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Lista de Exercícios 3: Linearização e Funções de Transferência de Primeira Ordem Prof. Dr. Jorge Otávio Trierweiler Eng. 07044 Controle de Processos Industriais

1. Características dinâmicas baseadas na localização

dos pólos e zeros ( 14P )

Tirado do Teste 1997/2

1.1 Determine a reposta no domínio do tempo apresentada pela função de transferência

()

G s

=

Y

s

()

K

(

β

s + 1

)

U

s

()

=

(

τ

1

s

+

1

)(

τ

2

s

+

1

)

quando perturbada por um degrau unitário. τ 1 e τ 2 são constantes reais, positivas e distintas. ( 4P)

1.2 Qual é o papel desempenhado pelos pólos na resposta produzida por uma função de transferência? (2P)

1.3 Qual é o papel desempenhado pelos zeros na resposta produzida por uma função de transferência? (2P)

1.4 Por que os pólos são chamados de pólos e os zeros de zeros? (1P)

1.5 Esquematize graficamente a resposta no domínio do tempo ( isto é, y( t ) × t ) apresentada por G( s ) a uma perturbação U( s )=5/s para os seguintes casos:

A) β = 2τ 1 , τ 1 > τ 2 > 0 e τ 1 e τ 2 são reais (1P)

B) τ 1 > β > τ 2 > 0 e τ 1 e τ 2 são reais (1P)

C) β < 0, τ 1 > τ 2 >0 e τ 1 e τ 2 são reais. (1P)

D) β = 0, τ 1 e τ 2 são complexos conjugados com parte real positiva (1P)

1.6 Determine a resposta no domínio da freqüência apresentada pela F.T. do item 1.1. (3P)

2. Linearização e função de transferência ( 16 P)

Tirado do Teste 1999/2 Dada a uma coincidência incrível, o sistema com o qual Asdrúbal estava trabalhando em sua bolsa de iniciação científica era exatamente o mesmo que o seu professor de controle havia posto num teste anterior. Asdrúbal não teve dúvida, iria aproveitar a oportunidade para testar algumas das suas idéias.

dX

dt

dS

=

=

dt

onde:

(

μ

f

(

S

in

f

)

S

X

)

μ

X

Y

com

μ

=

f =

μ

max

S

k

F

m

in

+ S +

V

R

k S

1

2

X

S

:

:

bichinhos)

concentração de biomassa (concentração de microorganismos) concentração do substrato (alimento dos

S in :

f :

concentração do substrato na alimentação

taxa de diluição ,

V R :

volume do reator,

F in : vazão da alimentação

Y :

μ : taxa de crescimento específico [h 1 ]

relação entre as cinéticas

F in

f = F V in / R , S in
f = F
V
in /
R
, S in

X, S entre as cinéticas F in f = F V in / R , S in Esquema

entre as cinéticas F in f = F V in / R , S in X,

Esquema do biorreator

F in f = F V in / R , S in X, S Esquema do
F in f = F V in / R , S in X, S Esquema do

Ao contrário do teste de controle anterior, Asdrúbal resolveu utilizar a concentração de entrada de substrato, S in , como variável manipulada e a taxa de diluíção f = F in / V R (inverso do tempo de residência) foi considerado como principal distúrbio. O biorreator de Asdrúbal dispunha apenas de medição online da concentração de substrato, S , sendo dessa forma, considerada como variável controlada do sistema.

2.1 Linearize o sistema de equações diferenciais que descrevem o biorreator em função das variáveis de estado X e S, da variável manipulada S in e do distúrbio externo f . O volume V R do reator e Y podem ser considerados constantes. Sugestão: Use a variável d μ para representar a derivada de μ

2.2

2.3

2.4

em relação à S, ou seja,

d

μ

=

(

k

m

k S

1

2

)

d

μ μ

=

maz

dS

(

k

m

+ +

S

k S

1

2

) 2

.(2,5 P)

A partir da linearização feita no item 1.1 pode se, para cada ponto estacionário, desenvolver a

função de transferência de S in para S. Determine essa função de transferência para o caso em que concentração de biomassa no estacionário seja diferente de zero, isto é, X 0 0. Observe que essa função de transferência pode ser representada por:

Δ S

(

s

)

Δ S

in

(

s

)

=

()

G s

=

β

s

τ

2

s

2

+

τζ

2

s

+

1

Determine as expressões analíticas para os parâmetros K, τ e ζ dessa função de transferência. (3,5 P)

