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Introduo Formas

Desempenho Robustez Ajuste Identificao Industriais

Modos de Controle
n Liga-desliga ( o mais simples de todos)
Ajuste de Controladores PID
0% e ( t ) -De
u (t ) =
100% e ( t ) De

Prof. Dr. Jorge Otvio Trierweiler


n Usado tipicamente em ar condicionados, refrigeradores,
bombas para o abastecimento de caixas dgua, etc
ENG 07762 - Controle de Processos
n A varivel controlada fica dentro de uma faixa de
Departamento de Eng. Qumica operao, oscilando entre o limite mnimo e mximo de
Universidade Federal do Rio Grande do Sul controle.

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Introduo Formas Introduo Formas


Desempenho Robustez Ajuste Identificao Industriais Desempenho Robustez Ajuste Identificao Industriais

n Ao Integral (I)
n Ao de Controle Proporcional (P) DuI (t ) = u(t ) - ubias =
KP t
e(t )dt
DuP (t ) = u(t ) - ubias = K P e(t )
n
n
Elimina o offset
Porm tende a gerar
TI 0
respostas oscilatrias,
quando a ao integral KP
DU P (s ) = K P E (s ) DU I (t ) =
intensa TI s

100
BP = n Ao Derivativa (D)
de
KP
n Diminui a oscilao DuD (t ) = u(t ) - ubias = K P TD
n Responde instantaneamente e proporcionalmente produzida pela ao dt
ao tamanho do erro. Principal elemento que d integral dando
velocidade a ao de controle. velocidade a malha de
controle DU D (s ) = K PTD s E (s )
n Controladores proporcionais puros apresentam
n Sofre com a presena
offset (ou seja, erro permanente) de rudo
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Combinao das Aes de Controle Histria dos Controladores PID


n Controlador 1914 The flapper-nozzle amplifier, by Edgar H. Bristol
Proporcional+Integral (PI) of Foxboro. A pneumatic proportional controller,
1 commercially available at 1919.
DU PI (s ) = K P 1 + E (s )
n Muito usado (elimina o offset e
responde relativamente
rpido) T s
I 1920 Eletro-mechanical controller with integral action,
n Controlador by Morris E. Leeds of Leeds & Northrup. However, the
Proporcional+Derivativo (PD) combined PI controller was just offered at 1929.
n Pouco usado por no eliminar DU PD (s ) = K P (1 + TD s )E (s )
o offset.
1935 Development of the pre-act effect, by Ralph
Clarridge of Taylor Instrument, that was only tested on
n Controlador P+I+D special cases until 1939, when the redesigned Fulscope
Uma tima combinao. 1 controller was introduced with the first PID mode.
DU PID (s ) = K P 1 + + TD s E (s )
n
A incluso da ao
derivativa permite o TI s 1942 Ziegler & Nichols PID Tuning Method
aumento da velocidade da *According BENNETT (2001)
resposta
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Controlador PID Critrios de Desempenho


n O que desempenho/performance?
- Composio dos modos de controle S imulation Varivel
Res ults forde
Model: g4 | P lant:
Processos g4 | S imulink
- Varivel Model: S IM-P ID-1
controlada
Proporcional, Integral e Derivativo 8

Controled Variable
6

- Simplicidade 1 Caractersticas
C ( s ) = K C 1 + + TD s Servo =
4

- Robustez TI s Mudana de
2 Servo Regulatria
0
Setpoint 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
- Desempenho Time
3

- Fcil entendimento 2
Ao de Controle -

Control Action
Regulatria = Varivel Manipulda
1
Distrbio na Carga
Indstria tpica: - 2000 malhas de controle 0

