G H
D 1 N2 1 N12a N422a N22a N322a 2
U = i
Li = + + +
i
2 E i i 2 E 2A E 2A E A EA

Y sustituyendo N1 , N2 y N4 en funci
on de N3, queda:

N32
1 N21a32 P 2a
2 (P 2 2P
N3
2
+ 2 ) 2a 2 2N32 a
U = + + +
2
E 2A E 2A EA EA

Por aplicacion del teorema de Castigliano, la derivada de U con respecto a N3 debe ser cero,
por ser nulo el desplazamiento del punto de anclaje del tirante:
L M
U 1 N3 a
= 2 2 P a + 2 N 3 a + 4 2 N3 a
N3 2 AE 2


U 4 2
= 0 N3 = P
N3 5+8 2
De donde se obtienen el resto de fuerzas en los tirantes:

4 1+8 2
N1 = P N2 = P
5+8 2 5+8 2
El problema puede resolverse tambien sin recurrir al teorema de Castigliano, estableciendo
la compatibilidad de desplazamientos de los extremos de los tirantes. En este caso, las tres
ecuaciones de equilibrio se complementan con la condici on de que los alargamientos de los tirantes
deben ser compatibles con el movimiento de s olido rgido de la barra. Dicho movimiento tiene tres
grados de libertad (figura 24.5): uA , desplazamiento horizontal del punto A; vA , desplazamiento
vertical del punto A; vB , desplazamiento vertical del punto B (por ser la barra rgida y estar
196 LECCION
HIPERESTATICA.
24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACION

uA A B

vA vB

Figura 24.5: Grados de libertad de la barra rgida

trabajando con la hip otesis de peque


nos desplazamientos, el desplazamiento horizontal de B es
igual al de A: uB = uA ).
En funci on de estos grados de libertad, los alargamientos de los tirantes son:
L1 = uA
L2 = vB
uA + vB
L3 =
2
L4 = vA
Los esfuerzos normales se pueden poner en funci
on de estos alargamientos:
L1 L1 uA 2EA
N1 = E = E 2A =
L1 a a
L2 vB EA
N2 = EA =
2a 2a
uA + vB EA
N3 =
2 2 2a
vA
N4 = 2EA
2a
De las tres primeras ecuaciones resulta una nueva relaci
on entre los tres esfuerzos N1, N2 y
N3 :
uA + uB N 2 N1
N3 = EA =
4a 2 8
que junto con las ecuaciones de equilibrio, da finalmente:

4 2
N3 = P
5+8 2
Es decir, el mismo valor que por aplicaci
on del teorema de Castigliano.

24.4.2. Esfuerzos normales en una uni


on roscada
La figura 24.6 representa dos piezas cilndricas huecas, A y B, de longitud l y secci
on transver-
sal ( > 1). La pieza A tiene un taladro roscado en su extremo, en tanto que la pieza B
est
a unida a un cilindro roscado C, de secci on , de tal manera que ambas piezas se pueden
unir al atornillarse dicho cilindro en el taladro de la pieza A. Todas las partes son del mismo
material, de modulo elastico E, y no hay rozamiento entre ellas.
Se pide:
24.4. EJERCICIOS RESUELTOS 197

A B

F C F

l l

Figura 24.6: Esquema de las piezas roscadas

1. Esfuerzos iniciales creados en las piezas A, B y en el cilindro C, si en el proceso de montaje,


y una vez conseguido el contacto, se crea un apriete mediante el roscado adicional de una
longitud ( * l).
2. Determinar los esfuerzos finales producidos por la posterior aplicacion de fuerzas F que
intenten separar las piezas A y B, realizando la discusi
on de los casos que se pueden dar.
3. Discutir la situaci
on lmite , dando una explicaci
on razonada del comportamiento
del conjunto.

Solucion:
El sistema dado es un sistema hiperest atico de grado 1, ya que para cada sistema de fuerzas
exteriores se tienen dos inc
ognitas: la fuerza de tracci
on en el cilindro C y la fuerza de compresion
en las piezas A y B. Sin embargo, la est atica s
olo proporciona una ecuaci on de equilibrio, que
la fuerza de tracci
on en el cilindro C es igual a la fuerza de compresi on en las piezas A y B.
De este modo, para calcular los esfuerzos pedidos en cada caso, debe recurrirse a la compat-
ibilidad de deformaciones entre el cilindro C y las piezas A y B. En general, la compatibilidad
se expresa calculando la longitud total deformada del conjunto por el lado del cilindro C y por
el lado de las piezas A y B e igualando ambos valores.
1. Esfuerzos iniciales
Durante el apriete, el esquema estatico es el indicado en la figura 24.7. Por equilibrio, debe
cumplirse que NC = NAB . N
0 0 otese que el esfuerzo normal NAB 0 esta distribuido en toda la
superficie de contacto entre las piezas A y B.
La deformaci
on de las piezas A y B vale:
0
NAB
0AB = (acortamiento)
E
198 LECCION
HIPERESTATICA.
24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACION

N0AB N AB
0

N0C
0
NC C N0C 0
NC

A B

Figura 24.7: Esquema est


atico de las piezas roscadas durante el apriete

0
NAB
lAB = 0AB 2l = 2l (acortamiento)
E

Y en el v
astago C:

NC0
0C = (alargamiento parte no roscada)
E
NC0
lC = 2l (acortamiento total)
E

Por compatibilidad de la deformaci


on, el acortamiento del v
astago C y de las piezas A + B
debe ser el mismo, lAB = lC , luego:
0
NAB N0
2l = C 2l
E E

y como NC0 = NAB


0 , resulta:

E
NC0 = NAB
0
=
2l 1+

Si , resulta:
E
NC0 = NAB
0
=
2l

2. Esfuerzos finales
El esquema est
atico una vez aplicadas las fuerzas F es el indicado en la figura 24.8.
El equilibrio de las piezas A y B da que:

F + NAB = NC
24.4. EJERCICIOS RESUELTOS 199

u u
NAB NAB

F NC NC C NC NC F

A B

Figura 24.8: Esquema est


atico de las piezas roscadas durante la aplicaci
on de las fuerzas

y como se tiene que:

NAB = NAB
0
+ NAB
NC = NC0 + NC
NC0 = NAB
0

resulta finalmente que:

F + NAB
0
+ NAB = NC0 + NC F + NAB = NC

Cuando se aplican las fuerzas F , la compatibilidad de la deformaci


on exige que el incre-
mento de longitud 2u del vastago C sea igual al incremento de longitud del cilindro A-B
(figura 24-8). Se tiene:
u
NAB = E (las piezas A y B se decomprimen)
l
u
NC = E (la pieza C se estira m
as)
l

Entonces:
u u E
F = NC NAB = E + E = (1 + ) u
l l l
El factor que multiplica a u es la rigidez de la uni on roscada. Notese que si la
rigidez tiende a infinito: las piezas A y B apenas se moveran por aplicaci
on de las fuerzas
F.
Despejando u y sustituyendo en las expresiones de NAB y NC resulta:
u
NAB = E = F
l 1+
u 1
NC = E = F
l 1+
200 LECCION
HIPERESTATICA.
24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACION

y los esfuerzos finales son:


E
NAB = F
2l 1+ 1+
E 1
NC = + F
2l 1+ 1+

La junta entre las piezas A y B no resiste tracciones. Las relaciones anteriores valen hasta
que se produce despegue, es decir, para NAB = 0. El despegue se produce para:
E
= F
2l 1+ 1+
E
es decir, para F =
2l

A partir de este valor de la fuerza F , se cumple:

NAB = 0
NC = F

3. Discusi
on de la situaci
on lmite
La situacion lmite ( ) corresponde al caso en que el
area de la secci
on transversal
de las piezas A y B es mucho mayor que la de la barra roscada C.
En este caso, el roscado adicional del cilindro C no produce acortamiento de las piezas
A y B ya que:
0
NAB
lm 0AB = lm = 0
E

Las piezas A y B se comportan como cuerpos rgidos (rigidez infinita).


Por otro lado, al ser:
E 1 E
lm NC = lm [ + F] =
2l 1+ 1+ 2l

el esfuerzo normal NC permanece constante, igual a NC0 , hasta que se produce el despegue.
Lecci
on 25

Anillos, cables y arcos funiculares

25.1. Anillos circulares sometidos a fuerzas radiales


Sea un anillo circular de pared delgada sobre el que actuan fuerzas uniformemente distribuidas
a lo largo del permetro (figura 25.1).
En la practica, un anillo o un recipiente se considera de pared delgada cuando la relaci on del
espesor t al radio r es inferior a 0,10 (t/r < 0,10). En estos casos, no se distingue entre el radio
interior ri y el radio exterior re , sino que se trabaja con el radio medio r, r = (ri + re )/2.