As condições operacionais do biorreator de Asdrúbal eram: Y= 0,4 , μ max =0,53 h 1 , k m =0,12g/litro, k 1 = 0,4545 litro/g, S in = 3,0 g/litro e f= 0.2 h 1 . Usando esse conjunto de valores determine os valores numéricos para os parâmetros da função de transferência obtida no item 1.2. (2P)

Para o caso de S in = 4,0 g/litro Asdrúbal obteve as seguintes funções de transferências para esse sistema:

G

1

()

s

0.2 s

= s

2

+

0.185

s

0.003

e

G

2

( )

s

0.2 s

= s

2

+

6.515

s

+

1.263

Esquematize a resposta produzida por uma perturbação degrau em G 1 ( s ) e G 2 ( s ). (2P)

2.5

2.6

Experimentalmente, Asdrúbal operou seu biorreator em condições tais que a função de transferência G 2 ( s ) descrevia adequadamente a dinâmica do sistema. Toda a vez que Asdrúbal fazia uma mudança brusca no valor de S in (p.ex., instantaneamente passava S in de 3 para 4 g/litro)

o sistema após um certo tempo voltava ao valor inicial de S. Explique fisicamente, baseado no

modelo matemático do sistema, por que isso acontecia. (2P)

Tentando resolver o problema descrito no item 1.5, Asdrúbal resolveu substituir a mudança brusca de sinal por uma rampa com ΔS in / Δtempo=0,5 [g/litro/hora]. Determine e esquematize S( t) para o caso em que o sistema não fosse limitado por uma concentração máxima de S in No caso em que S in é limitado em 6 g/litro e partindose da concentração inicial de S in de 4g/litro como ficaria a resposta S( t). Obs: Para resolver essa questão assuma que a função de transferência

G

2

()

s

0.2 s

= s

2

+

6.515

s

+

1.263

seja válida para todo o intervalo de variação de S in . (4 P)

3. Características dinâmicas baseadas na localização dos pólos e zeros ( 7P )

Tirado do Teste 2001/1 Asdrubella quando estava resolvendo o problema do reator enzimático se deparou com a seguinte dúvida, a qual surgiu quando ela estava obtendo a transformada inversa de uma F.T. de 1ºordem

perturbada por um degrau unitário, ou seja,

Y

( )

s

A)

através das quais obteve as seguintes inversas:

Y

( )

s

=

α

1

+

α

2

ou B)

Y

( )

s

=

α

1

+

α

2

(

τ

s

+ 1

)

s

(s

+ 1/

τ

)

s

=

K

1

(

τ

s

+1

) s

. Ela utilizou duas fatorações distintas:

τ s + 1 ) s . Ela utilizou duas fatorações distintas: Prof. Dr. Jorge O.
τ s + 1 ) s . Ela utilizou duas fatorações distintas: Prof. Dr. Jorge O.

A)

y()t = K(1 exp(t /τ )) e B) y(t)= K(1 τ exp(t /τ )) .

Baseado nesses resultados pergunta se:

3.1 Qual desses resultados não faz sentido? Qual deles você descartaria de cara? Justifique a sua resposta. (1P)

3.2 O motivo pelo qual um dos resultados está errado se deve a:

(A) Uma das fatorações não pode ser utilizada, (B) Ela não soube inverter corretamente um dos fatores, (C) faltou um termo quadrático na fatoração, (D) O sistema é instável faz com que duas soluções sejam possíveis. (E) Nenhuma das respostas anteriores. Qual dessas explicações é a correta? Justifique a sua resposta. (3P)

3.3 Determine a resposta no domínio da freqüência apresentada pela F.T. do item 2.3. (3P)

4. Sistemas de segunda ordem e álgebra de blocos (18P)

Tirado do teste 2009/2

4.1 Complete o diagrama abaixo inserindo as funções de transferências que fazem com que o

diagrama de blocos seja equivalente a seguinte função de transferência: (4 P)

Δ Y

(

s

)

Δ U

(

s

)

=

()

G s

=

K

(

b

τ

.

1

s +

1)

ττ

1

.

2

s

2

+

τ

2

s

+

1

= () G s = K ( b τ . 1 s + 1) ττ 1
= () G s = K ( b τ . 1 s + 1) ττ 1

As seguintes questões deverão ser respondidas tomandose como base a função de transferência G( s ) do

item 2.1, assumindo se que τ 1 e τ 2 sejam reais e que τ 1 > 0.

