Você está na página 1de 13

Lista de Exercícios 4: Álgebra de Blocos e Controladores PID Prof. Dr. Jorge Otávio Trierweiler Eng. 07044 Controle de Processos Industriais

1. Álgebra de blocos (9P)

Tirado do Teste 1997/2

1.1 Determine as funções de transferências

figura 1.1. (3P)

()

T_ in s

()

T_ out s

()

EL s

()

EL s

e

para o sistema representado na

s () EL s () EL s e para o sistema representado na Figura 1.1: Diagrama

Figura 1.1: Diagrama de blocos de uma unidade de aquecimento para uma coluna de destilação. O líquido de aquecimento circula em malha fechada recebendo calor do tanque de aquecimento e fornecendo calor para o refervedor . O tanque de armazenamento é usado tanto para aumentar o acúmulo de energia no sistema, quanto para permitir o bombeamento do líquido em malha fechada.

1.2 As funções de transferência G 1 ( s ), G 2 ( s ), G 3 ( s ) e G 4 ( s ) são dadas respectivamente por:

G

1

(s)

=

1

1

K

3

G

2

()

s

=

G

3

()

s

=

s + 1

,

s + 1

,

s +

1

τττ

1

2

3

()

e Gs

4

= k

. Substitua essas funções de transferência

na função de transferência

()

T_ in s

()

EL s

obtida no item 1.1 e procure simplificar a sua resposta. (1P)

1.3 Analise o papel desempenhado por k na resposta da função de transferência

()

T_ in s

()

EL s

.

Para o caso em que k= 1, diga o que acontece com a função de transferência. Qual é a interpretação física que você daria para este caso? (2,5P)

A resposta inicial do sistema (isto é , quando t 0) é muito ou pouco dependente do parâmetro k? (1P)

Esquematize graficamente a resposta apresentada pelo sistema para diferentes valores de k.(1,5P) Note que k pode ser interpretado fisicamente como a relação entre a energia mantida no sistema e a energia fornecida ao sistema, ou seja,

Gs()

4

=

k

EL Q

=

EL

energia mantida no sistema

=

energia fornecida ao sistema ,

0

≤≤

k

1

no sistema = energia fornecida ao sistema , 0 ≤≤ k 1 Prof. Dr. Jorge O.
no sistema = energia fornecida ao sistema , 0 ≤≤ k 1 Prof. Dr. Jorge O.

A energia mantida no sistema é obtida pela subtração da energia fornecida (EL) menos a transferida ao refervedor da coluna (Q). Sugestão: faça uso do teorema do valor inicial e final da transformada de Laplace para responder essa questão .

2. Álgebra de Blocos e Resposta Dinâmica de Sistemas (17P)

Tirado do Teste 1998/2

d a Ganho1 U ( s ) Y ( s ) h c + 1
d
a
Ganho1
U ( s )
Y ( s )
h
c
+
1
+
y
-
+
Degrau
-
b.s
a.s
Saída
Ganho2
S2
Unitário
S1
FT_2
FT_1
1
h
Ganho3

Para o caso em que c= 1 e d =0 responda as seguintes perguntas:

2.1 Determine a função de transferência Y( s )/U( s ) para o diagrama de blocos acima. (2P)

2.2 Segundo os parâmetros a e b , como você classificaria as possíveis resposta que esse sistema pode apresentar . Para cada uma das suas classificações esquematize graficamente no domínio do tempo como seria a resposta do sistema para a perturbação degrau mostrada na figura. Qual é a 'cara' (forma) de y(t) para cada uma das categorias apresentadadas?(5P)

2.3 A estabilidade do sistema depende do valor de h ? O que seria necessário para que a função de transferência Y( s )/U( s ) fosse instável. Estabeleça um critério que garanta a estabilidade dessa função de transferência.(2P)

2.4 Qual é a interpretação física que você daria ao parâmetro h ? Diga quais são as unidades apresentadas pelos parâmetros a, b e h. (2P)

