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Captulo III - Fundamentos de Processos Din

amicos


ANALISE LINEAR DE SISTEMAS

C. GEROMEL
JOSE

DSCE / Faculdade de Engenharia El


etrica e de Computaca
o
UNICAMP, CP 6101, 13083 - 970, Campinas, SP, Brasil,
geromel@dsce.fee.unicamp.br

Campinas, Novembro de 2006

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Captulo III - Fundamentos de Processos Din
amicos

NOTA AO LEITOR

Este material foi preparado como suporte `


as aulas e e
inteiramente baseado no livro texto :

Jose C. Geromel e Alvaro G. B. Palhares, Analise Linear de


Sistemas Dinamicos : Teoria, Ensaios Praticos e Exerccios,
ISBN 85-212-0335-7, Editora Edgard Blucher Ltda, Sao Paulo,
SP, 2004.

onde o leitor poder


a encontrar maiores informac
oes e detalhes
a respeito dos t
opicos aqui abordados.

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amicos

Conteudo

1 Captulo III - Fundamentos de Processos Din


amicos
Modelagem de processos din amicos
Mec anica translacional
Mec anica rotacional
Eletricidade
Eletromagnetismo

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Modelagem de processos din


amicos

Modelagem de processos dinamicos

A construc
ao de um modelo matem
atico normalmente
baseia-se em quatro atributos :
Leis basicas
Simplicidade
Precisao
Validacao
Os tres primeiros podem ser adotados v arias vezes na
tentativa de atender o u ltimo. Note a dificuldade para atingir
o paradigma caracterizado por m axima simplicidade e m axima
precis
ao. E claro que particular cautela deve ser adotada ao
aplicar-se as leis b
asicas que regem o comportamento de um
determinado fenomeno fsico. As hipoteses para aplicac
ao de
cada uma delas devem ser absolutamente observadas.

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Modelagem de processos din


amicos

Modelagem de processos dinamicos


Para ilustrar estas considerac
oes a figura abaixo mostra o
movimento de um corpo sob a ac ao da gravidade.

y
m
v0

em t = 0 o corpo menor, de massa m << M, encontra-se na


superfcie e parte com velocidade v0 . Deseja-se obter o
modelo matem atico para o seu deslocamento vertical.
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Modelagem de processos din


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Modelagem de processos dinamicos

A lei basica a ser aplicada e a Lei Universal da Gravitac


ao que
estabelece que o corpo de massa m estar a sob a ac
ao de uma
forca radial com intensidade
MmG g
f (y ) = =m
(R + y )2 (1 + y /R)2

onde f (0) = mg e o seu peso em repouso na superfcie do


corpo maior. Invocando a Segunda Lei de Newton que
segundo a qual a variac
ao do momento linear do corpo menor
e, em todo instante de tempo, e igual `
a forca externa :
g
y (t) + =0
(1 + y (t)/R)2

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Modelagem de processos din


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Modelagem de processos dinamicos

Trata-se de uma equac ao diferencial n


ao linear cuja soluc
ao, a
partir das condicoes iniciais y (0) = 0 e y(0)
= v0 , n
ao e f
acil
de ser determinada. Entretanto, para deslocamentos verticais
tais que |y (t)| << R podemos adotar a aproximac ao

y (t) + g = 0

que e uma equacao diferencial linear bastante simples de ser


importante saber decidir sob quais condic
resolvida. E oes a
aproximacao pode ser adotada. No presente caso, integrando
a equac
ao original obtemos a velocidade da massa m a uma
altura y :
y
v (y )2 = v02 2g
1 + y /R

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Modelagem de processos din


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Modelagem de processos dinamicos

Notamos que a velocidade pode se anular desde que


v0 ve := 2gR onde ve e denominada velocidade de escape
pois se v0 > ve o corpo de massa m escapa da ac ao
gravitacional do corpo maior com massa M.
Com a equac ao aproximada, a conclus ao e diversa. A
velocidade em funcao da altura e dada por

v (y )2 = v02 2gy

e, portanto, para qualquer velocidade inicial v0 o corpo de


massa m atinge uma certa altura em que a velocidade se
anula. No modelo aproximado n ao ha possibilidade de escape
da ac
ao gravitacional. Em situac
oes extremas os modelos s ao
diversos mas para |y | << R ambos fornecem resultados muito
parecidos.
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Modelagem de processos din


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Modelagem de processos dinamicos

Em conclus ao, para movimentos tais que |y (t)| << R, o


modelo aproximado deve ser adotado. Porem, quando esta
hip
otese n
ao se verifica e mandat
orio considerar o modelo
original.
Considere ent ao o modelo aproximado para descrever a queda
do corpo de massa m de uma altura h0 << R com velocidade
inicial nula. Resolvendo a equac
ao diferencial obtemos
1
y (t) = h0 gt 2 , v (t) = gt
2
Portanto o corpo cai e atinge o solo
com velocidade no
momento do impacto igual a vi = 2gh0 que aumenta
segundo a altura inicial aumenta. Se isto fosse verdade n
ao
haveria nenhum paraquedista vivo !!!
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Modelagem de processos dinamicos

