Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho

Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira-FEIS

Departamento de Engenharia Eltrica-DEE

Relatrio de Atividades
2015 2016

TTULO: Simulao de Sistemas de Controle Automticos No Lineares

Aluno: Alison Rodrigues Louzano

Orientador: Prof. Dr. Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira
rea de Pesquisa: Engenharia Eltrica / Controle Automtico
Tipo de Pesquisa: Iniciao Cientfica
Bolsa PIBIC/Cnpq

LPC Laboratrio de Pesquisa em Controle

http://www.feis.unesp.br/#!/lpc
Departamento de Engenharia Eltrica-DEE
Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira

Ilha Solteira

2016
 Resumo

O sistema Ball Balancer um exemplo didtico de um sistema instvel que se

tornou importantssimo na verificao do comportamento de novas tcnicas de controle. O
Ball Balancer consiste de uma placa em que uma bola colocada e se move livremente
(Quanser, 2008). O objetivo deste sistema manter a bola em uma posio desejada sobre
a placa ajustando o ngulo da placa atravs do controle de dois servo- motores acoplados
mesa. A problemtica de conduzir uma partcula em uma determinada trajetria, abordada
por esse sistema, pode ser comparada trajetria de uma aeronave e sintetiza vrios
problemas de grande importncia nessa rea.

Neste projeto, utilizou-se a tcnica de alocao de polos para controlar este

sistema representado na forma de variveis de estados, determinando os ganhos atravs da
frmula de Ackermann (Ogata, K., 2010). A representao de um sistema na forma de
vriavs de estado facilita o projeto de sistemas complexos por utilizar mtodos matriciais
e computacionais. Deste modo, utilizou o software Matlab para desenvolver uma
configurao de controle para o sistema Ball Balancer, atendendo as especificaes
estabelecidas.

A partir do sistema projetado foram efetuadas vrias simulaes para obter a

melhor resposta. Os resultados obtidos em simulao foram satisfatrios e comprovam a
eficcia da metodologia proposta.
 Sumrio

1. Introduo .4
2. Representao do sistema Ball Balancer no espao de estados ........................... 7
3. Controlabilidade ..10
4. Determinao do vetor de ganhos K .............................................................. 11
5. Simulao do controlador projetado ................................................................... 14
6. Concluso............................................................................................................ 18
Referncias .......................................................................................................... 19
Apndice A: Resumo para o CIC da FEIS-UNESP em 2015 ............................. 20
 4

1. Introduo

O lugar das razes (root locus) um mtodo clssico para anlise e projeto de
controladores para plantas lineares e invariantes no tempo descrito atravs de uma
funo de transferncia (Ogata, 2010; Dorf e Bishop, 2001). Tal mtodo consiste de
uma tcnica grfica que permite visualizar de que forma os polos do sistema em malha
fechada variam quando se altera o valor de um parmetro especfico.
Atualmente, possvel obter os polos do sistema em malha fechada de maneira
rpida e exata usando mtodos computacionais. Apesar disso, o mtodo do lugar das
razes continua sendo um mtodo de grande utilidade no projeto de sistemas de controle
por permitir ao projetista definir adequadamente a estrutura do controlador apropriado a
cada sistema. Este fato tem motivado diversas pesquisas abordando o emprego desta
tcnica no ensino de controle automtico, considerando, por exemplo, os ganhos
negativos (Teixeira et al., 2004; Teixeira et al., 2009), controladores Lag (Teixeira and
Assuno, 2002) e Lead-Lag ( Teixeira, 1994).
O sistema Ball Balancer um exemplo didtico de um sistema instvel que se
tornou importantssimo na verificao do comportamento de novas tcnicas de controle.
Trata-se de um sistema bola e viga estendido para duas dimenses.

Figura 1 Sistema 2DOF Ball Balancer.

 5

O sistema mostrado na Figura 1 representa o sistema 2DOF Ball Balancer,

construdo pela empresa Quanser. Trata-se de um sistema que consiste de uma placa
em que uma bola colocada e se move livremente (Quanser, 2008). O objetivo deste
sistema levar e manter a bola em uma posio desejada sobre a placa.
O 2DOF Ball Balancer composto basicamente por uma cmera e dois servo-
motores. A cmera RGB em cima utilizada para medir a posio (, ) atravs de uma
leitura bidimensional do plano. Os dois servo-motores esto acoplados placa quadrada
(um no eixo x e outro no eixo y), os quais podem ajustar a inclinao da mesa para
equilibrar a bola. A Figura 2 mostra os motores SVR-02 acoplados placa.