-1
- 97% controlador PI 0 200 400 600 800 1000
Time
1200 1400 1600 1800 2000

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Localizao do Distrbio
n Do que depende o desempenho?
n Mas o que distrbio na carga?
n Do tipo de perturbao (degrau, rampa, senoidal)
n Tipicamente distrbios que ocorrem na alimentao do processo, tais
n Do local onde aplicada na malha de controle (setpoint,
como temperatura de alimentao, composio de alimentao,etc.
distrbio na carga)
n Estes distrbios apresentam uma dinmica similar a apresentada
pelas variveis manipuladas desta forma so normalmente
n Como pode ser medido o desempenho? representados na entrada do bloco da planta.
n Atravs da inspeo visual das simulaes Distrbio na
n Atravs de mtricas baseadas no acompanhamento do Carga
erro (e=yset - y) ao longo do tempo U +
Yset Y
n Atravs de parmetros que caracterizam a resposta de C G
-
sistemas de 2ordem (tempo de subida, assentamento,
overshoot)

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Distrbio na carga - exemplo Exemplo de distrbio na carga (cont.)

1 Fin
AL A L
DT(s ) rcFin - Fin s DT (s ) V
- s
= G (s ) = e = Gd (s ) = e Fin
DQ (s ) V
s +1 DTin (s ) V
s +1
Fin Fin

Tin

Gd
1
AL Fin AL Tset Q + T
DT (s ) rcFin - Fin s DT (s ) - s
C G
= G (s ) = e and = Gd (s ) = V e Fin -
DQ (s ) V
s +1 DTin (s ) V
s +1
Fin Fin
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Exemplo de distrbio na carga (cont.) Exemplo de distrbio na carga (final)


Fin
-
A L
s Tin
V Gd/
e Fin G Gd/G apenas uma constante
V Fin
s +1
DQ(s ) Gd (s ) Fin cr Fin2 Tset Q T
= = = V = C G
DTin (s ) G (s ) 1 1 V -
A L
rcFin - s
cr Fin
e Fin
V
s +1
Fin
Distrbio na
Tin
Gd/ Carga
G U
Yset Y
Tset Q T C G
+ -
C G
-

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Simulao Tpica A) Critrios de Desempenho Baseados


Distrbio na
Carga em Respostas de FT de 2ordem
Yset U Y
C G
-

S im u la t io n R e s u lt s fo r M o d e l: g 4 | P la n t : g 4 | S im u lin k M o d e l: S IM -P ID -1
8
Controled Variable

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Tim e 15 16
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B) Desempenho Baseados em Integrais do Erro n O que Robustez? Critrios de Robustez


n a capacidade de um controlador projetado para um determinado
sistema (ponto de operao) vir a trabalhar satisfatoriamente (sem
Integral do erro (IE): integral do sinal de erro no tempo. Este ndice no
IE = e ( t )dt
instabilizar) com outro sistema (ponto de operao).
usual pois erros positivos cancelam erros negativos, podendo mascarar o
resultados para respostas subamortecidas (MARLIN, 1995). 0
n Esta uma propriedade fundamental para a aplicao prtica de
controladores no cenrio industrial, onde as plantas exibem um certo
grau de no-linearidade e os controladores so projetados utilizando-
Integral do erro absoluto (IAE): integral do valor absoluto do sinal de erro

no tempo. equivalente soma das reas acima e abaixo do valor de IAE = e ( t ) dt se aproximaes lineares em pontos de operao especficos.
referncia (MARLIN, 1995). 0
n Para plantas estveis em malha aberta, o controlador mais robusto,
ou seja, o controlador que ir suportar a maior variao no
Integral do erro absoluto ponderado no tempo (ITAE): integral do tempo
comportamento dinmico da planta nenhum controlador. Mas esta
multiplicado pelo valor absoluto do sinal de erro no tempo. Este ndice ITAE = t e ( t ) dt situao apresenta desempenho pssimo.
0
penaliza erros que se mantm no tempo (MARLIN, 1995). n Desta forma existe um compromisso entre ROBUSTEZ e
DESEMPENHO. A grosso modo maior DESEMPENHO tende a
Integral do erro quadrtico (ISE): integral do quadrado do sinal de erro no
diminuir a ROBUSTEZ, enquanto que maior ROBUSTEZ tende a
2
tempo. Este ndice, por definio, penaliza mais, valores maiores ISE = e ( t ) dt diminuir o desempenho.
0
do sinal de erro (MARLIN, 1995).
n O GRANDE objetivo se atingir o DESEMPENHO ROBUSTO

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Exemplo ilustrativo sobre robustez Exemplo ilustrativo sobre robustez (cont.)