O modelo n ao leva em conta a existencia de atrito viscoso


entre o ar e o corpo de massa m. No ar, a acelerac ao de um
corpo em queda n ao e constante mas sim diminui conforme a
velocidade aumenta. Este fen omeno e melhor descrito por
 
b
y(t) + y (t) + g = 0
m

onde b e denominado coeficiente de atrito viscoso. Para


v (t) = y (t) obtemos
mg  (b/m)t 
v (t) = e 1
b
A velocidade no impacto independe de h0 como observamos
na pr
atica!!!
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Modelagem de processos din


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Modelagem de processos dinamicos


Outro ponto fundamental em modelagem diz respeito ` as
hipoteses que devemos observar para aplicar determinadas leis
b
asicas. Ilustramos este aspecto com a Segunda Lei de
Newton e referenciais inerciais. A figura abaixo mostra um
artista tentando equilibrar um pendulo de comprimento e
massa m na posicao vertical ( = 90o ).

y q T
m

mg

p
m
ao
x

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Modelagem de processos din


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Modelagem de processos dinamicos


O referencial (x, y ) e inercial. Com a m
ao parada o mesmo
ocorre com o referencial (p, q). Em relacao a este referencial
aplicamos a Segunda Lei de Newton para obter :
Na direcao horizontal

d2
m (cos()) T cos() = 0
dt 2
Na direcao vertical

d2
m (sen()) T sen() + mg = 0
dt 2
Eliminando T obtemos o modelo para o deslocamento angular
(t) do pendulo na forma
+ g cos((t)) = 0
(t)
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Modelagem de processos dinamicos


Com a m ao em movimento o referencial (p, q) deixa de ser
inercial e, portanto, a Segunda Lei de Newton deve ser
aplicada ao referencial (x, y ). Considerando que a m
ao s
o se
desloca na horizontal em uma posic ao x(t), temos
Na direcao horizontal
d2
m (x + cos()) T cos() = 0
dt 2
Na direcao vertical
d2
m (sen()) T sen() + mg = 0
dt 2
Eliminando T obtemos o modelo para o deslocamento angular
(t) do pendulo na forma
+ g cos((t)) = sen((t))
(t) x (t)
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Modelagem de processos din


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Modelagem de processos dinamicos

O deslocamento angular do pendulo e descrito por uma


equac ao linear de 2a ordem.
ao diferencial n
Para x(t) = 0 ela admite soluc
oes de equilbrio (t) = 0
para todo t 0 com 0 = 90o . Definindo (t) := (t) 0
podemos determinar modelos lineares aproximados, a saber :
Valido entorno a 0 = +90o :
g (t) = x(t)
(t)

Valido entorno a 0 = 90o :


+ g (t) =
(t) x (t)

Na figura seguinte as trajet


orias pontilhadas se referem aos
modelos linearizados obtidos acima.

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Modelagem de processos din


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Modelagem de processos dinamicos


A figura mostra a simulac
ao do modelo para = 1 [m],
2
g = 9.8 [m/s ] e condic
oes iniciais (0) = 45o , (0) = 0.

150

100

50

50

100

150

200

250
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

t [s]

Com a m ao parada, o pendulo oscila em torno de = 90o .


Com a m ao em movimento e x (t) definida em func
ao de

((t), (t)), o pendulo se equilibra em = 90o .
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Mec
anica translacional

Mecanica translacional

As leis de Newton s ao fundamentais para a modelagem de


sistemas mecanicos. O deslocamento de uma massa m sob a
acao de uma forca externa F (t) obedece a equac
ao


p(t) = F (t)

onde p(t) := mr (t) e o momento linear e r (t) e o vetor que


define a posic
ao da massa em um referencial inercial. Sendo
m constante obtem-se

mr (t) = F (t)

Deve ser enfatizado que esta equac ao s o e v


alida para um
referencial inercial. Este aspecto foi ilustrado anteriormente
com o problema do equilbrio do pendulo.
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Mec
anica translacional

Mecanica translacional
Quando estamos diante de um conjunto de partculas o
seguinte conceito e pertinente :
Definic
ao (Centro de massa)
O centro de massa rc de um conjunto de N massas mi , situadas
oes ri para i = 1, , N e dado por
nas posic
N
1 X
rc := mi ri
m
i =1
PN
onde m = i =1 mi e a massa total.

