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'I

Dados de Catalogaçllio na Publlcaçllio (CIP) lntarnaclonal (Cilimara Braallalra do livro, SP, Brasil)

Canale,

AntÔnio Carlos,

1954-

 
 

Automobilistica

:

dinâmica,

desempenho

I

Antonio

Carlos Canali.

-- são Paulo

:

Érica,

1989.

 

Bibliografia.

 

1.

AutomÓveis

2.

AutomÓveis- Dinâmica I.

Titulo.

89-0566

CDD-629.2

 

Indicas para catálogo sistemático:

 
 

1.

AutomÓveis : Tecnologia 629.2

 

2.

Desempenho automobillstico

:

Tecnologia 629.2

3.

Dinâmica• dos automóveis : Tecnologia 629.2

3. Dinâmica• dos automóveis : Tecnologia 629.2 ANTONIO CARLOS CANALE AUTOMOBILÍSTICA DINÁMICA DESEMPENHO

ANTONIO CARLOS CANALE

AUTOMOBILÍSTICA

DINÁMICA

DESEMPENHO

l I I

ANO: 1993 92 91 90 89 EDIÇÃO: 10987654321

LIVROS ÉRICA EDITORA LTDA.

1989

NOMENCLATURA

 

A

-

Força

lateral externa;

área

frontal

do

veículo,

área

efe

 

tiva do cilindro

atuador.

 
 

B

-

Força de

frenagem.

 

Bf

-

Força de

frenagem

nas

rodas

dianteiras.

 

Br

-

Força de

frenagem

nas

rodas

traseiras.

C

-

Força

centrífuga

 
 

-

Coeficiente admensional de

resistência do ar.

 
 

CC

-

Cornering

coefficient.

 

CP

-

Power

cornering.

 

CY

-

Força

centrífuga

na

direção

de

y

ex

-

Força

centrífuga

na

direção

de

x

D

-

Força no varão

longitudinal do sistema de esterçamento

 

força

de

reboque.

 
 

E

-

Energia

cinética.

F

-

Força do cilindro.

 

Fb

-

Força

aplicada nas

lonas.

 

FRS

-

Força transmitida

da

roda

ao

solo.

 

G

-

Inclinação

da

pista

em

percentagem.

 

H

-

Força desenvolvida

pelo motorista

na

direção;

altura

do

 

C.G.

 

H*

-

Altura

do

C.G.

do

veículo

carregado.

 

Ha

-

Altura

do

ponto

de

aplicação

da

força

de

resistência

do

 

ar.

 

Hg

-

Altura

do

C.G.

da

carga.

 
 

Momento

de

inércia

de

todas

as

peças

rotativas

no

eixo

da

roda.

I

 

K

Raio de

giração

da

figura.

 

L*

-

Posição

longitudinal do C.G.

do

veículo

carregado.

 

L

Distância entre

eixos

 

Lr

Distância entre o

eixo

traseiro

e

o

C.G.

 

Distância

entre o

eixo

dianteiro

e

o

C.G.

 

Força

lateral nas rodas dianteiras

 

Lr'

-

Distância do C.G.

ao

 

eixo

traseiro

elevado.

 

-

Posição

longitudinal do C.G.

da carga

Lq

-

Posição

longitudinal do C.G.

da

carga.

 

-

Força

lateral nas rodas

traseiras.

Me

-

Torque medido

experimentalmente

 

no

eixo

do

motor;

mar

Distância

das

rodas

laterais

esquerdas ao C. G.

 
 

gem de

estabilidade.

 

-

Distância das

rodas

laterais

direitas ao C.G.

MEest

-

Margem

de

estabilidade

estática.

 

-

Velocidade em mph.

 

-

Momento

de

inércia das

partes

 

rotativas

do

veiculo

 

-

Velocidade final (mphl

 

no

eixo

das

rodas.

 

Vi

-

Velocidade

inicial

(mph}

 
 

Torque

auto-alinhante

devido

à

inclinação do

pino.

 

Vm

-

Velocidade média

(mph)

 
 

-

Torque

para

girar

a

roda

em

torno

de

S

 

vr

-

Velocidade do veiculo com relação ao ar. (mphl

 
 

-

Torque

de

resistência

na

roda

proveniente do

sistema

 
 

de

transmissão de movimento.

 

VRS

-

Velocidade

da

roda com relação

ao

solo

(mph)

 

-

Potência dissipada

 

pela

resistência

do

ar.