Para o caso em que a= 1/2, b =3 e d=1 responda as seguintes perguntas:

2.5 Determine a função de transferência Y( s )/U( s ) para o diagrama de blocos acima. (2P)

2.6 Considerando se o parâmetro c, como você classificaria as possíveis resposta que esse sistema pode apresentar . Para cada uma das suas classificações esquematize graficamente no domínio do tempo como seria a resposta do sistema para a perturbação degrau mostrada na figura. Qual é a 'cara' (forma) de y(t) para cada uma das categorias apresentadadas? Diga como o parâmetro c afeta a ‘cara’ de y(t). (4P)

3. Álgebra de Blocos e Resposta Dinâmica de Sistemas (17P)

Tirado do Teste 1999/1

T0

Dinâmica de Sistemas (17P) Tirado do Teste 1999/1 T0 Fa Tc T2 F_b Fc Fa_ Fa_out

Fa

Tc T2 F_b Fc Fa_ Fa_out M-101 FS-101 Mixer Flow Splitter FS-102 F_a F_c T1
Tc
T2
F_b
Fc
Fa_
Fa_out
M-101
FS-101
Mixer
Flow Splitter
FS-102
F_a
F_c
T1
Flow Splitter
T2
Fb
V1
V2
Blending Tank
Blending Tank
Fb, T2
T2 Fb V1 V2 Blending Tank Blending Tank Fb, T2 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler –
T2 Fb V1 V2 Blending Tank Blending Tank Fb, T2 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler –

Nesse problema todas as vazões ( Fa , Fb e Fc) e os volumes dos tanques ( V 1 e V 2 ) são considerados constantes.

3.1 Mostre que a variação na temperatura de saída T 2 produzida por uma variação na temperatura de entrada T 0 pode ser representada pelo diagrama de blocos abaixo. Determine os parâmetros de todas as funções de transferências mostradas nesse diagrama. (4P)

K1 ΔT2(s) τ 1 .s+1 To Workspace G1(s) ΔT0(s) K2 K3 K5 τ 2 .s+1
K1
ΔT2(s)
τ 1 .s+1
To Workspace
G1(s)
ΔT0(s)
K2
K3
K5
τ 2 .s+1
τ 3 .s+1
ΔTc (s)
ΔT1(s)
Step
Gain1
G3(s)
G2(s)
Gain
ΔT2(s)
K4

3.2 Determine a função de transferência Δ T 2 / Δ Tc para o diagrama de blocos acima. (1P)

3.3 Diga se seria possível o aparecimento de uma resposta com overshoot sem oscilação na função de transferência desenvolvida no item 2.2. Em caso afirmativo, para que valores de Fa e Fb isso aconteceria. Justifique a sua resposta. (2P)

3.4 Determine a função de transferência Δ T 2 / Δ T 0 para o diagrama de blocos acima. (2P)

3.5 Qual é o ganho da função de transferência Δ T 2 / Δ T 0 ? uma interpretação física para esse ganho. O que isso significa em termos práticos? (2P)

3.6 Diga se seria possível o aparecimento de resposta inversa na função de transferência Δ T 2 / Δ T 0 . Em caso afirmativo, para que valores de Fa e Fb isso aconteceria. Justifique a sua resposta. (2P)

3.7 Considerando V 1 = V 2 , diga se seria possível o aparecimento de uma resposta oscilatória na função de transferência Δ T 2 / ΔT 0 . Em caso afirmativo, para que valores de Fa e Fb isso aconteceria. Justifique a sua resposta. (2P + 1 Bônus)

3.8 Para o caso em que V 1 = V 2 , diga se é possível que a resposta de Δ T 2 / Δ T 0 seja instável. Em caso afirmativo, estabeleça um critério para a determinar quando surge a instabilidade. Justifique a sua resposta. (2P + 1 Bônus )

4. Álgebra de Blocos e Resposta Dinâmica de Sistemas (14P)