N N
r

Figura 25.1: Fuerzas radiales en un anillo circular de pared delgada

Para determinar la tension circunferencial que act ua en el material del anillo, se puede
imaginar un corte diametral horizontal y considerar la parte superior como un cuerpo libre
(figura 25.1). Si q representa la carga uniforme por unidad de longitud de circunferencia del
anillo y r es el radio de dicha circunferencia, la fuerza que act
ua sobre un elemento de anillo
comprendido entre dos secciones radiales adyacentes ser a:

df = q r d

201
202 25. ANILLOS, CABLES Y ARCOS FUNICULARES
LECCION

en donde d es el
angulo en el centro correspondiente al sector de anillo considerado.
Si se suman las componentes verticales de todas estas fuerzas, se puede plantear la siguiente
ecuaci
on de equilibrio en vertical del medio anillo (figura 25.1):
' '
2 2
2N = 2 sin df = 2 q r sin d = 2 q r
0 0

Es decir, el esfuerzo normal N , constante en el anillo, viene dado por:

N = qr

La tensi
on circunferencial media se obtiene dividiendo el esfuerzo normal N por el area de
la secci
on transversal del anillo:
N
=
th
en donde h es la altura del anillo en el sentido perpendicular al papel. En los anillos de pared
delgada se supone que la tensi on circunferencial es constante en el espesor de la pared e igual a
la tensi
on media calculada de este modo.

h N r r N

Figura 25.2: Fuerzas centrfugas en un anillo girando alrededor de su eje

25.1.1. Fuerzas centrfugas


Si lo que se tiene es un anillo de peque
no espesor t, de radio medio r, que gira alrededor de
su eje con velocidad angular constante (figura 25.2), sobre cada sector del anillo de longitud
r d aparece una fuerza radial de valor:

dm 2 r = r d h t 2 r

donde es la densidad del material que constituye el anillo.


Es decir, en este caso particular resulta que la carga uniforme q por unidad de longitud de
circunferencia del anillo es:
q = h t 2 r
25.1. ANILLOS CIRCULARES SOMETIDOS A FUERZAS RADIALES 203

Y, por tanto, el esfuerzo normal N que aparece en el anillo es constante, de tracci


on, y puede
obtenerse como:
N = q r = h t 2 r2
Lo que da lugar a una tensi
on y una deformaci
on circunferencial en el anillo de:

N r2 2
= = r2 2 = =
th E E
La deformaci
on produce un incremento del radio r del anillo de:

r3 2
r = r =
E
y un incremento de la longitud de la circunferencia del anillo de:

r3 2
l = 2 r = 2
E

25.1.2. Presi
on interior. Vasijas de pared delgada.
Otro caso particular de gran interes en la pr actica es el de las vasijas de pared delgada
sometidas a presion interior. Sea la vasija representada en la figura 25.3, cuya parte cilndrica
tiene espesor t y radio medio r, estando sometida a una presi on interior p.

h
p

p
Nt

Nt
Nl Nl
r

Figura 25.3: Vasija de pared delgada sometida a presi


on interior

El estado tensional en la zona del cierre o cap de la vasija es relativamente complejo y


escapa del alcance de estas notas. Sin embargo, a suficiente distancia del cierre, la vasija se
puede asimilar a un anillo de pared delgada de altura h (figura 25.3). En este anillo, la carga
uniforme q por unidad de longitud de circunferencia es:

q = hp
204 25. ANILLOS, CABLES Y ARCOS FUNICULARES
LECCION

Y, por tanto, el esfuerzo normal circunferencial Nt que aparece en el anillo puede obtenerse
como:
Nt = q r = h p r
Lo que da lugar a una tensi
on circunferencial en el anillo de:
Nt pr
t = =
th t
Por otro lado, la presi
on interior sobre el cierre de la vasija tiene una resultante longitudinal
de r2p, que debe equilibrarse mediante tensiones normales l en la direcci on longitudinal del
anillo:
r 2 p = l 2 r t
Es decir:
pr
l =
2t
Puede verse entonces que, suficientemente lejos del cierre, la pared cilndrica de la vasija
est
a sometida a un estado de tracci on biaxial, en el que las direcciones longitudinal y circunfer-
encial son direcciones principales. Se tiene una tensi
on principal t en la direcci
on circunferencial
y otra tensi
on principal l en la direccion longitudinal .
1

25.2. Equilibrio de cables


En la practica habitual los cables se consideran s olidos prism aticos cuya rigidez a flexion,
torsi
on y cortadura es despreciable. Esta hip otesis de perfecta flexibilidad implica que en los
cables no se desarrollan momentos flectores, momentos torsores ni esfuerzos cortantes.
Se considera adem as que los cables no son capaces de trabajar a compresi on, por los fen
omenos
de inestabilidad que tienen lugar al ser muy peque nas las dimensiones de su secci on transversal
si se comparan con la longitud del cable. De este modo, como se ha visto en la lecci on 21, los
cables son s
olidos prismaticos que trabajan exclusivamente a tracci on.
Cuando a un cable se le aplica un sistema de cargas, el cable adoptar a una configuraci on ge-
ometrica que le permita equilibrar dichas cargas exclusivamente mediante esfuerzos de tracci on.
El problema general de determinar la nueva geometra del cable y las tracciones que aparecen
en cada tramo del mismo es un problema complejo, con un alto grado de no linealidad. A con-
tinuacion se presentan algunos resultados fundamentales, que permiten abordar esta clase de
problemas de forma simplificada cuando las cargas exteriores son verticales.