W

-

Peso do veiculo.

 
 

Wb

-

Peso

dinâmico

durante

uma

frenagem

Nad

-

Potência dissipada

 

pelo motor.

 
 

Wbf

-

Peso dinâmico nas rodas dianteiras.

 

Nb

Potência dissipada

 

no

freio.

 

Wbr

-

Peso dinâmico nas rodas

traseiras.

Nbm

-

Potência média dissipada

no

freio.

 
 

Wd

-

Peso

dinâmico

durante

aceleração positiva.

 

OXYZ

-

Sistema de

referência

fixo

no

veiculo.

 
 

Wdf

-

Peso dinâmico nas rodas dianteiras.

 

P

-

Força de

reboque,

força

de

tração.

 

Wd

-

Peso dinâmico nas rodas traseiras.

Pf

-

Força

de

tração

nas

rodas

dianteiras

 

r

 

Wf

-

Peso

nas

rodas

dianteiras

P

Potência da

bomba

hidráulica

do

sistema de

acionamen-

 

p

to

(esterçamento)

das

rodas.

 

Wf'

Peso

nas

rodas

dianteiras

com o

eixo

traseiro

elevado.

Pr

-

Força

de

tração

nas

rodas

traseiras.

 

Wr

-

Peso

nas

rodas

traseiras

Q

-

Vazão;

carga

no

Veículo

 

w

1

-

Peso

nas

rodas

laterais esquerdas.

Qb

-

Capacidade

térmica

das

panelas

(discos)

 

w

2

-

Peso

nas

rodas

laterais direitas.

Ri

-

Força

de

inércia de

translação

 

a

-

Aceleração do veículo.

 

Rg

-

Força de

resistência devido à

inclinação da pista.

 

a'

-Medida do

sistema de

esterçamento.

-

Força

de

resistência

ao

rolamento

 

Aceleração

da

carga que

se movimenta no veículo.

 

-

.,Força de

resistência

ao

rolamento

no ·eixo dianteiro.

 

- Largura

nominal do pneumático;

desaceleração na

frena

 

gem;

medida do

sistema de

esterçamento.

 

-.Força de

resistência

ao

rolamento

no

eixo

traseiro.

 

- Bitola; espaço de frenagem considerando-se o tempo de reação do motorista; força de reação lateral nos pneus.

b'

c

- Medida

do

sistema

- Calor específico.

de

esterçamento.

S*

Localização

- na

transversal

do

C.G.

do

veículo

- Coeficiente admensional de resistência

do

ar

do.

 

Diâmetro

do

pistão

 
 

-

Diâmetro da

haste

-

Diâmetro

da direção

do Veiculo.

 

-

coeficiente de resistência

ao

rolamento

 

-

Coeficiente

básico

 

-

Coeficiente

que determina

o

efeito

da

pressão

interna

 

s

no

pneumático.

 

g

-

Aceleração da

gravidade

local

 

m

-

Massa

do

veiculo.

 

n

-

Elevação

do

eixo

traseiro.

 

-

Pressão da bomba hidráulica

r

-

Raio

de

pneumático.

 

-

Raio

efetivo

da

força

de

atrito

no

disco

de

freio.

 

r e

-

Raio

de

curvatura

 

-

Deformação do

pneu

do

veiculo

inclinado

 

s

-

Deslocamento do

pistão;

distância

de

frenagem,

 
 

tagem

do

escorregmanto

no

rolamento.

 

smin

-

Espaço minimo

de

frenagem.

 

sr

-

Espaço

percorrido

pelo veiculo

durante

o

tempo

de

rea

 

ção

do

motorista.

 

t

-

Tempo

 

tr

-

Tempo

de

reação do motorista.

 

v

-

Velocidade de

translação em

(ft/seg).

 

v

-

Velocidade

relativa do veiculo

com o

ar.

 

r

v

5 min

-

Velocidade minima para

o

inicio do escorregamento.

 

w

-

Velocidade

angular;

fator

de

distribuição

de

peso.

a

-

Aceleração

angular.

 

ad

-

Aceleração

angular

no

eixo das

rodas.

 

6

-

Angulo

do

sistema de

esterçamento,

ângulo

de

inclina

 

ção

do

veiculo.

 

y

-

Angulo

do

sistema de

esterçamento.