Tirado do Teste 1999/2

Transfer Fcn2 1 tau.s+1 k Gain -1 Transfer Fcn tau.s+1 U(s) Y(s) alfa Y 2*taus+1
Transfer Fcn2
1
tau.s+1
k
Gain
-1
Transfer Fcn
tau.s+1
U(s)
Y(s)
alfa
Y
2*taus+1
Step
Saída
Transfer Fcn1

Para o caso em que k= 0 responda as seguintes perguntas:

4.1 Determine a função de transferência Y( s )/U( s ) para o diagrama de blocos acima. (2P)

4.2 Considerando se o parâmetro alfa como você classificaria as possíveis resposta que esse sistema

classificaria as possíveis resposta que esse sistema Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle
classificaria as possíveis resposta que esse sistema Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle

pode apresentar . Para cada uma das suas classificações esquematize graficamente no domínio do tempo como seria a resposta do sistema para a perturbação degrau mostrada na figura. Qual é a 'cara' (forma) de y(t) para cada uma das categorias apresentadadas? Diga como o parâmetro alfa afeta a ‘cara’ de y(t). (4P)

Para o caso em que k 0 responda as seguintes perguntas:

4.3 Determine a função de transferência Y( s )/U( s ) para o diagrama de blocos acima. (3P)

4.4 Determine y(t=0) e y(t=) para o caso em que U ( s )=10/s. (3P)

4.5 Sugira uma forma de classificação da resposta de Y( s )/U( s ) em função de k e alfa . (2P)

5. Linearização, função de transferência e álgebra de blocos

(14P)

Tirado do Teste 2000/2 Asdrúbal , durante o seu trabalho de iniciação científica, ficou encarregado de construir uma unidade para ser utilizada nas aulas práticas de controle. A unidade é composta por quatro tanques de nível que interagem entre si, duas válvulas de controle, um tanque de reciclo e uma bomba. O objetivo da

unidade é controlar os níveis dos tanques T1 e T2 utilizando se para isso as duas válvulas de controle (V1 e V2). Visando entender melhor a dinâmica do

sistema, ele desenvolveu o seguinte modelo simplificado para a unidade:

(1-x 1 ).F 1 (1-x 2 ).F 2 h3 h4 x 1 .F 1 x
(1-x 1 ).F 1
(1-x 2 ).F 2
h3
h4
x 1 .F 1
x 2 .F 2
F
F 2
1
T1
T2
h1
h2
V1
V2

dh

1

4

=

=

=

=

x ⋅ F + R h − R h 1 1 3 3 1 1
x
F
+
R
h
R
h
1
1
3
3
1
1
x
F
+
R
h
R
h
2
2
4
4
2
2
(1
x
)
F
R
h
1
1
3
3
(1
x
)
F
R
h
2
2
4
4

1

A

dt

dh

2

2

A

3

A

4

dt

dh

3

dt

dh

dt

A

onde:

A i : área da seção transversal de cada um dos tanques h i : nível de cada um dos tanques R i : constante relacionada a resistência ao escoamento do fluido F 1 : vazão através da válvula V 1 F 2 : vazão através da válvula V 2 x 1 : parcela do escoamento que irá diretamente para o tanque 1 (0 x 1 1) x 2 : parcela do escoamento que irá diretamente para o tanque 2 (0 x 2 1)

Esquemática representação da planta com quatro tanques

5.1 Linearize as equações diferenciais que descrevem o sistema de tanques em função das variáveis de estado h 1 , h 2 , h 3 e h 4 , das variáveis manipuladas F 1 e F 2 e dos distúrbios x 1 e x 2 . (4P)

e F 2 e dos distúrbios x 1 e x 2 . (4P) Prof. Dr. Jorge
e F 2 e dos distúrbios x 1 e x 2 . (4P) Prof. Dr. Jorge
h3 F2 G3(s) G1(s) K1 h1 1 1 Step Gain To Workspace Transfer Fcn Transfer
h3
F2
G3(s)
G1(s)
K1
h1
1
1
Step
Gain
To Workspace
Transfer Fcn
Transfer Fcn4
K2
Gain2
K3
Gain3
F1
G4(s)
h4
G2(s)
K4
h2
1
1
Step2
Gain1
To Workspace1
Transfer Fcn3
Transfer Fcn5