22,36
M1 = e -0,1 s
F0
(1,929 s + 1) (1, 204 s + 1) ( 0,703 s + 1)
FC
35,36 Simulao e
M2 = e -0,1 s
( 4,764 s + 1) ( 2,985 s + 1) (1,736 s + 1) controladores
44,72 projetados para
h1 M3 = e -0,1s
F1
( 3,852 s + 1)( 2, 450 s + 1)( 1, 405 s + 1) M3
Qual dos
controladores o
h2
mais robusto?
F2

Onde podemos
LC
h3
enxergar esta
F3
informao?

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Exemplo ilustrativo sobre robustez (cont.) Exemplo ilustrativo sobre robustez (cont.)
Controladores Controladores
projetados para projetados para
M3 e simulados M3 e simulados
com M2 com M1

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Imag(L) Formas Formas


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Critrios de Robustez Como Sintonizar um PID?


baseados no domnio da
Real(L) freqncia
Margem de ganho (MG): medida de quanto o sistema suportaria a - Ferramentas auxiliares
1
uma variao no ganho esttico. O valor limite recomendado MG =
L( jw180 )
MG > 1,7 (TRIERWEILER e POSSER, 2002). - Auto-ajuste

Diagrama de Mxima sensibilidade (MS): mximo valor da funo de - Regras de ajuste (empricas e
Nyquist sensibilidade. equivalente ao inverso da menor distncia da curva MS = max S ( j w) tericas)
do sistema no diagrama de Nyquist ao ponto crtico -1. O valor limite 0w<

de L=GC recomendado MS < 2,2 (STRM e HGGLUND, 1995).


- Mtodos analticos

Reserva de fase (RF): reserva existente para a fase cair abaixo de - - Tentativa e erro
180 para um ganho esttico unitrio. O valor limite recomendado RF = 180 - arg(L( jw c ))
RF > 30 (BOLTON, 1995) - Factory Tuning
.

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Mtodo da Tentativa-Erro O que est por trs dos parmetros de um controlador PID?
- Mtodo da Sntese Direta
- Modo Proporcional: y (s ) GC (s )
Rpida correo do processo Mtodo da Sntese Direta aplicado T (s ) = =
a malhas SISO r (s ) 1 + GC (s )
Gera offset
y(t)

- Modo Integral: - Modo Derivativo: !


S te p Re s pons e
1.2

Elimina offset Torna mais robusto 0.8

r y 0.6

Reduz a estabilidade Sensvel a ruidos 0.4

- 0.2

0
Resposta em Tempo de Overshoot Tempo de Offset Efeito do -0.2
malha fechada subida assentamento rudo -0.4
0 5 10 15
Time
KP
1/tI,, tI N A expresso para o controlador para uma dada 1 T (s )
planta G(s) e para um desempenho em malha C (s ) =
D=tD G (s ) 1 - T (s )
fechada T (s) dado por:
Diminui, Aumenta, Pequenas variaes, N Elimina
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Mtodo da Sntese Direta - Exemplo 1 Mtodo da Sntese Direta - Exemplo 2


1 1
Para ilustrar o mtodo vamos considerar uma T (s ) = Para ilustrar o mtodo vamos considerar uma T (s ) =
funo de primeira ordem para o desempenho em t cl s + 1 funo de primeira ordem para o t cl s + 1
malha fechada desempenho em malha fechada