Para um corpo com massa distribuda


Z Z
1
rc = rdm , m = dm
m corpo corpo
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Mec
anica translacional

Mecanica translacional

A importancia do centro de massa torna-se aparente quando


consideramos o movimento de N partculas, cada uma delas
com massa mi , sob a ac ao de uma forca externa Fi (t) para
todo i = 1, , N. Temos ent
ao
N
X
mrc (t) = mi ri (t)
i =1
X N
= Fi (t)
i =1

Ou seja, o c
alculo da resultante das forcas Fi (t), como se elas
atuassem no centro de massa, permite obter a equac ao que
descreve o seu movimento.
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Mec
anica translacional

Mecanica translacional
Algumas forcas e seus modelos :
Forca peso : Forca produzida pela acao gravitacional
fp (t) = mg
onde g = 9.8 [m/s2 ] e a aceleracao da gravidade.
Forca de deformacao : Forca produzida por molas de extensao
f (t) = d(t)
onde [N/m] e o coeficiente de elasticidade e d(t) a
deformacao.
Forca de atrito viscoso : Forca produzida pelo contato do
corpo com fluidos, com efeitos analogos aos dos amortecedores
fb (t) = bv (t)
onde b [Ns/m] e o coeficiente de atrito viscoso e v (t) a
velocidade relativa entre o corpo e o meio viscoso.
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Mec
anica translacional

Mecanica translacional

A elaborac
ao de um modelo torna-se mais simples se :
O sistema for decomposto em partes, identificando as
interacoes entre elas (forcas e momentos).
As forcas externas forem identificadas e modeladas.
As forcas produzidas pelos dispositivos basicos (molas e
amortecedores) forem consideradas dissipativas segundo os
referenciais inerciais adotados.
O Princpio de DAlembert for adotado :

Fato (Princpio de DAlembert)


Em cada instante de tempo, includa a forca de inercia com intensidade
mrc (t) como dissipativa, a resultante das forcas que agem no centro de
massa e nula.

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Mec
anica translacional

Exemplos
No sistema abaixo uma forca externa com intensidade F e
aplicada na massa M. Deseja-se determinar o deslocamento
da massa m a partir do repouso.
x y
1
2
F
b m M

Com o procedimento anterior obtemos :


m : m
x + b x + 1 x + 2 (x y ) = 0
M : M y + 2 (y x) = F
oes diferenciais lineares de 2a ordem acopladas.
Duas equac
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Mec
anica translacional

Exemplos

No sistema abaixo deseja-se determinar a posic


ao horizontal
do pendulo de comprimento que se encontra no interior de
um carro de massa M.
x


T F
b
mg

Em relacao ao referencial inercial, sendo x a posic


ao do carro,
a posic
ao do pendulo ser
a (x + sen(), cos()).
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Mec
anica translacional

Exemplos

Com o procedimento anterior obtemos as equac


oes do
movimento :
Carro :
M x + b x + x = T sen() + F
Pendulo - horizontal :
d2
m (x + sen()) + T sen() = 0
dt 2
Pendulo - vertical :
d2
m (cos()) + T cos() = mg
dt 2
Se n
ao tivermos interesse em determinar a forca de trac
ao T ,
estas equac
oes podem ser simplificadas.

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Mec
anica translacional

Exemplos

Explicitando as derivadas indicadas obtemos :


Com as duas primeiras equacoes :

x + b x + x + mcos() msen()2 = F
(M + m)

Com as duas ultimas equacoes :

x + + g sen() = 0
cos()

Estas equac
oes podem ser linearizadas considerando-se
pequenos deslocamentos em torno de (, ) = (0, 0) :

x + m + b x + x = F
(M + m)

x + + g = 0

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Mec
anica translacional

Exemplos

Vale a pena obter a representac ao de estado do sistema


linearizado a partir da definic
ao das vari
aveis de estado
1 = x, 2 = , 3 = x e 4 = , de entrada F e de sada
 
y = x + sen() 1 0 0
| {z }
C



1 0 0 0 0 0 1 0 0
0 1 0 0 0 0 0 1 0
= + F
0 0 (M + m) m 0 b 0 1
0 0 1 0 g 0 0 0
| {z } | {z } | {z }
E A0 B0

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Mec
anica translacional

Exemplos

Como E e sempre uma matriz n ao singular, podemos obter a


representac
ao de estado na forma padr ao j
a estudada, isto e
(A, B, C , D) com A = E A0 , B = E B0 e D = 0.
1 1

Com M = 10 [Kg], m = 1 [Kg], g = 9.8 [m/s2 ], = 1 [m],


= 10 [N/m] e b = 4 [Ns/m] determinamos a func ao de

transferencia entre y (s) e F (s) como sendo
0.98
H(s) =
s4 + 0.4s 3 + 11.78s 2 + 3.92s + 9.8
e com perodo de amostragem 0.5 [s] a func
ao de transferencia
pulsada com um segurador de ordem zero na entrada

0.22z 3 + 1.99z 2 + 1.91z + 0.20


R(z) = 102
z 4 1.48z 3 + 1.57z 2 1.47z + 0.82
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Mec
anica translacional

Exemplos
A figura abaixo mostra a posic ao horizontal do pendulo em
relac
ao ao referencial inercial adotado, a partir do repouso,
com F = 10 [N].
2

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25

t, kT [s]

Observe a perfeita concordancia entre os modelos a tempo


contnuo e a tempo discreto.
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Mec
anica rotacional