 
 

-

Fator

admensional

que

considera

o

efeito

das

partes

ro

 

tativas

na

massa

do

veiculo.

 

p

-

Densidade do ar.

 

-

Coeficiente de

atrito

estático,

coeficiente de adesão.

-

Máximo

coeficiente

de

adesão.

-

Coeficiente de

atrito

no

escorregamento.

 

-

Relação de

transmissão

(mov.

de

entrada/salda)

 

-

Relação de

transmissão

sobre

o

sistema

de

esterçamento.

 

Relação de

transmissão da

caixa

de

direção.

 

Eficiência da bomba hidráulica

do

sistema

de

to,

eficiência do sistema de transmissão do veículo.

 

ng

-

Rendimento

da

caixa

de

direção.

 

0

-

Angulo

de

inclinação do pino.

 

-

Transferência do peso dinâmico

na

frenagem.

 

-

Ângulo

de

escorregamento.

 

PREFÁCIO

Este

trabalho nasceu da necessidade de se ter

uma obra em Português reunindo vários tópicos sobre estudo e

projeto de autoveiculos

disciplina de "Dinâmica dos Autoveiculos", oferecida aosalunos

da Escola de Engenharia de

paE

tir das anotações de aula do referido curso.

apresenta e

discute os conceitos fundamentais sobre o assunto,constitui um

curso objetivo de

formação

dos

terrestres, que auxiliasse no ensino da

São Carlos-USP.

sentido,

este

livro

foi

elaborado a

trabalho,

ao mesmo

tempo que

Neste

Este

"Dinâmica dos Autoveiculos".

Espero que este

livro contribua na

profissionais e interessados na área.

SUMÁRIO

SISTEMA

1. DE

REFERÊNCIA

 

-

DETERMINAÇÃO

 

DO

 

CENTRO

 

DE

 

VIDADE

DO

VEÍCULO

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17

DO

2. MOVIMENTO

ESTUDO

DAS

RODAS

 

28

3. CONTROLE

DIRECIONAL-

 

SISTEMAS

 

DE

 

ESTERÇAMENTO

 

47

FORÇAS

4. DE

RESISTÊNCIA

AO

 

MOVIMENTO

 

-

DIAGRAMA

 

DE

 

DESEM

PENHO

57

5. DINÂMICA

DA FRENAGEM

 

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78

6. ESTABILIDADE

E ALGUNS

 

LIMITES

 

DE

 

DESEMPENHO

 

100

1.1 Sistema de Referência (Oxyz) r-~~~~~~~o C.G eixo z verticol Figura 1.1 - Sistema de

1.1 Sistema de Referência

(Oxyz)

r-~~~~~~~o C.G eixo z verticol
r-~~~~~~~o
C.G
eixo
z verticol
de Referência (Oxyz) r-~~~~~~~o C.G eixo z verticol Figura 1.1 - Sistema de Referência Oxyz.

Figura

1.1

-

Sistema

de

Referência

Oxyz.

 

o

sistema de

referência

"Oxyz"

ê

fixo

no

autoveí

culo tendo origem no C.G.

1.2 Determinação da

Localização do C.G.

no Sistema de

Referên

 

cia

Oxyz

 

A

determinação da localização do C.G.

nos

autoveicu

los

ê

de

grande

importância

na obtenção

de

suas

caracter i~

ti c as

de desempenho é

estabilidade.

Alguns métodos

serão

mos

trados a

seguir:

a)

POSICIONAMENTO DO C.G.

NA DIREÇÃO LONGITUDINAL:

Pode

ser

obtido pesando-se _o veiculo conforme a

figura 1.2.

Figura 1.2- Posicioname~ to Longitudinal. C.G. na Direção Somatória dos s s2 = -w-- w

Figura 1.2- Posicioname~

to

Longitudinal.

C.G.

na

Direção

Somatória dos

s

s2 = -w--

w 1

.

momentos

em

torno

de

"D"

temos:

Somando

s1

com

"S",

e

s2

obtidos

ter

através de

uma

(1.4)

e

(1.5)

comparando

medidas.

c)

podemos

idéia da acuracidade

(altura

"H"):

Esta

POSICIONAMENTO DO C.G.

NA VERTICAL

(1.5)

e

das

medi

b)

são conhecidos W e L. serão calculados Lf e Lr.

da é mais dificil de ser obtida que as demais.

Os principais métodos são descritos a seguir:

~ medido Wf ou Wr ou ambos.