Figura 2 Motores acoplados a placa.

O trabalho do controle o de regular automaticamente a posio da bola na placa

apenas pela alterao do ngulo da viga. Existe uma dificuldade para se efetuar o
controle porque a bola no permanece em um lugar fixo, mas se move com uma
acelerao que proporcional ao ngulo da superfcie.

A funo de transferncia entre a tenso do servo-motor que altera o ngulo

da placa (entrada) e a posio da bola apresenta 3 polos na origem, que apesar de

levarem o erro do regime a zero, torna-se o sistema instvel em malha aberta e em
realimentao com apenas um ganho . Alm disso, h restries do sistema oferecido
pela Quanser, como a tenso limite a ser aplicada no motor e tambm o ngulo
mximo de inclinao da placa.
Um fato interessante que apesar do sistema Ball Balancer ter sido sujeito
aplicao de vrias tcnicas de controle, o mtodo do lugar das razes foi pouco
 6

utilizado nele. Neste projeto apresenta-se um novo mtodo de controle do sistema

Ball Balancer, bem como sua implementao em laboratrio, considerando como
entradas disponveis apenas a posio (, ) da bola e o ngulo da placa. A
modelagem do sistema descrita no manual da Quanser (2008) e ser apresentada no
prximo captulo.
 7

2. Representao do Sistema Ball Balancer no espao de

estados

Um sistema moderno pode ter muitas entradas e muitas sadas, e elas podem ser
inter-relacionadas de maneira complexa. Para analisar esse sistema, essencial reduzir a
complexidade das expresses matemticas, bem como recorrer a processos
computadorizados. A abordagem com base no espao de estados a mais apropriada
para analisar o sistema sob esse ponto de vista (Ogata, K., 2010).

Deste modo, analisar sistemas de controle no espao de estados facilita o projeto

de controladores, pois, utiliza mtodos matriciais para determinar os parmetros do
controlador a ser implementado. Neste captulo, projetou e implementou em laboratrio
um controlador para o sistema Ball Balancer atravs de tcnicas de alocao de polos
no espao de estados.

O sistema 2 DOF Ball Balancer oferecido pela empresa Quanser , a qual se

deseja controlar, est apresentado na Figura 2 em apenas uma dimenso.

Figura 2 Sistema Ball Balancer Quanser.

Foi deduzido um modelo matemtico para o sistema Ball Balancer segundo o

manual da Quanser. O sistema pode ser representado segundo o diagrama bloco da
Figura 3.

()
() () () ()

Figura 3 Diagrama de Blocos do Sistema Ball Balancer (Elaborado pelo Autor).

 8

sendo,

()
() = = (1)
() . ( + 1)

()
() = = 2 (2)
()

A funo de transferncia () representa a relao entre a tenso V aplicada no

motor de corrente contnua e o ngulo aplicado na placa na qual a bolinha se move e a
funo (), a relao entre o ngulo e a posio da bolinha capitada pela cmera.

Aplicando a transformada inversa de Laplace nas equaes (1) e (2) temos as

equaes (3) e (4) respectivamente.

() + () = () (3)

() = () (4)

Isolando o termo () na equao (3), obtm-se o par de equaes (5).

() ()

{() =

(5)
() = ()

Para projetar um controlador usando a tcnica de alocao de polos no espao de

estados consideramos que o sistema de controle seja equacionado pelo modelo em
variveis da equao (6). Este modelo representa um sistema de uma entrada e uma
sada considerando a escolha e um vetor de variveis mensurveis, ou seja, variveis
disponveis para realimentao.

= +
{ (6)
=

O Ball Balancer consiste em um servossistema, ou seja, um sistema seguidor de

trajetria. Deste modo, utiliza-se o sinal de controle u definido pelas equaes (7) e (8)
que permite que o erro a uma entrada degrau (sinal de referencia r seja uma funo
degrau) seja nulo (segundo Ogata, K., 2010).

= [1 2 0 4 ] + 3 ( ) (7)

= + 3 (8)

sendo,

= [1 2 3 4 ] (9)
 9

Neste caso, necessrio escolher o vetor de variveis mensurveis. Como o

sistema Ball Balancer da Quanser nos fornece os sinais () e (), verificou a
melhor escolha como o vetor de varivel da equao (8).
1
2
= [ ] = [
] (8)
3
4

Observe que o ngulo aplicado pelo motor mesa e a posio da bolinha

sobre a mesa. A sada de referncia a posio da bolinha , ento, pode-se afirmar a
veracidade da equao (9).