Mecanica rotacional

Considere uma massa m sob a ac ao de uma forca externa


F (t). A grandeza H(t) := r (t) p(t) onde p(t) = mr (t) e
ao da massa em um referencial inercial e
r (t) e o vetor posic
denominada momento angular relativo ` a origem O do sistema
de referencia adotado. A partir de

H(t) = r (t) p(t) + r (t) p(t)

= r (t) F (t)

obtemos a relac
ao fundamental

H(t) = (t)

indicando que a variacao do momento angular e igual ao


torque (t) := r (t) F (t) produzido pela forca externa.
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Mec
anica rotacional

Mecanica rotacional

Para um sistema constitudo por N massas, obtemos


N
X

H(t) = ri (t) p i (t)
i =1
N
X
= i (t)
i =1

ou seja, a variacao do momento angular total e igual `


a soma
dos torques produzidos pelas forcas externas. Portanto, e
essencial individualizar as forcas aplicadas em cada massa mi
para calcular o torque total. Apenas em casos especiais, a
determinacao da forca resultante aplicada no centro de massa
e relevante para o c alculo do torque total.
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Mec
anica rotacional

Mecanica rotacional

Este e precisamente o caso da forca peso. A forca peso que


age em uma massa dm e gdmj, portanto para um corpo
com massa total m temos
Z
= r (gdmj)
corpo
Z 
= rdm (gj)
corpo
= mrcm (gj)
= rcm (mgj)

ou seja, o torque devido `


a forca peso pode ser calculado como
se toda a massa do corpo estivesse concentrada no seu centro
de massa.
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Mec
anica rotacional

Mecanica rotacional

A figura abaixo mostra o movimento circular de uma massa m


em um plano.

O j
r (t) m

i

No referencial indicado r (t) = cos()i + sen()j e portanto


o vetor velocidade e dado por

r = sen()i
+ cos()j

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Mec
anica rotacional

Mecanica rotacional
O qual permite calcular o momento angular relativo ao centro
de rotac
ao O :
H = r mr

i j k
= m2 det cos() sen() 0
sen() cos() 0
2
= m k
como sendo um vetor ortogonal ao plano do movimento com
intensidade proporcional `
a velocidade angular. O coeficiente
de proporcionalidade J = m2 ou, para sistemas com massa
distribuda Z
J= r 2 dm
corpo
e denominado momento de inercia.
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Mec
anica rotacional

Mecanica rotacional
Com os resultados anteriores, chegamos entao `
a equac
ao
b
asica que permite modelar sistemas rotacionais :
= (t)
J (t)
Os seguintes aspectos s
ao relevantes :
A equacao acima tem importancia equivalente `a da equacao
mr (t) = F (t) para a translacao.
Nao ha dificuldades para enunciar o Princpio de D Alembert
para a rotacao : Em cada instante de tempo, includo o torque
de inercia com intensidade J como dissipativo, o torque
resultante relativo ao centro de rotacao e nulo.
Para corpos rgidos o calculo de J e bastante simplificado pelo
chamado teorema dos eixos paralelos : Os momentos de
inercia relativos a dois eixos paralelos, distantes d e, com um
deles passando pelo centro de massa se relacionam por :
J = Jcm + md 2
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Mec
anica rotacional

Mecanica rotacional

A equacao fundamental da translac ao mr (t) = F (t) s


o e
v
alida para um referencial inercial. A equac ao fundamental da
rotac = (t) tambem s
ao J (t) o se aplica para um centro de
rotac
ao que e fixo em relac
ao a um referencial inercial, com
uma not ao : o centro de massa. Ou seja, apenas
avel excec
para o centro de massa vale a equac ao

H cm = cm
= cm (t) independentemente do
e por conseguinte Jcm (t)
fato do centro de massa estar ou nao em movimento em
relac
ao ao referencial inercial.

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Mec
anica rotacional

Mecanica rotacional

Alguns torques e seus modelos :


Torque de deformacao : Torque dissipativo produzido pela
reacao a um deslocamento angular (t) com intensidade

(t) = (t)

que ocorre na direcao do eixo de rotacao, onde [Nm/rad] e


o coeficiente de elasticidade torcional.
Torque de atrito viscoso : Torque dissipativo devido ao
movimento de rotacao em meio viscoso - fluido.

b (t) = b (t)

que ocorre na direcao do eixo de rotacao, onde b [Nms/rad] e


o coeficiente de atrito viscoso torcional.

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Mec
anica rotacional

Exemplos

A figura abaixo mostra um cilindro com momento de inercia


Jc e raio c que se move quando a massa m cai. A corda passa
por uma roldana com momento de inercia Jr e raio r .
Deseja-se determinar o modelo para a rotac
ao do cilindro.