 

c.l)

Inclinação Lateral do Veiculo

Inclinação Lateral do Veiculo

(figura

1.4)

 
  (l.l) Figura 1.4- Posição Incli
 

(l.l)

Figura

1.4-

Posição

Incli

   

nada

de

Equilibrio.

 

somatória dos momentos em torno

de

"A".

 

Lf

=

Wr

W

'

L

(1.2)

somatória dos momentos em torno de

"B".

 

w

L

(1.3)

O

veiculo

é

inclinado

até

se obter

a

posição

de

 

equilibrio representada na figura 1.4.

 

POSICIONJI.MENTO DO C .G. NA DIREÇÃO TRANSVERSAL: Pode ser

 

- "Sl" deve ser conhecido, podendo-se determiná-lo

obtido pesando-se o veiculo conforme a

figura

1.3.

pelo item "b" descrito

anteriormente.

 
 

Figura

do

1.3

-Posicionamento

 

- "rd" é a deformação sofrida pelo pneu que deve ser avaliada. Para melhorar as condições do ensaio, deve-se au

C.G.

na

Direção

Trans

versa L

 

mentar ao máximo possivel

a

pressão dos

pneus

e

  travar as molas da suspensão para que estas não se
 

travar as molas da suspensão para que estas não se

deformem.

 

H

=

(1.6)

são conhecidos W e S. serão medidos w 1 , w 2 ou ambos.

 

Limitação do método:

a

linha reta que une os

conta

serão calculados's 1 e s 2 .

 

tos

do

pneu dianteiro

e

traseiro

com o

solo,

deve

ser

 

la ao eixo longitudinal do veiculo.

 

Fazendo-se

somatória dos momentos em torno

do

ponto

A acuracidade

do método

é

questionável,

devido

às

"C",

temos:

deformações dos pneus (rd) e da dificuldade na medida do âng~

(1.4)

lo

nan.

c.2)

Pesando-se

o

Veiculo

com

um

dos

Eixos

Elevado

(fig.

1.5)

Figura

1.5-

Veiaulo

aom

medida

um

dos

Eixos

Elevado.

de

com o

veicu

quantidade

"n"

qualquer.

de com o veicu quantidade "n" qualquer. Este método lo inclinado requer a de uma -

Este método

lo

inclinado

requer a

de

uma

- O ângulo de inclinação deve ser medido

acurada

mente, geralmente pela determinação de uma ou am

bas as distâncias L' e n.

- As molas da suspensão devem ser travadas e a loca

lização do C.G. na direção longitudinal.Lr conhe

 

cida.

Fazendo-se

- a

somatória dos momentos

em

torno

de

"A"

temos:

Wf

L'

w

(1. 7)

N 2 e substituindo em (1.7) temos:

N 2

e

substituindo

em

(1.7)

temos:

(1.8)

(1.8)

onde

N

n

-

r

(1. 9)

Este método pode

ser usado

independentemente

dos

arranjos das rodas. No ltem c.3, ele serâ desenvolvido

para

um caso geral.

 

c.3)

Para um Caso Geral - Obtenção da Altura "H" quando o

Diâ

metro das Rodas Dianteira e Traseira forem Diferentes:

Diâ metro das Rodas Dianteira e Traseira forem Diferentes: Figura vés do temos 1.6- Caso Geral

Figura

vés

do

temos

1.6-

Caso

Geral

a

da

Fazendo-se a

figura

Obtido

L;,

altura do C.G.

(Lr

somatõria dos momentos

é

facilmente

conhec<do

obtida atra

.

"A"

desenho

(veja

figura

1.6):

(1. 6)

L prev~amente) .

em

torno

de

w~

'

Lr

L'

Wf

w

L'

L'

r

w

(1.10)

Da

figura

1.7

podemos

tirar

as

seguintes

relações:

h. t g 6 D a . Lr a X L' = = l!.r L

h.

tg6

Da

.

Lr

a

X

L'

=

=

l!.r

L

X

-

tga;

a

=

L

cosa

-

l!.r

tg6;

L'

=

figura

(1

-

1.8,

= Lr

cosa

Lr'

I!.r

tg6)

temos:

+

h

sen6

cosa

r c o s a L r' I!. r tg6) temos: + h s e n

Figura

1.?