Diga se é possível o surgimento de resposta inversa . Em caso afirmativo apresentar um critério para o seu aparecimento. Descreva como a intensidade da resposta inversa varia em função do parâmetro que descreve o seu surgimento. (3 P)

4.2 Diga se é possível o surgimento de instabilidade. Caso seja possível, estabeleça um critério para

o seu surgimento. (2P)

4.3 Diga se é possível o surgimento de overshoot sem o aparecimento de oscilações . Em caso

afirmativo apresente um critério para o seu aparecimento. Diga como a intensidade do overshoot pode aumentar frente uma variação que descreve o seu aparecimento. (3 P)

4.4 Diga se o sistema pode apresentar respostas oscilatórias quando perturbado com um degrau

oscilatórias quando perturbado com um degrau Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle
oscilatórias quando perturbado com um degrau Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle

unitário. Caso seja possível, estabeleça um critério para o seu surgimento. (3 P)

4.5 Esquematize sucintamente o procedimento que você adotaria para determinar a resposta no

domínio da frequênica para F.T. G( s ). Basta esquematizar os diversos passos, não há necessidade de se

fazer os cálculos envolvidos no procedimento. (3P)

5.

Linearização, função de transferência e álgebra de blocos ( 19

P)

Tirado do Teste 2000/1 Asdrúbal , durante o seu trabalho de iniciação científica, ficou encarregado de construir uma unidade para ser utilizada nas aulas práticas de controle. A unidade é composta por dois tanques de nível que interagem entre si, duas válvulas de controle, um tanque de reciclo e uma bomba. O objetivo da unidade é controlar os níveis dos dois tanques (T1 e T2) utilizando se para isso as duas válvulas de controle (V0 e V1). Na figura abaixo, as correntes Fd1 e Fd2 representam os distúrbios no processo. Visando entender melhor a dinâmica do sistema, ele desenvolveu o seguinte modelo

simplificado para a unidade:

F0 21R 2 Fd2 F0 F0 2 Fd1 80 H T2 T1 121 h2 89
F0
21R
2
Fd2
F0
F0
2
Fd1
80
H
T2
T1
121
h2
89
h2
1
V0
V1

Esquemática representação da planta com tanques acoplados

dh 1 F 0 A = + M h − h − 1 2 1
dh
1 F
0
A
=
+
M
h
h
1
2
1
dt
2
2
⎛ Rh ⎞
dh
F
π
2
2
0
=
K
h
2
H
dt
2
M h + F 1 d 1 − M h − h + F 2
M
h
+
F
1
d
1
M
h
h
+
F
2
1
d
2

onde:

M : está relacionado principalmente com a

perda de carga devido a válvula de controle V 1 . Pode ser interpretado como sendo praticamente o C V da válvula V 1 . É uma das variáveis manipuladas do sistema.

K : está relacionado com a perda de carga na

linha de descarga do tanque T 2 . No caso de escoamentos turbulentos pode ser considerado como sendo uma constante. h 1 : altura de líquido no tanque T1, cuja área da seção transversal é constante e igual a A 1 . h 2 : altura de líquido no tanque T2, cuja área da seção transversal é variável através da

seguinte expressão π( Rh 2 /H ) 2 .

R : raio do tanque cônico T2 (constante, veja figura).

H : altura do tanque cônico T2 (constante).

F 0 : vazão de saída da bomba, a qual é controlada pela válvula de controle V 0 , e pode, dessa forma, ser considerada como sendo uma variável manipulada nesse sistema. F d1 , F d2 : são duas vazões adicionadas independentemente aos dois tanques.

vazões adicionadas independentemente aos dois tanques. Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle
vazões adicionadas independentemente aos dois tanques. Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle

5.1

Linearize as equações diferenciais que descrevem o sistema de tanques em função das variáveis de

estado h 1 e h 2 , das variáveis manipuladas M e F 0 e dos distúrbios externos F d1 e F d2 . (4P) Δ h

1

(

s

)

Δ F

0

(

s

)

5.2 Considerando o caso em que M= 0, determine as funções de transferências

e

Δ h

2

(

s

)

Δ F

0

(

s

)

.

Esboce graficamente a resposta apresentada por essas funções quando o sistema é submetido a uma mudança brusca no valor da vazão de entrada F 0 . uma interpretação física a esses comportamentos . (5P).