F
b y

Parte do cilindro est


a imerso em um lquido que produz um
atrito viscoso torcional com coeficiente b.
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Mec
anica rotacional

Exemplos
As equac
oes dos movimentos dos quatro corpos s
ao :
Cilindro :
Jc + b = fc
Roldana :
Jr + fr = Fr
Massa :
y + F = mg
m
Corda : considerada inextensvel leva a
c = r = y

Eliminado as vari
aveis f , F , e y obtemos o modelo para o
deslocamento angular do cilindro :
 
c2
Jc + 2 Jr + mc + b = mgc
2
r
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Mec
anica rotacional

Exemplos

A figura abaixo mostra dois pendulos, como o mesmo


comprimento , que estao acoplados atraves de uma mola. A
mola est
a presa na metade do comprimento de cada pendulo
e, durante o movimento, permanece na horizontal.
OM Om


mg
Mg

Supondo que os pendulos estejam imersos em um ambiente


desprovido de atrito, deseja-se determinar os seus
deslocamentos angulares segundo os referenciais adotados.
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Mec
anica rotacional

Exemplos

Os momentos de inercia das massas M e m em relac


ao a OM
e Om sao dados por M2 e m2 , respectivamente. A forca
produzida pela mola e ((/2)sen() (/2)sen()) e, por
conseguinte, a equac
ao dos momentos fornece :
Pendulo M :
2
M2 + cos()(sen() sen()) + Mg sen() = 0
4
Pendulo m :
2
m2 + cos()(sen() sen()) + mg sen() = 0
4

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Mec
anica rotacional

Exemplos
N
ao h
a dificuldades para linearizar estas equac oes em torno

dos pontos de equilbrio (, ) = (0, 0) e (, ) = (0, 0) :
2
M2 + ( ) + Mg = 0
4
2
m2 +
( ) + mg = 0
4
e determinar a sua representac
ao de estado a partir das
vari x3 = e x4 = :
aveis x1 = , x2 = ,

0 1 0 0
/4M g / 0 /4M 0
x = x
0 0 0 1
/4m 0 /4m g / 0
| {z }
A

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Mec
anica rotacional

Exemplos
Na figura abaixo vemos uma simulac ao dos dois pendulos
acoplados com = 10 [m], M = 10 [Kg], m = 3 [Kg],
= 15 [N/m] e g = 9.8 [m/s2 ]. Os pendulos partem do
oes (0) = (0) = 30o . Para comparac
repouso nas posic ao,
note nos mesmos gr aficos os pendulos oscilando sem
acoplamento ( = 0).
50

50
100

50

50

100
0 5 10 15 20 25 30

t [s]
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Mec
anica rotacional

Exemplos
A figura abaixo mostra uma haste rgida com duas massas nas
suas extremidades. O pendulo est
a imerso em um meio que
produz em cada massa uma forca de atrito viscoso com
coeficiente de atrito b.

q
j
mg i
O p


Mg

Deseja-se determinar o modelo matem


atico que descreve o
deslocamento angular do pendulo.
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Mec
anica rotacional

Exemplos

Para usar a equac ao de equilbrio de momentos e preciso


calcular o torque produzido pela forca de atrito. Para a massa
M a sua posic ao e dada por rM = psen()i pcos()j. Como
forca de atrito e dada por b rM , o torque por ela produzido em
O ser a:

M = rM b rM

= bp 2 k

A posic
ao da massa m e rm = qsen()i + qcos()j e, por
O torque total produzido pela forca
conseguinte, m = bq 2 k.
de atrito em ambas as massas, que e dissipativo, tem
intensidade
atr = b(p 2 + q 2 )

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Mec
anica rotacional

Exemplos
Aplicando a equacao de equilbrio de momentos chega-se a
(Mp 2 + mq 2 ) + b(p 2 + q 2 ) + (Mp mq)g sen() = 0
A figura abaixo mostra duas simulac
oes a partir de condicoes

iniciais (0) = 0 e (0)
> (0).
10

2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

t [s]

Observe o fen
omeno n ao linear : Na segunda situac
ao o
pendulo d
a uma volta completa antes de parar!!!
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Eletricidade

Eletricidade
O modelamento de circuitos eletricos planares aqui proposto
baseia-se na determinac
ao de uma base para o espaco nulo :
Espaco nulo : Seja A Rnm com m > n. Determina-se uma
matriz T Rmr tal que AT = 0 e T T = I . A dimensao
r m n faz com que todas as solucoes de Ax = 0 com
x Rm sejam expressas na forma
x = T , Rr
Considere os seguintes exemplos ilustrativos :

  0.9129 0
1 2 1
A= = T = 0.3651 0.4472
1 2 1
0.1826 0.8944

  0.7071
1 2 1
A= = T = 0.0000
1 1 1
0.7071
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Eletricidade

Eletricidade
E a determinac
ao da decomposic
ao de uma matriz em valores
singulares :
Valores singulares : Seja A Rnn . Esta matriz pode ser
escrita na forma A = RZS onde R, S Rnn sao matrizes
unitarias (RR = I , SS = I ) e Z = diag(1 , . . . , n ) com
i i +1 0 para todo i = 1, . . . , n 1. Se i = 0 para
i = r + 1 . . . , n temos :
 1/2    1/2 
Z+ 0 Ir r 0 Z+ 0
Z=
0 I 0 0 0 I
| {z }

com Z+ = diag(1 , . . . , r ). Portanto podemos fatorar

A = V U

onde V e U sao matrizes nao singulares.