 

(1.11)

(1.12)

(1.13)

Figura

1.8

  (1.11) (1.12) (1.13) Figura 1.8 mos: Dividindo as L' _r_ cos6 Lr + h expressões

mos:

Dividindo as

L'

_r_

cos6

Lr

+

h

expressões

tga

(1.13)

e

(1.12)

por cos6,

te

(1.14)

.,.

w •

L'

-- ·= L - l!.r

cosa

substituindo

tga

(1.14)

e

<Lr

<Lr +

h

+

.

h

tgal

tgal

=

w:f

cosa

L

-

substituindo

(1.3)

em

(1.15)

.

Wf

w

w:f

l!.r

(1.16),

em

(1

(1.10),

-

l!.r

tga

·•

temos:

temos:

tg6)

h

w f

L

-

L

wf:

-

w~

.

I!.r

l!.r

tgS

tg6

-

= wf

Wf

L

.

wJ:

w

tg6

L

+

h

L

(Wf

-

Wrl

wf:

I!. r

w

tg6

w

Devido

à

fácil de se fazer:

dificuldade

na medida do

w .

h

.

ou

ângulo

tga

"6",

6

=

a

-

Y

(1.15)

cosa ->

(1.16)

(1.17)

é mais

(1.18)

(1.19)

tgY

I!.r

L

Da expressão

(1.18)

podemos

tgB

tg(a- Y)

tc;ra

- tc;rY

1

+ tga

escrever:

tgY

N

v-

1

+

I!.r

L

(1.20)

N

L

l!.r

L'

L.N

-

L'

I!. r

L

L'

L.L'

+

N

I!. r

=>

L L'

tgB

L.N

-

L'

I!. r

L.L'

+

N.l!.r

(1.21)

r á:

Finalizando,

a

altura do C.G.

com relação

ao

solo

se

á: Finalizando, a altura do C.G. com relação ao solo se (L.L' + N I!. r)

(L.L'

+ N

I!.r)

L

 

(L.N

-

W:f w t:.r

W:f

w

t:.r

onde

L'

pode

ser

calculado

por:

 
   
 
 

e

  e
 

Para

velculos

que

tenham

o

L'

l!.r)

  Para velculos que tenham o L ' l!.r) mesmo diâmetro para rodas dianteira e traseira,

mesmo

diâmetro

para

rodas

dianteira e

traseira,

a

expressão

(1.22)

ficará:

para

t:.r

o

H

r

+

L

.

L'

L'
 

N

(1.22)

(1. 23)

as

(1. 24)

Substituindo

(1.23)

em

(1.24),

ternos:

H

r

+

(Wf

-

Wf)

L

W.N

VL 2 -

N 2

(1.25)

1.3 Determinação da

Posição do C.G.

(Veja

figura

1.9)

para

Determinação da Posição do C.G. (Veja figura 1.9) para Figura 1.9 - Veicuto Carregado um veículo

Figura

1.9

-

Veicuto

Carregado

um veículo

Carregado:

para Figura 1.9 - Veicuto Carregado um veículo Carregado: ~: + Lf e anteriores H, s
para Figura 1.9 - Veicuto Carregado um veículo Carregado: ~: + Lf e anteriores H, s

~:

+

Lf e

anteriores

H,

s 1

devem

(1.2).

ser determinados

pelos

métodos

Fazendo

1.9),

a, sornatória

L q

(W

dos

+

Q)

momentos

L*

em

torno

de

"A",

(figura

ternos:

Q) • momentos L* em torno de "A", (figura ternos: L* para L* W+Q vários W.Lf

L*

L* para L* W+Q vários W.Lf carregamentos + l:Q.Lq

para

L*

L* para L* W+Q vários W.Lf carregamentos + l:Q.Lq
L* para L* W+Q vários W.Lf carregamentos + l:Q.Lq
L* para L* W+Q vários W.Lf carregamentos + l:Q.Lq
W+Q
W+Q

W+Q

vários

vários

W.Lf

carregamentos

+

l:Q.Lq

w +

l:Q

somatória dos momentos

em

w

S*

Para

S*

SI

+

Q

.

Sq

(W

+

Q)

w •

+

Q

sl

w +

Q

s

vários

carregamentos

w

sl

+

l:Q

w +

l:Q

s-

temos:

(1. 26)

(figura 1. 9).

torno

S*

de

+

"B"

ternos:

(1.27)

 

Analogamente

aos

anteriores

podemos

obter

a

relação:

 

W

H

+

l:Q

.

