viernes, 12 de octubre de 2007

Historia de la Robtica

Por siglos, el ser humano ha construido mquinas que imitan partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus
dioses; los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas
hidrulicos, los cuales eran utilizados para fascinar a los adoradores de los
templos.
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII,
cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable
mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolucin Industrial impuls el
desarrollo de estos agentes mecnicos. Adems de esto, durante los siglos XVII
y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que
tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos construy
varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII.En 1805, Henri
Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos.
La palabra robot se utiliz por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los
Robots Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek.
Su trama trataba sobre un hombre que fabric un robot y luego este ltimo
mata al hombre. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado
forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirti en el trmino robot.
Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones
referidas a robots y a l se le atribuye el acuamiento del trmino Robtica y
con el surgen las denomidas "Tres Leyes de Robtica" que son las siguientes:
Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que
un ser humano sufra daos.
Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo
que estn en conflictos con la primera ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con
las dos primeras leyes.
Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros
robots en la dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia artificial
desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con
computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar
sus teoras. Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos
robots para traslado de maquinaria de Devol. Tambin en ese ao aparecen las
primeras computadoras.En 1954, Devol disea el primer robot programable.
En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de
artculos.
En 1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender
una mquina de fundicin de troquel.
En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por
pulverizacin.
En 1971 El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento
elctrico, se desarroll en la Standford University.
En 1978 Se introdujo el robot PUMA para tareas de montaje por Unimation,
basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.
Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas
mviles autnomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por s
mismos en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de
supervisin.
En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperacin con el Jet Propulsin
Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles.
En la actualidad, la robtica se debate entre modelos sumamente ambiciosos,
como es el caso del IT, diseado para expresar emociones, el COG, tambien
conocido como el robot de cuatro sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR
ROVER, vehculo de turismo con control remotos, y otros mucho mas
especficos como el CYPHER, un helicptero robot de uso militar, el guardia de
trafico japons ANZEN TARO o los robots mascotas de Sony.
En general la historia de la robtica la podemos clasificar en cinco
generaciones :las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la
gestin de tareas repetitivas con autonoma muy limitada. La tercera
generacin incluira visin artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en los
ochenta y noventas. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e
interiores y la quinta entrara en el dominio de la inteligencia artificial en lo
cual se esta trabajando actualmente.

Robots Manipuladores Seriales

Consisten en una serie de barras rgidas unidas entre s a travs de

articulaciones de un grado de libertad de tipo rotacional o prismtico. Se podra
decir que son como brazos humanos.
Las arquitecturas de los robots manipuladores seriales clsicos estn
caracterizadas por una gran rigidez estructural, repetibilidad y por un elevado
peso propio.
En nuestra vida cotidiana estamos acostumbrados a utilizar toda clase de
Dispositivos Electrnicos que fundamentalmente tienen la complicada
misin de solucionarnos o simplificarnos una gran cantidad de dificultades
o problemas que tenemos, convirtindose entonces en una Herramienta
de Trabajo ms y en muchas ocasiones hasta nos permite reducir el
Tiempo de Trabajo o bien incrementar notoriamente la Productividad y
Rendimiento.

El auge tecnolgico se dio desde un principio y ha generado cambios a

nivel social y demogrfico, desde el primer momento donde la Mquina a
Vapor se present como una solucin a los problemas de las diferentes
industrias e increment la eficiencia de las Producciones en Serie a medida
que se iba actualizando, hasta hoy en da donde la constante Actualizacin
Tecnolgica da ms posibilidades de trabajo como tambin simplifica las
tareas.

Entre estos adelantos aplicados en materia de Tecnologa una de las ms

conocidas y quiz esperadas es la Robtica, siendo esta la rama que se
encarga de Disear, Construir y hasta Operar toda clase de Robots, algo
que aparece en las pelculas de Ciencia Ficcin como una verdadera
solucin a los problemas de la vida cotidiana, aunque actualmente
tenemos aplicaciones mucho ms sencillas y quiz no nos damos cuenta.
De hecho, estamos en cotidiano contacto con una gran cantidad de Robots,
siendo estos por definicin tanto un Ente Virtual como por otro lado una
Entidad Mecnica que se encarga de realizar distintas Procesos o
Actividades en forma automatizada, teniendo para ello en un principio la
accin de un operador que es quien da la accin o bien ajusta las distintas
variables para que ste tenga el menor margen de error posible.