5.2 Baseado no modelo do processo e no esquema da unidade, determine a forma e os parâmetros de cada uma das funções de transferência (i.e., G1, G2, G3, G4, K1, K2, K3 e K4) mostradas no diagrama de blocos da página anterior. (5P)

5.3 Baseado no diagrama de blocos da página anterior determine a expressão para as funções de

transferências

Δ h

1

(

s

)

Δ F

1

(

s

)

e

Δ h

2

(

s

)

Δ F

2

(

s

)

em função de G 1 ( s ), G 2 ( s ), G 3 ( s ), G 4 ( s ), K1, K2, K3 e K4. (2P)

5.4 Proponha uma estratégia de controle para essa unidade que seja capaz de controlar o nível dos tanques 1 e 2. Que tipo de problemas você acha que Asdrúbal irá encontrar para controlar essa unidade? (3P)

6. Álgebra de Blocos e Resposta Dinâmica de Sistemas (16P)

Baseado no diagrama de blocos ao lado e

considerando

seguintes perguntas:

r

--
--

5

(

G s

) =

10

s +

1

responda as

6.1 Esquematize a resposta de G( s ) a um degrau unitário. Como seria a resposta do sistema caso a constante de tempo fosse igual a 10? (2P)

6.2 Determine a função de transferência em malha fechada T(s). (1P)

6.3 Considerando um controlador proporcional, ou seja, C( s ) = K p, estabeleça um critério para que T( s) seja estável, isto é, convirja. (2P)

Considerando o controlador

( )

C s

=

K

p

(

s + c

)

(

s

+1)

e

(

G s

) =

5

10

s +

1

responda as seguintes perguntas:

y

G s ) = 5 − 10 s + 1 responda as seguintes perguntas: y 6.4

6.4 Diga se é possível o aparecimento de resposta inversa estável em T( s ). Em caso afirmativo para que valores de K P e c isso aconteceria. (3P)

6.5 Considerando se Kp = 1, diga se é possível o aparecimento de overshoot em T( s )? Em caso afirmativo, para que valores de c isso aconteceria e qual seria o fator responsável pelo aparecimento do overshoot. (3 P)

responsável pelo aparecimento do overshoot. (3 P) Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle
responsável pelo aparecimento do overshoot. (3 P) Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle

7.

Álgebra de Blocos (3P)

Tirado do teste 2001/1

U Step
U
Step

Transfer Fcn3

Y G1(s) G3(s) simout 1 1 To Workspace Transfer Fcn Transfer Fcn1 G2(s) G4(s) 1
Y
G1(s)
G3(s)
simout
1
1
To Workspace
Transfer Fcn
Transfer Fcn1
G2(s)
G4(s)
1
1

Transfer Fcn2

7.1 Determine a função de transferência Y( s )/U( s ) para o diagrama de blocos acima. (3P)

8.

Linearização, função de transferência e álgebra de blocos ( 19

P)

Tirado do Teste 2000/1 Asdrúbal , durante o seu trabalho de iniciação científica, ficou encarregado de construir uma unidade para ser utilizada nas aulas práticas de controle. A unidade é composta por dois tanques de nível que interagem entre si, duas válvulas de controle, um tanque de reciclo e uma bomba. O objetivo da unidade é controlar os níveis dos dois tanques (T1 e T2) utilizando se para isso as duas válvulas de controle (V0 e V1). Na figura abaixo, as correntes Fd1 e Fd2 representam os distúrbios no processo. Visando entender melhor a dinâmica do

sistema, ele desenvolveu o seguinte modelo simplificado para a unidade:

F0 21R 2 Fd2 F0 F0 2 Fd1 80 H T2 T1 121 h2 89
F0
21R
2
Fd2
F0
F0
2
Fd1
80
H
T2
T1
121
h2
89
h2
1
V0
V1

Esquemática representação da planta com tanques acoplados

dh 1 F 0 A = + M h − h − 1 2 1
dh
1 F
0
A
=
+
M
h
h
1
2
1
dt
2
2
π
⎛ Rh
dh
F
2
2
0
=
K
h
2
⎝ 2
H
dt
M h + F 1 d 1 − M h − h + F 2
M
h
+
F
1
d
1
M
h
h
+
F
2
1
d
2

onde:

M : está relacionado principalmente com a

perda de carga devido a válvula de controle V 1 . Pode ser interpretado como sendo praticamente o C V da válvula V 1 . É uma das variáveis manipuladas do sistema.

K : está relacionado com a perda de carga na

linha de descarga do tanque T 2 . No caso de escoamentos turbulentos pode ser considerado como sendo uma constante. h 1 : altura de líquido no tanque T1, cuja área da seção transversal é constante e igual a A 1 . h 2 : altura de líquido no tanque T2, cuja área da seção transversal é variável através da

seguinte expressão π( Rh 2 /H ) 2 .

R : raio do tanque cônico T2 (constante, veja figura).

H : altura do tanque cônico T2 (constante).

F 0 : vazão de saída da bomba, a qual é controlada pela válvula de controle V 0 , e

pode, dessa forma, ser considerada como sendo uma variável manipulada nesse

considerada como sendo uma variável manipulada nesse Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle
considerada como sendo uma variável manipulada nesse Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle

sistema. F d1 , F d2 : são duas vazões adicionadas independentemente aos dois tanques.

8.1

Linearize as equações diferenciais que descrevem o sistema de tanques em função das variáveis de estado h 1 e h 2 , das variáveis manipuladas M e F 0 e dos distúrbios externos F d1 e F d2 . (4P)

8.2 Considerando o caso em que M= 0, determine as funções de transferências

Δ h

1

(

s

)

Δ F

0

(

s

)

e

Δ h

2

(

s

)

Δ F

0

(

s

)

.

Esboce graficamente a resposta apresentada por essas funções quando o sistema é submetido a uma mudança brusca no valor da vazão de entrada F 0 . uma interpretação física a esses comportamentos . (5P).

8.3

Assumindose que não haja uma variação na vazão de entrada F 0 e nos distúrbios F d1 e F d2 . Mostre

Δ h ( s ) Δ h ( s ) 1 2 que as funções
Δ h
( s
)
Δ h
( s
)
1
2
que as funções de transferência
e
podem ser determinadas através do seguinte
Δ M s
(
)
Δ M s
(
)
diagrama de blocos:
G 1 (s)
G3
Δ M (s)
G 3 (s)
Δ
h 2 (s)
Δ
h 1 (s)
G 4 (s)
G4
G 2 (s)
(4P)

8.4

8.5

Baseado no diagrama de blocos do item anterior, determine a expressão para as funções de

transferências

Δ h

1

(

s

)

Δ M s

(

)

e

Δ h

2

(

s

)

Δ M s

(

)

em função de G 1 ( s ), G 2 ( s ), G 3 ( s ) e G 4 ( s ). (4P)

Proponha uma estratégia de controle para essa unidade que seja capaz de controlar os níveis dos dois tanques. Que tipo de problemas você acha que Asdrúbal irá encontrar para controlar essa unidade. (2P)

9. Linearização, função de transferência e álgebra de blocos

(17P+1Bônus)

Tirado do Teste 2007/2 Asdrubella estava analisando um sistema real e resolveu fazer uma analogia com tanques em série com reciclo conforme ilustrado na figura.

em série com reciclo conforme ilustrado na figura. Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044
em série com reciclo conforme ilustrado na figura. Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044