= 3 = (9)

A partir das dedues acima se pode formular o sistema de equaes (10) e por
seguinte o sistema matricial (11), descrito em termos da equao cannica controlvel.

1
2 () ()
=[ ]= (10)
3
4
[ () ]

0 1 0 0 0
0 1 0 0
[ ]=[ ].[ ] + [ ].
0 0 0 1 0
0 0 0 0 (11)


= [0 0 1 0]. [
]
{
Na figura 4, consta o diagrama de blocos utilizando representao em espao de
estados do servossistema Ball Balancer. Antes de usar a tcnica de alocao de polos
necessrio verificar se o sistema descrito pela equao (11) completamente
controlvel, requisito necessrio para aplicar a frmula de Ackermann que determina o
vetor de ganhos K que controla este sistema.

Figura 4 Diagrama de blocos do sistema em espao de estados.

+ +
3 = + =
-
-
1

2

4
 10

3. Controlabilidade do Sistema Ball Balancer

Um sistema chamado controlvel se e somente se possvel encontrar uma

entrada u(t) tal que o sistema trazido origem x(t) = 0 em um tempo finito a partir de
uma condio inicial arbitraria. Segundo Ogata, K., 2010, para provar que um sistema
completamente controlvel verifica-se se a equao matricial M (12) possuiu posto q=n,
posto da matriz A.

= [ 2 3 ] (12)

De acordo com o par de equaes (11), e substituindo os valores das constantes

K, e Kbb fornecidos pelo fabricante na Tabela 1, temos que a matriz A, B e C so
respectivamente as equaes (13), (14) e (15).

1,53 .
0,0248
1,29 2 .
Tabela 1 Valores das constantes K, e Kbb.

0 1 0 0
0 40,3205 0 0
=[ ] (13)
0 0 0 1
1,2944 0 0 0
0
61,6326
=[ ] (14)
0
0
= [0 0 1 0] (15)

Portanto a matriz de controlabilidade M possui posto n como segue na equao

(16).

0 61,6326 2485,05946 10019,89

61,6326 2485,05 10019,89 404007,69
=[ ] (16)
0 0 0 79,7779
0 0 79,7779 321,67

() = 4;

Portanto o sistema completamente controlvel e a alocao arbitrria de polos

possvel.
 11

4. Determinao do vetor de ganhos K

O vetor de ganhos K foi determinado utilizando a frmula de ackermann com o

auxlio do software MatLab. Nesse caso, utilizou-se a funo acker, que calcula K a
partir das matrizes A, B e J (vetor de polos de malha fechada desejados). importante
notar que a matriz K depende da localizao dos polos desejados, os quais determinam
as caractersticas da resposta transitria. Os polos desejados foram selecionados para
que algumas limitaes do sistema no fossem desrespeitadas como a tenso aplicada
no motor entre -5<Vm<+5 e o ngulo aplicado na mesa de -30<<+30. Aps vrias
simulaes, a melhor resposta foi obtida com a seguinte localizao de polos: s1=-
3+1,8j , s2=-3-1,8j , s3=-20 e s4=-20. Os polos s1 e s2 so polos dominantes e
influenciam fortemente na resposta transitria e foram escolhidos para =0.8574 e
=3,4985. Os polos s3 e s4 foram colocados em -20 para no influencia na resposta. O
vetor de ganho K encontrado consta na equao (17) e programa em software Matlab
est na Tabela (2).

= [10,5827 0,0922 61,3704 36.2206] (17)

Comentrios Programa em Matlab

%Alocao de Polos BALL BALANCER%
Entrada com as
matrizes A, B e C da %Definio das Matrizes A, B e C do sistema%
Ac=[0 1 0 0;0 -1/tau 0 0;0 0 0 1;K_bb 0 0 0]
forma cannica Bc=[0;K/tau;0;0]
controlvel Cc=[0 0 1 0]

Estudo da %Determinao da Matriz Controlabiliade M%

Mc=[Bc Ac*Bc Ac^2*Bc Ac^3*Bc]
controlabilidade e rank(Mc)
observabilidade do det(Mc)
sistema
%Valores obtidos: rank(M)=4
Det(M)= 2.4176e+007.

Utlizando a funo %Matriz de polos desejados%

Jc=[-3+1.8*i -3-1.8*i -20 -20];
acker encontrou o K_c=acker(Ac,Bc,Jc)
vetor de ganhos K
% K obtido: K=[10.5827 0.0922 61.3704 36.2206];
Tabela 2 Programa desenvolvido no Matlab para determinar o vetor K.