Los primeros Robot consistan entonces en mquinas bastante simples,

que requeran la accin de un Operador que es quien seleccionaba qu
funcin realizar y mediante un avanzado Sistema Mecnico se realizaban
en forma automatizada o bien monitoreadas, evolucionando luego hacia
un sistema donde el robot Memorizaba Funciones y posteriormente las
ejecutaba en forma ordenada tal como fueron indicadas por el
manipulador que inici el proceso.

Actualmente el desarrollo de la Robtica est enfocada hacia la creacin de

Robots Inteligentes, siendo stos capaces de poder operar por s mismos
(recordemos que para que funcionen, actualmente, es necesaria la
presencia de un Operador) y solamente interactuando con un Ser
Humano en lo que respecta a Control y Reportes, enviando
actualizaciones de estado y solo requiriendo detectar anomalas o fallas en
el sistema.

Tipos de robots
Los robots son entidades virtuales o mecnicas que se utilizan para la
realizacin de trabajos automticos y son controlados por medio de
computadoras.

A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes:

Androides: estos artilugios se parecen y actan como si fueran seres

humanos. Este tipo de robots no existen en la realidad, por lo menos por
el momento, sino que son elementos ficcionales.
Fuente: http://www.tiposde.org/general/460-tipos-de-robots/#ixzz4bDTU7qrN
Mviles: estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les permiten
desplazarse de acuerdo a la programacin a la que fueron sometidos. Estos
robots cuentan con sistemas de sensores, que son los que captan la
informacin que dichos robots elaboran. Los mviles son utilizados en
instalaciones industriales, en la mayora de los casos para transportar la
mercadera en cadenas de produccin as como tambin en almacenes.
Adems, son herramientas muy tiles para investigar zonas muy distantes o
difciles de acceder, es por eso que en se los utiliza para realizar exploraciones
espaciales o submarinas.

<img class="aligncenter" title="robots

Mviles" src="http://www.tiposde.org/img/robot2.jpg" alt="robots
Mviles" />
Industriales: los robots de este tipo pueden ser electrnicos o
mecnicos y se los utiliza para la realizacin de los procesos de
manipulacin o fabricacin automticos. Tambin se les llama robots
industriales a aquellos electrodomsticos que realizan simultneamente
distintas operaciones.

<img class="aligncenter"
title="robots Industriales" src="http://www.tiposde.org/img/robot3.jpg"
alt="robots Industriales" />

Mdicos: bajo esta categora se incluyen bsicamente las prtesis para

disminuidos fsicos. Estas cuentan con sistemas de mando y se adaptan
fcilmente al cuerpo. Estos robots lo que hacen es suplantar a aquellos
rganos o extremidades, realizando sus funciones y movimientos.
Adems existen robots mdicos destinados a la realizacin de
intervenciones quirrgicas.

<img class="aligncenter" title="robots

Mdicos" src="http://www.tiposde.org/img/robot4.jpg" alt="robots
Mdicos" />

Teleoperadores: estos robots son controlados de manera remota por

un operador humano. A estos artilugios se los utiliza en situaciones
extremas como la desactivacin de una bomba o bien, para manipular
residuos txicos.
 <img class="aligncenter" title="robots
Teleoperadores" src="http://www.tiposde.org/img/robot5.jpg" alt="robots
Teleoperadores" />

De acuerdo a su arquitectura, los robots pueden clasificarse en:

Poliarticulados: si bien estos pueden tener de diversas

configuraciones, lo que tienen en comn estos robots es que son
sedentarios. Estos son diseados para mover sus terminales con
limitada libertad y de acuerdo a ciertos sistemas de coordenadas. Estos
robots son ideales para cuando se precisa abarcar una amplia zona de
trabajo.

