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Universidade Federal de Minas Gerais

Departamento de Engenharia Eltrica


Programa de Ps-graduao em Engenharia Eltrica

DISCIPLINA

1-1
Dinmica de Motores Eltricos
EEE 888

Ano: 2013
Prof. Selnio Rocha Silva
Depto. Eng. Eltrica
selenios@dee.ufmg.br
DADOS INICIAIS
 Prof. Selnio Rocha Silva
 Professor da UFMG (1982 ) e Professor Titular (1995)
 Departamento de Engenharia Eltrica UFMG
 Formao:
 Graduao e Mestrado em Engenharia Eltrica na UFMG, 1980 e 1984;
 Doutor em Engenharia Eltrica pela UFCG (ex UFPb) Campina Grande, rea

Converso e Controle, 1988;


 E-mail: selenios@dee.ufmg.br
 Site: www.cpdee.ufmg.br/~selenios
 Salas: 2106 (escritrio) e 2208 (LCCE-comp)
 LCCE-exp (Centro de Pesquisas Hidrulicas)

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EEE888 DINMICA DE MOTORES ELTRICOS

 Carga horria: Teoria = 60h


 Foco: Dinmica de mquinas eltricas
 Ementa:
 Fundamentos de Mquinas Eltricas
 Teoria das Transformaes
 Representao Vetorial de Circuitos e Mquinas Eltricas
 Modelos Dinmicos da Mquina de Induo
 Modelos Dinmicos de Mquinas Sncronas
 Transitrios Eletromagnticos e Eletromecnicos em Mquinas C.A.
 Saturao Magntica e Gerador de Induo
 Tpicos Avanados.
EEE888 DINMICA DE MOTORES ELTRICOS

 Objetivos:
 Formao de habilidades para anlise de regimes transitrios de
mquinas eltricas, tanto na operao motora quanto geradora,
alm de aplicaes em conversores estticos de potncia,
permitindo ao engenheiro:
 A adequada capacidade na determinao de parmetros e caractersticas
necessrias formulao de modelos matemticos e compreenso de
fenmenos fsicos;
 O desenvolvimento e anlise de modelos matemticos que incorporem

fenmenos fsicos no-triviais;


 Desenvolvimento e uso de ferramentas para compreenso necessria das

relaes entre grandezas controlveis em um acionamento eltrico ou em


um sistema de gerao eltrica;
 Anlise de regime transitrios em sistemas eltricos comportando mquinas

eltricas e conversores estticos de potncia.


EEE888 DINMICA DE MOTORES ELTRICOS

 Critrios de Avaliao:
 Listas de exerccios: 15%
 Vrias listas de exerccios com entrega individual.

 3 x Provas escritas (20pts): 60%;

 Trabalho de avaliao: 25%


 Seminrio: 10 %
 Trabalho escrito final: 15%

 Datas das provas:


 1a. Prova: 22/04/2013;
 2a. Prova: 27/05/2013;

 3a. Prova: 01/07/2013.


EEE888 DINMICA DE MOTORES ELTRICOS
Programa de Curso:
 1. Fundamentos de Mquinas Eltricas
 Princpios da Converso Eletromecnica da Energia
 Enrolamentos de Mquinas Eltricas e a Produo de Conjugado
 Conversores Eletromecnicos Elementares
 Dinmica do Sistema Mecnico: Modelagem de cargas e do acoplamento mecnico

 2. Teoria das Transformaes


 Componentes simtricas no domnio do tempo
 Transformao de Clarke: Componentes
0 0
 Transformao de Park: Componentes dq0
 Generalizao da Transformao de Park: Eixos de referncia arbitrrios
 Teoria das Potncias Instantneas

 3. Representao Vetorial de Circuitos e Mquinas Eltricas


 O Vetor ou Fasor Espacial de Kovacs
 Rotao de Eixos Coordenados e Orientao de Modelos
 Relaes com Transformao de Park-
Park-Krause
 Exemplos de aplicao
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Programa de Curso:
 4. Modelos Dinmicos da Mquina de Induo
 Mquina de Induo Ideal
 Modelos em Representao Vetorial
 Anlise do Regime Permanente
 Orientao de Modelos
 Exemplos de Aplicao