1 T (s ) 1 T (s )
C (s ) = C (s ) =
G (s ) 1 - T (s ) G (s ) 1 - T (s )
1 1 K 1 1 K
C (s ) = G (s ) = C (s ) = G (s ) =
G t cl s ts + 1 G t cl s t 2 s 2 + 2zts + 1


ts + 1 1 1 t 1 2 2
t s + 2zts + 1 2zt

t

C (s ) = = 1 + C (s ) = = 1+
1
+ s
K t cl s K t cl t{ s Kt cl s Kt cl zt s {
2{ 2z
1
424 3 t I 123
KP KP tI tD
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Mtodo da Sntese Direta - Exemplo 3 Mtodo da Sntese Direta - CONCLUSES


A funo em
Para o caso de n Principais concluses:
malha fechada ter
uma planta de Ke -q S e -q S
O controlador pode ser visto como sendo a inverso do
G (s ) = T (s ) =
n
que incluir o modelo da planta multiplicado por uma funo do
fase no- ts + 1 mesmo tempo t cl s + 1
desempenho alcanvel.
mnima do tipo : 1 T (s )
morto, ou seja: C (s ) =
G (s ) 1 - T (s )
1 T (s )
C (s ) = C (s ) =
(ts + 1) 1
G (s ) 1 - T (s ) K t s + 1 - exp( -qs )
cl n Os parmetros do controlador so uma funo dos ganhos e
da dinmica da planta. Para sistemas estveis em malha-
aberta o ganho do controlador sempre ser o inverso do
ganho da planta multiplicado por uma funo adimensional

1 que relaciona a dinmica do sistema em malha aberta com a
Capp (s ) =
t
1 + exp (- qs ) 1 - qs dinmica desejada em malha fechada, ao passo que TI e TD
K (t cl + q ) t{ s sero uma funo das constantes de tempo da planta.
14243
KP tI
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Projeto de Controladores pelo mtodo IMC Projeto de Controladores pelo mtodo IMC
Q
n Estrutura Clssica n Estrutura Clssica
C=
D 1 - QGM D
Yset U Y Yset U Y
C G C G
- -

n Estrutura IMC (Internal Model Control) n Estrutura IMC (Internal Model Control)
D D
Yset U Y Yset U Y
Q G Q G
- + - +
GM - GM

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Projeto pelo mtodo IMC - Exemplo


Projeto de Controladores pelo mtodo IMC -q s
n 1 Passo:
n 1 Passo: Fatorar o modelo do processo K 1 q K
GM = 2 = 1 - s
Imag ts + 1 1 + q s 14224
q
3 1 + s (ts + 1)
Ke -qs
+
GM = GM -
GM GM- (fatores de GM + (fatores
de GM = 14224 3 +
GM 14422 44 3
fase mnima) fase no-mnima) ts + 1 Pad -
Real GM
Parte inversvel Parte que NO pode n 2 Passo:
do Modelo ser invertida do Modelo 1 + q s (ts + 1)
1 + q s (ts + 1)
2
n 2 Passo: Especificar o controlador
2

1 C=
Q C=
Q= 1 - QGM
q
K t cl s + s
K (t cl s + 1)1 2
1 1 Onde TAU_CL o parmetro de ajuste e
Q= t
GM (t cl s + 1)r
- r escolhido de tal forma a transformar 1 1 2 + 1
1424 3 a diferena entre a ordem do numerador Q= - 1 q q t
filtro GM (t cl s + 1)r KP = , t I = +t , t D =
K t cl t
2 + 1
e do denominador de Q(s) no maior que 1 1424 3 2
2 + 1
filtro
q q
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Regras de Ajuste para FTPOT Ke -q S Identificao