<img class="aligncenter" title="robots

Poliarticulados" src="http://www.tiposde.org/img/robot6.jpg" alt="robots
Poliarticulados" />

Mviles: a diferencia de los anteriores, estos han sido diseados para

desplazarse, ya sea utilizando un sistema locomotor rodante o bien,
mediante plataformas o carros. Estos se trasladan utilizando sensores
que reciben informacin del entorno o bien, por telemandos.

Androides: estos robots buscan imitar de manera parcial o total la el

comportamiento y forma del ser humano. Como no estn prcticamente
desarrollados se los usa para la experimentacin y el estudio.

Zoomrficos: la locomocin de estos robots imita a la de distintos

animales y se los puede dividir en caminadores y no caminadores. Estos
ltimos estn an muy poco desarrollados mientras que los caminadores
s lo estn y resultan tiles para la exploracin volcnica y espacial.

Fuente: http://www.tiposde.org/general/460-tipos-de-robots/#ixzz4bDTiA6k2

ESTRUCTURA DE UN ROBOT INDUSTRIAL

Estructura de un robot industrial
 Componentes

Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones,
actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos
empleados en los robots no son exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras
muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a
los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.

La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud
con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan
trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

1.- La estructura - la estructura mecnica (los eslabones, base, etc). Esto exige mucha
masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud mnima
bajo las cargas tiles variadas.

2.- Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto tambin podra
incluir los mecanismos para una transmisin, etc.,

3.- Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez los mandos
las junturas del robot.

4.- El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programacin que
proporciona el usuario se disea para las tareas especficas.

5.- Ensee la pendiente - Un mtodo popular para programar el robot. Esto es que una mano
pequea contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del robot, los puntos de
registro en las sucesiones de movimiento, y comienza la repeticin de sucesiones. Las
pendientes ms prolongadas incluyen ms funcionalidad.
Partes del brazo robot y perifricos

La unidad de control del brazo robot se puede ampliar para poder interconectar mediante
buses de comunicacin o entras y salidas a otros elementos y herramientas que comporten
la clula de fabricacin.
Estructuras mecnicas

Condicionadas por la naturaleza y secuenciacin de las articulaciones.

Cartesiana Cilndrica
 Polar Angular

Scara Paralelo

Caractersticas estructurales

Numero de articulaciones

Caractersticas geomtricas y mecnicas de los eslabones

Emplazamiento de accionamientos

Rigidez estructural

Frecuencia de resonancia

Rango articular
 Volumen de trabajo

Accesibilidad

Movilidad

muy fuertemente asociada a su morfologa indica la capacidad de movimiento y las

caractersticas de su comportamiento dinmico. Puede referirse al conjunto del robot o
limitarse al mbito de cualquier subsistema estructural del robot
(cuerpo, brazos o elementos terminales).
mircoles, 3 de agosto de 2011

ACTUADORES EN ROBTICA
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en
energa mecnica. Los actuadores pueden verse como transductores; por ejemplo, el motor
convierte energa elctrica (se conecta a una fuente de alimentacin) en energa mecnica
rotacional (movimiento). Recurdese que un transductor es cualquier elemento que convierte una
forma de energa en otra forma de energa.

Los elementos que conforman un actuador son los siguientes:

Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el movimiento

Sistema de transmisin: es el encargado de transmitir el movimiento del actuador a otros

elementos.

Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la velocidad del actuador a los valores
requeridos.

Sistema de control: encargado de enviar las rdenes al actuador para que se mueva de
cierta manera.

Existen diferentes tipos de actuadores:

Hidrulicos

Neumticos

Elctricos

El siguiente mapa conceptual muestra la clasificacin de los actuadores segn el tipo de

energa empleada:
 Clasificacin de los actuadores segn el tipo de energa empleada

Los actuadores neumticos transforman la energa acumulada en el aire comprimido en trabajo

mecnico de movimiento circular o movimiento rectilneo. Los actuadores neumticos se calcifican
en dos grandes grupos: cilindros neumticos y motores neumticos.