 5. Modelos Dinmicos de Mquinas Sncronas


 Mquina Sncrona Ideal
 Modelos em Variveis Naturais
 Modelo em Variveis Transformadas
 Mquina Sncrona a Ims Permanentes
 Exemplos de Aplicao

 6. Transitrios Eletromagnticos e Eletromecnicos em Mquinas C.A.


 Partida em Motores C.A. e Faltas Trifsicas em Mquinas Eltricas
 Religamento de Mquinas CA e Variaes de Carga
 Anlise em Pequenas Perturbaes: Domnio do Tempo
 Anlise em Pequenas Perturbaes: Domnio da Frequncia
 Estabilidade de Motores Eltricos.
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Programa de Curso:
 7. Saturao Magntica e Gerador de Induo
 Modelo da Saturao Magntica
 Modelos com as Perdas Magnticas
 Anlise da Dinmica da Mquina Saturada
 Princpio de Operao do Gerador de Induo
 Auto--excitao de Geradores de Induo Isolados
Auto
 Controle de Fluxo e Potncia Ativa em Geradores de Induo Duplamente Alimentados

 8. Tpicos Avanados em Dinmica de Mquinas e Controle de Conversores.


 Estimao e Observao de Fluxo em Mquinas Eltricas
 Estimao e Identificao de Parmetros em Mquinas Eltricas
 Tcnicas de Sincronizao de Conversores PWM Conectados a Rede Eltrica;
 Controle de Conversores Estticos
 Aplicaes em Gerao Distribuda
EEE888 DINMICA DE MOTORES ELTRICOS
Bibliografia:
Kovacs, P.K. Transient Phenomena in Electrical Machines, Elsevier, Amsterdam, 1984.
Ong, C.M. Dynamic Simulation of Electric Machinery Using MATLAB/Simulink, Prentice Hall PTR,
1997
Paul C. Krause, Oleg Wasynczuk, Scott D. Sudhoff. Analysis of Electrical Machinery, McGraw-Hill,
Inc, New York, 1995

Teodorescu, R.; Liserre, M. And Rodriguez, P., Grid Converters for Photovoltaic and Wind Power Systems; Wiley,
2011.
Leonhard, W., Control of Electrical Drives, Springer-Verlag, 1985.
Vas, P., Electrical Machines and Drives, Clarendon Press, Oxford, 1993.
Kelemen, A. & Imecs, M., Vector Control of AC Drives, Volume 1: Vector Control of Induction Machines Drives, Omikk
Publisher, Budapest, 1992.
Kundur, P., Power System Stability and Control, McGraw-Hill,Inc., New York, 1993
Lyon, W.V. Transient Analysis of Alternating Current Machinery: An Application of the Method of Symmetrical
Components, The Tech. Press of MIT & John Wiley & Sons, New York, 1954.
Vas, P. Vector Control of AC Machines, Clarendon Press, Oxford, 1990.
Anaya-Lara, O.; Jenkins, N. et all, Wind Energy Generation: Modelling and Control, Wiley, 2009.
Yazdani, A. and Iravani, R., Voltage-Sourced Converters in Power Systems: Modeling, Control and Applications, Wiley
and IEEE Press, 2010.
Akagi, H., Watanabe, E. H. and Aredes, M., Instantaneous Power Theory and Applications to Power Conditioning,
Wiley and IEEE Press, 2007.
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Converso de Energia

Energia Usina Transmisso e Eletrnica de Uso Final


primria (converso) Distribuio Potncia (converso)

Solar(PV)
Fossil Acionamentos Eltricos Industriais
Nuclear Trmica Mecnica Eltrica Eltrica Mecnica 60%
Solar

Hidro Eltrica
Elica Trmica
Qumica

Vantagens da converso eltrica:


Gerao com alta eficincia;
Transporte com baixas perdas, distribuio simples e custo aceitvel;
Converso: facilidade e flexibilidade
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Converso de Energia em Acionamentos Eltricos

Fora Motriz e
Total
Setor Refrigerao
GWh/a GWh/a %
Cimento 3.754 3.702 99%
Ferro-gusa e ao 16.889 14.111 84%