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Eletricidade

Eletricidade

Os seguintes exemplos ilustram a decomposic


ao em valores
singulares :

1 2
Exemplo 1 : A matriz A = e fatorada na forma
1 2
   
1.2574 0.7071 1 0 0.7953 1.5905
A=
1.2574 0.7071 0 0 0.8944 0.4472
| {z } | {z } | {z }
V U
 
1 2
Exemplo 2 : A matriz A = e fatorada na forma
2 2
   
1.1614 0.5907 1 0 1.1614 1.4875
A=
1.4875 0.4612 0 1 0.5907 0.4612
| {z } | {z } | {z }
V U

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Eletricidade

Eletricidade

Considere um conjunto de b bipolos, cada um deles definido


por uma relac ao entre corrente ik (t) e tens
ao vk (t) para todo
k = 1, , b e uma fonte externa g (t). Definindo os vetores
de corrente e tens ao

i1 (t) v1 (t)
i (t) := ... , v (t) := ...

ib (t) vb (t)

e considerando a convencao gerador para as fontes e receptor


para os elementos passivos tais como resistores, indutores e
capacitores, as equac
oes dos b bipolos se escrevem na forma
dv di
C (t) Gv (t) + L (t) Ri (t) = Fg (t)
dt dt
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Eletricidade

Eletricidade

Onde e importante notar que :


As matrizes C , G , L e R tem dimensoes b b e geralmente
sao diagonais.
O vetor F tem dimensao b 1.
Um circuito planar especfico com n n os, construdo com os b
bipolos j
a modelados, e definido atraves das equacoes

Ni (t) = 0 , Mv (t) = 0

onde :
N R(n1)b e denominada matriz de incidencia e expressa a
lei das correntes em n 1 nos.
M Rb(n1)b e denominada matriz de malha e expressa a
lei das malhas em b (n 1) malhas.

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Eletricidade

Eletricidade

O objetivo e determinar as tensoes e correntes em todos os


bipolos para todo t 0 a partir de condicoes iniciais dadas.
Sabemos calcular, atraves da determinacao do espaco nulo,
todas as soluc
oes do sistema com b equac oes e 2b incognitas :
    
N 0 i (t) 0
=
0 M v (t) 0

na forma    
i (t) Ti
= T (t) = (t)
v (t) Tv
onde T R2bb , Ti Rbb , Tv Rbb e Rb

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Eletricidade

Eletricidade

Com a equac
ao diferencial anterior obtemos

= (GTv + RTi )(t) + Fg (t)


(CTv + LTi )(t)

A dificuldade e que a matriz CTv + LTi geralmente n ao


admite inversa. Basta existir um resistor no circuito e isto
acontece ! Aplicando a decomposicao em valores singulares
estabelecemos CTv + LTi = V U com V e U n ao singulares e
 
I 0
=
0 0

ao da matriz indentidade e determinada


Observe que a dimens
pela pr
opria decomposic
ao em valores singulares.

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Eletricidade

Eletricidade

Multiplicando a equac
ao diferencial anterior a` esquerda por
V 1 e definindo x(t) := U(t) temos

x(t)
= x(t) + g (t)

onde
:= V 1 (GTv + RTi )U 1 , := V 1 F
que pode ser escrita na forma particionada
      
x 1 (t) 11 12 x1 (t) 1
= + g (t)
0 21 22 x2 (t) 2

Fica claro que a segunda equac ao acima nao e diferencial mas


sim algebrica (de fato, linear) e pode ser resolvida desde que
22 seja nao singular !
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Eletricidade

Eletricidade

22 e uma matriz n ao singular. Verifica-se que esta hipotese


ao e satisfeita apenas em casos considerados patol
n ogicos.
Com
x2 (t) = 1 1
22 21 x1 (t) 22 2 g (t)

a equac
ao do circuito assume a forma final

x 1 (t) = A1 x1 (t) + B1 g (t)

onde

A1 := 11 12 1 1
22 21 , B1 = 1 12 22 2

Mais uma vez e imperativo observar que as dimensoes das


matrizes A1 e B1 s ao determinadas pela decomposic
ao em
valores singulares.
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Eletricidade

Eletricidade

Com x1 (t) e g (t) podemos determinar as correntes e tens


oes
em todos os bipolos :
(t)
  z }| {
i (t)
= T U 1 x(t)
v (t)
= C1 x1 (t) + D1 g (t)

onde
   
I 0
C1 := TU 1 , D1 := TU 1
1
22 21 1
22 2

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Eletricidade

Eletricidade

Para completar o modelo, e preciso impor as condicoes


iniciais. Em t = 0 as correntes nos indutores e as tens
oes nos
capacitores s
ao conhecidas. Ou seja, o vetor c0 e a matriz E
que seleciona as correntes e tens
oes sao conhecidos e
satisfazem  
i (0)
c0 = E
v (0)
Portanto
x1 (0) = (EC1 )1 c0
Note que a validade das condic
oes iniciais que se deseja impor
requer que a matriz EC1 seja quadrada e n ao singular. O
modelo obtido tem representacao de estado (A1 , B1 , C1 , D1 ) e
condic
ao inicial x1 (0).