H

 

H*

 

(1. 28)

 

w +

l:Q

EXERCÍCIOS

 

01.

Calcular

a

posição

do

C.G.

de

um

carro

de

passageiros

com

as

seguintes especificações:

 

-

Bitola dianteira

e

traseira

1,30m

Distância entre

eixos

2.395

m

- Peso

850

Kg

- {pneumáticos)

Raio

das

rodas

r

=

0,28

m

Foi

feito

o

ensaio

a

seguir,

medindo-se

os

seguintes

valo

res:

{figuras

l.lOa

e

l.lOb)

 
   
 
   
 

Figura

1. 1 Oa

 

510

Kg

435

Kg

340

Kg

415

Kg

 

"'

CD

 
  o

o

Figura

1.10b

 
 

Para

o

mesmo

véiculo,

determinar a

nova

posição

do

C.G.

com

o

seguinte carregamento:

 

-

1

passageiro

no

banco

traseiro

90

Kg

{3)

-

2

passageiros

no

banco dianteiro

 
 

motorista

 

75

Kg

(l)

 

acompanhante

40

Kg

(2)

(Ver

figura

1.11)

 
40 Kg (2) (Ver figura 1.11)   02 . 110 200   calcular a posição do

02 .

110 200

 

calcular a

posição

do

C.G.

de

um trator de

3

rodas

seguintes

especificações:

 

Bitola

traseira

-

2,5 m

Distância entre

eixos

-

2,~ m

 

com

-

Peso

700

Kg

_

Raio

das

rodas

-

traseira

0,85 m;

dianteira

0,30 m

2,1
2,1
Foi feito um ensaio, obtiveram-se as seguintes medidas: o -Q ----,-,tlorizontal - -- lwp 300kg
Foi feito
um
ensaio,
obtiveram-se
as
seguintes medidas:
o -Q
----,-,tlorizontal
- --
lwp 300kg
220
Kg
Wr
(roda
esquerda)
180
Kg
Wr
{roda direita)
veiculo
com
o
eixo
traseiro
elevado

as

zir 0 da rnitivos, das. propósito Nos Forças de tração nos veiculos de transporte pr~

zir 0

da

zir 0 da rnitivos, das. propósito Nos Forças de tração nos veiculos de transporte pr~ corno

rnitivos,

das.

propósito

Nos

Forças

de

tração

nos

veiculos

de

transporte

pr~

corno

veiculos

a

carroça de

rebocados,

dar

exemplo,

a

suporte

foram

externamente

do

corpo

e

aplic~

roda

servia admiravelmente ao

re

fundamental:

à estrutura

duzir

o

coeficiente

de

atrito

ao

movimento,

tornando-o mais

fácil.

Nos veiculos auto-propelidos, necessita-se de certas caracteristicas adicionais no rolamento das rodas.~ ne

cessário transformar um torque originado dentro do veiculo, em urna força de tração e, ao mesmo tempo, resistir às grandes forças laterais, permitindo o controle direcional efetivo do

com um alto

coeficiente de atrito estático (coeficiente de adesão) entre

veiculo de dentro do mesmo. Isto é conseguido

o solo

e

a

roda.

Pela experiência, ser de duas maneiras:

os

movimentos

das

rodas

podem

a.

ROLAMENTO:

Movimento

progressivo

de

um

corpo

cilindrico, no qual os pontos em contato instantâneo da roda

e

solo,

não -têm movimentos

relativos

entre

si.

Neste

caso,

a

velocidade linear do centro da roda com relação

ao

solo,

é

igual à velocidade periférica ou tangencial. Sendo, VRS a ve

locidade da roda com relação ao solo, e

co

mo mostra a figura (2.1).

lar da roda;

w a

velocidade

w

ang~

r,

neste

caso,

podemos

escrever que VRS

=

w • ang~ r, neste caso, podemos escrever que VRS = Ponto de contato FIGURA (2.1)

Ponto de contato

FIGURA

(2.1) -

b.

pontos

ESCORREGAMENTO:

em contato,

Quando

hã movimento relativo

implicando que

em contato, Quando hã movimento relativo implicando que Ainda que a função primária do da atrito

Ainda que

a

função

primária

do

da

atrito

roda

seja

redu

depende

atrito ao movimento,

de

altos

a

existência

de

rolamento

estático.

presença

coeficientes

 

Urna

pergunta

importante

pode

agora

ser

feita:

Qual

é

a

condição

fisica

para

que

ocorra o movimento de

rola

rnento?