Minerao e pelotizao 9.292 8.586 92%

Qumica 21.612 16.465 76%


Alimentos e bebidas 19.851 16.009 81%
Txtil 7.776 7.582 98%
Papel e celulose 14.098 13.442 95%
Cermica 3.050 2.745 90%
Outros 34.173 23.750 70%
Total 172.06 116.909 68%

Fonte: PEN2030 EPE (2007)


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Converso de Energia em Acionamentos Eltricos

CARACTERSTICAS DOS ACIONAMENTOS ELTRICOS:


 Larga faixa de potncia: 1W (relgios) a 108 W (bombas);
 Ampla faixa de velocidades e conjugado: > 106 Nm (laminadores) & > 105 rpm (centrfugas);
 Robustez e adequao s condies ambientais: imerso, ambientes explosivos, radioativos, etc.
 Baixo impacto ambiental: baixo rudo e no produz resduos txicos;
 Alta eficincia e considervel capacidade de sobrecarga; Te
 Controle com alto desempenho dinmico ;
 Operao em quatro quadrantes;
 Longa vida til: baixa vibrao e fadiga trmica; T w T w
 Variedade de projetos e solues.
w, Te
Freio Motor
MOTOR CARGA
w

T T w T w
DESVANTAGENS: L
Dependncia do fornecimento contnuo de energia; Motor Freio
Baixa densidade de potncia (saturao magntica e refrigerao)
EEE888 DINMICA DE MOTORES ELTRICOS
 Mquinas eltricas mais comuns
 Mquinas de Corrente Contnua (CC)
 Mquinas de Corrente Alternada (CA)

Mquinas Assncronas ou de Induo


Mquinas Sncronas
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 Mquinas eltricas especiais
 Mquinas a ims permanentes
EEE888 DINMICA DE MOTORES ELTRICOS
Tipo de Atuador Vantagens Desvantagens Aplicaes
Motor Eltrico Excelente dinmica
Tecnologia Madura Mquinas ferramentas
Ampla variedade de Alto preo Correias transportadoras
produtos Baixo valor de densidade de torque Elevadores e guinchos
Vrios fornecedores Requer grande nmero de sensores Robtica
Altas velocidades Mquinas de extruso
Excelente eficincia
Motor Hidrulico
Rudo audvel
Elevadores de baixa altura
Fcil utilizao Difcil controle preciso de velocidade
Bombas
Altos nveis de conjugado Lento posicionamento
Movimento linear
Fonte de potncia Vazamentos de leo
Vlvulas
centralizada Baixa eficincia
Moldagem de metais
Alta densidade de fora Risco de incndio
Maquinaria pesada
Manuteno regular

Motor
Pneumtico Requer rede de pressurizao
Baixo custo Vlvulas
Rudo audvel
Fcil utilizao Aplicaes em alimentos e
Difcil controle de velocidade
Baixa manuteno empacotamento
Baixa eficincia
Fonte de potncia Controle de processos com
Baixa densidade de fora
centralizada risco de incndio
No-linearidade
EEE888 DINMICA DE MOTORES ELTRICOS
Tipos de Motor CC Motor CC sem Motor a Ims Motor de
Motores escovas Permanentes Induo
Eltricos
Vantagens Fcil Alta densidade de Alta densidade de Excelente dinmica
controlabilidade potncia torque Larga faixa de
Linearidade Alta razo Alta eficincia rotaes
corrente-torque torque/inrcia Conjugado macio Alta velocidade
Baixo ripple de Boa dissipao tr- Alto conjugado m- possvel
torque mica ximo Baixo custo e
Boa capacidade de Boa dissipao tr- simples construo
sobrecarga mica Robustez estrutural
Boa capacidade de Vrios fabricantes
sobrecarga
Desvantagens Alta manuteno Alto custo Alto custo Controle complexo
Baixa capacidade de Ripple de conjugado Risco de desmagne- Baixo fator de
sobrecarga Risco de desmagne- tizao dos ims potncia
Baixa dissipao tizao dos ims Faixa estreita de Baixa eficincia em
trmica Faixa estreita de rotaes cargas leves
rotaes