Os tanques utilizados na analogia de Asdrubella foram tanques cilíndricos tendo como área da secção transversal A 1 e A 2 , respectivamente. Sendo que F 1 e F 2 representam as vazões de saída dos tanques e F R corresponde à vazão de reciclo. As expressões matemáticas utilizadas por Asdrubella para relacionar as vazões com os níveis foram as seguintes:

Na expressão utilizada para descrever a vazão de reciclo foi assumido que a malha interna que controla a vazão é muito rápida de tal forma que o setpoint de vazão ( e a vazão de reciclo ( podem ser considerados iguais. A variável representa a variável base de vazão usada no controlador o qual tem como parâmetros de ajuste o ganho proporcional e a constante de integração . O setpoint de nível é representado pela variável .

Representação esquemática da unidade
Representação esquemática da unidade

9.1 Obtenha a função de transferência do erro para variação de ação de controle . Como se chama este controlador? (2P)

9.2 Baseado nas equações que descrevem as vazões construa o modelo matemático que descreve o comportamento do sistema. (2P)

9.3 Determine uma expressão para cada uma das funções de transferência ilustradas no diagrama de blocos da figura abaixo o qual pode ser visto como sendo equivalente ao problema que está sendo estudo (4 P)

C ( s )
C
( s )

9.4 Determine uma expressão para as seguintes F.T.s em função de G 1 , G 2 , K A , K B e C (s) (2P):

G 1 , G 2 , K A , K B e C (s) (2P): Prof.
G 1 , G 2 , K A , K B e C (s) (2P): Prof.
 

Δ

Δ

 

Δ

Δ

9.5 Substitua as expressões genéricas de G 1 , G 2 , K A , K B e C (s) nas expressões obtidas no item 1.4, faça as simplificações necessárias e escreva o resultado final na tabela abaixo (2P).

 

Δ

Δ

 

Δ

Δ

9.6 Qual é o ganho da função de transferência ? uma interpretação física deste

resultado. (2P)

9.7 Qual é o ganho da função de transferência ? Interprete fisicamente este resultado.

(2P)

9.8 Para o caso em que Considerando se a seguinte situação particular: C 1 =0,75; C 2 = 1; F IN = 3; F D = 1 e A 1 = A 2 =1 Determine os valores numéricos para a função de transferência ΔF IN para Δh 2 . Faça um esboço da resposta desta função a um degrau unitário em F IN. (3P)

9.9 Para a perturbação realizada no item 1.5, compare a predição feita pelo modelo linear com o valor final obtido através do modelo não linear que descreve o sistema. (3P)

10. Álgebra de Blocos e Resposta Dinâmica de Sistemas (15 P + 2

Bônus)

Tirado do Teste 2003/1

b1 a b2 Ganho Ganho2 1 1 s s U(s) Integrator Integrator1
b1
a
b2
Ganho
Ganho2
1
1
s
s
U(s)
Integrator
Integrator1
Y
Y

Y(s)

10.1 Mostre que a função de transferência Y( s )/U( s ) para o diagrama de blocos acima é dada por: (3 P)

) para o diagrama de blocos acima é dada por: (3 P) Prof. Dr. Jorge O.
) para o diagrama de blocos acima é dada por: (3 P) Prof. Dr. Jorge O.

Y

(

s

)

(

1

b

1

){

b s

2

+

1

}

U

(

s

) = s

2

+

(

a

+

b

2

)

s

+ 1

10.2 Baseado nos parâmetros a, b1 e b2, estabeleça um critério de estabilidade (resposta convergente) para a função de transferência Y( s )/U( s ). Quais são as unidades dos parâmetros a, b1 e b2?(2 P)

10.3 Diga se a estabilidade do sistema depende do parâmetro b1. Qual é o papel desempenhado por b1 na resposta do sistema? (2P)

10.4 Diga se é possível o sistema apresentar respostas inversa. Em caso afirmativo estabeleça um critério baseado nos valores de a, b1 e b2 para que haja o surgimento de resposta inversa estável na função de transferência desenvolvida no item 2.1. Caso haja resposta inversa, diga como o parâmetro b2 afeta a intensidade da resposta inversa. Esboce esta influência graficamente. (2 P)