4.1 Anlise do erro de regime

Para analisar o erro de regime permanente fez-se um diagrama de blocos na

representao de funo de transferncia para melhor visualizar o sistema. A partir
desse diagrama, aps algumas dedues matemticas, encontrou a funes erro (E(s))
que nos fornece o erro de regime permanente para entrada rampa e entrada degrau.
 12

() ()
+ + ()
3
() ()
. ( + 1) 2
- -

() 1
+
+
2

+
4

Figura 5 Diagrama de Blocos na representao de funo de transferncia.

A funo de transferncia x(s)/r(s) est representada pela equao (18). Para

determinar a funo erro de regime E(s) basta aplicar a equao (19).

() 3
= 4 (18)
() + (1 + 2 ) 3 + 1 2 + 4 + 3

() = () () (19)

() 4 + (1 + 2 ) 3 + 1 2 + 4
= 4 (19)
() + (1 + 2 ) 3 + 1 2 + 4 + 3

A partir da funo de transferncia da equao (19), aplica o teorema do valor

final (Boyce, 9ed) para encontrar o erro de regime da resposta. Nos itens 1.4.1 1.4.2
segue o clculo valores do erro para entrada degrau, rampa e senoidal.

4.2 Erro de regime para uma entrada degrau (Ro/s)

Considerando uma entrada do tipo degrau, substitui a equao (20) na equao (19),
e depois, aplica-se o teorema do valor final encontrando o erro (equao 21).

() = (20)

( 4 + (1 + 2 ) 3 + 1 2 + 4 )
( ) = lim 4 =0 (21)
0 + (1 + 2 ) 3 + 1 2 + 4 + 3

Portanto, o erro para uma entrada degrau nulo confirma o servossistema de

entrada u(t) de controle definida pela equao (8).
 13

4.3 Erro de regime para uma entrada do tipo rampa (Ro/s^2)

Considerando uma entrada do tipo rampa, substitui a equao (22) na equao (19),
e depois, aplica-se o teorema do valor final encontrando o erro (equao 21). Considera-
se que o valor de Ro=0,012(m/s), amplitude utilizada para estimar o erro do manual da
Quanser.

() = (22)
2
( 4 + (1 + 2 ) 3 + 1 2 + 4 ) 4
( ) = lim 4 3 2
=
0 ( + (1 + 2 ) + 1 + 4 + 3 ) 3

4
( ) = = 0.70823 () (23)
3

Na Tabela 3 constam os valores dos erros para as duas de entrada analisadas.

Tipo de Entrada (s) Frmula Erro (cm)

Degrau :
0 0

Rampa : 4
3 0.70823
2
Tabela 3- Valores de erro de regime permanente para entrada degrau e rampa.
 14

5. Simulao do controlador projetado

Utilizando as equaes linearizadas e o modelo descrito, foram realizadas as

simulaes do sistema, controlado atravs dos ganhos do compensador determinados no
projeto de alocao de polos. A empresa Quanser nos fornece uma plataforma de
simulao em Matlab/Simulink. O diagrama do controlador pode ser visualizado na
Figura 6.

Para realizao das simulaes e da implementao prtica utilizou um filtro

derivativo 20( + 20) sugerido pelo fabricante do sistema Ball Balancer (Quanser,
1998), que uma boa aproximao para a derivada apresentada no diagrama de blocos
do controlador. Em nvel de simulao, foram realizadas comparaes do sistema
controlado utilizando a derivada ideal e o filtro derivativo e os resultados so
exatamente os mesm os, validando a utilizao do filtro derivativo.

As Figuras 7 e 8 apresentam o resultado das simulaes destacando-se a posio da

bola, o ngulo da mesa e a tenso aplicada no servo-motor do sistema para entrada
degrau e rampa respectivamente. Para aproximar a simulao aos resultados esperados
em bancada, foi inserido um saturador de 5 no sinal enviado ao servo-motor.

Figura 6 Diagrama de blocos no Simulink.

 15

Figura 7 Resposta transitria na simulao no eixo x para uma resposta degrau.

Figura 8 Resposta transitria de simulao do eixo x para entrada rampa.

 16

Os resultados obtidos em simulao esto coerentes com os parmetros e

estabelecidos para os polos de malha fechada e tambm com os erros obtidos para as
duas entradas (degrau e rampa).