 
 

R

-

A condição

necessária

para que

haja o

movi

rnento de rolamento é que a força transmitida ao solo

[Veja

~ 0 ), onde

~o é o valor máximo do coeficiente de atrito estático das su

figura (2.2)], seja

menor ou

no máximo

igual

a

(W.

perficies em contato,

e

W o

peso

efetivo

sobre o eixo da roda

não

Se

pode ocorrer,

FRS

o iniciando-se o processo

~

0

,

exceder

W

movimento de

de

rolamento

escorregamento.

~ 0 , exceder W movimento de de rolamento escorregamento. 12 FIG. -FRs torque interno (2.2)

12 FIG.

-FRs

torque interno

(2.2) -

RODA ROLANDO

linha

de

 

t:ontoto

M -

Torque

gerado

internamente

P

Força de

reboque.

Em

resumo,

podem ser

previstas

as

condições

li

mitantes

de

desempenho

e

estabilidade dos

autoveiculos

atr~

 

vês

do conhecimento

prévio

dos

coeficientes

de

adesão das

ro

MOVIMENTO DE

das

com os

diversos

tipos

de

solos ou pavimentos,

onde

eles

ROLAMENTO

serão utilizados.

 
 

As

rodas

podem

ser

classificadas

corno

"rigidas"

 

ou "'elásticas':

Os

solos

ou

pavimentos

como "rigidos",

"elásticos"

l ou "plásticos'~ 1. RODAS RÍGIDAS apresenta deforma ção na região de contato com a

l

ou "plásticos'~

1.

RODAS RÍGIDAS

apresenta deforma

ção na região de contato com a outra superficie, ou quando e;

ta deformação é tão pequena que pode se desconsiderada pel~

engenheiro. O mesmo pode ser dito sobre o solo rigido.

ou pavimento

Roda

rigida é

aquela

que não

O par,roda linha de contato,

rigida

com solo

rigido,apresenta

figura

(2.2).

ap~

nas

Para a roda rigida em contato com um solo rig! do, é válida a definição de movimento de rolamento e de escor

uma

como mo~tra a

regamento

visto

nos

itens

11 a"

e

"b 11

Roda RÍgida

x

Solo Plástico:

da

plástica,

rolando

Vamos

considerar

agora

o

caso de

sobre uma superficie que apresenta

como é

mostrada

na

figura

(2.3).

uma

uma

rig!

deformação

roda

é mostrada na figura (2.3). uma uma rig! deformação roda FIG. (2.3) - RODA RrGIDA x

FIG.

(2.3) -

RODA RrGIDA x

SOLO PLÁSTICO

 

A energia

envolvida

no trabalho

de

recalque

do

solo,

pode

de

resistência

ser traduzida através de uma força na roda.

áo rolamento

 

Esta força, contrária ao movimento de rolamento,

está intimamente relacionada com as deformações elástica,plá~

tica ou ambas da roda

e

do solo

ou de ambos.

Da figura (2.3), ·num movimento uniforme e reti

p

Q

=

w.

e

(2. 1 I

(2 .2)

"0 11 , temos~

Fazendo a

somatória dos

torques

em torno do po~

Substituindo . r
Substituindo
.
r

(2.2)

em

(2.3)

~

(2. 3)

(2.4)

(2.5)

O fator

proporcionalidade

ao avanço da

pode ser definido como um coeficiente

de

f 0 /r

entre a força

de

de

eixo da mesma,

tência ao rolamento.

resistência

roda,

e

a

força efetiva W sobre o

resis

Este

coeficiente é determinado pela nat~

reza dos materiais em contato,

sendo também definido para

as

rodas elásticas e os demais tipos de solos e

pavimentos.

O co

nhecimento prévio

do coeficiente

de

resistência

ao

rolamento

entre as

rodas

e

os diversos

tipos de solos,

permite o

cálcu

lo da força

de

resistência

ao movimento,- que

será

imposta

ao

veiculo,

desempenho.

possibilitando a previsão das suas caracteristicasde

Força de Resistência no Escorregamento:

No escorregamento

sobre o pavimento

(figura

2.4.)

total

w

No escorregamento sobre o pavimento (figura 2.4.) total w FIG. (2.4) - O. A roda escorrega

FIG.