10.5 Diga se o sistema pode apresentar overshoot. Em caso afirmativo, diga quais são os tipos de overshoot que o sistema poderá apresentar e estabeleça um critério baseado nos valores de a,b1

e b2 para os casos em que estes overshoots aparecem. Estabeleça a "cara " da resposta para estes casos e faça um esboço gráfico da resposta. (Lembremse que em aula vimos duas formas possíveis para o surgimento de overshoot. Verifique se estas formas podem aparecer no

comportamento deste sistema. Entende se por "cara da resposta" y(t) escrito em função dos alfas

e das bases dinâmicas. Não a necessidade de se calcular os valores de alfa.) (3P).

10.6 Determine a resposta no domínio da frequência da função de transferência apresentada no item 2.1.(4 P)

11. Álgebra de Blocos e resposta dinâmica de sistemas (15 P + 4

Bônus)

Tirado do Teste 2002/2

D C1 G1 C1 G1 Gd Gd C2 G2 Y R Y C2 G2 11.1
D
C1
G1
C1
G1
Gd
Gd
C2
G2
Y
R
Y
C2
G2
11.1 Mostre que a função de transferência Y( s )/R ( s) para o diagrama de blocos acima é dada por: (3 P)
Y
(
s
)
(
1 + G C
)
G C
1
2
2
1
R
(
s
)
= (
1
+
G C
)(
1
+
G C
)
1
1
2
2

11.2 Determine a função de transferência Y( s )/D ( s ) para o diagrama de blocos acima. (3P)

)/ D ( s ) para o diagrama de blocos acima. (3P) Prof. Dr. Jorge O.
)/ D ( s ) para o diagrama de blocos acima. (3P) Prof. Dr. Jorge O.

11.3 Mostre que a F.T. Y( s )/R ( s ), se reduz a:

Y

(

s

)

R

(

s

)

k

(

β

s + 1

)

= βτ

s

2

(

+ 1 +

k)

β

s

+

k

para o caso em que G 1 = G 2 = 1/( τ s+1) e C 1 = k( βs+ 1)/βs . (1P) 11.4 Qual é o ganho estacionário da F.T. do item 11.3? Quais são as unidades dos parâmetros k, τ e β

?(2P)

11.5 Para k = 1 e τ = 1, analise os possíveis comportamentos dinâmicos apresentados pelo F.T. do item 3.3. (3P+ 2Bônus)

11.6 Para τ = β , analise os possíveis comportamentos dinâmicos apresentados pelo F.T. do item 3.3. (3P+ 2Bônus)

12. Linearização, função de transferência e álgebra de blocos

(tudo junto incluído uma vez, alles zusamman einmal) ( 35 P)

Tirado do Teste 2004/2 Asdrubella , durante o seu trabalho de iniciação científica, ficou encarregado de conceber uma unidade para ser utilizada nas aulas práticas de controle. O seu orientador Asdrúbal solicitou que a unidade teria que ter características que viessem a despertar o interesse dos alunos de graduação para o mundo maravilhoso da teoria e prática de controle de processos . Tamanha era a responsabilidade de Asdrubella, que ela ficou pensando dias sobre o assunto, até que lhe veio a idéia luminosa. Ela associou a idéia de mundo com a idéia de planeta a qual lhe levou a pensar em uma esfera que por sua vez desembocou na idéia de tanque esférico.