5.3

Assumindose que não haja uma variação na vazão de entrada F 0 e nos distúrbios F d1 e F d2 . Mostre

Δ h ( s ) Δ h ( s ) 1 2 que as funções
Δ h
( s
)
Δ h
( s
)
1
2
que as funções de transferência
e
podem ser determinadas através do seguinte
Δ M s
(
)
Δ M s
(
)
diagrama de blocos:
G 1 (s)
G3
ΔM(s)
G 3 (s)
Δh 2 (s)
Δh 1 (s)
G 4 (s)
G4
G 2 (s)
(4P)

5.4

5.5

Baseado no diagrama de blocos do item anterior, determine a expressão para as funções de

transferências

Δ h

1

(

s

)

Δ M s

(

)

e

Δ h

2

(

s

)

Δ M s

(

)

em função de G 1 ( s ), G 2 ( s ), G 3 ( s ) e G 4 ( s ). (4P)

Proponha uma estratégia de controle para essa unidade que seja capaz de controlar os níveis dos dois tanques. Que tipo de problemas você acha que Asdrúbal irá encontrar para controlar essa unidade. (2P)

6. Influência da localização de pólos e zeros na resposta do

sistema ( 11 P)

Tirado do Teste 2000/1 Asdrúbal achou complicado demais trabalhar com todos os parâmetros das funções de transferência da forma que foram apresentadas na questão 1. Então, para simplificar a sua vida e poder rapidamente ter uma idéia dos possíveis comportamentos dinâmicos que o sistema dos tanques poderia apresentar, resolveu fazer a seguinte simplificação no modelo original:

dh

1

dt

=

F

0

+

M

(

h

2

h

1

)

M . h

1

,

dh

2

dt

=

F

0

K.h

2

M

(

h

2

h

1

)

.

Com esse modelo ultra simplificado do sistema ele obteve as seguintes funções de transferência:

Δ h

s Δ M s

1

)

(

(

)

=

 

K

1

(

β

1

s + 1

)

Δ h

2

(

s

)

=

K

2

(

β

2

s + 1

)

(

τ

1

s

+

1

)(

τ

2

s

+

1

)

e

Δ M s

(

)

(

τ

1

s

+

1

)(

τ

2

s

+

1

) ,

onde

1 s + 1 )( τ 2 s + 1 ) , onde Prof. Dr. Jorge
1 s + 1 )( τ 2 s + 1 ) , onde Prof. Dr. Jorge

pólos =−

(

)

S

±

 
   

2

2

,

 

1 (

=− =

2 K

+

M

S

)

h

1

S

Kh

2

S

K

= (

2 K

+

M

S

)

h

1

S

Kh

2

S

z

2

β

1

1 M

=− =

S

h

2

S

h

2 S

2

h

1

S

 

h

,

2 S

1 (

M

S

2

, h

=

F

0 S

K

(

K

+

M

S

)

+ 2

M

S

)

, h

 

2

β

2

h

h

2

S

h

1

=−

F 0 S

,

S

(

 

,

K

2

=

2 K + M

1 S

 

M

(

2

K

+

M

)

2 S

     

S

 

2 F

0 S

S

(

K

2

+

M

S

S

K

+

 

M

2

S

)

h

2 K

+

M

)

h

 

Kh

=

 

2

S

1

S

M

S

S

1

S

2

S

M

S

(

2

K

+

M

S

)

=

3 F

0 S

2 K + M

S

,

o subscrito ‘s’ indica solução correspondente a um ponto estacionário.

Baseado nesses resultados, responda as seguintes perguntas :

6.1

Diga se o sistema é estável para todos os valores de abertura de válvula V 1 , ou seja, valores de M .

Justifique a sua resposta. (3P)

6.2

Diga se, quando Asdrúbal abrir bruscamente a válvula V 1 , o sistema poderá apresentar resposta oscilatório nos níveis dos tanques. Justifique a sua resposta. (2P)

6.3

Poderá o sistema de tanques apresentar resposta inversa ou overshoot? Justifique a sua resposta.