25.2.1. Ecuaciones de equilibrio de un elemento de cable


En la figura 25.4 se representa un elemento ds de cable sometido a una fuerza vertical df .
El esfuerzo normal es una funci on N = N (s) de la coordenada curvilnea s. La geometra del
elemento de cable debe adaptarse para equilibrar la fuerza df . Las condiciones de equilibrio son:

(N + dN ) cos( + d) N cos = 0
(N + dN ) sin( + d) N sin = df

1
Las expresiones de t y l se conocen informalmente con el nombre de f
ormulas de los tubos.
25.2. EQUILIBRIO DE CABLES 205

d
N+dN

+d
ds
dy

N df
X
dx

Figura 25.4: Equilibrio de un elemento diferencial de cable

De donde se deduce que debe cumplirse:

d(N cos ) = 0
d(N sin() = df

De la primera ecuaci on se concluye que, cuando sobre el cable act uan u


nicamente cargas
verticales, la proyecci
on horizontal del esfuerzo normal es constante a lo largo del cable, es decir,
es siempre la misma en todas las secciones transversales:

N cos = H = constante

Utilizando este resultado, a partir de la segunda ecuaci


on se llega a:
dy d2 y 1 df
d(N sin ) = d(H tan ) = H d( ) = df =
dx dx2 H dx
que es la ecuaci
on diferencial de la forma que debe adoptar el cable para equilibrar las cargas.
Dicha forma se conoce con el nombre de curva funicular correspondiente al sistema de cargas
dado.
Notese que la ecuaci
on diferencial es una ecuaci
on diferencial ordinaria de segundo grado, en
cuya integraci
on aparecen dos constantes C1 y C2 :

y = y(x, H, C1 , C2 )

Dichas constantes se obtienen obligando a pasar la curva funicular por dos puntos fijos, que
normalmente ser an los dos extremos del cable.
De este modo, la curva funicular queda en funci
on de la constante H o componente horizontal
de la tensi
on en el cable. A partir de dicha constante se puede obtener la longitud L del cable
bajo las cargas: )
' ' s2
dy
L = ds = 1 + ( )2 dx (25.1)
s1 dx
206 25. ANILLOS, CABLES Y ARCOS FUNICULARES
LECCION

Y el esfuerzo normal N a lo largo del cable:


)
H dy 2
N = = H 1+( )
cos dx
La forma de la curva funicular depende del tipo de cargas que act ue sobre el cable. Como es
sabido, si sobre el cable act
ua exclusivamente una fuerza uniformemente repartida q por unidad
de longitud, df = q ds, se obtiene una curva llamada catenaria. Si actua unicamente una fuerza
uniformemente repartida en direcci on horizontal, df = p dx, entonces la curva funicular es una
$

parabola. Si act
uan exclusivamente fuerzas puntuales, df = 0 a trozos, la curva funicular es una
poligonal con vertices en los puntos de aplicaci
on de las fuerzas.
En la practica, act
uan sobre los cables combinaciones de los tipos de cargas anteriores, por
lo que el planteamiento te orico anterior, a base de ecuaciones diferenciales, resulta demasiado
complicado para los c alculos manuales.

25.2.2. Ecuaci
on fundamental de la est
atica de cables
Sea un cable sujeto por sus extremos A y B y sometido a la acci on de su peso propio q por
unidad de longitud y a una serie de cargas puntuales verticales P1 , P2, . . . , Pk distribuidas de un
modo cualquiera (figura 25.5).

Tb

Wb Rb
B
I D
f
Ta
Wa C
Pk

A
Ra P4
P3
P2
P1

Figura 25.5: Cable sometido a un sistema de cargas

El equilibrio en horizontal del cable exige que las proyecciones de las reacciones sobre la
cuerda del cable seg
un la vertical, Ra y Rb , sean iguales, ya que debe ser:
H
Ra cos = Rb cos Ra = Rb =
cos
Siendo H la proyecci
on horizontal del esfuerzo normal en el cable. Como se ha visto en la secci
on
anterior, H es constante a lo largo del cable por estar este sometido exclusivamente a cargas
verticales.
25.2. EQUILIBRIO DE CABLES 207

El equilibrio en vertical del cable proporciona la ecuaci


on siguiente:

P1 + P2 + . . . + Pk + q L = Wb + Rb sin + Wa Ra sin

Es decir, teniendo en cuenta que Ra = Rb :

P 1 + P2 + . . . + Pk + Q = W b + W a

donde Q = qL es el peso total del cable y Wa y Wb son las proyecciones de las reacciones sobre
la vertical seg
un la direcci
on paralela a la cuerda del cable.
El equilibrio de momentos con respecto a uno de los extremos del cable, A o B, proporciona
el valor de la componente vertical Wb o Wa en el otro extremo, ya que el resto de las fuerzas
que dan momento son conocidas.
De este modo, las tres ecuaciones de equilibrio global son capaces de determinar las com-
ponentes Wa y Wb de las reacciones seg un la vertical. Sin embargo, las componentes de las
reacciones segun la cuerda del cable, Ra y Rb, quedan indeterminadas, ya que las ecuaciones de
equilibrio global no son suficientes para obtener la proyeccion horizontal del esfuerzo normal en
el cable H.
Notese que, conocida H, puede obtenerse el esfuerzo normal N en cualquier punto C del
cable a partir del equilibrio de cada una de las dos partes en que queda dividido el cable por el
punto C: ( D
N = H 2 + ( F v )2
N
Siendo Fv la suma algebraica de las fuerzas verticales que act uan a un lado u otro del punto
C.
La condici
on de que el momento flector debe ser nulo en todos los puntos del cable pro-
porciona una ecuaci on adicional, que relaciona la geometra del cable y la constante H. Dicha
ecuacion se denomina ecuaci on fundamental de la estatica de los cables y se obtiene como sigue.
Sea Mc la parte del momento flector en el punto C del cable calculada a partir de todas las
fuerzas verticales que actuan a la izquierda de C (en la figura 25.5, Wa , P1 , P2 , P3 , P4 y el peso
del cable de A a C) o a partir de todas las fuerzas verticales que act uan a la derecha de C (en
la figura 25.5, Wb , Pk y el peso del cable de C a B). Como el momento flector debe ser nulo en
C, se tiene que cumplir que:

Mc Ra CI = Mc Rb CI = 0

Y como resulta que:


CI = CD cos
se tiene:
Ra CI = Ra CD cos = Ra f cos = H f
Donde f es la flecha del cable con respecto a la cuerda (figura 25.5). En consecuencia:
Mc
f = (ecuaci
on fundamental de la est
atica de los cables)
H
Mediante esta ecuaci on se puede determinar la geometra del cable deformado a partir de la
constante H, simplemente tomando momentos de las fuerzas verticales aplicadas. Se trata de la
forma pr actica de integrar la ecuaci
on diferencial de la curva funicular deducida en la secci
on
anterior.
208 25. ANILLOS, CABLES Y ARCOS FUNICULARES
LECCION

25.2.3. Rectificaci
on del arco
Se trata ahora de obtener la longitud o desarrollo L del cable en funci on de las fuerzas
verticales aplicadas. Consideremos el mismo cable de la seccion anterior, sometido a su peso
propio q por unidad de longitud y a la acci
on de una sola fuerza puntual P (figura 25.6).

X
c B
I D
f

C
P
A x

y
Y
m n

Figura 25.6: Cable sometido a una sola fuerza puntual

Sea c la longitud de la cuerda AB y l la longitud de la proyecci on de la cuerda sobre la


horizontal, l = c cos . Si se trabaja sobre los ejes XY , donde el eje X est
a alineado con la
cuerda AB, la longitud L del cable puede ponerse como:
)
' ' c dY 2
L = ds = 1+( ) dX
0 dX

Por otro lado, teniendo en cuenta la ecuaci


on fundamental, resulta que:

M
Y = f cos = cos
H
dY cos dM
=
dX H dX

En donde M es el momento flector en el cable debido a las cargas verticales, segun se define en
la secci
on anterior. Sustituyendo en la expresi on de L y tomando u
nicamente los dos primeros
terminos del desarrollo en serie de la raz cuadrada:
)
' '
c cos2 dM 2 c 1 cos2 dM 2
L = 1+ ( ) dX = (1 + ( ) ) dX
0 H 2 dX 0 2 H 2 dX
25.2. EQUILIBRIO DE CABLES 209