12.1 Sabendo se que o volume do tanque esférico de raio R e diâmetro D ocupado por uma altura de líquido h é dada por:

V

π

= h (3R h)

3

2

Mostre que, para o caso dos tanques estarem abertos, a equação que descreve o comportamento do tanque esférico é dado por:

π

{

Dh h

2

dh

}

dt

=

F

0

F

1

onde F 0 é a vazão de alimentação (distúrbio do sistema) e F 1 a vazão de retirada, a qual encontra se sendo controlada por uma válvula de controle constituindo se desta forma na variável manipulada do sistema. (1P)

12.2 Linearize a equação desenvolvida no item 1.1. (2 P)

12.3 Determine a função de transferência de ΔF 1 para Δh . (2 P)

12.4 Mostre que o diagrama de blocos que descreve a configuração de controle que é mostrada na figura ao lado pode ser representado pelo diagrama de blocos ilustrado na figura abaixo. Identifique claramente quem são os equivalentes físicos das variáveis A,B,C,D, E e F apresentadas no diagrama.

(3P)

A,B,C,D, E e F apresentadas no diagrama. (3P) Fig.1: Representação da planta Prof. Dr. Jorge O.

Fig.1:Representação da planta

no diagrama. (3P) Fig.1: Representação da planta Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle
no diagrama. (3P) Fig.1: Representação da planta Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle
Fig.2: Diagrama de blocos equivalente a implementação ilustrada esquematicamente na figura 1. 12.5 Identifique

Fig.2: Diagrama de blocos equivalente a implementação ilustrada esquematicamente na figura 1.

12.5 Identifique quais são os blocos que correspondem aos controladores ilustrados na estratégia de controle ilustrada na figura 1. (2P)

12.6 Determine a função de transferência do sinal A para o sinal F . (3P)

12.7 Determine a função de transferência do sinal E para o sinal F. (2P)

12.8 Considerando a seguinte relação matemática entre ( e= h SET h ) e ΔF 1,SET seja empregada para controlar o sistema

Δ

F

1, SET

=

K

P

(

h

SET

h

)

+

K

P

τ

I

t

0

(

h

SET

)

h dt

Determine a função de transferência equivalente a esta expressão. Lembre se que o subíndice SET representa setpoint. (1P)

12.9 Considerando se que a dinâmica entre os pontos B e D pode ser desconsiderada e que o ganho entre estes sinais é unitário, mostre que a função de transferência entre Δh SET e Δh pode ser escrita da seguinte forma:

()

Δ H s

(

K bs +

1

)

Δ H

SET

()

s

a

2

s

2

+

a s

1

+

a

0

=

Determine a expressão matemática para as constantes K , b , a 0 , a 1 e a 2 . (5P)

12.10 Determine o ganho estacionário da F.T. ΔH ( s )/ΔH SET ( s ). Qual é a interpretação física que você daria para este resultado? (2P)

12.11 Diga se o sistema pode exibir resposta inversa e estável. (5P)

12.12 Diga se a reposta do sistema pode apresentar overshoot. Em caso afirmativo, classifique o(s)

tipo(s) possíveis de overshoots que podem aparecer e as condições em que aparecem considerando

o caso em que o sistema apresenta resposta estável. (7P)

13. Linearização, função de transferência e álgebra de blocos

(28P)

Tirado do Teste 2010/2 Asdrubella estava querendo construir uma planta que pudesse ter comportamento subamortecido. Lembrandose do sistema apresentado em aula do manômetro em U, resolveu bolar um sistema que fosse parecido com este sistema. Para tanto, conectou dois tanques cilíndricos na sua parte inferior, conforme ilustra a figura abaixo. Para analisar este sistema usou a seguinte modelagem matemática:

este sistema usou a seguinte modelagem matemática: Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle
este sistema usou a seguinte modelagem matemática: Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler – Eng. 07044 Controle

onde:

h 1 e h 2 : são os níveis dos tanques 1 e 2 A 1 e A 2 : áreas da base dos tanques C 1 e C 2 : coeficientes de vazão das respectivas tubulações de saída dos tanques e F IN : vazão de alimentação do tanque 1 (variável manipulada) F D : vazão de alimentação do distúrbio injetado no tanque 2

de alimentação do distúrbio injetado no tanque 2 Representação Esquemática da planta de tanques

Representação Esquemática da planta de tanques acoplados por baixo

13.1 Complete a