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Eletricidade

Exemplo
A figura abaixo mostra uma fonte controlada alimentando
uma carga indutiva RL. Deseja-se determinar o modelo para a
tens
ao y (t) = v9 (t) no resistor R9 , em func
ao da tens
ao de
entrada v1 (t) = g (t).
5

8
4
+

6
g 2 7 y
3

S
ao indicados os n
umeros dos bipolos. O bipolo 4 e uma
fonte de tens
ao v4 = (v2 v3 ). Note os pontos + e .
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Eletricidade

Exemplo

Em um sistema de unidades coerentes os seguintes valores


foram adotados R2 = 1, R3 = 2, R5 = 1, C6 = 1, R7 = 1,
L8 = 1, R9 = 1 e = 1.5. Com o procedimento discutido
anteriormente obtemos
   
0.3333 0.6305 1.8057
A1 = , B1 =
0.3525 1.6667 0.0000
   
C1 = 0.0000 0.7856 , D1 = 0.0000
que corresponde `
a func
ao de transferencia
0.5
H(s) =
s 2 + 2s + 0.3333

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Eletricidade

Exemplo
A figura abaixo mostra duas simulac oes em linhas tracejadas
para as entradas g (t) = 0.9 e g (t) = 0.5 para todo t 0,
respectivamente. As simulacoes em linhas contnuas
correspondem a entradas chaveadas entre os nveis
0 g (t) 1 com fator de ocupac ao de 90% e 50% e perodo
de 2 e 5 segundos, respectivamente.
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2
0 5 10 15 20 25 30 35

t [s]
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Eletromagnetismo

Eletromagnetismo

A seguir ilustramos interac


oes eletromagneticas. Em ambos os
casos um fio condutor de comprimento esta imerso em um
campo magnetico, sendo B o vetor induc ao magnetica.
i

Fm v

+
B B
(a) (b)

Importante : Uma partcula com carga eletrica q e


velocidade v , imersa em um campo magnetico, sofre a ac
ao
de uma forca dada por F = qv B.
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Eletromagnetismo

Eletromagnetismo

Acao motora (a) : Ao ser percorrido por uma corrente


eletrica de intensidade i o fio condutor sofre a ac
ao de uma
forca Fm . Devido a corrente, a velocidade das cargas em
movimento e definida pelo fio que e ortogonal a B.
Lembrando que id = vdq ent ao

dFm = vdq B = id B

Portanto, integrando entre 0 e obtemos a intensidade da


forca como sendo
Fm = |{z}
B i
K
Mantendo a ortogonalidade entre o condutor e o campo
magnetico, a forca e m
axima e e proporcional `
a corrente. Sob
sua ac
ao, o condutor se move !
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Eletromagnetismo

Eletromagnetismo

Acao geradora (b) : Ao movimentar o fio condutor em


aberto, com velocidade v ortogonal ao campo magnetico, as
cargas no seu interior sofrem a ac
ao da forca Fm = qv B.
Um campo eletrico E se desenvolve de tal forma que a forca
eletrost
atica Fe = qE se iguale a Fm . Isto e necess
ario para
que as cargas atinjam uma situac ao de repouso e assim
E = v B. Como em um comprimento d temos a diferenca
de potencial de = vBd, integrando entre 0 e obtemos

e = |{z}
B v
K

Mantendo a ortogonalidade entre o condutor e o campo


magnetico, a diferenca de potencial entre os seus terminais e
maxima e e proporcional `a velocidade.
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Eletromagnetismo

Motor de corrente contnua


Um motor de corrente contnua e esquematizado abaixo. O
estator e fixo e produz um campo magnetico radial. O rotor e
movel e e constitudo por N espiras em serie com largura d e
comprimento . O comutador mantem os sentidos das
correntes de forma apropriada a gerar um torque lquido a ser
aplicado na carga com momento de inercia Jc e coeficiente de
atrito viscoso torcional b.
i
R
L

