EL GRAFCET

Como alternativa al empleo de los diagramas de flujo y su expresin mediante esquemas lgicos, y a
otros mtodos sistemticos de estudio y solucin de una tarea de control, se propone el GRAFCET o
Graphe de Comande Etape-Transition, desarrollado por el grupo AFCET (Association Franaise pour
la Cibernetique Economique et Tecnique), que recientemente ha sido normalizado bajo la denominacin
SFC (Sequential Funtion Chart), segn el estndar CEI-EN 60848. En sntesis se trata de un diagrama
funcional, derivado de las redes de Petri (Teora de Grafos); es decir, una representacin grfica de las
secuencias a efectuar por la Unidad de Control.
El modelo matemtico del Grafcet est derivado del de las redes de Petri, donde el esquema secuencial
de funciones es un grafo directo definido como un cudruple: (P0,P,T,L), donde:

P (P1,,Pm) es un juego de etapas no vaco y finito.

T (T1,,Tn) es un juego de transiciones no vaco y finito.
L (L1,,Lp) es un juego no vaco y finito de ramas directas que unen cada etapa con una
transicin o a una transicin con una etapa.

P0 pertenece al conjunto P y es un juego de etapas iniciales. Estas etapas son activadas al

comienzo del proceso y determinan la situacin inicial.
P y T representan los nodos del grafo.

Para la representacin de las secuencias de control mediante el Grafcet, se parte de la base de

considerar el sistema (mquina o proceso) descompuesto en un rgano operativo y un rgano de control
o parte de mando, que interaccionan mediante rdenes e informaciones.
El rgano operativo es el proceso fsico a automatizar, y el rgano de control es el que gobierna las
secuencias que conducen al proceso fsico. El Grafcet se ocupa del rgano de control a dos niveles:

- En una primera aproximacin, o Grafcet de nivel 1, se prescinde de los elementos

tecnolgicos de realizacin del rgano operativo, atendiendo tan slo a las especificaciones
funcionales, es decir, a la descripcin del sistema sobre la base de las funciones a desarrollar,
informaciones y rdenes. Tiene sentido literal.
- En una fase posterior, o Grafcet de nivel 2, se dan las especificaciones tecnolgicas del
rgano operativo y su entorno, y las especificaciones operacionales, fundamentalmente
cualitativas, del equipo destinado a actuar como rgano de control.

Los principales elementos de expresin grfica en el Grafcet son:

ETAPAS: son los estados estables y perfectamente definidos del sistema a los que se asocian las
acciones.
TRANSICIONES: son las condiciones lgicas de evolucin del sistema para pasar de una etapa
a la siguiente.
ENLACES: son lneas que unen, con direccin significativa, las etapas y los nodos de
transicin, y a stos con aqullas.
MACROETAPAS: son etapas en las que anida un grafcet y nos permiten estructurar un grafcet

Por convenio, una etapa se representa mediante un cuadrado, indicando su nmero en la parte superior
interna; si se realiza el cuadrado a doble trazo estaremos indicando que se trata de la etapa inicial.
Como la transicin es una barrera que separa dos etapas sucesivas, la representaremos mediante un
guion sobre la lnea que une las etapas. Cuando se produzca la activacin o desactivacin simultnea de
varias etapas, lo indicaremos con dos trazos paralelos.
Vemoslo con un ejemplo:

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 Accin asociada a la
Etapa 1
17
1 Activar Vlvula

Etapa Inicial Etapa n 17

T S 0 F1
Condicin lgica para
pasar de la Etapa 1 a la 2.
2

Sm
Macroetapa

CONDICIONES DE TRANSICIN
Todo proceso secuencial se caracteriza porque una accin determinada se realiza en funcin del
resultado de la accin anterior, por tanto nuestro proceso se ir ejecutando en una sucesin de etapas
que son activas una tras otra. Esta activacin de etapas vendr determinada por las condiciones que se
han de cumplir para pasar de una etapa a otra y que denominaremos condiciones de transicin.

En el ejemplo para que el proceso evolucione de la etapa 4 a la 5, es

necesario que la etapa 4 est activa y que se cumpla la condicin de
transicin, entonces se producir la activacin de la etapa 5, como slo
puede existir una etapa activa, la activacin de la etapa 5 producir la
desactivacin de la 4. La condicin de transicin no slo est ligada a la
etapa, sino tambin a otras variables. Para las condiciones de transicin
emplearemos siempre lgica positiva.

Toda condicin de transicin (CT) lleva asociada una condicin o funcin lgica booleana que se
denomina receptividad, y que puede ser verdadera o falsa. Esto da lugar a diferentes tipos de
condiciones de transicin como son:

TIPOS DE CONDICIONES DE TRANSICIN:

Transicin activa: CT = S1 la activacin de la etapa se producir cuando el final de carrera S1 est
accionado.
Transicin inactiva: CT = S 1 la activacin de la etapa se producir si el final de carrera S1 no est
accionado.

Transicin temporizada: CT = Di/Ei/ #10 seg. La activacin se producir cuando el temporizador Di

activado en la etapa Ei alcanza los 10 seg.

Transicin de Ecuacin: CT = S1 D 1 B2 La activacin se producir cuando estn activados el final de

carrera S1 y el detector de proximidad B2, y no est el temporizador D1.
Transicin incondicional: CT = 1. La activacin de la etapa 5 se producir al activarse la etapa 4.
Siempre se activa la etapa siguiente.

