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1a lista de exerccios de Sistemas de Controle II

1. Obtenha uma representao em espao de estados para o sistema da figura 1.

R(s) + E(s) s+z U (s) K Y (s)


- - - -
s+p s(s + a)

6

Figura 1: Diagrama de blocos do exerccio 1

2. Considere o sistema cujo diagrama de blocos est representado na figura 2 abaixo. Obtenha
uma realizao em espao de estados em que os estados so definidos conforme mostrado na
figura.

U (s) + ? Y (s)
- + -
6 5 X1 (s) 6
-
s+4

X2 (s) 1
s1

Figura 2: Diagrama de blocos do exerccio 2

3. Obtenha as equaes dinmicas para o sistema representado na figura 3 em que os estados


x1 (t) e x2 (t) so, respectivamente, a corrente eltrica atravs da indutncia L e a tenso no
capacitor C. Suponha que a entrada u(t) seja a tenso e(t) aplicada ao circuito e que a sada
observada y(t) seja igual tenso v0 (t).

R1

e(t) 6 L
R2 6
v0 (t)

Figura 3: Circuito eltrico (exerccio 3)

4. O diagrama de blocos da figura 4 representa uma estrutura com realimentao de estados em


que os estados so estimados por um observador. O sistema a ser controlado tem as seguintes
equaes dinmicas:

x(t)
= Ax(t) + bu(t)
.
y(t) = cx(t)

1
O observador de estados representado pela seguinte equao:

(t) = A
x x(t) + bu(t) + l[y(t) c
x(t)],

onde l o vetor de ganhos do observador e x


(t) o estado estimado. A dinmica do erro de
estimao descrita por e(t) = x(t) x
(t).

r(t) + u(t) y(t)


- - Sistema -

6

Observador
- de
estados

(t)
x
K

Figura 4: Sistema com realimentao de estados em que os estados so estimados por um obser-
vador (exerccio 4)

Obtenha a representao em espao de estados correspondente ao sistema em malha fechada,


considerando como vetor de estados:

x(t)
xa (t) = .
e(t)
5. Considere um sistema cuja funo de transferncia :
Y (s) 2(s + 3)
T (s) = = .
U (s) (s + 1)(s + 2)
(a) Obtenha uma representao em espao de estados.
(b) Desenhe o correspondente diagrama de simulao.
6. Obtenha as equaes dinmicas para o sistema cujo diagrama de simulao est representado
na figura 5.
7. Obtenha as equaes dinmicas para o sistema cujo diagrama de simulao est representado
na figura 6.
8. Sejam [A, b, c, d], d 6= 0, as matrizes de uma realizao referente a um sistema cuja en-
trada u(t) e cuja sada y(t). Encontre uma realizao para o inverso desse sistema, isto ,
considerando-se y(t) como entrada e u(t) como sada.
9. Considere o sistema descrito pela seguinte equao diferencial ordinria:

y(t) + 3y(t)
+ 2y(t) = u(t).

(a) Obtenha uma representao em espao de estados para esse sistema.


(b) Escolha as variveis de estados de tal forma que a matriz de transio de estados seja
diagonal.
10. Encontre transformaes de similaridade de tal forma que as matrizes de estados das novas
realizaes sejam diagonais ou estejam na forma cannica de Jordan.

2
u(t)

? ? ?
b3 b2 b1

? R ? R ? R y(t) -
+ - - + - - + -
6 6 6

a3 a2 a1
6 6 6

Figura 5: Diagrama de simulao referente ao exerccio 6.