5.1 Implementao de um novo controlador para melhorar a resposta

transitria do sistema

Para melhorar a resposta transitria a entrada rampa pode-se utilizar uma

maneira simples tal que o erro de regime seja nulo. Esta tcnica consiste em utilizar uma
entrada de controle definida pela equao (25), ou seja, consiste em realimentar o ganho
4 de acordo com o diagrama de blocos da Figura 9.

= [1 2 0 0] + (3 + 4 )( ) (24)

= + (3 + 4 ) (25)

A funo de transferncia de malha fechada do diagrama de blocos pode ser

descrita pela equao (26) e, portanto, a funo do erro pela equao (27).

() 4 + 3
= 4 (26)
() + (1 + 2 ) 3 + 1 2 + 4 + 3

() = () () (19)

() 4 + (1 + 2 ) 3 + 1 2
= 4 (27)
() + (1 + 2 ) 3 + 1 2 + 4 + 3

() ()
+ + ()
3
() ()
. ( + 1) 2
-
4
1
+
+
2

Figura 9 Diagrama de Blocos na representao de funo de transferncia.

Deste modo, para entradas do tipo degrau (Ro/s) e do tipo rampa (Ro/s^2) o erro
nulo. Um problema deste mtodo que para determinados valores dos ganhos do
 17

vetor K a tenso e o ngulo ultrapassam os limites estabelecidos para o sistema. Deste

modo, utilizou-se uma entrada com uma amplitude menor (Ro=3cm), tal que o resultado
seja implementado. O resultados obtidos em simulao esto nas Figuras 10 a 12.

Figura 10 - Resposta transitria na simulao no eixo x para uma resposta degrau.

Figura 11 - Resposta transitria na simulao no eixo x para uma resposta rampa.

 18

6. Concluso

O sistema Ball Balancer um sistema bastante interessante para aplicaes de

tcnicas de controle devido a sua natureza no linear. Este trabalho apresentou a
anlise e desenvolvimento de um controlador para o sistema Ball Balancer utilizando
a tcnica de alocao de polos atravs da frmula de Ackermann.
A vantagem de representar um sistema no espao de estados a de utilizar
uma abordagem matemtica matricial para encontrar os paramtros ideas que
permitem o controle desejado. Deste modo, o autor usurfruiu do software MatLab
para realizar uma srie de testes com vrias localizaes de polos que satisfazem o
sistema at obter uma resposta eficaz para esse sistema.
Os resultados obtidos em simulao foram bem satisfatrios e comprovam a
eficcia do sistema projetado e ao comparar com o controlador PID sujerido pelo
fabricante, este sistema apresenta menor complexidade.
Por fim, os autores entendem que este trabalho tem um forte apelo didtico
sendo possvel sua utilizao durante a educao e exemplo de resoluo de
problemas de engenharia de controle.
 19

Referncias

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Valores de Contorno. 9. ed. Rio de Janeiro, RJ: LTC, 2010, 607 p.

Halliday, D.; Resnick, R.; Walker, J. Fundamentos de Fsica: Mecnica. 4. ed. Rio de
Janeiro, RJ: LTC, 1996. v. 1.

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Quanser (2008). 2D Ball Balancer Control using QUARC: Instructor Manual.

Quanser Innovate Educate (2008). Rotary control challenge: Product Information

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D'azzo, J.J. & Houpis, C.H. Linear Control Systems Analysis and Design:
Conventional and Modern, McGraw-Hill, 4th edition, 1995.

Teixeira, M. C. M (1994). Direct Expressions For Ogata's Lead-Lag Design Method

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Implementation. IEEE Transactions on Education, New York - NY, v. 45, n. 3, p.
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Teixeira, M. C. M; Assuno, E; Cardin, R (2009). On Complementary Root Locus of

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Teixeira, M. C. M; Assuno, E; Machado. A (2004).Method for Plotting the

Complementary Root Locus Using Root Locus (Positive Gain) Rules. IEEE
Transactions on Education, New York, NY, USA, v. 47, n. 3, p. 405-409.

Dorf, R. C. & Bishop, R. H (2011). Sistemas de controle modernos. Rio de Janeiro;

Livros Tcnicos e Cientficos, 8a ed.

Neves, G. C. (2012). Controle automtico de um sistema bola e viga, Trabalho de

Concluso de Curso, DEE-FEIS, UNESP - Universidade Estadual Paulista, 53 p.
 20

Apndice A: Resumo para o CIC da FEIS-UNESP 2016