G (s ) =
ts + 1 Mtodo da Tangente
Ke -q S
G (s ) =
Mtodo KC TI TD
1, 2 t
ZN
K q
2q 0,5 q ts + 1
0,6 t Mtodo da Sundaresan & Krishnaswamy (1977)
CHR - 0% t 0,5 q
K q
0,95 t
CHR - 20% 1,357 t 0, 474 q
K q
q
1,35 + 0, 25 t 0,5 q
1 t
CC 0, 25 + 1,35 q q
K q 0,54 + 0,33 q 1,35 + 0, 25
t
t
0,85 t 0,929
0,965 t q
ITAE - s q 0,308 t
K q 0,796 - 0,1465 t
t
0,947 0,738 0,995
1,357 t t q q
ITAE - r 0,381 t
K q 0,842 t t
2t + q q tq
IMC t+
2,6 K q 2 2t + q

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Reduzem a
Controladores Industriais variabilidade dos Possuem
proc essos problemas de
2000 malhas de controle 20% instrumenta o
30%
97% - controlador PI
Apresent am
outros
problemas
20% Possuem
problemas de
sintonia
Cenrio Industrial 30%
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Controlador PID Forma Ideais


Causas - Controlador Forma Paralela: P

e u
1 I
C ( s) = KC 1 + + TD s
- Problemas de discretizao do algoritmo TI s
D

- Existncia de diferentes parametrizaes

- Metodologias no satisfatrias Forma Srie: 1


C ( s ) = K C* 1 + * (1 + TD* s )
TI s
- Resistncia mudana
D I

e u
P

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Converso Entre as Formas Controlador PID Formas Reais


Srie e Paralelo Ideais O erro passa por um filtro de primeira ordem T s TD s
Tabela 0.1: Frmulas de converso entre os algoritmos PID na forma paralela e srie. antes de ser calculada a DERIVADA D(s ) = D =
TD
s + 1 gTD s + 1
N
Srie Paralela Paralela Srie (TI* TD*)+ Paralela Srie (TD* TI*)+
T* KC T KC T
KC = KC* 1 + D* KC* = 1 + 1 - 4 D KC* = 1 - 1 - 4 D
TI 2 TI 2 TI
TI T TI T
TI = TI* + TD* TI* =
2
1 + 1 - 4 D
TI
TI* =
2
1 - 1 - 4 D
TI
E F (s ) 1
=
E (s ) gTD s + 1
TI* TD* TI T TI T
TD = TD* = 1 - 1 - 4 D TD* = 1 + 1 - 4 D
TI* + TD* 2 TI 2 TI D(s ) = TD s E F (s )
+
Frmulas vlidas somente para os casos onde TI 4TD

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Controlador PID
Forma Srie
2 Graus de Liberdade
Estrutura com um Grau de Liberdade:
1 TD s + 1
KC 1 +
TI s TD s + 1

Estrutura com dois Graus de Liberdade:


TD s + 1 1
KC 1 +
TD s + 1 TIs

TD s + 1
TD s + 1

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Forma Paralelo Forma ISA - Padro


(The Instrumentation, Systems, and Automation Society)


1 TD s
DY - DY
DU = K C b DYSET - DY + SET
T
+ D
s ( c D Y SET - DY )
KC 1 + + T
TI s TD s +1 TI s D
s +1
N
b 2 TD 1 2 TD
c + TI TD s + b TI + s + 1 1 + TI TD s + TI + s + 1
N N N N
(1 + ) TI TD s 2 + (TI + TD ) s + 1 1 CSP = CPV =
KC 1 + TI TD 2 TD TI TD 2 TD
s + TI + s + 1 s + TI + s + 1
TI TD s 2 + (TI + TD ) s + 1 TIs N N N N
Filtro de segunda Com b=1; c=0 e N=10, torna-se:
ordem (1 + ) TI TD s 2 + (TI + TD ) s + 1
incluindo TI TI TD s 2 + (TI + TD ) s + 1 1,1 TI TD s 2 + (TI + 0,1 TD ) s + 1
CSP = 1 CPV =
0,1 TI TD s 2 + (TI + 0,1 TD ) s + 1
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