Efectuando ahora un cambio de variables,


x
X =
cos
dx
dX =
cos
dM dM dx dM
= = cos
dX dx dX dx
la integral queda:
' m+n 1 cos4 dM 2 dx
L = (1 + ( ) ) =
0 2 H 2 dx cos
' '
m+n dx m+n 1 cos3 dM 2
= + ( ) dx =
0 cos 0 2 H2 dx
'
l m+n 1 cos3 dM 2
= + ( ) dx =
cos 0 2 H 2 dx
'
cos3 dM 2 m+n
= c+ ) dx (
2 H2
0 dx
En la practica, el peso propio por unidad de longitud de cable q, junto con el valor de
cualquier otra carga vertical uniformemente repartida sobre el cable (viento, manguito de hielo),
se aproxima por una carga p uniformemente distribuida a lo largo de la cuerda AB, de forma
que p sea est
aticamente equivalente a q (figura 25.7).

p
X

B
p

A x

q

Figura 25.7: Cargas verticales repartidas sobre el cable

Si se hace:
p
p$ = (carga repartida sobre la proyecci
on horizontal de la cuerda)
cos
los momentos flectores M resultan ser:
210 25. ANILLOS, CABLES Y ARCOS FUNICULARES
LECCION

Tramo de cable desde el extremo A al punto de aplicaci


on de P

Pn l x2
M = x + p$ x p$
l 2 2
dM Pn l
= + p$ p$ x
dx l 2

Tramo de cable desde el punto de aplicaci


on de P al extremo B

Pm l (l x)2
M = (l x) + p$ (l x) p$
l 2 2
dM Pm l
= + p$ p$ x
dx l 2

Y, sustituyendo, la integral que da la longitud L del cable es:


'
cos3 m+n dM 2
L = c+ ( ) dx
2 H2 0 dx
' '
cos 3 m Pn l l l Pm
= c+ [ ( + p$ p$ x)2 dx + (p$ p$ x)2 dx]
2 H2 0 l 2 m 2 l
' ' '
cos3 l p$ l $
m P 2 n2 l P 2 m2
= c+ [ ( p x) dx + 2
( ) dx + ( ) dx +
2 H2 0 2 0 l2 m l2
' m $ ' l $
Pn p l Pm p l
2 ( p$ x) dx 2 ( p$ x) dx]
l 0 2 l m 2
Lo que da, finalmente:

cos3 p$2l3 P 2 m n P 2 n2 m p$ P m2 n p$
L = c+ [ + + + ] =
2 H2 12 l l l
l cos3 p$2l2 mn
= c+ [ + P (P + p$ l) 2 ]
2 H2 12 l
Si s
olo act
ua la carga repartida, es decir, si la fuerza P es nula, la longitud es:

l cos3 p$2l2
L0 = c +
2 H02 12

Las f
ormulas anteriores relacionan la longitud del cable L con las cargas aplicadas y la
proyecci
on horizontal del esfuerzo normal en el cable, H. Corresponden a la forma pr
actica de
la ecuaci
on 25.1.

25.2.4. F
ormula de Stevenin
De acuerdo con los resultados obtenidos en la secci
on anterior, el incremento de longitud que
experimenta el cable al cargarlo con la fuerza P es de:

l cos3 p$2l2 mn p$2l2


L = L L0 = [ + P (P + p $
l) ]
2 12 H 2 H 2 l2 12 H02
25.2. EQUILIBRIO DE CABLES 211

Por otro lado, el incremento de longitud puede obtenerse tambien a partir de la ley de Hooke
como:
N N0
L = L0
E
Donde N y N0 son los esfuerzos normales medios en el cable para cada una de las dos situaciones
de carga, E es el modulo de elasticidad aparente del cable y es el
area de la secci
on met
alica
del cable.
En cables cuya longitud L no difiera en m
as de un 10 % de la longitud de la cuerda c, resulta
una buena aproximaci on suponer que los esfuerzos normales medios son:

H
N
cos

Y entonces se tiene que:


H H0
L L0
E cos
Igualando las dos expresiones obtenidas para el alargamiento del cable resulta la f
ormula de
Stevenin:
H H0 l cos3 p$2l2 mn p$2 l2
L0 = [ + P (P + p $
l) ]
E cos 2 12 H 2 H 2 l2 12 H02

La f
ormula de Stevenin se emplea para obtener el valor de H que tiene el cable cargado con
la fuerza P , a partir de la situaci
on inicial de montaje del cable caracterizada por H0 . Para ello
se puede operar de la forma siguiente:

1. El montaje del cable se define mediante una flecha maxima fmax o una tensi
on m
axima
Nmax que tiene que adoptar el cable bajo su peso propio.

2. Si se da la flecha m
axima, se calcula el valor de la constante H0 mediante la ecuaci
on
fundamental: H0 = fmax
M
.

3. Si se da la tensi
on m
axima, esta aparecer
a en el anclaje del cable que se encuentre m
as alto
y se calcula H0 a partir de dicha tensi
on maxima y de la componente vertical de la reacci
on
en dicho anclaje. Esta componente vertical se obtiene de las ecuaciones de equilibrio global
del cable.