Los actuadores hidrulicos obtienen su energa de un fluido a presin, generalmente algn tipo
de aceite mineral. Los actuadores hidrulicos se clasifican en tres grandes grupos: cilindros
hidrulicos, motores hidrulicos y vlvulas hidrulicas. La principal ventaja de estos actuadores es
su relacin potencia/peso.

Los actuadores elctricos transforman la energa elctrica en energa mecnica rotacional.

Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores elctricos: motores de corriente continua,
motores de corriente alterna y motores de paso a paso.

La siguiente tabla presenta las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador:

 Cuadro comparativo de las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador

En robtica los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los

diferentes mecanismos o elementos que conforman el robot. Los actuadores
elctricos se utilizan principalmente en robots que no demanden de altas velocidad ni
potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad. Los
motores elctricos ms utilizados en robticas son los motores de corriente continua y
los motores de paso a paso. Los actuadores hidrulicos se utilizan en robots de gran
tamao que requieran mayor velocidad para la ejecucin de tareas y una mayor
resistencia mecnica para la manipulacin de cargas pesadas. Los actuadores
neumticos son usados en aquellas aplicaciones que requieran solo dos estados, por
ejemplo en la apertura y el cierre de la pinza de un manipulador.

Si quieres saber ms de actuadores en la robtica, ingresa a este link del portal Mundo Robtica.

Sistema de control y robtica

En clase estamos dando el tema de robtica y sistemas de control. Aqu os dejamos lo que
llevamos dado del tema, pasado a limpio para vosotros y para el resto de nuestra clase que
no haya cogido todos los apuntes necesarios (ah, tambin hay pequeas ampliaciones)

La robtica es la ciencia y tecnologa orientada a los robots. Para ello combina mecnica,
electrnica, informtica, inteligencia artificial e ingeniera de control

La informtica es el conjunto de conocimientos cientficos y tcnicas que hacen posible el

tratamiento automtico de la informacin por medio de ordenadores. La inteligencia
artificial es la rama de la ciencia informtica dedicada al desarrollo de agentes racionales no
vivos.

SISTEMA DE CONTROL:

Un sistema de control es un sistema que una vez puesto en funcionamiento sigue su

proceso sin intervencin del ser humano. Se caracteriza por estar formado por elementos de
entrada, de control y de salida.

Existen dos tipos de sistemas de control:

a) Sistema de control de lazo abierto: son los que en su ejecucin no influyen las
salidas.

ELEMENTOS DE ENTRADA

CONTROL

ELEMENTOS DE SALIDA

b) Sistema de control de lazo cerrado: son aquellos en los que influyen las salidas,
tiene lo que se llama retroalimentacin.

ELEMENTOS DE ENTRADA

|____________________

CONTROL | retroalimentacin

|____________________|

ELEMENTOS DE SALIDA

(no s hacer esquemas de este tipo en el ordenador)

Para que lo entendis mejor os lo explico: el lazo abierto recibe una seal, la ejecuta y ya
est, por ejemplo la lavadora o el microondas; sin embargo, el de lazo cerrado al terminar
de ejecutar la accin, detecta las condiciones exteriores y las enva de nuevo a la entrada
para verificar que ha cumplido su objetivo y si no, corregirlo. Un ejemplo de lazo abierto es
la calefaccin con termostato: si se le manda mantener la casa a 22 C y la temperatura de
sta es inferior, se pondr en marcha. Tambin ira midiendo la temperatura para ver si ha
llegado a 22 C y debe parar o si no ha llegado y debe seguir calentando.

ELEMENTOS DE ENTRADA:

Son los que detectan las condiciones exteriores y los que ponen en funcionamiento el
sistema. Pueden serlos sensores (de tacto, de luz o LDR, de temperatura) o elementos
como interruptores, conmutadores,pulsadores

ELEMENTOS DE CONTROL:

Son los que deciden lo que va a realizar el sistema. Son los microprocesadores.

ELEMENTOS DE SALIDA:

Son los elementos que llevan a cabo las acciones y se dividen en:

a) rganos de mando: interruptores, transistores, vlvulas neumticas e hidrulicas

b) Actuadores: motores, lmparas, zumbadores, cilindros neumticos e hidrulicos