(3P)

6.4

Alguma das funções de transferências de Asdrúbel poderá apresentar mudança no sinal do ganho? Em caso afirmativo, explique fisicamente como isso aconteceria. Explique a origem dessa mudança de ganho. Justifique a sua resposta. ( 3P)

7. Resposta Dinâmica de Sistemas (5P)

Tirado do Teste 2000/2

7.1 O medidor de pressão diferencial de uma linha apresentou o comportamento dinâmico ilustrado na figura ao lado quando a posição da válvula x mudou bruscamente o seu valor de 50% para 80%. Baseado nessa resposta determine uma expressão para a função de transferência que seja capaz de representar esse comportamento dinâmico. Lembre se que

Overshoot

= exp

⎛ ⎞ − πζ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 2 1 − ζ ⎝ ⎠
πζ
2
1 −
ζ

(4P).

0.7 0.65 0.6 0.55 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0 20 40 60
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0
20
40
60
80
100
120
140
Pressão [bar]

Tempo [segundos]

7.2 Quais são as unidades que os parâmetros da função de transferência do item anterior possuem? (1P)

8. Resposta no domínio da freqüência (6P)

Tirado do Teste 2002/2

no domínio da freqüência (6P) Tirado do Teste 2002/2 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng.
no domínio da freqüência (6P) Tirado do Teste 2002/2 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng.

A F.T.

Y

(

s

)

=

K

 

U

(

s

)

τ

2

s

2

+

ζτ

2

s

+

1

foi perturbado com dois sinais senoidais. O resultado destas

perturbações está ilustrado nas figuras abaixo. Nestas figuras, os sinais de entrada são as linhas tracejadas e os de saída, as cheias.

Sinal de entrada (linha tracejada) e saída (linha sólida) Sinal de entrada (linha tracejada) e
Sinal de entrada (linha tracejada) e saída (linha sólida)
Sinal de entrada (linha tracejada) e saída (linha sólida)
3
12
10
2.5
8
2
6
1.5
4
1
2
0.5
0
0
-2
-0.5
-4
-1
-6
-8
-1.5
0
5
10
15
20
25
30
35
0
5
10
15
20
25
30
35
tempo (s)
tempo (s)
u, y
u , y

8.1 Determina a expressão para a razão de amplitude e defasagem para esta função de transferência.

(2P)

8.2 Determine os valores de K, τ e ζ . (4 P)

9. Sistemas de segunda ordem (18P)

Tirado do Teste 2010/1 Considere a seguinte função de transferência de segunda ordem:

onde e são reais e

Δ Δ

0 .

1

2 1

9.1 Diga se é possível o surgimento de resposta inversa . Em caso afirmativo apresentar um critério para

o seu aparecimento. Descreva como a intensidade da resposta inversa varia em função do parâmetro que descreve o seu surgimento. (3 P)

9.2 Diga se é possível o surgimento de instabilidade. Caso seja possível, estabeleça um critério para

o seu surgimento. (2P)

9.3 Diga se é possível o surgimento de overshoot sem o aparecimento de oscilações . Em caso

afirmativo apresente um critério para o seu aparecimento. Diga como a intensidade do overshoot pode aumentar frente uma variação que descreve o seu aparecimento. (3 P)

9.4 Diga se o sistema pode apresentar respostas oscilatórias quando perturbado com um degrau

unitário. Caso seja possível, estabeleça um critério para o seu surgimento. (3 P)

9.5 Esquematize sucintamente o procedimento que você adotaria para determinar a resposta no

domínio da frequênica para F.T. G( s ). Basta esquematizar os diversos passos, não há necessidade de se fazer os cálculos envolvidos no procedimento. (3P)

fazer os cálculos envolvidos no procedimento. (3P) Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle
fazer os cálculos envolvidos no procedimento. (3P) Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle

10. Sistemas de segunda ordem (12P + 8 Bônus)

Considere a seguinte função de transferência de segunda ordem:

Associe os valores dos parâmetros listados na tabela com as letras das respostas a uma perturbação degrau unitário realizada em t =1 mostradas nas figuras desta questão.

em t =1 mostradas nas figuras desta questão. Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044
em t =1 mostradas nas figuras desta questão. Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044
em t =1 mostradas nas figuras desta questão. Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044
em t =1 mostradas nas figuras desta questão. Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044

Parâmetros:

Letras

Justificativa

   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   

Observação: Cada acerto vale 2 P sendo que para cada resposta errada será descontado 1 P . Desta forma, na dúvida é melhor não chutar. Resposta sem justificativa serão desconsideradas. Escreva apenas o que for mais importante na sua decisão. Basta escrever as palavras chave.

na sua decisão. Basta escrever as palavras chave. Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044
na sua decisão. Basta escrever as palavras chave. Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044