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Lista de Exerccios 5 Estabilidade, Lugar das Razes e Conceitos Bsicos de Controladores PID

Prof. Dr. Jorge Otvio Trierweiler Eng. 07044 Controle de Processos Industriais
1. Linearizao, funo de transferncia e lgebra de blocos
(17P+1Bnus)
Tirado do Teste 2007/2
Asdrubella estava analisando um sistema real e resolveu fazer uma analogia com tanques em srie com
reciclo conforme ilustrado na figura.

Os tanques utilizados na analogia de Asdrubella foram tanques FIN FR


cilndricos tendo como rea da seco transversal A1 e A2,
respectivamente. Sendo que F1 e F2 representam as vazes de
sada dos tanques e FR corresponde vazo de reciclo. As
1
expresses matemticas utilizadas por Asdrubella para Tanque
relacionar as vazes com os nveis foram as seguintes: h1

F1
FR_setpoint

2 FIC
Tanque 1
h2 LIC
2

V-2

Bomba
F2
Na expresso utilizada para descrever a vazo de reciclo foi
assumido que a malha interna que controla a vazo muito
rpida de tal forma que o setpoint de vazo ( ea Representao esquemtica da unidade
vazo de reciclo ( podem ser considerados iguais. A varivel
representa a varivel base de vazo usada no
controlador o qual tem como parmetros de ajuste o ganho
proporcional e a constante de integrao O setpoint
de nvel representado pela varivel .
1.1 Obtenha a funo de transferncia do erro para variao de ao de
controle . Como se chama este controlador? (2P)
1.2 Baseado nas equaes que descrevem as vazes construa o modelo matemtico que descreve o
comportamento do sistema. (2P)
1.3 Determine uma expresso para cada uma das funes de transferncia ilustradas no diagrama de
blocos da figura abaixo o qual pode ser visto como sendo equivalente ao problema que est sendo
estudo (4 P)

K1 K2
FIN(s) H1(s) KA F1(s) G2(s)= ---------- H2(s) F2(s)
G1(s)= ---------- KB
1.s+1
.s+1

FR(s) - H2_setpoint(s)
C(s)

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C(s)

1.4 Determine uma expresso para as seguintes F.T.s em funo de G1, G2, KA, KB e C(s) (2P):

1.5 Substitua as expresses genricas de G1, G2, KA, KB e C(s) nas expresses obtidas no item 1.4, faa as
simplificaes necessrias e escreva o resultado final na tabela abaixo (2P).

1.6 Qual o ganho da funo de transferncia ? D uma interpretao fsica deste


resultado. (2P)
1.7 Qual o ganho da funo de transferncia ? Interprete fisicamente este resultado.
(2P)
1.8 Para o caso em que Considerando-se a seguinte situao particular: C1 =0,75; C2 = 1; FIN = 3;
FD = 1 e A1 = A2 =1 Determine os valores numricos para a funo de transferncia FIN para h2.
Faa um esboo da resposta desta funo a um degrau unitrio em FIN. (3P)
1.9 Para a perturbao realizada no item 1.5, compare a predio feita pelo modelo linear com o valor
final obtido atravs do modelo no linear que descreve o sistema. (3P)
2. Construa o Lugar das Razes para os Seguintes Sistemas:

A) D)

B) E)

C) F)

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Respostas:

A) D)

B) E)

C) F)

3. Analisando o efeito de algum parmetro nos polos do sistema


Podemos analisar o efeito de um determinado parmetro nos polos da malha fechada (razes do
polinmio caracterstico). Considere, por exemplo, a seguinte funo de transferncia:

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Agora queremos determinar qual ser o efeito do parmetro g nas razes do polinmio caracterstico.
Para tanto, vamos transformas na forma padro utilizada para construir o lugar das razes.

1. O primeiro passo para esta converso criar o polinmio caracterstico tendo como ganho da
malha (i.e., Kp) igual a 1. Para o exemplo em questo fica assim:

2. A seguir colocamos na forma padro 1 + gama*lao =0, que neste caso, ficar desta forma:

3. Agora basta se construir o lugar das razes da funo:

Construindo este diagrama teremos o efeito que gama ter variando de 0 a infinito. Neste
exemplo o diagrama gerado est na figura abaixo.

Agora faa o mesmo procedimento para as seguintes funes:

A) D)

B) E)

C) F)

Resposta:

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A) D)

B) E)

C) F)

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