V Fm
Fm
J, b
B

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Eletromagnetismo

Motor de corrente contnua

Torque : A forca produzida em cada metade da espira e


Fm = Bi e, portanto, o torque total ser
a
 
d d
Ttot = N Fm + Fm = NdB
| {z } i
2 2
K

Tensao : Em contra-partida, sendo a velocidade angular do


rotor, a velocidade linear e v = (d/2) com o mesmo sentido
e direc
ao de Fm , fazendo com que a tens ao produzida em cada
metade da espira seja e = Bv e, portanto, a tens ao total ser
a

etot = N (Bv + Bv ) = NdB


| {z }
K

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Eletromagnetismo

Motor de corrente contnua


O modelo final do motor de corrente contnua com campo
constante (B) fica na forma :
Parte eletrica : As espiras do estator podem ser modeladas
como uma resistencia R em serie com uma indutancia L,
alimentadas pela fonte de tensao V (t), ou seja
d d
L i(t) + Ri(t) = V (t)K (t)
dt dt
Observe a tensao etot produzida pelo movimento do rotor, em
oposicao `a tensao da fonte.
Parte mecanica : Sendo J = Jc + Jr o momento de inercia da
carga e do rotor em relacao ao eixo de rotacao temos
d2 d
J 2
(t) + b (t) = Ki(t)
dt dt
Observe o torque Ttot gerado para deslocar a carga e o rotor.
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Eletromagnetismo

Exemplo
O diagrama de blocos mostra o controle da velocidade angular
(t), em regime permanente, de um motor de corrente
contnua com a fonte de tens
ao estudada anteriormente ().
Para o motor e a carga foram adotados, em um sistema
coerente de unidades, os seguintes valores numericos J = 10,
b = 2, L = 3, R = 1 e k = 10.
R

L
i
+
g
V
J, b

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Eletromagnetismo

Exemplo
Circuito : Como se trata de um circuito linear, aplicando
Laplace vem
g (s) = Hgi (s)I (s) + Hgv (s)V
(s)
O procedimento j a introduzido para a modelagem de circuitos
eletricos se aplica :
Com I (s) = 0 obtemos

(s) = 0.50
V g (s)
s + 0.3333
| {z }
Hgv (s)1

Com V (s) = 0 obtemos

I (s) = 0.75 g (s)


s }
| {z
Hgi (s)1

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Eletromagnetismo

Exemplo


Motor : Lembrando que (t) = (t), com Laplace calculamos
   
I (s) s + 0.2
(s) = 3.0s 2 + 1.6s + 10.2 (s)
V

Com as relacoes anteriores determinamos a func


ao de
transferencia desejada
9.549
(s) = g (s)
6s 3
| + 6.533s 2{z
+ 21.73s + 6.8}
H (s)

sendo H (s) expressa em [rpm/volt].

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Eletromagnetismo

Exemplo
Como H (s) e uma func
ao de transferencia est
avel, adotado
g (t) como um degrau de amplitude Va [volts], em regime
permanente teremos
perm (t) H (0)Va = 1.40Va
A figura a seguir mostra em linhas tracejadas a velocidade do
motor (t) [rpm] para Va = 50, Va = 75 e Va = 95 volts.
A mesma figura mostra em linhas contnuas a velocidade do
motor para a entrada chaveada (em volts)

100 kT t (k + foc )T
g (t) =
0 (k + foc )T < t < (k + 1)T
onde k N, T = 2 [s] e o perodo de chaveamento e
foc [0, 1] e o fator de ocupac
ao. Consideramos foc = 50%,
foc = 75% e foc = 95%.
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amicos

Eletromagnetismo

Exemplo
importante salientar que com uma fonte de tens
E ao chaveada
podemos estudar a evolucao da velocidade do motor atraves
de um modelo a tempo discreto. De fato, como g (t) e
constante por partes para todo t 0, com a representac ao de
estado de H (s) definida pelas matrizes (A, B, C , D)
determinamos
x((k + 1)T ) = Fx(kT ) + Jg (kT )
(kT ) = Cx(kT ) + Dg (kT )
v
alida para todo k N, onde
Z T
F = e AT , J = e A Bd
(1foc )T

podem ser calculadas com o procedimento baseado em


exponenciais de matrizes aumentadas.
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amicos

Eletromagnetismo

Exemplo
Finalmente, aplicando a transformada Z obtemos a func
ao de
transferencia pulsada

(z) = C (zI F )1 J + D g (z)
| {z }
H (z)

Com os dados numericos do motor determinamos a func


ao de
transferencia pulsada H (z) = N (z)/D (z) onde
D (z) = z 3 + 0.3377z 2 0.2107z 0.1133
depende de T mas n
ao depende de foc e
foc = 50% = N (z) = 0.5113z 2 + 0.2097z + 0.0334
foc = 75% = N (z) = 0.6568z 2 + 0.3405z + 0.1043
foc = 95% = N (z) = 0.6844z 2 + 0.4875z + 0.1853
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Eletromagnetismo

Exemplo
Na figura abaixo os pontos correspondem a` resposta de
H (z) para a entrada g (kT ) = 100 [volts] que s
ao as
amostras da tensao de entrada da fonte g (t) em t = kT para
todo k N. Note a perfeita concord ancia, mesmo durante o
transit
orio, entre os modelos a tempo contnuo e a tempo
discreto !
150

100

50

0
0 5 10 15 20 25

t, kT [s]

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