1 0 0 1

1 1 1 x(t) + 1 u(t)
x(t)
=
(a) 2 2 0 1




y(t) = 1 0 0 x(t)


7 4 4 2

4 8 1 x(t) + 0 u(t)
x(t)
=
(b) 4 1 8 1




y(t) = 1 3 2 x(t) + 4u(t)


1 0 1 1 1

2 2

x(t) 0 2 0
= 1 x(t) +

u(t)
(c) 0 3 1 1

2 0 0 4 0




y(t) = 1 0 0 1 x(t)

11. Obtenha a funo de transferncia do seguinte sistema:




1 10 0 0

x(t)
= 0 0 1 x(t) + 0 u(t)
0 20 10 5



y(t) = 1 0 0 x(t)

12. Considere o sistema cujas equaes dinmicas so:




2 3 1
x(t)
= x(t) + u(t)
0 1 2
.



y(t) = 1 0 x(t)
t
(a) Obtenha a soluo das equaes de estados para x(0) = x0 = 1 1 e u(t) = (t).
(b) Esboce graficamente a resposta y(t), as trajetrias dos estados x1 (t) e x2 (t), e do vetor
t
de estados x(t) = x1 (t) x2 (t) .

3
- b
1

? y(t)
- b - + -
2
6

u(t)- R R R
+ - - + - - + -
6 6 6

a3 a2 a1
6 6 6

Figura 6: Diagrama de simulao referente ao exerccio 7.

13. Para um sistema descrito pela equao de estados



1 0
x(t)
= 0 1 x(t),
0 0
t
encontre a resposta x(t) para x(0) = x10 x20 x30 das seguintes formas:
(a) diretamente, a partir da equao de estados;
(b) utilizando eAt .
14. Considere o sistema massa-mola-amortecedor da figura 7. Sabe-se que a fora de resistncia
d
devido ao amortecedor fd (t) = b x(t), onde b o coeficiente de atrito viscoso, e a fora de
dt
resistncia da mola fm (t) = kx(t), onde k a constante de elasticidade da mola. Suponha que
o atrito entre o corpo de massa M e a superfcie pode ser desprezado e que f (t) uma fora
externa.

-
x(t)

k
b - f (t)
M

Figura 7: Sistema massa-mola-amortecedor (exerccio 14)

(a) Obtenha uma realizao em espao de estados para o sistema supondo como estados
x1 (t) = x(t) e x2 (t) = x(t),
onde x(t) a posio da massa M no instante t, f (t) a entrada e
x(t) a sada.
(b) Obtenha a funo de transferncia do sistema.

4
(c) Suponha que a massa tenha sido levada a uma posio inicial x(t0 ) = x0 e, ento, liberada.
Encontre a resposta x(t) supondo M = 1kg, k = 40N/m e b = 1N/(m/s).
15. Na figura 8 est representado o circuito equivalente de um motor dc. Sabe-se que a fora
contra-eletromotriz e(t) proporcional velocidade angular, i.e.,

d
e(t) = Kg (t),
dt
e que o torque produzido pelo motor proporcional corrente de armadura ia (t), i.e.,

tm (t) = Km ia (t).

Lembre-se que, de acordo com a lei de Newton para o movimento rotacional, o somatrio dos
torques igual ao momento de inrica (J) vezes a acelerao angular e que o torque de resistncia
devido ao atrito e ventilao proporcional velocidade angular, i.e.
d
ta (t) = f (t).
dt

ia (t) Ra La

(t) J
va (t) e(t)
f

Figura 8: Circuito equivalente de um motor dc controlado pela armadura (exerccio 15)

(a) Obtenha as equaes dinmicas para o sistema, supondo como variveis de estado,

x1 (t) = ia (t), x2 (t) = (t) e x3 (t) = (t) e, como entrada e sada, u(t) = va (t) e y(t) = (t),
respectivamente.
(b) Calcule a funo de transferncia do sistema.
(c) Supondo condies iniciais nulas e que Ra /La = 10, Kg /La = 50, Km /J = 0, 1, f /J = 0, 5
e 1/La = 100, obtenha a resposta x(t) para uma entrada va (t) = 10u0 (t), onde u0 (t) denota
um sinal do tipo degrau de amplitude igual a 1 e aplicado em t = 0 e, em seguida, interprete
fisicamente o que acontece com os estados x1 (t), x2 (t) e x3 (t) quando t .