4. Conocida la constante H0, se calcula L0 mediante 25.2.3, aunque en la mayora de los casos
hacer L0 = c proporciona una aproximaci on suficiente.

5. A partir de H0 y L0 , se emplea la f
ormula de Stevenin para obtener H mediante aproxi-
maciones sucesivas, tomado como primera aproximaci on H = H0 .

6. Una vez obtenida la constante H, puede obtenerse el esfuerzo normal N a lo largo del cable,
empleando las ecuaciones de equilibrio, as como la flecha m
axima del cable, a partir de la
ecuaci
on fundamental.
212 25. ANILLOS, CABLES Y ARCOS FUNICULARES
LECCION

25.3. Arcos funiculares


Un cable, sometido a una carga arbitraria, adopta una forma tal que los esfuerzos en cualquier
seccion transversal se reducen a esfuerzos normales de tracci on. Dicha forma la hemos denomi-
nado curva funicular asociada a la carga dada (figura 25.8(a)).
Imaginemos ahora que invertimos el sentido de las cargas, manteniendo su magnitud y su
lnea de acci
on. En este caso, un s
olido prism
atico con la misma forma que el cable podra equili-
brar las cargas desarrollando exclusivamente esfuerzos normales de compresi on (figura 25.8(b)).
En este caso, la forma del cable se conoce con el nombre de curva antifunicular del sistema de
cargas con el sentido cambiado.

(a)

Cable (curva funicular)

(b)

Arco (curva antifunicular)

Figura 25.8: Curva funicular y antifunicular

Determinados materiales de construcci on, como la piedra, el ladrillo o el hormig


on, trabajan
mucho mejor a compresi on que a tracci
on. Cuando se proyecta un arco o una b oveda con esta
clase de materiales, interesa que no aparezcan tensiones de tracci on, ya que pueden dar lugar a
la aparici
on de grietas o fisuras. De manera ideal, la forma del arco o la b oveda debera ser la
forma antifunicular de las cargas.
De hecho, grandes arquitectos han utilizado la experimentaci on con curvas y superficies
funiculares para la determinaci on de las formas de sus c upulas, b ovedas y pinaculos2, ya que
en esta clase de estructuras el peso propio es pr acticamente la u nica carga que condiciona el
proyecto. Esta tecnica tambien se ha utilizado en el proyecto de presas b oveda, en las que la
carga condicionante es el empuje hidrost atico del agua embalsada.
Cuando se trabaja con formas antifuniculares son de aplicaci on todas las ideas expuestas
para los cables en las secciones anteriores. En particular, si la forma de un arco es antifunicular
2
El arquitecto espa
nol Antonio Gaud (1852-1926) emple
o esta tecnica en el proyecto de sus famosas b
ovedas
y c
upulas.
25.4. EJERCICIOS RESUELTOS 213

de un sistema de cargas verticales, la proyecci


on horizontal del esfuerzo normal de compresi
on
es constante a lo largo del arco.

25.4. Ejercicios resueltos


25.4.1. Tensiones t
ermicas en un anillo bimet
alico
Un anillo de acero se ha introducido dentro de otro anillo de cobre estando ambos a una
alta temperatura T (figura 25.9). Ambos anillos pueden considerarse de pared delgada. A dicha
temperatura T el ajuste es perfecto y no existe presion alguna entre los dos anillos. Determinar las
tensiones que se produciran en el cobre y en el acero al enfriarse el conjunto hasta la temperatura
ambiente T0 , si el di
ametro exterior del anillo de acero es d, el espesor del anillo de acero es ha
y el espesor del anillo de cobre es de hc . Despreciar el rozamiento entre los anillos.
Datos: Los coeficientes de dilataci
on lineal del acero y el cobre son a y c , respectivamente,
siendo a < c . Los m odulos de elasticidad del acero y el cobre son Ea y Ec , respectivamente.

Cobre

Acero

Figura 25.9: Esquema del tubo bimet


alico

Solucion:
Debido a la diferencia de coeficientes de dilataci on entre los dos materiales, existira una
presi
on entre los anillos exterior e interior al enfriarse. Sea x el valor de dicha presi on. La
tensi
on longitudinal sera nula en ambos anillos, ya que al no existir rozamiento, el enfriamiento
tiene lugar sin restricciones en esa direcci
on.
De acuerdo con la f ormula de los tubos, suponiendo que se puede despreciar el cambio de
di
ametro al enfriarse, la tensi
on circunferencial de tracci
on en el tubo de cobre sera de:

xd
c =
2 hc
214 25. ANILLOS, CABLES Y ARCOS FUNICULARES
LECCION

Mientras que la tensi


on circunferencial de compresi
on en el tubo de acero ser
a de:

xd
a =
2 ha
La presi
on x se puede encontrar estableciendo la compatibilidad de deformaciones entre
los dos tubos: en virtud del enfriamiento, los dos tubos deben tener la misma deformaci
on
circunferencial. Es decir:
xd xd
a (T T0 ) + = c (T T0)
2 ha E a 2 hc E c
En donde la deformaci on producida por la presi
on se ha obtenido dividiendo la tensi
on circun-
ferencial por el m
odulo de elasticidad. Despejando la presi
on x, se tiene:
1 1
x = (c a ) (T T0)
d 1
2 Ec hc + 1
2 Ea ha

Sustituyendo en las expresiones de las tensiones circunferenciales, se obtiene para el cobre:

xd 1
c = = (c a ) (T T0) Ec
2 hc 1+ E
Ec hc
a ha

Y para el acero:
xd 1
a = = (c a ) (T T0 ) Ea
2 ha 1+ E a ha
E h c c

25.4.2. Cable para telef


erico
Para salvar un vano de 100 m, se tiende un cable que pesa 50 N/m entre dos puntos de
anclaje situados al mismo nivel, seg
un se indica en la figura 25.10. El
area de la secci
on met
alica
del cable, , es de 643 mm2 y el m odulo de elasticidad aparente del cable, E, es de 140 GPa.
Sobre el cable pasara una carga de 20 kN, de un extremo a otro. Si se quiere limitar a 5 m la
flecha maxima producida por el paso de la carga, se pide:

1. Tensi
on de montaje del cable.

2. Flecha de montaje del cable.

3. Tensi
on de trabajo del cable.

100 m

20 kN

Figura 25.10: Cable de teleferico


25.4. EJERCICIOS RESUELTOS 215

Soluci
on:

La flecha maxima durante el paso de la carga se producir


a cuando esta se encuentre en el
centro del vano. En este momento, la ecuaci
on fundamental de la est
atica del cable nos da:

p l2 P l 50 1002 20000 100


M = Hf con M = + = + = 562, 5 kN m
8 4 8 4
Donde p es el peso del cable por unidad de longitud, P es la carga y l es la separaci on entre
puntos de anclaje. Entonces, como la flecha f no se quiere que supere los 5 m, se tiene que:
M 562500
H = = = 112, 5 kN
f 5
La tension maxima de trabajo del cable se dar
a en los anclajes,cuando la carga se encuentre
en el centro del vano y valdr
a:
) A
P l 20 100 2
T = H2 + ( + p )2 = 112, 52 + ( + 0, 05 ) = 113, 2 kN
2 2 2 2

Para obtener la tensi


on de montaje en el cable, se emplea la f
ormula de Stevenin.

H H0 l cos3 p$2l2 $ mn p$2 l2


L0 = [ + P (P + p l) ]
E cos 2 12 H 2 H 2 l2 12 H02

Si se sustituyen los valores conocidos, para la posici


on de la carga en el centro del vano,
resulta que, para H0 en Newton:

104, 17 106
0, 377 = 1, 111 106 H0
H02

En donde se ha tomado L0 = l =100 m. La resoluci


on de la ecuaci
on anterior da H0 = 16,24 kN.
La tensi
on de montaje del cable valdr
a:
) A
l 100 2
T0 = H02 + (p )2 = 16, 242 + (0, 05 ) = 16, 4 kN
2 2

Finalmente, la flecha de montaje ser


a:

M0 p l2 0, 05 1002
f0 = = = = 3, 84 m
H0 8 H0 8 16, 24
Bibliografa recomendada
1. L. Ortiz Berrocal. Elasticidad. McGraw-Hill. 1998.

2. L. Ortiz Berrocal. Resistencia de Materiales. McGraw-Hill. 2002.

Bibliografa complemetaria
1. A. Arg uelles y I. Vi
na. Formulario Tecnico de Elasticidad y Resistencia de Materiales.
Bellisco. 2004.

2. V.I. Feod
osiev. Resistencia de Materiales. URSS. 1997.

3. I. Miroliubov, S. Engalichev, N. Serguievski, F. Almametov, N. K uritsin, K. Smirnov-


Vasliev y L. Yashina. Problemas de Resistencia de Materiales. Mir. 1990.

4. F. Rodrguez-Avial, V. Zubizarreta y J.J. Anza. Problemas de Elasticidad y Resistencia


de Materiales. Servicio de Publicaciones ETSII Madrid.

5. S. Timoshenko y J.N. Goodier. Teora de la Elasticidad. Urmo. 1975.

216