Transicin de Flanco ascendente: CT = S1. La activacin se producir cuando la variable S1 pase de

0 1.
Transicin de Flanco descendente: CT = S1. La activacin se producir cuando la variable S1 pase
de 1 0.
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Transicin de Arco: Es el segmento de recta que une una transicin, con su condicin de transicin,
con una etapa y viceversa, pero nunca dos elemento iguales entre s. Los arcos pueden ser verticales u
horizontales, adems los arcos verticales deben llevar una flecha indicando su sentido en el caso de ser
este ascendente

Diremos que una condicin de transicin est validada, cuando la etapa o etapas anteriores a la
transicin estn activadas. El franqueamiento de la transicin se producir si, y slo si, la transicin
esta validada y la receptividad es verdadera.

EL GRAFCET COMO BIESTABLES.

Los sistemas secuenciales son aquellos cuyas salidas en cualquier momento dependen, no slo de la
entrada al circuito en ese momento, sino tambin de la evolucin anterior; es decir, de la secuencia de
entradas a que estuvo sometido. Por lo que si designamos por Et al conjunto de variables de entradas en
el instante t, por St al conjunto de salidas en ese instante y por Qt al conjunto de variables internas, o
estado interno; el funcionamiento de un circuito secuencial se puede expresar como:

= 1 ( , )
+ = 2 ( , )

La primera ecuacin nos indica la formacin de las salidas del circuito como una combinacin de las
entradas y del estado interno; y la segunda la actuacin de dicho estado interno.
Veamos que el Grafcet est basado en el funcionamiento de los biestables R-S, dispositivo secuencial
bsico.
Transicin
a la etapa
En+2
Transicin En+1
a la etapa
En+1
Transicin
a la etapa
En+1
Acciones
Transicin En asociadas a
a la etapa la etapa En+1
Transicin En
a la etapa
En
En-1 Acciones
asociadas a
la etapa En
Condiciones
de inicio
Acciones
asociadas a la
etapa En-1

Tipos de secuencias
Hasta ahora habamos visto el grafcet de secuencia nica, pero puede suceder que despus de una etapa,
queramos ejecutar ms de una dependiendo del estado de una variable. Esto da lugar a los siguientes
tipos de secuencias:

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SECUENCIA DIVERGENTE

Diremos que una secuencia es divergente cuando, despus de una etapa,

se pueden ejecutar otras secuencias, segn el estado de una o varias
variables. En el ejemplo podemos apreciar como despus de la etapa 4, se
pueden activar distintas etapas, si est S1 se activa la etapa 5 y no se
podr activar la 7; la etapa 6 se activar si no est la B 1; si no est
activado el pulsador S1 se activar la etapa 7 y no se podr activar la etapa
nmero 5 y 6. Cuando se cumplen varias transiciones a la vez al principio
de distintas ramas, la transicin que se encuentre ms a la izquierda tendr la prioridad ms alta.

SECUENCIA CONVERGENTE

Diremos que una secuencia es convergente cuando varias secuencias

activan una o ms etapas. En el ejemplo podemos apreciar como una
cualquiera de las transiciones D1, B4 S5 pueden activar la etapa 7, y
desactivar las etapas 1, 2 3 segn proceda.

SECUENCIAS SIMULTNEAS
Con las secuencias nicas era difcil abordar el caso en el que se activan, despus de una transicin,
varias secuencias al mismo tiempo.

Diremos que varias secuencias son simultneas cuando la activacin de la

misma se produce en un mismo instante, despus de una transicin dada,
y no se podr acceder a otra secuencia mientras no hayan concluido todas
las secuencias anteriores.
Las acciones simultneas las denotaremos por lneas de doble trazo. En el
ejemplo se produce la activacin simultnea de las etapas 2, 4 y 7
mediante la transicin T1; la espera reciproca hacia una secuencia comn
vendr validada por la ecuacin E3 E6 E7 = 1, que permitir la
activacin de la etapa 9.

SALTO CONDICIONAL
Los saltos nos permiten saltar de una etapa a otra sin activar, dependiendo de una transicin. El salto
puede ser tanto en el sentido de evolucin de la secuencia como inverso; si el salto se da en el sentido
de evolucin de la secuencia, hablaremos de salto ascendente; si se da en el sentido inverso a la
evolucin de la secuencia diremos que es un salto descendente.

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 SALTO ASCENDENTE SALTO DESCENDENTE

REALIZACIN DEL GRAFCET.

En los API se puede utilizar el lenguaje grafcet de varias maneras;
una de ellas consiste en realizar el programa que representa al
grafcet en lenguaje de contactos o lista de instrucciones, y la otra
consiste en que el grafcet est incluido como un lenguaje ms en
el autmata. En el caso de que debamos realizar el programa que
representa el grafcet, nos tropezaremos con un excesivo uso de
rels auxiliares y un lgico aumento del tamao del programa, por
lo que nos es recomendable trabajar en grafcet si el API lo trae
como una opcin de programa. Cuando se incluye el grafcet como
un mtodo ms de trabajo, algunos fabricantes nos proponentes
varios tratamientos o bloques de programas. Estos tres
tratamientos sucesivos son:

TRATAMIENTO PRELIMINAR (PRL). Aqu debemos definir

las condiciones iniciales del grafcet, los modos de marcha de la
aplicacin y la lgica de las entradas y de las variables internas.

TRATAMIENTO SECUENCIAL (GRAF). Aqu debemos tratar

la estructura secuencial de la aplicacin, determinar el tratamiento
de las condiciones de transicin y de las acciones asociadas a las
etapas.

TRATAMIENTO POTERIOR (POST). Aqu trataremos la lgica

de salida, la supervisin de las seguridades concernientes a las
salidas y la gestin de las funciones secuenciales del API como
pueden ser los contadores, temporizadores, monoestables, PID,
PWM, etc.

En la figura se observa el ciclo de exploracin que efecta un API

del tipo MODICON. TSX37-2x.

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